JP2019172390A - クレーンの姿勢演算装置 - Google Patents
クレーンの姿勢演算装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019172390A JP2019172390A JP2018059378A JP2018059378A JP2019172390A JP 2019172390 A JP2019172390 A JP 2019172390A JP 2018059378 A JP2018059378 A JP 2018059378A JP 2018059378 A JP2018059378 A JP 2018059378A JP 2019172390 A JP2019172390 A JP 2019172390A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crane
- positioning
- coordinate system
- attitude
- parameter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
Description
ステップS1においてCPUは、アウトリガ12の張り出しが完了しているか否かを判定する。アウトリガ12の張出が完了していると判定した場合にはステップS2に処理を移し、アウトリガ12の張出が完了していると判定しなかった場合にはパラメータ設定処理を終了する。
ここで、アウトリガ12は、例えば、全てのアウトリガ12の下端部が接地した状態をそれぞれリミットスイッチ等によって検出することで、張り出しが完了していることの判定を行う。
ステップS1においてアウトリガ12の張り出しが完了していると判定した場合に、ステップS2においてCPUは、GNSS測位装置51の測位値(Ei,Ni,Ui)及び測位精度の信頼性Qiと、姿勢検出部52によって検出された伸縮長さLi、起伏角度θi及び旋回角度φiと、に基づいて座標系変換式のパラメータ(E0,N0,U0,a,b)を算出し、ステップS3に処理を移す。
ステップS3においてCPUは、算出したパラメータ(E0,N0,U0,a,b)を適用した座標系変換式を用いて、記憶部50fに記憶されたENU座標系の伸縮ブーム21の先端部の位置(Ei,Ni,Ui)をXYZ座標系に変換し、ステップS4に処理を移す。
ステップS4においてCPUは、算出したパラメータ(E0,N0,U0,a,b)を適用した座標系変換式を用いて、記憶部50fに記憶されたENU座標系の伸縮ブーム21の先端部の位置(Ei,Ni,Ui)をXYZ座標系に変換した結果が、所定の範囲内に収束しているか否かを判定する。XYZ座標系に変換した結果が所定の範囲内に収束していると判定した場合にはステップS5に処理を移し、XYZ座標系に変換した結果が所定の範囲内に収束していると判定しなかった場合にはステップS2に処理を移す。
ステップS4においてXYZ座標系に変換した結果が所定の範囲内に収束していると判定した場合に、ステップS5においてCPUは、そのときのパラメータ(E0´,N0´,U0´,a´,b´)を座標系変換式に適用して、GNSS測位装置51で測位したENU座標系の測位値(Ei,Ni,Ui)についてXYZ座標系への変換を開始し、パラメータ設定処理を終了する。
Claims (4)
- クレーンのブームの姿勢を検出する姿勢検出手段と、
ブームの先端部に設けられ、衛星から送信された電波信号を受信することでブームの先端部の位置を測定する測位手段と、
測位手段の測位値を、クレーンを基準とする座標系に変換する変換式に含まれるパラメータを、測位手段の測位値と姿勢検出手段の検出値に基づいて設定するパラメータ設定手段と、を備えた
クレーンの姿勢演算装置。 - 姿勢検出手段の検出精度を評価する姿勢品質評価部を備え、
パラメータ設定手段は、姿勢品質評価部の評価結果に応じたパラメータを設定する
請求項1に記載のクレーンの姿勢演算装置。 - 測位手段の測位精度を評価する測位品質評価部を備え、
パラメータ設定手段は、測位品質評価部の評価結果に応じたパラメータを設定する
請求項1または2に記載のクレーンの姿勢演算装置。 - クレーンは、クレーン作業時に車体を支持するアウトリガを有する移動式クレーンであり、
パラメータ設定手段は、アウトリガを張り出した後のクレーンの動作中における測位手段の測位値と姿勢検出手段の検出値に基づいてパラメータを設定する
請求項1乃至3のいずれかに記載のクレーンの姿勢演算装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018059378A JP2019172390A (ja) | 2018-03-27 | 2018-03-27 | クレーンの姿勢演算装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018059378A JP2019172390A (ja) | 2018-03-27 | 2018-03-27 | クレーンの姿勢演算装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019172390A true JP2019172390A (ja) | 2019-10-10 |
Family
ID=68166418
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018059378A Pending JP2019172390A (ja) | 2018-03-27 | 2018-03-27 | クレーンの姿勢演算装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2019172390A (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003096811A (ja) * | 2001-09-27 | 2003-04-03 | Osaka Gas Co Ltd | 埋設物損傷防止システム |
JP2016088655A (ja) * | 2014-10-31 | 2016-05-23 | 株式会社タダノ | ブーム姿勢検出装置 |
-
2018
- 2018-03-27 JP JP2018059378A patent/JP2019172390A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003096811A (ja) * | 2001-09-27 | 2003-04-03 | Osaka Gas Co Ltd | 埋設物損傷防止システム |
JP2016088655A (ja) * | 2014-10-31 | 2016-05-23 | 株式会社タダノ | ブーム姿勢検出装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110023711B (zh) | 起重机 | |
CN111017726B (zh) | 起重机吊钩定位方法、装置、系统及工程机械 | |
CN107942345B (zh) | 精确定位吊钩位置的gnss双吊绳段建筑施工塔吊机 | |
JP6880677B2 (ja) | 作業車両 | |
CN107140538A (zh) | 里程计gnss组合建筑施工塔吊机及吊装定点放样系统 | |
WO2016067607A1 (ja) | ブーム姿勢検出装置 | |
JP7119674B2 (ja) | クレーン | |
CN111801294B (zh) | 远程操作终端以及具备远程操作终端的移动式起重机 | |
EP3556713A1 (en) | Remote operation terminal and work vehicle provided with remote operation terminal | |
CN111039179A (zh) | 一种起重机吊臂的检测系统 | |
US20160208460A1 (en) | System and method for calibrating blade of motor grader | |
JP7007313B2 (ja) | 作業機械 | |
CN106219416A (zh) | 一种利用gnss技术的双吊绳段建筑施工塔吊机 | |
JP2019172390A (ja) | クレーンの姿勢演算装置 | |
EP3868699B1 (en) | Crane device | |
CN112399959B (zh) | 起重机及起重机的控制方法 | |
JP7091931B2 (ja) | 屋内クレーンの自動運転装置及び自動運転方法 | |
JP7114949B2 (ja) | 作業車両 | |
JP6919548B2 (ja) | 遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両 | |
CN112469658A (zh) | 起重机 | |
JP7188196B2 (ja) | 作業車両及び作業車両の位置検出方法 | |
US20220147056A1 (en) | Work machine and information management apparatus | |
JP7263854B2 (ja) | 作業車両及び作業車両の位置検出方法 | |
JP2005145632A (ja) | 作業機器運転装置及び作業機器操作システム及び作業機器操作方法 | |
CN114489041A (zh) | 矿区无人驾驶车辆的装载点位置的指定方法和指定系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210107 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210218 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211111 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211116 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20220510 |