JP2018087752A - 作業車両 - Google Patents
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Description
まず、クレーン1について簡単に説明する。図1は、走行時におけるクレーン1を示す図である。図2は、吊上作業時におけるクレーン1を示す図である。クレーン1は、主に走行体2と旋回体3で構成されている。
図3は、GNSSアンテナの配置を説明するためのクレーン1の模式平面図である。クレーン1は、ブーム31の先端部31aに設けられたブーム側アンテナである第1GNSSアンテナ41を有している。またクレーン1は、走行体2の四隅にそれぞれ設けられた走行体側アンテナである第2GNSSアンテナ42と、第3GNSSアンテナ43と、第4GNSSアンテナ44と、第5GNSSアンテナ45とを有している。
図6から図12を参照してブーム31の先端位置検出に関する動作を説明する。ここでは、作業現場の作業位置にクレーン1を停止させ、走行体2及びブーム31が静止している状態で変換係数を算出し、ブーム31の移動開始後に変換係数を用いてブーム31の先端部31aの位置を検出する。
2 走行体
31 ブーム
31a 先端部
41 第1GNSSアンテナ(ブーム側アンテナ)
42 第2GNSSアンテナ(走行体側アンテナ)
43 第3GNSSアンテナ(走行体側アンテナ)
44 第4GNSSアンテナ(走行体側アンテナ)
45 第5GNSSアンテナ(走行体側アンテナ)
51 制御部
52 記憶部
53 第1GNSS受信機(第1受信機)
54 第2GNSS受信機(第2受信機)
55 切替器
Claims (4)
- 走行体と、
前記走行体上に配置されたブームと、
前記ブームの先端部に設けられ、衛星からの電波を受信して測位信号を出力するブーム側アンテナと、
前記走行体の異なる位置に設けられ、衛星からの電波を受信し、該受信電波に基づく測位信号を出力する複数の走行体側アンテナと、
前記ブーム側アンテナから出力された測位信号を受信し、該測位信号に基づいて前記ブーム側アンテナの設置位置を示す位置信号を出力する第1受信機と、
前記複数の走行体側アンテナとの接続を切り替え、何れか1つの前記走行体側アンテナから出力された測位信号を受信して出力する切替器と、
前記切替器から出力された測位信号を受信し、該測位信号に基づいて該測位信号を出力した前記走行体側アンテナの設置位置を示す位置信号を出力する第2受信機と、
前記第1受信機及び前記第2受信機から出力される位置信号に基づいて前記ブームの先端部の位置を算出する制御部とを備えた作業車両。 - 前記複数の走行体側アンテナの車両座標系における位置座標を記憶する記憶部を備え、
前記走行体及び前記ブームが静止している状態において、前記制御部は、
前記ブーム側アンテナの設置位置を原点とする第1測位座標系において、前記複数の走行体側アンテナの設置位置を示す位置座標を、前記第1受信機及び前記第2受信機から出力される位置信号に基づいて特定する第1特定処理と、
前記記憶部に記憶された前記走行体側アンテナの前記車両座標系における位置座標及び前記第1特定処理で特定された前記走行体側アンテナの前記第1測位座標系における位置座標をヘルマート変換することによって、前記車両座標系における位置座標及び前記第1測位座標系における位置座標の一方を他方に変換するための変換係数を算出する第1算出処理とを実行することを特徴とする請求項1に記載の作業車両。 - 前記ブームが移動した場合、前記制御部は、
何れか1つの所望の前記走行体側アンテナの設置位置を原点とする第2測位座標系において、移動後の前記ブーム側アンテナの設置位置を示す位置座標を、前記第1受信機から出力される位置信号に基づいて特定する第2特定処理と、
前記第1特定処理で特定した前記所望の走行体側アンテナの前記第1測位座標系における位置座標と前記第2測位座標系の原点との差である差分値を算出する第2算出処理と、
前記差分値を用いて、前記第2特定処理で特定した前記ブーム側アンテナの前記第2測位座標系における位置座標を前記第1測位座標系における位置座標に変換する第1変換処理と、
前記変換係数を用いて、前記第1変換処理で得られた前記ブーム側アンテナの第1測位座標系における位置座標を前記車両座標系における位置座標に変換する第2変換処理とを実行することを特徴とする請求項2に記載の作業車両。 - 前記走行体側アンテナは、前記走行体の四隅にそれぞれ配置されることを特徴とする請求項1から請求項3の何れか一項に記載の作業車両。
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