JP2019172390A - クレーンの姿勢演算装置 - Google Patents

Abstract

【課題】オペレータの作業負担を軽減するとともに、ブームの旋回範囲が制限される作業場所においても座標系変換式のパラメータを設定することのできるクレーンの姿勢演算装置を提供する。【解決手段】ＧＮＳＳ側装置の測位値を、移動式クレーン１を基準とするＸＹＺ座標系に変換する座標系変換式に含まれるパラメータを、ＧＮＳＳ側装置の測位値と姿勢検出部５２の検出値に基づいて設定する。これにより、クレーン作業を開始する前における伸縮ブーム２１の姿勢を変化させる準備動作によって座標系変換式のパラメータを設定することができるので、座標系変換式のパラメータを設定するための動作を必要とすることなく、オペレータの作業負担を軽減することが可能となる。【選択図】図３

Description

本発明は、移動式クレーンに適用されるものであり、衛星測位システムを用いてブームの姿勢を取得するためのクレーンの姿勢演算装置に関するものである。

従来、この種のクレーンの姿勢演算装置としては、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システム（ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System））を用いてブームの姿勢を取得するようにしたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

前記姿勢演算装置では、衛星から送信された電波信号を、ブームの先端部に設けられたＧＮＳＳアンテナによって受信してブームの先端部の位置を測位することで、ブームの姿勢を取得している。

衛星測位システムでは、東方向を正、北方向を正、天頂方向を正とする座標系である、所謂ＥＮＵ座標系でＧＮＳＳアンテナの位置が取得される。このため、前記姿勢演算装置では、ＥＮＵ座標系から、クレーンの前後方向、幅方向及び上下方向のそれぞれを軸とする座標系に変換するための座標系変換式を用いることによって、ブームの先端部の位置情報を取得している。

移動式クレーンは、目的の作業場所に移動するとともに、目的の作業場所において位置決めした状態で、クレーン作業を行う。このため、移動式クレーンの姿勢演算装置では、作業場所毎に座標系変換式のパラメータを設定するためパラメータ設定作業が必要となる。

パラメータ設定作業としては、全周にわたってブームを旋回させて、ブームの旋回中心の位置を取得することで、座標系変換式のパラメータを取得する方法が考えられている。

特開２００６−４４９３２号公報

しかし、前記姿勢演算装置を備えた移動式クレーンでは、座標系変換式のパラメータを設定するために、実際のクレーン作業とは関係のない、全周にわたるブームの旋回動作を行う必要があるため、オペレータの作業負担が大きくなる可能性がある。また、前記姿勢演算装置を備えた移動式クレーンでは、障害物等によって作業場所におけるブームの旋回範囲が制限される場合に、座標系変換式のパラメータを設定するための全周にわたるブームの旋回動作が困難な場合がある。

本発明の目的とするところは、オペレータの作業負担を軽減するとともに、ブームの旋回範囲が制限される作業場所においても座標系変換式のパラメータを設定することのできるクレーンの姿勢演算装置を提供することにある。

本発明は、前記目的を達成するために、クレーンのブームの姿勢を検出する姿勢検出手段と、ブームの先端部に設けられ、衛星から送信された電波信号を受信することでブームの先端部の位置を測定する測位手段と、測位手段の測位値を、クレーンを基準とする座標系に変換する変換式に含まれるパラメータを、測位手段の測位値と姿勢検出手段の検出値に基づいて設定するパラメータ設定手段と、を備えている。

これにより、所定のクレーンの動作に限られず、ブームの姿勢を変化させるクレーンの動作によって、座標系変換式のパラメータが設定されることから、クレーン作業を開始する前にブームの姿勢を変化させる準備動作によって座標系変換式のパラメータが設定される。

本発明によれば、クレーン作業を開始する前におけるブームの姿勢を変化させる準備動作によって座標系変換式のパラメータを設定することができるので、座標系変換式のパラメータを設定するための動作を必要とすることなく、オペレータの作業負担を軽減することが可能となる。また、所定のクレーンの動作に限られることなく任意のクレーンの動作によって座標系変換式のパラメータを設定することができるので、クレーン作業を行う作業場所が狭い場合等、ブームの移動範囲に制限がある場合においても確実に座標系変換式のパラメータを設定することが可能となる。

本発明の一実施形態を示す移動式クレーンの側面図である。 制御系を示すブロック図である。 ＥＮＵ座標系からＸＹＺ座標系への座標系の変換を説明する図である。 パラメータ設定処理を示すフローチャートである。

図１乃至図４は、本発明の一実施形態を示すものである。

本発明の姿勢演算装置を備えた移動式クレーン１は、図１に示すように、一般の道路や作業エリア内を走行するための車体１０と、クレーン作業を行うためのクレーン装置２０と、車体１０の走行に関する操作及びクレーン装置２０の動作に関する操作をオペレータが行うためのキャブ３０と、を備えている。クレーン装置２０及びキャブ３０は、車体１０に対して水平方向に旋回可能な旋回台４０に支持され、旋回台４０の幅方向一方にクレーン装置２０が配置され、幅方向他方にキャブ３０が配置されている。

車体１０は、前側及び後側の幅方向両側に設けられた車輪１１と、前側の車輪１１の前方及び後側の車輪１１の後方に設けられたアウトリガ１２と、を備えている。車体１０は、エンジンの駆動力によって走行する。アウトリガ１２は、図示しない油圧式のジャッキシリンダの伸縮動作によって、車体１０を持ち上げて支持した状態と支持を解除した状態とが切り替えられる。

クレーン装置２０は、車体１０に対して起伏自在に設けられると共に伸縮自在な伸縮ブーム２１と、伸縮ブーム２１に沿って延びると共に伸縮ブーム２１の先端部から垂下されるワイヤロープ２２と、ワイヤロープ２２の巻き取り及び繰り出しを行うウインチ２３と、伸縮ブーム２１の先端部から垂下されたワイヤロープ２２に係止されるフックブロック２４と、を有している。

伸縮ブーム２１は、筒状に形成された複数のブーム部材からなり、テレスコピック式の伸縮機構を有している。伸縮ブーム２１は、油圧式の図示しない伸縮シリンダによって伸縮動作を行う。また、伸縮ブーム２１は、基端部が旋回台４０に上下方向に揺動自在に連結されている。伸縮ブーム２１の伸長方向の略中央部と旋回台４０との間には、油圧式の起伏シリンダ２１ａが連結されており、起伏シリンダ２１ａの伸縮動作によって伸縮ブーム２１が起伏動作を行う。

ウインチ２３は、旋回台４０における伸縮ブーム２１の基端部に隣接する位置に設けられ、油圧式の図示しないウインチモータによってワイヤロープ２２の巻き取り動作及び繰り出し動作を行う。

旋回台４０は、ボールベアリング式またはローラベアリング式の旋回サークルを介して車体１０に対して旋回自在に設けられ、油圧式の図示しない旋回モータによって旋回する。

また、移動式クレーン１は、車体１０の走行やクレーン装置２０の動作を制御するためのコントローラ５０を備えている。

コントローラ５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有している。コントローラ５０は、入力側に接続された装置から入力信号を受信すると、ＣＰＵが、入力信号に基づいてＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出すとともに、入力信号によって検出された状態をＲＡＭに記憶したり、出力側に接続された装置に出力信号を送信したりする。

コントローラ５０の入力側には、図２に示すように、アウトリガ１２と、衛星から送信された電波信号を受信して衛星の位置を測定するための測位手段としてのＧＮＳＳ測位装置５１と、クレーン装置２０の姿勢を検出するための姿勢検出手段としての姿勢検出部５２と、が接続されている。

ＧＮＳＳ測位装置５１は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）のＲＴＫ（Real Time Kinematic）測位における移動局であり、アンテナ５１ａ及び受信機５１ｂを有している。

アンテナ５１ａは、衛星から送信された電波信号を受信して受信機５１ｂに入力するものであり、伸縮ブーム２１の先端部に設けられている。

受信機５１ｂは、アンテナ５１ａから入力された電波信号に基づいて、所謂ＥＮＵ座標系における伸縮ブーム２１の先端部の位置（Ｅｉ，Ｎｉ，Ｕｉ）に関する信号を出力する。ＥＮＵ座標系は、ＲＴＫ測位における基準局の位置を原点として、東方向を正とするＥ軸、北方向を正とするＮ軸、天頂方向を正とするＵ軸を有する座標系である。また、受信機５１ｂは、測位精度の信頼性Ｑｉに関する信号を出力する。信頼性Ｑｉに関する信号とは、例えば、ＤＯＰ値の大きさやＧＮＳＳ測位装置５１が電波信号を受信した衛星の数等によって変化する測位精度の高さに関する信号である。

姿勢検出部５２は、伸縮ブーム２１の伸縮長さＬｉ及び起伏角度θｉ、旋回台４０の旋回角度φｉを検出し、伸縮長さＬｉ、起伏角度θｉ及び旋回角度φｉのそれぞれに関する信号を出力する。

コントローラ５０は、ＧＮＳＳ測位装置５１によって測位した伸縮ブーム２１の先端部の位置（Ｅｉ，Ｎｉ，Ｕｉ）を、車体１０を基準とする座標系に変換するための測位姿勢演算部５０ａを有している。

測位姿勢演算部５０ａには、ＧＮＳＳ測位装置５１によって測位されたＥＮＵ座標系における伸縮ブーム２１の先端部の位置（Ｅｉ，Ｎｉ，Ｕｉ）に関する信号及び信頼性Ｑｉに関する信号が入力される。測位姿勢演算部５０ａは、図３に示すように、ＥＮＵ座標系における伸縮ブーム２１の先端部の位置（Ｅｉ，Ｎｉ，Ｕｉ）を、旋回台４０の旋回中心を原点として、車体１０右方向を正とするＸ軸、車体１０の前方向を正とするＹ軸、車体１０の上方向を正とするＺ軸を有するＸＹＺ座標系における位置（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）に変換する。測位姿勢演算部５０ａは、ＸＹＺ座標系における伸縮ブーム２１の先端部の位置（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）に関する信号及び信頼性Ｑに関する信号を出力する。

ＥＮＵ座標系における位置（Ｅｉ，Ｎｉ，Ｕｉ）を、ＸＹＺ座標系における位置（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）に変換するための座標系変換式は、以下のようになる。

また、コントローラ５０は、座標系変換式のパラメータ（Ｅ０，Ｎ０，Ｕ０，ａ，ｂ）を設定するために、パラメータ設定手段として、図２に示すように、姿勢演算部５０ｂ、姿勢品質評価部５０ｃ、測位品質評価部５０ｄ、品質評価部５０ｅ、記憶部５０ｆ、パラメータ演算部５０ｇ及び収束判定部５０ｈを有している。

姿勢演算部５０ｂには、姿勢検出部５２から出力された伸縮長さＬｉ、起伏角度θｉ及び旋回角度φｉのそれぞれに関する信号、及び、アウトリガ１２から信号が入力される。姿勢演算部５０ｂは、姿勢検出部５２によって検出された伸縮ブーム２１の伸縮長さＬｉ及び起伏角度θｉ、旋回台４０の旋回角度φｉに基づいて、ＸＹＺ座標系における伸縮ブーム２１の先端部の位置（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）に関する信号を記憶部５０ｆに向けて出力する。また、姿勢演算部５０ｂは、伸縮長さＬｉ、起伏角度θｉ及び旋回角度φｉのそれぞれに関する信号に基づいて、クレーン装置２０の作業半径Ｒｉ及び作業揚程Ｈｉを算出し、作業半径Ｒｉ及び作業揚程Ｈｉに関する信号を姿勢品質評価部５０ｃに向けて出力する。

姿勢品質評価部５０ｃには、姿勢検出部５２から出力された伸縮長さＬｉ、起伏角度θｉ及び旋回角度φｉのそれぞれに関する信号と、姿勢演算部５０ｂから出力されたクレーン装置２０の作業半径Ｒｉ及び作業揚程Ｈｉに関する信号と、が入力される。姿勢品質評価部５０ｃは、姿勢検出部５２によって検出された伸縮長さＬｉ、起伏角度θｉ及び旋回角度φｉと、姿勢演算部５０ｂによって算出された作業半径Ｒｉ及び作業揚程Ｈｉと、に基づいて算出した信頼性係数Ｋｄｉに関する信号を品質評価部５０ｅに向けて出力する。信頼性係数Ｋｄｉは、姿勢検出部５２によって検出された伸縮ブーム２１の姿勢と、実際の伸縮ブーム２１の姿勢と、の差異の程度に応じて変化するものである。例えば、伸縮ブーム２１は、伸縮長さＬｉに応じて伸縮ブーム２１の撓み量が変化し、伸縮ブーム２１が最縮小の状態において信頼性係数Ｋｄｉが最も高くなり、伸縮ブーム２１の伸縮長さＬｉが大きくなるに従って信頼性係数Ｋｄｉが低くなる。

測位品質評価部５０ｄには、ＧＮＳＳ測位装置５１から出力された測位精度の信頼性Ｑｉに関する信号が入力される。測位品質評価部５０ｄは、信頼性Ｑｉに基づいて算出された信頼性係数Ｋｇｉに関する信号を品質評価部５０ｅに向けて出力する。信頼性係数Ｋｇｉは、測位精度の高さに応じて変化するものである。信頼性係数Ｋｇｉは、測位精度が高い場合に数値が大きくなり測位制度が低い場合に数値が小さくなる。

品質評価部５０ｅには、姿勢品質評価部５０ｃから出力された信頼性係数Ｋｄｉに関する信号と、測位品質評価部５０ｄから出力された信頼性係数Ｋｇｉに関する信号と、が入力される。品質評価部５０ｅは、信頼性係数Ｋｄｉ及び信頼性係数Ｋｇｉに基づいて、姿勢検出部５２の検出精度及びＧＮＳＳ測位装置５１の測位精度から取得される係数Ｋｉ（０＜Ｋｉ＜１）を記憶部５０ｆに向けて出力する。

記憶部５０ｆには、ＧＮＳＳ測位装置５１から出力された伸縮ブーム２１の先端部の位置（Ｅｉ，Ｎｉ，Ｕｉ）に関する信号、姿勢演算部５０ｂから出力された伸縮ブーム２１の先端部の位置（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）に関する信号及び品質評価部５０ｅから出力された係数Ｋｉに関する信号が入力される。記憶部５０ｆは、ＧＮＳＳ測位装置５１から出力された伸縮ブーム２１の先端部の位置（Ｅｉ，Ｎｉ，Ｕｉ）に関する情報、姿勢演算部５０ｂから出力された伸縮ブーム２１の先端部の位置（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）に関する情報及び品質評価部５０ｅから出力された係数Ｋｉに関する情報を一組の情報として記憶する。また、記憶部５０ｆは、ＧＮＳＳ測位装置５１から出力された伸縮ブーム２１の先端部の位置（Ｅｉ，Ｎｉ，Ｕｉ）、姿勢演算部５０ｂから出力された伸縮ブーム２１の先端部の位置（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）及び品質評価部５０ｅから出力された係数Ｋｉの組を成す情報に関する信号を、パラメータ演算部５０ｇ及び収束判定部５０ｈに向けて出力する。

パラメータ演算部５０ｇには、記憶部５０ｆに記憶された伸縮ブーム２１の先端部の位置（Ｅｉ，Ｎｉ，Ｕｉ）、伸縮ブーム２１の先端部の位置（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）及び係数Ｋｉの組を成すデータに関する信号が入力される。パラメータ演算部５０ｇは、入力された伸縮ブーム２１の先端部の位置（Ｅｉ，Ｎｉ，Ｕｉ）、（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）及び係数Ｋｉについての複数組のデータに基づいて、下記の式に示すように、ＧＮＳＳ測位装置５１から出力された伸縮ブーム２１の先端部の位置（Ｅｉ，Ｎｉ，Ｕｉ）と、姿勢演算部５０ｂから出力された伸縮ブーム２１の先端部の位置（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）と、の差異の平方和Ｍを最小とするパラメータ（Ｅ０，Ｎ０，Ｕ０，ａ，ｂ）を算出する。

パラメータ演算部５０ｇは、算出したパラメータ（Ｅ０，Ｎ０，Ｕ０，ａ，ｂ）に関する信号を収束判定部５０ｈに向けて出力する。

収束判定部５０ｈには、記憶部５０ｆから出力されたＧＮＳＳ測位装置５１から出力された伸縮ブーム２１の先端部の位置（Ｅｉ，Ｎｉ，Ｕｉ）に関する信号、姿勢演算部５０ｂから出力された伸縮ブーム２１の先端部の位置（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）に関する信号及び品質評価部５０ｅから出力された係数Ｋｉに関する信号、パラメータ演算部５０ｇから出力されたパラメータ（Ｅ０，Ｎ０，Ｕ０，ａ，ｂ）が入力される。収束判定部５０ｈは、パラメータ演算部５０ｇにおいて算出されたパラメータ（Ｅ０，Ｎ０，Ｕ０，ａ，ｂ）を適用した座標系変換式を用いて、記憶部５０ｆに記憶したＥＮＵ座標系の伸縮ブーム２１の先端部の位置（Ｅｉ，Ｎｉ，Ｕｉ）を、ＸＹＺ座標系の伸縮ブーム２１の先端部の位置（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）に変換し、変換したＸＹＺ座標系の伸縮ブーム２１の位置（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）が所定の範囲内に収束しているか否かを判定する。収束判定部５０ｈは、変換した伸縮ブーム２１の先端部の位置（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）が所定の範囲内に収束したと判定したときのパラメータ（Ｅ０´，Ｎ０´，Ｕ０´，ａ´，ｂ´）に関する信号を測位姿勢演算部５０ａに向けて出力する。

以上のように構成された移動式クレーン１において、クレーン作業を行う場合には、まず、移動式クレーン１を、移動前の荷物の設置位置、移動後の荷物の設置位置及び荷物を持ち上げる高さに応じた場所に停止させ、アウトリガ１２によって車体１０を支持する。その後、クレーン作業の開始前に、クレーン装置２０を所定の姿勢に設定するための動作である準備動作として、伸縮ブーム２１の伸縮動作及び起伏動作や、旋回台４０の旋回動作を行う。

クレーン装置２０の準備動作の際に、コントローラ５０は、座標系変換式のパラメータ（Ｅ０，Ｎ０，Ｕ０，ａ，ｂ）を設定するパラメータ設定処理を行う。このときの、コントローラ５０のＣＰＵの動作を、図４のフローチャートを用いて説明する。

（ステップＳ１）
ステップＳ１においてＣＰＵは、アウトリガ１２の張り出しが完了しているか否かを判定する。アウトリガ１２の張出が完了していると判定した場合にはステップＳ２に処理を移し、アウトリガ１２の張出が完了していると判定しなかった場合にはパラメータ設定処理を終了する。
ここで、アウトリガ１２は、例えば、全てのアウトリガ１２の下端部が接地した状態をそれぞれリミットスイッチ等によって検出することで、張り出しが完了していることの判定を行う。

（ステップＳ２）
ステップＳ１においてアウトリガ１２の張り出しが完了していると判定した場合に、ステップＳ２においてＣＰＵは、ＧＮＳＳ測位装置５１の測位値（Ｅｉ，Ｎｉ，Ｕｉ）及び測位精度の信頼性Ｑｉと、姿勢検出部５２によって検出された伸縮長さＬｉ、起伏角度θｉ及び旋回角度φｉと、に基づいて座標系変換式のパラメータ（Ｅ０，Ｎ０，Ｕ０，ａ，ｂ）を算出し、ステップＳ３に処理を移す。

（ステップＳ３）
ステップＳ３においてＣＰＵは、算出したパラメータ（Ｅ０，Ｎ０，Ｕ０，ａ，ｂ）を適用した座標系変換式を用いて、記憶部５０ｆに記憶されたＥＮＵ座標系の伸縮ブーム２１の先端部の位置（Ｅｉ，Ｎｉ，Ｕｉ）をＸＹＺ座標系に変換し、ステップＳ４に処理を移す。

（ステップＳ４）
ステップＳ４においてＣＰＵは、算出したパラメータ（Ｅ０，Ｎ０，Ｕ０，ａ，ｂ）を適用した座標系変換式を用いて、記憶部５０ｆに記憶されたＥＮＵ座標系の伸縮ブーム２１の先端部の位置（Ｅｉ，Ｎｉ，Ｕｉ）をＸＹＺ座標系に変換した結果が、所定の範囲内に収束しているか否かを判定する。ＸＹＺ座標系に変換した結果が所定の範囲内に収束していると判定した場合にはステップＳ５に処理を移し、ＸＹＺ座標系に変換した結果が所定の範囲内に収束していると判定しなかった場合にはステップＳ２に処理を移す。

（ステップＳ５）
ステップＳ４においてＸＹＺ座標系に変換した結果が所定の範囲内に収束していると判定した場合に、ステップＳ５においてＣＰＵは、そのときのパラメータ（Ｅ０´，Ｎ０´，Ｕ０´，ａ´，ｂ´）を座標系変換式に適用して、ＧＮＳＳ測位装置５１で測位したＥＮＵ座標系の測位値（Ｅｉ，Ｎｉ，Ｕｉ）についてＸＹＺ座標系への変換を開始し、パラメータ設定処理を終了する。

このように、本実施形態のクレーンの姿勢演算装置によれば、ＧＮＳＳ測位装置５１の測位値を、移動式クレーン１を基準とするＸＹＺ座標系に変換する座標系変換式に含まれるパラメータ（Ｅ０，Ｎ０，Ｕ０，ａ，ｂ）を、ＧＮＳＳ測位装置５１の測位値と姿勢検出部５２の検出値に基づいて設定する。

これにより、クレーン作業を開始する前における伸縮ブーム２１の姿勢を変化させる準備動作によって座標系変換式のパラメータ（Ｅ０，Ｎ０，Ｕ０，ａ，ｂ）を設定することができるので、座標系変換式のパラメータ（Ｅ０，Ｎ０，Ｕ０，ａ，ｂ）を設定するための動作を必要とすることなく、オペレータの作業負担を軽減することが可能となる。また、所定のクレーン装置２０の動作に限られることなく任意のクレーン装置２０の動作によって座標系変換式のパラメータ（Ｅ０，Ｎ０，Ｕ０，ａ，ｂ）を設定することができるので、クレーン作業を行う作業場所が狭い場合等、伸縮ブーム２１の移動範囲に制限がある場合においても確実に座標系変換式のパラメータ（Ｅ０，Ｎ０，Ｕ０，ａ，ｂ）を設定することが可能となる。

また、コントローラ５０は、姿勢品質評価部５０ｃから出力される信頼性係数Ｋｄｉに応じたパラメータ（Ｅ０，Ｎ０，Ｕ０，ａ，ｂ）を設定する。

これにより、伸縮長さによって異なる伸縮ブーム２１の撓み量等、姿勢検出部５２の検出値に含まれる実際の伸縮ブーム２１の姿勢との誤差の影響が最小限となるパラメータ（Ｅ０，Ｎ０，Ｕ０，ａ，ｂ）を設定することができるので、ＧＮＳＳ測位装置５１によって測位した伸縮ブーム２１の先端部の位置を、ＸＹＺ座標系で正確に表すことができる。

また、コントローラ５０は、測位品質評価部５０ｄから出力される信頼性係数Ｋｇｉに応じたパラメータ（Ｅ０，Ｎ０，Ｕ０，ａ，ｂ）を設定する。

これにより、ＤＯＰ値の大きさやＧＮＳＳ測位装置５１が電波信号を受信した衛星の数等によって異なる、ＧＮＳＳ測位装置５１の測位値に含まれる誤差の影響が最小限となるパラメータ（Ｅ０，Ｎ０，Ｕ０，ａ，ｂ）を設定することができるので、ＧＮＳＳ測位装置５１によって測位した伸縮ブーム２１の先端部の位置を、ＸＹＺ座標系で正確に表すことができる。

また、コントローラ５０は、アウトリガ１２を張り出した後のクレーン装置２０の動作中におけるＧＮＳＳ測位装置５１の測位値と姿勢検出部５２の検出値に基づいてパラメータ（Ｅ０，Ｎ０，Ｕ０，ａ，ｂ）を設定する。

これにより、移動式クレーン１の位置が固定され、クレーン作業が可能となったタイミングで自動的にパラメータ設定処理が開始されるため、オペレータによるパラメータ設定処理の開始に関する操作を必要としないので、オペレータの作業負担をより軽減することが可能となる。

尚、前記実施形態では、クレーン装置２０の旋回台４０の旋回中心をＸＹＺ座標系の原点としたものを示したが、これに限られるものではない。移動式クレーン１を基準とした座標系であれば、旋回台４０の旋回中心以外の部分に座標系の原点を設定してもよい。

また、前記実施形態では、ＧＰＳのＲＴＫ測位を行うＧＮＳＳ測位装置５１を示したが、これに限られるものではない。衛星から送信される電波信号を受信して位置を測定するものであれば、ＧＬＯＮＡＳＳやＧａｌｉｌｅｏ、ＱＺＳＳ等、ＧＰＳ以外の衛星測位システムを用いてもよい。

１…移動式クレーン、２０…クレーン装置、２１…伸縮ブーム、５０…コントローラ、５０ａ…測位姿勢演算部、５０ｂ…姿勢演算部、５０ｃ…姿勢品質評価部、５０ｄ…測位品質評価部、５０ｅ…品質評価部、５１…ＧＮＳＳ測位装置、５１ａ…アンテナ、５２…姿勢検出部。

Claims (4)

1. クレーンのブームの姿勢を検出する姿勢検出手段と、
   ブームの先端部に設けられ、衛星から送信された電波信号を受信することでブームの先端部の位置を測定する測位手段と、
   測位手段の測位値を、クレーンを基準とする座標系に変換する変換式に含まれるパラメータを、測位手段の測位値と姿勢検出手段の検出値に基づいて設定するパラメータ設定手段と、を備えた
   クレーンの姿勢演算装置。
2. 姿勢検出手段の検出精度を評価する姿勢品質評価部を備え、
   パラメータ設定手段は、姿勢品質評価部の評価結果に応じたパラメータを設定する
   請求項１に記載のクレーンの姿勢演算装置。
3. 測位手段の測位精度を評価する測位品質評価部を備え、
   パラメータ設定手段は、測位品質評価部の評価結果に応じたパラメータを設定する
   請求項１または２に記載のクレーンの姿勢演算装置。
4. クレーンは、クレーン作業時に車体を支持するアウトリガを有する移動式クレーンであり、
   パラメータ設定手段は、アウトリガを張り出した後のクレーンの動作中における測位手段の測位値と姿勢検出手段の検出値に基づいてパラメータを設定する
   請求項１乃至３のいずれかに記載のクレーンの姿勢演算装置。