JP2006044932A

JP2006044932A - クレーンの姿勢演算装置、過負荷防止装置、および作業範囲制限装置

Info

Publication number: JP2006044932A
Application number: JP2004232264A
Authority: JP
Inventors: Junichi Narisawa; 順市成澤
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2004-08-09
Filing date: 2004-08-09
Publication date: 2006-02-16

Abstract

【課題】簡易な構成によりクレーン姿勢を精度よく検出する。
【解決手段】クレーンの機体２に設けられ、測位情報を提供する衛星から発せられた衛星波を受信する第１の受信アンテナ１０ａと、機体２から起伏可能に支持されたブーム３の先端部に設けられ、衛星波を受信する第２の受信アンテナ１０ｂと、第１の受信アンテナ１０ａと第２の受信アンテナ１０ｂからの信号に基づきブーム長さＬ、ブーム角度θ1、作業半径ｒ、および作業高さｈをそれぞれ演算する姿勢演算部１１とを備える。
【選択図】図３

Description

本発明は、ＧＰＳ衛星から発せられた衛星波に基づきクレーンの姿勢を演算する姿勢演算装置、過負荷防止装置、および作業範囲制限装置に関する。

従来より、クレーンブームの先端部にＧＰＳアンテナを設置し、ＧＰＳ衛星から発信される電波をＧＰＳアンテナが受信してブーム先端部の位置を検出するようにした装置が知られている（例えば特許文献１，２参照）。

特開２０００−１３６０８８号公報特開２００１−１６３５７８号公報

ところで、一般に、クレーンにはモーメントリミッタなどの過負荷防止装置が搭載される。この過負荷防止装置を作動するためにはブームに作用する作業モーメントを演算する必要があり、そのためにはブーム長さやブーム角度等を検出することが不可欠である。しかしながら、上記公報記載の装置のようにブーム先端部にＧＰＳアンテナを設置しただけでは、ブーム長さやブーム角度等を検出することはできず、別途センサ等が必要となって構成が複雑化する。

本発明によるクレーンの姿勢演算装置は、クレーンの機体に設けられ、測位情報を提供する衛星から発せられた衛星波を受信する第１の受信アンテナと、機体から起伏可能に支持されたブームの先端部に設けられ、衛星波を受信する第２の受信アンテナと、第１の受信アンテナと第２の受信アンテナからの信号に基づきブーム長さを演算する長さ演算手段とを備えることを特徴とする。
第１の受信アンテナと第２の受信アンテナからの信号に基づきブーム起伏角度を演算する起伏角演算手段を備えることもできる。
第１の受信アンテナと第２の受信アンテナからの信号に基づき機体に対するブーム先端部の位置を演算する位置演算手段を備えることもできる。
また、本発明による過負荷防止装置は、上述した姿勢演算装置と、姿勢演算装置により演算されたブーム先端部の位置に基づきブームに作用する負荷を制限する負荷制限手段とを備えることを特徴とする。
さらに、本発明による作業範囲制限装置は、上述した姿勢演算装置と、姿勢演算装置により演算されたブーム先端部の位置に基づき作業範囲を制限する作業範囲制限手段とを備えることを特徴とする。

本発明によれば、クレーンの機体とブーム先端部にそれぞれ衛星からの信号を受信する受信アンテナを設け、これらアンテナが受信した信号によりブーム長さやブーム角度等を演算するようにしたので、簡易な構成によりクレーン姿勢を精度よく検出することができる。

−第１の実施の形態−
以下、図１〜図４を参照して本発明によるクレーンの姿勢演算装置の第１の実施の形態について説明する。
図１は、本発明が適用されるクレーンの側面図である。走行体１には旋回体２が旋回可能に搭載され、旋回体２にはブーム３が起伏可能に支持されている。ブーム３は下ブーム３Ａと上ブーム３Ｂとを連結してなり、下ブーム３Ａと上ブーム３Ｂの間に種々の長さの継ぎブーム（不図示）を挿入することで、ブーム長さが変更可能となっている。

旋回体２には巻上ロープ４の巻回された巻上ドラム（不図示）と起伏ロープ５の巻回された起伏ドラム（不図示）がそれぞれ搭載されている。巻上ロープ４はブーム先端部のシーブ６を経由してフック７に接続され、巻上ドラムの駆動による巻上ロープ４の巻き取りまたは繰り出しによってフック７が昇降する。起伏ロープ５はブライドル８を介してペンダントロープ９に連結され、起伏ドラムの駆動による起伏ロープ５の巻き取りまたは繰り出しによってブーム３が起伏する。

起伏ロープ５の張力は起伏ロープ５に連結されたロードセルなどの張力検出器２１によって検出される。旋回体２を構成する運転室の屋根部とブーム３の先端部にはそれぞれＧＰＳ衛星からの電波を受信するＧＰＳアンテナ１０ａ，１０ｂが上方に向けて設置されている。

図２は、ＧＰＳアンテナ１０ａ，１０ｂとブーム３の位置関係を示す図である。図では旋回体２の旋回中心Ｃと地面との交点Ｏを原点（０，０）とし、この原点Ｏからの水平距離と高さをｘｙ座標で示している。図中、ＧＰＳアンテナ１０ａの位置をＡ（Ａｘ，Ａｙ）、ＧＰＳアンテナ１０ｂの位置をＢ（Ｂｘ，Ｂｙ）、ブーム３の回動中心であるブームフート部の位置をＦ（Ｆｘ，Ｆｙ）、ブーム先端部の位置をＰ（Ｐｘ，Ｐｙ）、フック７の鉛直上方にあるシーブ６の回転中心の位置をＱ（ｒ，ｈ）でそれぞれ示している。なお、ＦＰとＰＱは垂直である。また、Ｂから直線ＦＰまでの垂直距離（ＢＤ間の距離）をΔＨ、ＰＤ間の距離をΔＬ、Ｑから直線ＦＰまでの垂直距離（ＰＱ間の距離）をＥ、ＦＰ間の距離（ブーム長さ）をＬでそれぞれ示している。

図３は第１の実施の形態に係る姿勢演算装置の構成を示すブロック図である。ＧＰＳアンテナ１０ａ，１０ｂからの信号はＧＰＳ受信機１０ｃに入力され、ＧＰＳ受信機１０ｃは両アンテナ１０ａ，１０ｂの相対測位信号（図２のｘ，ｙ）を姿勢演算部１１に出力する。姿勢演算部１１は相対測位信号を後述する処理によりクレーンの姿勢データに変換し、過負荷防止装置（モーメントリミッタとも呼ぶ）１２および作業範囲制限装置１３へ出力する。

図４は、図３の姿勢演算部１１における処理の一例を示すフローチャートである。なお、図２のＡの座標（Ａｘ，Ａｙ）およびＦの座標（Ｆｘ，Ｆｙ）はクレーン固有の値として予めメモリに記憶されている。また、距離ΔＨ、ΔＬ、Ｅもクレーン固有の値として予めメモリに記憶されている。メモリには継ぎブームの長さを変更した場合のブーム長さＬの離散値、すなわち下ブーム３Ａの長さ＋上ブーム３Ｂの長さ＋継ぎブームの長さの離散値も予め記憶されている。例えば３ｍ毎に継ぎブームが用意されているとすれば、離散値も３ｍ間隔で記憶される。

図４のフローチャートは電源オンによってスタートする。まず、ステップＳ１で相対測位信号（ｘ，ｙ）を読み込む。Ａ，Ｂの座標（Ａｘ，Ａｙ），（Ｂｘ，Ｂｙ）と相対測位信号（ｘ，ｙ）とは次式(I)の関係がある。
Ｂｘ＝ｘ＋Ａｘ
Ｂｙ＝ｙ＋Ａｙ (I)
次いで、ステップＳ２で次式(II)によりＢＦ間の距離lを演算する。
ｌ＝√（（Ｂｘ−Ｆｘ）²＋（Ｂｙ−Ｆｙ）²）
ｌ＝√（（ｘ＋Ａｘ−Ｆｘ）²＋（ｙ＋Ａｙ−Ｆｙ）²） (II)

ステップＳ３ではブーム長さＬを演算する。この場合、まず距離ｌから距離ΔＬを減算する（ｌ−ΔＬ）。ここで、図２に示すように直線ＦＰの対地角（ブーム角度）をθ1、直線ＦＢの対地角をθ1’とすると、直線ＦＰと直線ＦＢとのなす角Δθ（＝θ1’−θ1）は小さいため、（ｌ−ΔＬ）はブーム長さＬに近似する。そこで、予めメモリに記憶されたブーム長さの離散値の中から（ｌ−ΔＬ）に最も近いブーム長さを選択し、これを求めるブーム長さＬとする。

ステップＳ４ではブーム角度θ1を演算する。この場合、まず直線ＦＢの対地角θ1’を次式(III)により演算する。
θ1’＝ｔａｎ^-1（（ｙ＋Ａｙ−Ｆｙ）／（ｘ＋Ａｘ−Ｆｘ）） (III)
次にθ1’からΔθを減算し、ブーム角度θ1を求める。Δθは次式(IV)で表せる。
Δθ＝ｓｉｎ^-1（ΔＨ／ｌ） (IV)
なお、ここで求めたブーム角度θ1はブーム先端位置に基づき求められるものであり、ブーム先端部のたわみ分を含んた角度である。このため、例えばブームフート部に角度センサを設けて検出されるブーム角度とは値が異なる。

次いで、ステップＳ５でＧＰＳアンテナ１０ａ，１０ｂが受信したＡ，Ｂの位置信号、つまりＡを基準としたＢの相対座標により旋回体２の旋回角度θ2を演算する。ステップＳ６ではブーム角度θ1を用いて次式(V)により作業半径ｒおよび作業高さｈを演算する。
ｒ＝Ｌ・ｃｏｓθ1＋Ｅ・ｓｉｎθ1＋Ｆｘ
ｈ＝Ｌ・ｓｉｎθ1−Ｅ・ｃｏｓθ1＋Ｆｙ (V)
次いでステップＳ７で、演算された作業半径ｒを過負荷防止装置１２に出力するとともに、作業半径ｒと作業高さｈと旋回角度θ2を作業範囲制限装置１３に出力する。

過負荷防止装置１２は張力検出器２１により検出されたロープ張力により吊り荷重を演算する。過負荷防止装置１２には予め作業半径ｒに対する定格荷重の関係が定められ、演算された吊り荷重が作業範囲ｒに対して定められた定格荷重に達すると、図示しない電磁切換弁に制御信号を出力し、ブーム３の倒回動作とフック７の巻上動作をそれぞれ禁止する。すなわちブーム３の転倒モーメントが大きくなるような動作を禁止し、クレーンの転倒を防止する。

作業範囲制限装置１３には予め吊り荷の作業禁止範囲が設定されている。そして作業半径ｒと作業高さｈと旋回角度θ2により特定された吊り荷位置が作業禁止範囲に一定以上近づくと、図示しない電磁切換弁に制御信号を出力し、作業禁止範囲に接近するような動作を禁止する。これにより吊り荷が障害物に接触することを防止する。

以上の姿勢演算装置によれば、クレーン作業時にＧＰＳアンテナ１０ａ，１０ｂが複数（例えば４個）の衛星から受信した衛星波に基づき、ブーム長さＬとブーム角度θ1と作業半径ｒと作業高さｈと旋回角度θ2とがそれぞれ演算され、クレーン姿勢が自動的に検出される。そして、検出されたクレーン姿勢に基づき過負荷防止装置１２および作業範囲制限装置１３がそれぞれ作動する。したがって、継ぎジブを着脱してブーム長さＬを変更した場合にオペレータがブーム長さＬ等を手動で入力する必要がないので、ブーム長さＬの入力ミスのおそれがなく、過負荷防止装置１２と作業範囲制限装置１３を正確に作動させることができる。また、検出される作業半径ｒと作業高さｈはブーム先端部のたわみを含んだ値であり、過負荷防止装置１２と作業範囲制限装置１３を精度よく作動することができる。

以上の第１の実施の形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）旋回体２とブーム３の先端部にそれぞれＧＰＳアンテナ１０ａ，１０ｂを設置し、ＧＰＳアンテナ１０ａ，１０ｂからの信号に基づきクレーン姿勢、すなわちブーム長さＬ，ブーム角度θ1，作業半径ｒ，作業高さｈ等をを演算するようにした。これによりクレーンに種々のセンサを設けることなく、クレーン姿勢を容易に検出することができる。
（２）ＧＰＳアンテナ１０ａ，１０ｂからの信号によりブーム長さＬを自動的に検出するので、ブーム長さＬを誤って手動入力するおそれがなく、過負荷防止装置１２や作業範囲制限装置１３の誤作動を防止できる。
（３）ＧＰＳアンテナ１０ｂをブーム先端部に設けたので、ブーム３のたわみの影響を考慮して作業半径ｒと作業高さｈを検出することができる。その結果、過負荷防止装置１２および作業範囲制限装置１３を精度よく作動することができる。
（４）上ブーム３ＢにＧＰＳアンテナ１０ｂを設置するので、継ぎブームを着脱してブーム長さを変更する際にＧＰＳアンテナ１０ｂを付け替える必要がなく、ブーム３の仕様変更が容易である。
（５）各アンテナ１０ａ，１０ｂの相対測位信号（ｘ，ｙ）を用いてクレーン姿勢を演算するので、各アンテナ１０ａ，１０ｂの絶対座標を求める必要がなく、位置計測が容易である。また、相対測位信号を用いることにより各アンテナ１０ａ，１０ｂの誤差成分が相殺され、クレーン姿勢を精度よく検出することができる。

−第２の実施の形態−
図５、６を参照して本発明によるクレーンの姿勢演算装置の第２の実施の形態について説明する。
第１の実施の形態ではＧＰＳ衛星からの信号によりクレーン姿勢を検出した。しかしながら、地域や時間帯等によっては複数の衛星からの信号をＧＰＳアンテナ１０ａ，１０ｂが捕捉できない場合があり、この場合にはクレーン姿勢を検出することができず、クレーン作業を継続することが困難となる。そこで、第２の実施の形態では、衛星からの信号を捕捉できない場合であってもクレーン作業を継続して行うことができるように構成する。

図５は第２の実施の形態に係る姿勢演算装置の構成を示すブロック図である。なお、図３と同一の箇所には同一の符号を付し、以下ではその相違点を主に説明する。第２の実施の形態でも第１の実施の形態と同様、旋回体２とブーム先端部にそれぞれＧＰＳアンテナ１０ａ，１０ｂが設けられ、各アンテナ１０ａ，１０ｂからの信号がＧＰＳ受信機１０ｃを介して姿勢演算部１１に入力される。さらに第２の実施の形態では、ブーム角度を検出する角度センサ２２とブーム長さＬを手動で入力する長さ設定器２３と旋回体２の旋回角度を検出する旋回角センサ２４が設けられ、これらからの信号も姿勢演算部１１に入力される。

図６は、図５の姿勢演算部１１における処理の一例を示すフローチャートである。なお、図４と同一の箇所には同一の符号を付し、以下ではその相違点を主に説明する。電源がオンされるとステップＳ１１で、各ＧＰＳアンテナ１０ａ，１０ｂがクレーン姿勢を検出することが可能な数（４個）の衛星を捕捉中か否かを判定する。ステップＳ１１が否定されるとステップＳ１２に進み、肯定されるとステップＳ１４に進む。ステップＳ１２では、ブーム長さを確認して長さ設定器２３によりそのブーム長さを入力せよとのメッセージを運転室のモニタなどに表示し、ステップＳ１３でブーム角度および旋回角度の角度校正値θｃ１およびθｃ２をそれぞれクリアする。ステップＳ１４では長さ設定器２３により設定された設定値をブーム長さＬに設定する。次いで、ステップＳ１５で角度センサ２２，２４の各検出値θｓ1,θｓ2をそれぞれ読み込む。

ステップＳ１６では、各ＧＰＳアンテナ１０ａ，１０ｂがクレーン姿勢を検出することが可能な数の衛星を捕捉中か否かを判定する。ステップＳ１６が肯定されると第１の実施の形態で述べたステップＳ１〜ステップＳ５の処理を行う。すなわちＧＰＳアンテナ１０ａ，１０ｂからの信号に基づきブーム長さＬ、ブーム角度θ1，および旋回角度θ2をそれぞれ演算する。ステップＳ１４で設定したブーム長さＬはここで更新される。

次いで、ステップＳ１７で、角度センサ２２によるブーム角度の検出値θｓ1（ステップＳ１５）と演算値θ1（ステップＳ４）との差、および角度センサ２４による旋回角度の検出値θｓ2（ステップＳ１５）と演算値θ2（ステップＳ５）との差をそれぞれ求め、これをそれぞれブーム角度および旋回角度の角度較正値θｃ1,θｃ2として設定する。一方、ステップＳ１６で所定数の衛星を捕捉中でない判定されるとステップＳ１８に進み、角度センサ２２，２４の検出値θｓ1,θｓ2をそれぞれステップＳ１７の角度較正値θｃ1,θｃ2で較正し、ブーム角度θ1および旋回角度θ2をそれぞれ演算する。なお、角度較正値θｃ1,θｃ2の初期値は０である。

ステップＳ６では、ステップＳ１７またはステップＳ１８で演算されたブーム角度θ1を用いて作業半径ｒおよび作業高さｈを演算する。次いでステップＳ７で、演算された作業半径ｒを過負荷防止装置１２に出力するとともに、作業半径ｒと作業高さｈと旋回角度θ2を作業範囲制限装置１３に出力し、ステップＳ１５に戻る。

第２の実施の形態では、ＧＰＳアンテナ１０ａ，１０ｂが所定数の衛星を捕捉していないとき、姿勢演算部１１は長さ設定器２３により設定されたブーム長さＬと角度センサ２２により検出されたブーム角度θ1を用いて作業半径ｒおよび作業高さｈを演算する（ステップＳ１４，ステップＳ１８，ステップＳ６）。これにより衛星を捕捉しない条件の下でもクレーン作業を行うことができる。

その後、ＧＰＳアンテナ１０ａ，１０ｂが所定数の衛星を捕捉すると、姿勢演算部１１はＧＰＳアンテナ１０ａ，１０ｂからの信号に基づきブーム長さＬおよびブーム角度θ1を演算し、この演算値を用いて作業半径ｒおよび作業高さｈを演算する（ステップＳ３，ステップＳ４，ステップＳ６）。これによりブーム先端部のたわみを考慮して作業を行うことができる。このとき角度センサ２２，２４の較正値θｃ1,θｃ2が設定されるとともに（ステップＳ１７）、ブーム長さＬが更新される（ステップＳ３）。

その後、再び衛星が捕捉できなくなると角度センサ２２，２４の検出値θｓ1,θｓ2は較正値θｃ1,θｃ2により較正される（ステップＳ１８）。これにより角度センサ２２，２４の誤差を修正することができ、角度センサ２２，２４による検出精度が向上する。とくに角度センサ２２の検出値θｓ1の較正によりブーム３のたわみを考慮したブーム角度θ1を求めることができる。また、ブーム長さＬが更新されるので、長さ設定器２３で誤ったブーム長さが入力されたとしてもその入力ミスを修正することができる。その結果、作業半径ｒおよび作業高さｈを精度よく演算することができる。

以上の第２の実施の形態によれば、角度センサ２２，２４と長さ設定器２３を予備的に設けるので、衛星を捕捉できない条件の下でもクレーン作業を継続して行うことができる。衛星からの電波によってブーム角度θ1および旋回角度θ2を演算し、この演算値に基づき角度センサ２２，２４の検出値θｓ1,θｓ2を較正するので、角度センサ２２，２４によりブーム角度θ1および旋回角度θ2を精度よく検出することができる。また、衛星からの電波によってブーム長さＬを演算し、長さ設定器２３により設定されたブーム長さＬをこの演算値で更新するので、ブーム長さＬを正確に求めることができる。その結果、クレーン姿勢の検出精度が向上する。

なお、上記実施の形態ではブーム先端部にＧＰＳアンテナ１０ｂを設置するようにしたが、例えばタワークレーン等、タワーブーム先端部にジブが回動可能に支持されるものにあっては、タワーブーム先端部とジブ先端部にそれぞれＧＰＳアンテナを設置し、クレーン姿勢を演算するようにしてもよい。ブーム起伏角度に拘わらずＧＰＳアンテナ１０ｂが常に上方を向くようにアンテナ１０ｂを回動可能に構成してもよい。この場合、図２のＢ点をアンテナ１０ｂの回動支点に設定し、このＢ点をアンテナ１０ｂの長さ分だけ補正すればよい。

上記実施の形態では、測位情報を提供する衛星から発せられた衛星波を受信する受信アンテナとして、運転室の屋根にＧＰＳアンテナ１０ａ（第１の受信アンテナ）を設置したが、旋回体２の他の場所に設置してもよい。ＧＰＳアンテナ１０ａ，１０ｂからの信号に基づきブーム長さＬを演算したが、長さ演算手段としての姿勢演算部１１における処理は上述したものに限らない。ブーム先端部にＧＰＳアンテナ（第２の受信アンテナ）を設置したが、少なくとも上ブーム３Ｂにアンテナ１０ｂを設置すれば継ぎブームを変更した場合にブーム長さＬを演算できるため、上ブーム３Ｂにアンテナ１０ｂを設置するのであれば設置場所は実施の形態のものに限らない。なお、ブーム３のたわみを考慮する点からは、ブーム先端部（フック７の鉛直上方）近傍にアンテナ１０ｂを設置することが好ましい。

ＧＰＳアンテナ１０ａ，１０ｂからの信号に基づきブーム角度θ1を演算したが、起伏角演算手段としての姿勢演算部１１における処理は上述したものに限らない。また、ＧＰＳアンテナ１０ａ，１０ｂからの信号に基づきブーム先端部の位置、すなわち作業半径ｒ、作業高さｈを演算したが、位置演算手段としての姿勢演算部１１における処理は上述したものに限らない。姿勢演算部１１で演算されたブーム先端部の位置に基づきブームに作用する負荷を制限するのであれば負荷制限手段としての過負荷防止装置１２の構成は上述したものに限らない。姿勢演算部１１で演算されたブーム先端部の位置に基づき作業範囲を制限するのであれば作業範囲制限手段としての作業範囲制限装置１３の構成は上述したものに限らない。

なお、上記実施の形態では、姿勢演算部１１でブーム長さＬ，ブーム角度θ1、旋回角度θ2、作業半径ｒ、および作業高さｈをそれぞれ演算するようにしたが、常にこれら全てを演算する必要はなく、必要なものだけ演算すればよい。上記実施の形態は、走行体１上に旋回可能に旋回体２を有するクレーンに適用したが、機体に対して起伏可能に支持されたブームを有する他のクレーンにも適用可能である。すなわち、本発明の特徴、機能を実現できる限り、本発明は実施の形態の姿勢演算装置に限定されない。

本発明が適用されるクレーンの側面図。図１のＧＰＳアンテナとブームの位置関係を示す図。第１の実施の形態に係る姿勢演算装置の構成を示すブロック図。図３の姿勢演算部における処理の一例を示すフローチャート。第２の実施の形態に係る姿勢演算装置の構成を示すブロック図。図５の姿勢演算部における処理の一例を示すフローチャート。

符号の説明

３ブーム
１０ａＧＰＳアンテナ（第１の受信アンテナ）
１０ｂＧＰＳアンテナ（第２の受信アンテナ）
１１姿勢演算部
１２過負荷防止装置
１３作業範囲制限装置
Ｌブーム長さ
θ1 ブーム角度
θ2 旋回角度
ｒ作業半径
ｈ作業高さ

Claims

クレーンの機体に設けられ、測位情報を提供する衛星から発せられた衛星波を受信する第１の受信アンテナと、
前記機体から起伏可能に支持されたブームの先端部に設けられ、前記衛星波を受信する第２の受信アンテナと、
前記第１の受信アンテナと前記第２の受信アンテナからの信号に基づきブーム長さを演算する長さ演算手段とを備えることを特徴とするクレーンの姿勢演算装置。
クレーンの機体に設けられ、測位情報を提供する衛星から発せられた衛星波を受信する第１の受信アンテナと、
前記機体から起伏可能に支持されたブームの先端部に設けられ、前記衛星波を受信する第２の受信アンテナと、
前記第１の受信アンテナと前記第２の受信アンテナからの信号に基づきブーム起伏角度を演算する起伏角演算手段とを備えることを特徴とするクレーンの姿勢演算装置。
クレーンの機体に設けられ、測位情報を提供する衛星から発せられた衛星波を受信する第１の受信アンテナと、
前記機体から起伏可能に支持されたブームの先端部に設けられ、前記衛星波を受信する第２の受信アンテナと、
前記第１の受信アンテナと前記第２の受信アンテナからの信号に基づき前記機体に対するブーム先端部の位置を演算する位置演算手段とを備えることを特徴とするクレーンの姿勢演算装置。
請求項３に記載の姿勢演算装置と、
前記姿勢演算装置により演算されたブーム先端部の位置に基づきブームに作用する負荷を制限する負荷制限手段とを備えることを特徴とする過負荷防止装置。
請求項３に記載の姿勢演算装置と、
前記姿勢演算装置により演算されたブーム先端部の位置に基づき作業範囲を制限する作業範囲制限手段とを備えることを特徴とする作業範囲制限装置。