JP2016088655A - ブーム姿勢検出装置 - Google Patents
ブーム姿勢検出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016088655A JP2016088655A JP2014222337A JP2014222337A JP2016088655A JP 2016088655 A JP2016088655 A JP 2016088655A JP 2014222337 A JP2014222337 A JP 2014222337A JP 2014222337 A JP2014222337 A JP 2014222337A JP 2016088655 A JP2016088655 A JP 2016088655A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- posture
- boom
- value
- correction
- detector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/53—Determining attitude
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/88—Safety gear
- B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
Description
第2発明のブーム姿勢検出装置は、第1発明において、前記演算装置は、前記ブームの姿勢ごとに補正値が記憶された補正テーブルが記憶されており、前記GPS装置の測位の信頼性が高い場合に、前記姿勢検出器の検出値を前記GPS装置の測位値から求められる前記ブームの姿勢に補正するための補正値を求め、求めた前記補正値で、前記補正テーブル中の前記姿勢検出器の検出値に対応する補正値を更新し、前記GPS装置の測位の信頼性が低い場合に、前記補正テーブルから前記姿勢検出器の検出値に対応する補正値を取得し、取得した前記補正値で、前記姿勢検出器の検出値を補正して前記ブームの姿勢を求めることを特徴とする。
第3発明のブーム姿勢検出装置は、第2発明において、前記演算装置は、前記ブームの姿勢を求めるにあたり、前記補正テーブルから前記姿勢検出器の検出値の近傍に対応する補正値を取得し、取得した前記補正値を内挿して前記姿勢検出器の検出値における補正値を求め、求めた前記補正値で、前記姿勢検出器の検出値を補正して前記ブームの姿勢を求めることを特徴とする。
第4発明のブーム姿勢検出装置は、第1発明において、前記ブームにかかる荷重を検出する荷重検出器を備え、前記演算装置は、前記ブームの姿勢および前記ブームにかかる荷重ごとに補正値が記憶された補正テーブルが記憶されており、前記GPS装置の測位の信頼性が高い場合に、前記姿勢検出器の検出値を前記GPS装置の測位値から求められる前記ブームの姿勢に補正するための補正値を求め、求めた前記補正値で、前記補正テーブル中の前記姿勢検出器および前記荷重検出器の検出値に対応する補正値を更新し、前記GPS装置の測位の信頼性が低い場合に、前記補正テーブルから前記姿勢検出器および前記荷重検出器の検出値に対応する補正値を取得し、取得した前記補正値で、前記姿勢検出器の検出値を補正して前記ブームの姿勢を求めることを特徴とする。
第5発明のブーム姿勢検出装置は、第4発明において、前記演算装置は、前記ブームの姿勢を求めるにあたり、前記補正テーブルから前記姿勢検出器および前記荷重検出器の検出値の近傍に対応する補正値を取得し、取得した前記補正値を内挿して前記姿勢検出器および前記荷重検出器の検出値における補正値を求め、求めた前記補正値で、前記姿勢検出器の検出値を補正して前記ブームの姿勢を求めることを特徴とする。
第6発明のブーム姿勢検出装置は、第2、第3、第4または第5発明において、前記演算装置は、前記ブームの姿勢を求めるにあたり、前記補正テーブルから取得した前記補正値が更新済みか否かにより、求めた前記ブームの姿勢の信頼性を判断することを特徴とする。
第7発明のブーム姿勢検出装置は、第1、第2、第3、第4、第5または第6発明において、前記演算装置は、前記GPS装置の測位の信頼性に関わらず常に、前記姿勢検出器の検出値を前記補正値で補正して前記ブームの姿勢を求めることを特徴とする。
第2発明によれば、補正値をブームの姿勢により変更するので、ブームの姿勢を精度よく求めることができる。
第3発明によれば、補正テーブルから取得した補正値を内挿して実際のブームの姿勢における補正値を求めることで、実際のブームの姿勢の変化に応じて連続的に補正値を変更することができ、連続的にブームの姿勢を求めることができる。
第4発明によれば、補正値をブームの姿勢や荷重により変更するので、ブームの姿勢を精度よく求めることができる。
第5発明によれば、補正テーブルから取得した補正値を内挿して実際のブームの姿勢や荷重における補正値を求めることで、実際のブームの姿勢や荷重の変化に応じて連続的に補正値を変更することができ、連続的にブームの姿勢を求めることができる。
第6発明によれば、求めたブームの姿勢の信頼性を出力することで、作業員に適切な操作を促したり、他の装置を適切に制御したりできる。
第7発明によれば、GPS装置の測位の信頼性に関わらず常に姿勢検出器の検出値を補正してブームの姿勢を求めるので、GPS装置の測位の信頼性が切り換わる前後でも、連続的にブームの姿勢を求めることができる。
本発明の一実施形態に係るブーム姿勢検出装置Aは、例えば図1に示す大型の移動式クレーンCに設けられ、ブーム13の姿勢を求める装置である。本実施形態のブーム姿勢検出装置Aは種々のクレーンに適用でき、移動式クレーンのほかに固定式クレーンにも適用できるが、以下移動式クレーンの場合を例に説明する。
まず、移動式クレーンCの基本的構造を説明する。
図1中符号11は走行車体であり、走行のための車輪が備えられている。走行車体11には旋回台12が搭載されており、旋回モータにより水平面内で360°旋回できるようになっている。
つぎに、ブーム姿勢検出装置Aの構成を説明する。
図2に示すように、本実施形態のブーム姿勢検出装置Aは、GPS装置20と、各種の検出器31〜33と、演算装置40とから構成されている。
つぎに、ブーム姿勢検出装置Aの動作を説明する。
図5に示すように、まず、ブーム姿勢検出装置Aは、GPS装置20によりブーム13の先端の位置を測位する(ステップS10)。つぎに、測位の信頼性Qgpsが高いか否かを判断する(ステップS20)。測位の信頼性Qgpsが高い場合は、後述の補正テーブル更新処理(ステップS30)および姿勢演算処理(ステップS40)を行う。測位の信頼性Qgpsが低い場合は、補正テーブル更新処理(ステップS30)を行わず、姿勢演算処理(ステップS40)を行う。ブーム姿勢検出装置Aは、以上の処理を繰り返し実行することで、リアルタイムでブーム13の姿勢を求める。
図6に示すように、まず、演算装置40は、長さ検出器31、起伏角度検出器32、および荷重検出器33から、それぞれの検出値(Ldet、θdet、Wdet)を取得する(ステップS31)。つぎに、補正値演算部41は、姿勢検出器31、32の検出値(Ldet、θdet)をGPS装置20の測位値から求められるブーム13の姿勢(Lgps、θgps)に補正するための補正値(ΔL、Δθ)を求める(ステップS32)。つぎに、補正テーブル更新部42は、補正値演算部41が求めた補正値(ΔL、Δθ)に基づき、補正テーブル44を更新する(ステップS33)。
図7に示すように、まず、演算装置40は、長さ検出器31、起伏角度検出器32、および荷重検出器33から、それぞれの検出値(Ldet、θdet、Wdet)を取得する(ステップS41)。つぎに、姿勢演算部43は、補正テーブル44から検出器31〜33の検出値(Ldet、θdet、Wdet)に対応する補正値(ΔL′、Δθ′)を取得する(ステップS42)。そして、取得した補正値(ΔL′、Δθ′)で姿勢検出器31、32の検出値(Ldet、θdet)を補正してブーム13の姿勢(Rest、Hest)を求める(ステップS43)。また、姿勢演算部43は求めたブーム13の姿勢の信頼性Qestを求める。そして、ブーム13の姿勢(Rest、Hest)とその信頼性Qestを出力する。
GPS装置20の構成は上記実施形態に限定されず、基地局GPSアンテナ21を旋回台12に代えて地表面等の既知の位置に設置する構成としてもよい。また、GPS装置20の測位方法は相対測位に限定されず。測位精度が十分に得られれば単独測位としてもよい。
11 走行車体
12 旋回台
13 ブーム
14 フック
A ブーム姿勢検出装置
20 GPS装置
21 基地局GPSアンテナ
22 移動局GPSアンテナ
23 基地局GPS受信機
24 移動局GPS受信機
25 測位演算部
31 長さ検出器
32 起伏角度検出器
33 荷重検出器
40 演算装置
41 補正値演算部
42 補正テーブル更新部
43 姿勢演算部
44 補正テーブル
Claims (7)
- クレーンのブームの姿勢を求めるブーム姿勢検出装置であって、
前記ブームの先端の位置を測位するGPS装置と、
前記ブームの姿勢を検出する姿勢検出器と、
前記GPS装置の測位値と、前記姿勢検出器の検出値とが入力される演算装置と、を備え、
前記演算装置は、
前記GPS装置の測位の信頼性が高い場合に、前記姿勢検出器の検出値を前記GPS装置の測位値から求められる前記ブームの姿勢に補正するための補正値を求め、
前記GPS装置の測位の信頼性が低い場合に、前記姿勢検出器の検出値を前記補正値で補正して前記ブームの姿勢を求める
ことを特徴とするブーム姿勢検出装置。 - 前記演算装置は、
前記ブームの姿勢ごとに補正値が記憶された補正テーブルが記憶されており、
前記GPS装置の測位の信頼性が高い場合に、
前記姿勢検出器の検出値を前記GPS装置の測位値から求められる前記ブームの姿勢に補正するための補正値を求め、
求めた前記補正値で、前記補正テーブル中の前記姿勢検出器の検出値に対応する補正値を更新し、
前記GPS装置の測位の信頼性が低い場合に、
前記補正テーブルから前記姿勢検出器の検出値に対応する補正値を取得し、
取得した前記補正値で、前記姿勢検出器の検出値を補正して前記ブームの姿勢を求める
ことを特徴とする請求項1記載のブーム姿勢検出装置。 - 前記演算装置は、
前記ブームの姿勢を求めるにあたり、
前記補正テーブルから前記姿勢検出器の検出値の近傍に対応する補正値を取得し、
取得した前記補正値を内挿して前記姿勢検出器の検出値における補正値を求め、
求めた前記補正値で、前記姿勢検出器の検出値を補正して前記ブームの姿勢を求める
ことを特徴とする請求項2記載のブーム姿勢検出装置。 - 前記ブームにかかる荷重を検出する荷重検出器を備え、
前記演算装置は、
前記ブームの姿勢および前記ブームにかかる荷重ごとに補正値が記憶された補正テーブルが記憶されており、
前記GPS装置の測位の信頼性が高い場合に、
前記姿勢検出器の検出値を前記GPS装置の測位値から求められる前記ブームの姿勢に補正するための補正値を求め、
求めた前記補正値で、前記補正テーブル中の前記姿勢検出器および前記荷重検出器の検出値に対応する補正値を更新し、
前記GPS装置の測位の信頼性が低い場合に、
前記補正テーブルから前記姿勢検出器および前記荷重検出器の検出値に対応する補正値を取得し、
取得した前記補正値で、前記姿勢検出器の検出値を補正して前記ブームの姿勢を求める
ことを特徴とする請求項1記載のブーム姿勢検出装置。 - 前記演算装置は、
前記ブームの姿勢を求めるにあたり、
前記補正テーブルから前記姿勢検出器および前記荷重検出器の検出値の近傍に対応する補正値を取得し、
取得した前記補正値を内挿して前記姿勢検出器および前記荷重検出器の検出値における補正値を求め、
求めた前記補正値で、前記姿勢検出器の検出値を補正して前記ブームの姿勢を求める
ことを特徴とする請求項4記載のブーム姿勢検出装置。 - 前記演算装置は、
前記ブームの姿勢を求めるにあたり、
前記補正テーブルから取得した前記補正値が更新済みか否かにより、求めた前記ブームの姿勢の信頼性を判断する
ことを特徴とする請求項2、3、4または5記載のブーム姿勢検出装置。 - 前記演算装置は、
前記GPS装置の測位の信頼性に関わらず常に、前記姿勢検出器の検出値を前記補正値で補正して前記ブームの姿勢を求める
ことを特徴とする請求項1、2、3、4、5または6記載のブーム姿勢検出装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014222337A JP6539984B2 (ja) | 2014-10-31 | 2014-10-31 | ブーム姿勢検出装置 |
PCT/JP2015/005415 WO2016067607A1 (ja) | 2014-10-31 | 2015-10-28 | ブーム姿勢検出装置 |
US15/520,916 US10386498B2 (en) | 2014-10-31 | 2015-10-28 | Boom attitude detection device |
EP15855593.8A EP3214033B1 (en) | 2014-10-31 | 2015-10-28 | Boom attitude detection device |
CN201580057239.5A CN107074509B (zh) | 2014-10-31 | 2015-10-28 | 动臂姿势检测装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014222337A JP6539984B2 (ja) | 2014-10-31 | 2014-10-31 | ブーム姿勢検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016088655A true JP2016088655A (ja) | 2016-05-23 |
JP6539984B2 JP6539984B2 (ja) | 2019-07-10 |
Family
ID=55856973
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014222337A Active JP6539984B2 (ja) | 2014-10-31 | 2014-10-31 | ブーム姿勢検出装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10386498B2 (ja) |
EP (1) | EP3214033B1 (ja) |
JP (1) | JP6539984B2 (ja) |
CN (1) | CN107074509B (ja) |
WO (1) | WO2016067607A1 (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018087752A (ja) * | 2016-11-29 | 2018-06-07 | 株式会社タダノ | 作業車両 |
JP2019172390A (ja) * | 2018-03-27 | 2019-10-10 | 株式会社タダノ | クレーンの姿勢演算装置 |
KR20200044542A (ko) * | 2018-10-19 | 2020-04-29 | 삼성중공업 주식회사 | 조선소의 크레인 충돌방지 시스템 및 방법 |
JP2020104972A (ja) * | 2018-12-27 | 2020-07-09 | 株式会社北川鉄工所 | クレーンシステム、クレーンの制御装置、及びクレーンの制御プログラム |
JP2020144014A (ja) * | 2019-03-06 | 2020-09-10 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
JP2020148563A (ja) * | 2019-03-12 | 2020-09-17 | 株式会社タダノ | 作業車両及び作業車両の位置検出方法 |
JP2020148564A (ja) * | 2019-03-12 | 2020-09-17 | 株式会社タダノ | 作業車両及び作業車両の位置検出方法 |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6956645B2 (ja) * | 2018-02-06 | 2021-11-02 | 住友重機械建機クレーン株式会社 | 吊荷重演算装置 |
EP4323302A1 (en) | 2021-04-12 | 2024-02-21 | Structural Services, Inc. | Systems and methods for assisting a crane operator |
CN113666271A (zh) * | 2021-07-07 | 2021-11-19 | 中联重科股份有限公司 | 用于吊臂的检测方法及装置、控制器和工程机械 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5580691A (en) * | 1978-12-05 | 1980-06-18 | Tadano Tekkosho Kk | Method of generating working lift response signal of crane |
JP2006044932A (ja) * | 2004-08-09 | 2006-02-16 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | クレーンの姿勢演算装置、過負荷防止装置、および作業範囲制限装置 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002080198A (ja) * | 2000-09-06 | 2002-03-19 | Komatsu Ltd | 高所作業車の高所作業床位置の表示装置 |
US8311738B2 (en) * | 2006-04-27 | 2012-11-13 | Caterpillar Inc. | Boom-mounted machine locating system |
CN101750620A (zh) * | 2009-12-25 | 2010-06-23 | 三一重工股份有限公司 | 臂架系统的定位方法、定位装置及混凝土泵车 |
US8909467B2 (en) * | 2010-06-07 | 2014-12-09 | Industry-Academic Cooperation Foundation, Yonsei University | Tower crane navigation system |
CN102452617A (zh) * | 2010-11-02 | 2012-05-16 | 三一电气有限责任公司 | 一种起重机支腿定位方法及装置 |
-
2014
- 2014-10-31 JP JP2014222337A patent/JP6539984B2/ja active Active
-
2015
- 2015-10-28 EP EP15855593.8A patent/EP3214033B1/en active Active
- 2015-10-28 WO PCT/JP2015/005415 patent/WO2016067607A1/ja active Application Filing
- 2015-10-28 CN CN201580057239.5A patent/CN107074509B/zh active Active
- 2015-10-28 US US15/520,916 patent/US10386498B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5580691A (en) * | 1978-12-05 | 1980-06-18 | Tadano Tekkosho Kk | Method of generating working lift response signal of crane |
JP2006044932A (ja) * | 2004-08-09 | 2006-02-16 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | クレーンの姿勢演算装置、過負荷防止装置、および作業範囲制限装置 |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018087752A (ja) * | 2016-11-29 | 2018-06-07 | 株式会社タダノ | 作業車両 |
JP2019172390A (ja) * | 2018-03-27 | 2019-10-10 | 株式会社タダノ | クレーンの姿勢演算装置 |
KR20200044542A (ko) * | 2018-10-19 | 2020-04-29 | 삼성중공업 주식회사 | 조선소의 크레인 충돌방지 시스템 및 방법 |
KR102477539B1 (ko) * | 2018-10-19 | 2022-12-13 | 삼성중공업 주식회사 | 조선소의 크레인 충돌방지 시스템 및 방법 |
JP2020104972A (ja) * | 2018-12-27 | 2020-07-09 | 株式会社北川鉄工所 | クレーンシステム、クレーンの制御装置、及びクレーンの制御プログラム |
JP2020144014A (ja) * | 2019-03-06 | 2020-09-10 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
JP7007313B2 (ja) | 2019-03-06 | 2022-02-10 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
JP2020148563A (ja) * | 2019-03-12 | 2020-09-17 | 株式会社タダノ | 作業車両及び作業車両の位置検出方法 |
JP2020148564A (ja) * | 2019-03-12 | 2020-09-17 | 株式会社タダノ | 作業車両及び作業車両の位置検出方法 |
JP7263854B2 (ja) | 2019-03-12 | 2023-04-25 | 株式会社タダノ | 作業車両及び作業車両の位置検出方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3214033B1 (en) | 2021-10-20 |
CN107074509A (zh) | 2017-08-18 |
JP6539984B2 (ja) | 2019-07-10 |
CN107074509B (zh) | 2018-11-30 |
US20170336518A1 (en) | 2017-11-23 |
EP3214033A1 (en) | 2017-09-06 |
EP3214033A4 (en) | 2018-07-11 |
WO2016067607A1 (ja) | 2016-05-06 |
US10386498B2 (en) | 2019-08-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2016067607A1 (ja) | ブーム姿勢検出装置 | |
JP5328830B2 (ja) | 油圧ショベルの較正装置及び油圧ショベルの較正方法 | |
US9378558B2 (en) | Self-position and self-orientation based on externally received position information, sensor data, and markers | |
CN103673972B (zh) | 臂架挠度测量方法、设备、系统以及起重机 | |
US20110010089A1 (en) | Positioning device and positioning method | |
JP6880677B2 (ja) | 作業車両 | |
JP2006219246A (ja) | 移動式クレーンのフック位置検出装置 | |
US11808015B2 (en) | Tracking rotation with a swing sensor | |
CN104528527A (zh) | 工程机械吊臂的挠度检测系统、方法、装置及工程机械 | |
JP4563157B2 (ja) | 物体の方位および姿勢検出装置 | |
CN113261216B (zh) | 用于阵列天线系统的对准测量的系统和方法 | |
JP6327561B2 (ja) | クレーン船用吊り位置測定装置及びクレーン船の吊り位置測定方法 | |
EP3285044A1 (en) | Azimuth identification system | |
JP5566168B2 (ja) | Gnss受信機、航法装置、信号処理装置、gnss速度補正プログラム及びgnss速度補正方法 | |
CN113874736A (zh) | 具有实时动态全球卫星定位的地下线路定位器系统 | |
JP6576624B2 (ja) | 水中測位システム及び水中測位方法 | |
JP6233740B2 (ja) | クレーン船用吊り位置検出装置の自動設定方法 | |
JP2014202571A (ja) | 移動体情報算出装置、移動体情報取得装置、移動体、移動体情報算出方法、移動体情報取得方法、移動体情報算出プログラム、および移動体情報取得プログラム | |
JP7188196B2 (ja) | 作業車両及び作業車両の位置検出方法 | |
JP5817163B2 (ja) | 状態推定装置、電子機器及びプログラム | |
JP2017009561A (ja) | 測量装置、測量方法、及び測量プログラム | |
JP6893864B2 (ja) | 位置算出装置 | |
WO2022044609A1 (ja) | 船舶航行支援装置、船舶航行支援方法、および、船舶航行支援プログラム | |
JP7263854B2 (ja) | 作業車両及び作業車両の位置検出方法 | |
US20150078135A1 (en) | Methods and systems for underwater location |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170907 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180911 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181106 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190514 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190527 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6539984 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |