JP2001153943A - 移動体位置検出装置 - Google Patents
移動体位置検出装置Info
- Publication number
- JP2001153943A JP2001153943A JP33368699A JP33368699A JP2001153943A JP 2001153943 A JP2001153943 A JP 2001153943A JP 33368699 A JP33368699 A JP 33368699A JP 33368699 A JP33368699 A JP 33368699A JP 2001153943 A JP2001153943 A JP 2001153943A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- moving body
- antenna
- angle
- gps
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
- Details Of Aerials (AREA)
- Support Of Aerials (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ピッチ角やローリング角が変化する移動体で
あってもその位置を確実に検出することができる移動体
位置検出装置を提供する。 【解決手段】 ＧＰＳアンテナ5が、移動体3の傾斜範囲
の中間位置においてその中心軸5aが鉛直となるように移
動体に取り付けられている 。
あってもその位置を確実に検出することができる移動体
位置検出装置を提供する。 【解決手段】 ＧＰＳアンテナ5が、移動体3の傾斜範囲
の中間位置においてその中心軸5aが鉛直となるように移
動体に取り付けられている 。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、走行中にそのピ
ッチ角やローリング角が変化する移動体の位置を検出す
る装置に関する。
ッチ角やローリング角が変化する移動体の位置を検出す
る装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＧＰＳ(Global Positioning System)を
使用し、人工衛星の発信する電波を受信することによ
り、受信者（例えば自動車）の位置を検出する装置は、
従来より知られている。この種の位置検出装置では、図
５に示すように、１本のドーム状のＧＰＳアンテナ(10)
が支柱(11)を介して設置されるが、この際に、ＧＰＳア
ンテナ(10)は、その中心軸(10a)を鉛直にし、視野角が
均等になるように設置される。ＧＰＳアンテナ(10)の有
効視界範囲（水平面より上にある受信可能範囲）は、同
図（ａ）に示すようにＧＰＳアンテナ(10)の中心軸(10
a)を鉛直とした際には、約１５０°程度であり、この有
効視界が確保されれば、アンテナ(10)によって衛星を捕
らえることができ、移動体の位置検出が確実に行われ
る。
使用し、人工衛星の発信する電波を受信することによ
り、受信者（例えば自動車）の位置を検出する装置は、
従来より知られている。この種の位置検出装置では、図
５に示すように、１本のドーム状のＧＰＳアンテナ(10)
が支柱(11)を介して設置されるが、この際に、ＧＰＳア
ンテナ(10)は、その中心軸(10a)を鉛直にし、視野角が
均等になるように設置される。ＧＰＳアンテナ(10)の有
効視界範囲（水平面より上にある受信可能範囲）は、同
図（ａ）に示すようにＧＰＳアンテナ(10)の中心軸(10
a)を鉛直とした際には、約１５０°程度であり、この有
効視界が確保されれば、アンテナ(10)によって衛星を捕
らえることができ、移動体の位置検出が確実に行われ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】例えばクレーンのアー
ムのように走行中にそのピッチ角やローリング角が変化
する移動体に対して上記位置検出装置を使用するに際
し、この装置をそのままクレーンのアーム(12)に取り付
けた場合、図５（ｂ）のようにアーム(12)の水平に対す
る傾斜角度が最も小さい状態（例えば３０°）では、必
要な有効視界が確保されるが、アーム(12)の傾斜角度が
同図（ｃ）に示すように最も大きくなる（例えば６０
°）と、アンテナ(10)の中心軸(10a)が鉛直から大きく
傾いてしまい、有効視界が１３５°程度にまで減少して
しまう。そのため、この状態のアンテナ(10)によっては
衛星を捕らえることができなくなり、位置検出ができな
くなるという問題が生じた。このため、アンテナが常に
鉛直となるように支持する治具を使用してこれをフック
の真上の位置に取り付けてフックの位置を決定すること
も行われているが、装置が複雑になり、しかも、アンテ
ナがアームの影に入ってしまい、位置検出ができなくな
るという問題が生じた。また、場合によっては物理的干
渉が生じ、アンテナが破損することも考えられる。
ムのように走行中にそのピッチ角やローリング角が変化
する移動体に対して上記位置検出装置を使用するに際
し、この装置をそのままクレーンのアーム(12)に取り付
けた場合、図５（ｂ）のようにアーム(12)の水平に対す
る傾斜角度が最も小さい状態（例えば３０°）では、必
要な有効視界が確保されるが、アーム(12)の傾斜角度が
同図（ｃ）に示すように最も大きくなる（例えば６０
°）と、アンテナ(10)の中心軸(10a)が鉛直から大きく
傾いてしまい、有効視界が１３５°程度にまで減少して
しまう。そのため、この状態のアンテナ(10)によっては
衛星を捕らえることができなくなり、位置検出ができな
くなるという問題が生じた。このため、アンテナが常に
鉛直となるように支持する治具を使用してこれをフック
の真上の位置に取り付けてフックの位置を決定すること
も行われているが、装置が複雑になり、しかも、アンテ
ナがアームの影に入ってしまい、位置検出ができなくな
るという問題が生じた。また、場合によっては物理的干
渉が生じ、アンテナが破損することも考えられる。
【０００４】この発明の目的は、上記実情に鑑み、ピッ
チ角やローリング角が変化する移動体であってもその位
置を確実に検出することができる移動体位置検出装置を
提供することにある。
チ角やローリング角が変化する移動体であってもその位
置を確実に検出することができる移動体位置検出装置を
提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明による移動体位
置検出装置は、少なくとも水平に対する傾斜角度を変化
させて移動する移動体の位置を検出する装置であって、
ＧＰＳアンテナが、移動体の傾斜範囲の中間位置におい
てその中心軸が鉛直となるように移動体に取り付けられ
ているものである。
置検出装置は、少なくとも水平に対する傾斜角度を変化
させて移動する移動体の位置を検出する装置であって、
ＧＰＳアンテナが、移動体の傾斜範囲の中間位置におい
てその中心軸が鉛直となるように移動体に取り付けられ
ているものである。
【０００６】ここで、移動体の傾斜範囲がθ1からθ2ま
での場合、中間位置は、例えば（θ1＋θ2）／２とされ
るが、移動体の使用条件を考慮して、（θ1＋θ2）／２
以外の中間位置においてＧＰＳアンテナの中心軸が鉛直
となるようにしてももちろんよい。
での場合、中間位置は、例えば（θ1＋θ2）／２とされ
るが、移動体の使用条件を考慮して、（θ1＋θ2）／２
以外の中間位置においてＧＰＳアンテナの中心軸が鉛直
となるようにしてももちろんよい。
【０００７】移動体は、水平走行する台車に少なくとも
傾斜角度変化自在に支持された第１部材と、第１部材に
傾斜角度変化自在に取り付けられた第２部材とよりな
り、第１部材に２以上のＧＰＳアンテナが取り付けら
れ、これらのＧＰＳアンテナによって第２部材の位置が
検出されるようになされていることがある。
傾斜角度変化自在に支持された第１部材と、第１部材に
傾斜角度変化自在に取り付けられた第２部材とよりな
り、第１部材に２以上のＧＰＳアンテナが取り付けら
れ、これらのＧＰＳアンテナによって第２部材の位置が
検出されるようになされていることがある。
【０００８】このようにすると、２次元としての平面位
置を表すだけでなく、３次元での立体としての位置を測
定することが可能となる。移動体が、共に傾斜角度を変
化させながら全体として伸縮する２つのアームからなる
場合、アームの方向およびアームの伸縮率を求めること
で、アーム先端に設けられたフック位置を正確に測定す
ることができる。
置を表すだけでなく、３次元での立体としての位置を測
定することが可能となる。移動体が、共に傾斜角度を変
化させながら全体として伸縮する２つのアームからなる
場合、アームの方向およびアームの伸縮率を求めること
で、アーム先端に設けられたフック位置を正確に測定す
ることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】この発明の実施の形態を、以下図
面を参照して説明する。
面を参照して説明する。
【００１０】図１は、この発明による移動体位置検出装
置の第１実施形態を示している。同図において、移動体
(1)は、クレーン台車(2)に回動自在に取り付けられた第
１アーム（第１部材）(3)と、第１アーム(3)の回動端に
回動自在に取り付けられた第２アーム（第２部材）(4)
とを有しており、図示されない移動体位置検出装置は、
第１アーム(3)に支柱(6)を介して取り付けられた１本の
ドーム状ＧＰＳアンテナ(5)を有している。
置の第１実施形態を示している。同図において、移動体
(1)は、クレーン台車(2)に回動自在に取り付けられた第
１アーム（第１部材）(3)と、第１アーム(3)の回動端に
回動自在に取り付けられた第２アーム（第２部材）(4)
とを有しており、図示されない移動体位置検出装置は、
第１アーム(3)に支柱(6)を介して取り付けられた１本の
ドーム状ＧＰＳアンテナ(5)を有している。
【００１１】第１および第２アーム(3)(4)は、水平走行
する台車(2)に対して第１アーム(3)が傾斜角度を変化さ
せ、さらに第２アーム(4)が第１アーム(3)に対して傾斜
角度を変化させることにより、全体として図１（ａ）に
示す伸長状態と同図（ｂ）に示す収縮状態との間を移動
する。第２アーム(4)の先端には、上下に移動可能なフ
ック(4a)が設けられている。
する台車(2)に対して第１アーム(3)が傾斜角度を変化さ
せ、さらに第２アーム(4)が第１アーム(3)に対して傾斜
角度を変化させることにより、全体として図１（ａ）に
示す伸長状態と同図（ｂ）に示す収縮状態との間を移動
する。第２アーム(4)の先端には、上下に移動可能なフ
ック(4a)が設けられている。
【００１２】ＧＰＳアンテナ(5)は、図２（ａ）に示す
アーム伸張状態において、傾斜角度が約３０°と最も小
さくなっている第１アーム(3)に対して、その中心軸(5
a)が４５°の角度傾斜して、すなわち、鉛直から約１５
°アーム交点側に傾斜して取り付けられている。したが
って、図２（ｂ）に示すアーム収縮状態において、第１
アーム(3)の傾斜角度が約６０°と最も大きくなったと
きに、その中心軸(5a)が鉛直から約１５°アーム交点反
対側に傾斜することになる。これにより、図５（ｃ）に
示した不具合を生じることなく、傾斜角度が最小のとき
から最大のときまでのすべての範囲において、１５０°
の有効視界が確保され、確実に衛星を捕らえることがで
き、アーム(3)(4)の位置検出が確実に行われる。また、
アーム(3)(4)およびフック(4a)が種々の方向に移動して
も、これによってＧＰＳアンテナ(5)が物理的干渉を受
けて破損するようなこともない。
アーム伸張状態において、傾斜角度が約３０°と最も小
さくなっている第１アーム(3)に対して、その中心軸(5
a)が４５°の角度傾斜して、すなわち、鉛直から約１５
°アーム交点側に傾斜して取り付けられている。したが
って、図２（ｂ）に示すアーム収縮状態において、第１
アーム(3)の傾斜角度が約６０°と最も大きくなったと
きに、その中心軸(5a)が鉛直から約１５°アーム交点反
対側に傾斜することになる。これにより、図５（ｃ）に
示した不具合を生じることなく、傾斜角度が最小のとき
から最大のときまでのすべての範囲において、１５０°
の有効視界が確保され、確実に衛星を捕らえることがで
き、アーム(3)(4)の位置検出が確実に行われる。また、
アーム(3)(4)およびフック(4a)が種々の方向に移動して
も、これによってＧＰＳアンテナ(5)が物理的干渉を受
けて破損するようなこともない。
【００１３】フック(4a)の位置を知るためには、第２ア
ーム(4)の先端位置を求める必要があるが、このために
は、第１アーム(3)にＧＰＳアンテナ(5)を２つ以上設け
ることが好ましい。アンテナ(5)を２つとしたときの計
算方法を図３および図４を参照して説明する。ここで、
このクレーンにおいては、フックを吊る第１アーム(4)
の先端は、アーム(3)(4)の伸縮によらず高さを一定に保
って移動するよう構成されており、以下では、この条件
を使用して計算する。
ーム(4)の先端位置を求める必要があるが、このために
は、第１アーム(3)にＧＰＳアンテナ(5)を２つ以上設け
ることが好ましい。アンテナ(5)を２つとしたときの計
算方法を図３および図４を参照して説明する。ここで、
このクレーンにおいては、フックを吊る第１アーム(4)
の先端は、アーム(3)(4)の伸縮によらず高さを一定に保
って移動するよう構成されており、以下では、この条件
を使用して計算する。
【００１４】２つのアンテナ(5)の内、台車に近い方を
アンテナＲ、第２アームに近い方をアンテナＱとして、
これらの受信部をそれぞれ、Ｒ、Ｑとする。また、フッ
ク位置をＰ、第１アームの最上部をＳとする。前提条件
として、図３（平面図）に示すように、基準点を原点と
するＸ−Ｙ座標系およびＲを原点とするｘ−ｙ座標系を
おき、Ｐ、Ｓ、ＱおよびＲを通るアームの中心線をｍ軸
とし、Ｒを通りｍ軸に垂直な軸をｌ軸とする。また、ｍ
軸とｘ−ｙ軸とのなす角をアーム角θとする。さらに、
図４（側面図）に示すように、ｍ軸に沿ってｍ−Ｚ座標
系をおき、アンテナＱの支柱(6)の付根をＡ、アンテナ
Ｒの支柱(6)の付根をＢ、アーム同士の交点をＴとす
る。各点の座標は、ＸＰ、ｘＰ、ｍＰ、…などと表すこ
とにする。また、アンテナＱの長さをＮＱ、Ａ点とＳ点
との距離をＭＡＳ、Ｐ点とＴ点との距離をＭＰＴとす
る。さらに、Ｔ点とＳ点との距離をｒ、アンテナＱとＲ
とを結ぶ線と第１アームとのなす角をβ、アンテナＱと
Ｒとを結ぶ線と地上とのなす角をγ、アンテナＱと第１
アームとのなす角をαＱとする。このとき、 ＸＰ＝ＸＲ＋ｘＰ …（１） ＹＰ＝ＹＲ＋ｙＰ …（２） が成り立つ。ただし、 ｘＰ＝ｍＰ×cosθ ｙＰ＝ｍＰ×sinθ tanθ＝（ＹＱ−ＹＲ）／（ＸＱ−ＸＲ） ｍＰ＝ｍＴ＋｛ＭＰＴ ２−（ＺＴ−ＺＰ）２｝１／２ ｍＴ＝ｍＳ＋ｒ×cos（π／２−β−γ） ＺＴ＝ＺＳ−ｒ×sin（π／２−β−γ） ｍＳ＝ｍＡ＋ＭＡＳ×cos（β＋γ） ＺＳ＝ＺＡ＋ＭＡＳ×sin（β＋γ） ｍＡ＝ｍＱ−ＮＱ×cos（αＱ＋β＋γ） ＺＡ＝ＺＱ−ＮＱ×sin（αＱ＋β＋γ） tanγ＝（ＺＱ−ＺＲ）／（ｍＱ−ｍＲ） ｍＱ＝｛（ＸＲ−ＸＱ）２＋（ＹＲ−ＹＱ）２｝１／２ 上記の（１）（２）の式より、フック位置を求めること
ができる。
アンテナＲ、第２アームに近い方をアンテナＱとして、
これらの受信部をそれぞれ、Ｒ、Ｑとする。また、フッ
ク位置をＰ、第１アームの最上部をＳとする。前提条件
として、図３（平面図）に示すように、基準点を原点と
するＸ−Ｙ座標系およびＲを原点とするｘ−ｙ座標系を
おき、Ｐ、Ｓ、ＱおよびＲを通るアームの中心線をｍ軸
とし、Ｒを通りｍ軸に垂直な軸をｌ軸とする。また、ｍ
軸とｘ−ｙ軸とのなす角をアーム角θとする。さらに、
図４（側面図）に示すように、ｍ軸に沿ってｍ−Ｚ座標
系をおき、アンテナＱの支柱(6)の付根をＡ、アンテナ
Ｒの支柱(6)の付根をＢ、アーム同士の交点をＴとす
る。各点の座標は、ＸＰ、ｘＰ、ｍＰ、…などと表すこ
とにする。また、アンテナＱの長さをＮＱ、Ａ点とＳ点
との距離をＭＡＳ、Ｐ点とＴ点との距離をＭＰＴとす
る。さらに、Ｔ点とＳ点との距離をｒ、アンテナＱとＲ
とを結ぶ線と第１アームとのなす角をβ、アンテナＱと
Ｒとを結ぶ線と地上とのなす角をγ、アンテナＱと第１
アームとのなす角をαＱとする。このとき、 ＸＰ＝ＸＲ＋ｘＰ …（１） ＹＰ＝ＹＲ＋ｙＰ …（２） が成り立つ。ただし、 ｘＰ＝ｍＰ×cosθ ｙＰ＝ｍＰ×sinθ tanθ＝（ＹＱ−ＹＲ）／（ＸＱ−ＸＲ） ｍＰ＝ｍＴ＋｛ＭＰＴ ２−（ＺＴ−ＺＰ）２｝１／２ ｍＴ＝ｍＳ＋ｒ×cos（π／２−β−γ） ＺＴ＝ＺＳ−ｒ×sin（π／２−β−γ） ｍＳ＝ｍＡ＋ＭＡＳ×cos（β＋γ） ＺＳ＝ＺＡ＋ＭＡＳ×sin（β＋γ） ｍＡ＝ｍＱ−ＮＱ×cos（αＱ＋β＋γ） ＺＡ＝ＺＱ−ＮＱ×sin（αＱ＋β＋γ） tanγ＝（ＺＱ−ＺＲ）／（ｍＱ−ｍＲ） ｍＱ＝｛（ＸＲ−ＸＱ）２＋（ＹＲ−ＹＱ）２｝１／２ 上記の（１）（２）の式より、フック位置を求めること
ができる。
【００１５】こうして、２つのアンテナを第１アームに
取り付けることにより、常に上空視界を確保するととも
に、ＧＰＳのもつ３次元の測位システムを利用すること
で、フック位置を正確に決定することができる。
取り付けることにより、常に上空視界を確保するととも
に、ＧＰＳのもつ３次元の測位システムを利用すること
で、フック位置を正確に決定することができる。
【００１６】なお、上記において、より正確な位置検出
を実現するために、既知の座標に設置されたＧＰＳの基
準局からの補正データを利用したＤＧＰＳ(Differentia
l Global Positioning System)を使用することが好まし
い。また、上記では、クレーンを例にして説明したが、
この移動体位置検出装置は、クレーンに限らず、回転お
よび／または水平移動を行いながら少なくとも水平に対
する傾斜角度を変化させる種々の移動体に対して適用す
ることができる。
を実現するために、既知の座標に設置されたＧＰＳの基
準局からの補正データを利用したＤＧＰＳ(Differentia
l Global Positioning System)を使用することが好まし
い。また、上記では、クレーンを例にして説明したが、
この移動体位置検出装置は、クレーンに限らず、回転お
よび／または水平移動を行いながら少なくとも水平に対
する傾斜角度を変化させる種々の移動体に対して適用す
ることができる。
【００１７】
【発明の効果】請求項１の発明の移動体位置検出装置に
よると、移動体の傾斜角度が変化してもＧＰＳアンテナ
の有効視界範囲が確保されるので、移動体の位置検出が
確実に行われる。
よると、移動体の傾斜角度が変化してもＧＰＳアンテナ
の有効視界範囲が確保されるので、移動体の位置検出が
確実に行われる。
【００１８】また、請求項２の発明によると、２次元と
しての平面位置を表すだけでなく、３次元での立体とし
ての位置を測定することが可能となり、第１部材に対し
て移動する第２部材の所定位置（例えば伸縮するアーム
の先端位置）を正確に測定することができる。
しての平面位置を表すだけでなく、３次元での立体とし
ての位置を測定することが可能となり、第１部材に対し
て移動する第２部材の所定位置（例えば伸縮するアーム
の先端位置）を正確に測定することができる。
【図１】この発明による移動体位置検出装置が使用され
る一例であるクレーンを示す図である。
る一例であるクレーンを示す図である。
【図２】この発明による移動体位置検出装置の第１実施
形態の要部を示す図である。
形態の要部を示す図である。
【図３】この発明による移動体位置検出装置の第２実施
形態を示す平面図である。
形態を示す平面図である。
【図４】同側面図である。
【図５】従来の移動体位置検出装置を示す図である。
(3) 第１アーム（第１部材） (4) 第２アーム（第２部材） (5) アンテナ (Q)(R) アンテナ
フロントページの続き (72)発明者 山岡 敦郎 大阪市住之江区南港北１丁目７番89号 日 立造船株式会社内 (72)発明者 高木 信治 大阪市住之江区南港北１丁目７番89号 日 立造船株式会社内 (72)発明者 尾関 基弘 大阪市住之江区南港北１丁目７番89号 日 立造船株式会社内 Ｆターム(参考） 3F204 AA04 BA02 CA01 CA07 DB03 DC04 GA04 5J021 AA01 DA02 DA04 DA05 DA06 FA26 GA02 HA03 JA10 5J046 AA01 AA18 MA09 5J047 AA01 AA18 EF04 5J062 AA01 BB01 CC07 EE04 GG02
Claims (2)
- 【請求項１】 少なくとも水平に対する傾斜角度を変化
させて移動する移動体の位置を検出する装置であって、
ＧＰＳアンテナが、移動体の傾斜範囲の中間位置におい
てその中心軸が鉛直となるように移動体に取り付けられ
ている移動体位置検出装置。 - 【請求項２】 移動体は、水平走行する台車に少なくと
も傾斜角度変化自在に支持された第１部材と、第１部材
に傾斜角度変化自在に取り付けられた第２部材とよりな
り、第１部材に２以上のＧＰＳアンテナが取り付けら
れ、これらのＧＰＳアンテナによって第２部材の位置が
検出されるようになされている請求項１記載の移動体検
出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33368699A JP4058730B2 (ja) | 1999-11-25 | 1999-11-25 | 移動体位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33368699A JP4058730B2 (ja) | 1999-11-25 | 1999-11-25 | 移動体位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001153943A true JP2001153943A (ja) | 2001-06-08 |
| JP4058730B2 JP4058730B2 (ja) | 2008-03-12 |
Family
ID=18268843
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33368699A Expired - Fee Related JP4058730B2 (ja) | 1999-11-25 | 1999-11-25 | 移動体位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4058730B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006044932A (ja) * | 2004-08-09 | 2006-02-16 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | クレーンの姿勢演算装置、過負荷防止装置、および作業範囲制限装置 |
| WO2015135309A1 (zh) * | 2014-09-05 | 2015-09-17 | 徐州重型机械有限公司 | 工程机械作业目标定位方法和系统 |
-
1999
- 1999-11-25 JP JP33368699A patent/JP4058730B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006044932A (ja) * | 2004-08-09 | 2006-02-16 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | クレーンの姿勢演算装置、過負荷防止装置、および作業範囲制限装置 |
| WO2015135309A1 (zh) * | 2014-09-05 | 2015-09-17 | 徐州重型机械有限公司 | 工程机械作业目标定位方法和系统 |
| US10144620B2 (en) | 2014-09-05 | 2018-12-04 | Xuzhou Heavy Machinery Co., Ltd. | Method and system for positioning engineering machinery work objects |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4058730B2 (ja) | 2008-03-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2866289B2 (ja) | 建設機械の位置及び姿勢表示方法 | |
| CN107860401B (zh) | 一种用于实时修正光电经纬仪指向值的测量装置及方法 | |
| JPH08505746A (ja) | ２軸搭載指向装置 | |
| CN108426557A (zh) | 一种轨道平顺检测方法及装置 | |
| JP2023503021A (ja) | スイングセンサによる回転の追跡 | |
| CN112964252A (zh) | 基于惯性测量单元的定位方法、系统及rtk接收机 | |
| JP2001153943A (ja) | 移動体位置検出装置 | |
| CN111619588B (zh) | 行驶方向控制系统、方法和无人驾驶装置 | |
| CN110967021B (zh) | 不依赖主/被动测距的机载光电系统目标地理定位方法 | |
| JP7037529B2 (ja) | 作業機械 | |
| US11807151B2 (en) | Vehicle configured to assist with crane relocation | |
| JP3640433B2 (ja) | アンテナ指向方向演算方法及びアンテナ指向方向制御装置 | |
| JP7201346B2 (ja) | プリズム保持器、及び、当該プリズム保持器を用いる測量ツール | |
| JP3854519B2 (ja) | 高低差計測システム | |
| CN218512638U (zh) | 车载测量系统以及车辆 | |
| JPH08285589A (ja) | Ｇｐｓとジャイロによる建設機械位置決めシステム | |
| JP3393025B2 (ja) | 指向性アンテナ用三軸制御装置 | |
| JP2000002536A (ja) | 車両姿勢検出装置 | |
| JPH07131228A (ja) | アンテナ方向調整装置 | |
| JPH0865030A (ja) | 通信アンテナ自動追尾装置 | |
| JPH0747751Y2 (ja) | 反射鏡付ｇｐｓ受信用アンテナ装置 | |
| KR101550700B1 (ko) | 오류 수치정보를 즉시 보정하는 수치정보 갱신시스템 | |
| CN220682271U (zh) | 安装支架 | |
| KR20180002472A (ko) | 수평 유지 장치를 이용한 위성 추적 장치가 수행하는 위성 추적 방법 | |
| CN115149994B (zh) | 一种卫星跟踪方法和动中通设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050331 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070619 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070813 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070911 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071019 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20071113 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20071207 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101228 Year of fee payment: 3 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |