JP7102071B2 - 作業機械 - Google Patents
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Description
図1は本発明の第1実施形態に係る油圧ショベル100の上面図であり,図2は図1の油圧ショベル1の側面図である。本稿では油圧ショベルの方向を図1,図2に示すように前後,左右,上下と定める。前後方向はフロント作業装置1及び上部旋回体2の長さ方向(軸線方向)であり,左右方向は同幅方向であり,上下方向は同高さ方向である。
2つのGNSSアンテナ40a,40bは,それぞれマスト(アンテナ支持部材)41a,41bを介して上部旋回体2に固定されており,上部旋回体2の上面におけるフロント作業装置1の後方の領域(第1領域)とフロント作業装置1の上面の領域(第2領域)のいずれか一方の領域の上方にそれぞれ位置し,フロント作業装置1の前後方向に所定の間隔を介して配置されている。本実施形態の2つのGNSSアンテナ40a,40bは,図1等に示すように,上部旋回体2の上面(第1領域)と動作平面Poとの交線の上方に中心が位置するように配置されており,フロント作業装置1の前後方向に沿って配置されている。このように2つのGNSSアンテナ40a,40bを配置すると,衛星からの電磁波がフロント作業装置1に遮蔽される領域を動作平面Poの延長面の近傍に限定でき,他の領域ではフロント作業装置1による電磁波の遮蔽は略行われないこととなる。
上部旋回体2には,2つのGNSSアンテナ40a,40bと無線機65に接続されたGNSS受信機60が設けられている。受信機60は,処理装置(例えばCPU)と,2つのGNSSアンテナ40a,40bが受信した航法信号から処理装置が2つのGNSSアンテナ40a,40b間の相対位置を測定するためのムービングベース方式のプログラムが格納された記憶装置を有する測位用のコントローラである。また,受信機60はそれぞれのGNSSアンテナ40a,40bの緯度,経度,ジオイド高さを含むNMEAフォーマットなどでGNSSアンテナ40a,40bの測位結果を出力可能である。
図2に示したGNSS衛星200a~200eからは送信時刻情報を含んだ電磁波(航法信号)が送信されている。GNSS受信器60,70は,各GNSS衛星からの電磁波の受信時刻とその電磁波に含まれた送信時刻とから到達時間差を演算し,その到達時間差を基に各GNSS衛星とGNSSアンテナ40a,40b,45との距離を推測してGNSSアンテナ40a,40b,45の位置を算出する。GNSS衛星は精巧な時計を搭載しており,各衛星からの電磁波を復調して得られる到達時間差に電磁波の速度を乗算することにより各GNSS衛星とGNSSアンテナ間の距離を算出する。
次にGNSS衛星とGNSSアンテナを結ぶ直線上またはその近傍にフロント作業装置1が位置する場合に発生する位置測定誤差について説明する。冒頭でも触れたが,GNSS衛星から送信される電磁波(航法信号)がフロント作業装置1によって遮蔽されると,GNSSアンテナの位置の計測誤差が大きくなる。ここでGNSS位置測定誤差の発生例を図3,図4に示す。図中の60a,60bはGNSS基準局からの補正データを利用して,RTK方式で1日の作業時間に相当する8時間測定したときのGNSSアンテナ40位置のプロット結果である。図3のようにフロント作業装置1がGNSSアンテナ40より低い姿勢で計測した場合は,測位結果は60aのようにおよそ直径0.03mの範囲に収まる。これに対して図4のようにGNSSアンテナ40より高い位置までフロント作業装置1を上げた姿勢で計測した場合は,測位結果は60bに示すように矢印50の方向にプロット範囲が広がっておよそ直径0.12mの範囲となり,図3の4倍にプロット範囲が広がる。
これに対して本実施形態の2つのGNSSアンテナ40a,40bは,図1等に示すように,上部旋回体2の上面におけるフロント作業装置1の後方の領域(第1領域)の上方,かつ,上部旋回体2の上面と動作平面Poとの交線の上方に位置するように,フロント作業装置1の前後方向(軸線方向)に間隔を介して配置されている。このようにフロント作業装置1の軸線方向と一致させて2つのGNSSアンテナ40a,40bを設置すると,図9に示すようにフロント作業装置1の略軸線方向の延長線上にGNSS衛星200aが位置し,GNSS衛星200aからの電磁波の一部がフロント作業装置1で遮蔽される場合,2つのGNSSGNSSアンテナ40a,40bがともに遮蔽による影響を受ける。そのため衛星と各GNSSアンテナ40a,40bの距離が電磁波の遮蔽の影響によって実際よりも短くなっても長くなっても,2つのGNSSアンテナ40a,40bの測位結果から演算される上部旋回体2やフロント作業装置1の方向は影響を受けない。例えば,2つのGNSSアンテナ40a,40bの位置が電磁波の遮蔽により図中の矢印53の方向にずれて点線40a’,40b’の位置で計測されても,その結果から演算される方向と実際の位置から演算される方向に差異は生じない。すなわち本実施形態によれば上部旋回体2やフロント作業装置1の方向を精度良く演算できる。
なお,上記の説明では,上部旋回体2の上面におけるフロント作業装置1の後方の領域(第1領域)の上方に2つのGNSSアンテナ40a,40bを配置する場合について説明したが,図12に示すようにフロント作業装置1の上面の領域(第2領域)の上方に2つのGNSSアンテナ40a,40bを配置しても良い。図示の例ではブーム10の上面の上方にGNSSアンテナ40aを,アーム10の上面の上方にGNSSアンテナ40bを配置している。このようにフロント作業装置1の上面の領域にGNSSアンテナを設置した場合,上部旋回体2の上面に取り付ける場合に比べて衛星電波の障害となっていたフロント作業装置1の影響が低減され,上部旋回体2(車体)およびフロント作業装置1の方角(方向)精度及びアンテナ位置の測位精度が向上する。また,図13に示すように第1領域の上方に2つのアンテナのうちの一方40bを,第2領域の上方に2つのアンテナのうちの他方40aを配置しても良い。この場合には2つのGNSSアンテナ40a,40b間の距離を大きくできるのでフロント作業装置1の方角(方位)の演算精度とアンテナ位置の測位精度が向上する。図12,図13の場合も,2つのGNSSアンテナ40a,40bは動作平面Po上に配置することが好ましいのは言うまでもない。
Claims (4)
- 下部走行体と,
前記下部走行体の上に旋回可能に取り付けられた上部旋回体と,
前記上部旋回体の前方に取り付けられ,垂直方向に回動可能な複数のフロント部材を連結して構成される作業装置と,
前記上部旋回体に固定された2つのGNSSアンテナとを備えた油圧ショベルにおいて,
前記複数のフロント部材の回動軸に直交する平面を動作平面としたとき,
前記2つのGNSSアンテナは,前記上部旋回体の上面における前記作業装置の後方の領域,かつ,前記作業装置の左右方向における左側最外端を通り前記動作平面に平行な第1仮想平面と前記作業装置の左右方向における右側最外端を通り前記動作平面に平行な第2仮想平面とに挟まれた領域に位置し,前記作業装置の前後方向に間隔を介して配置されている
ことを特徴とする油圧ショベル。 - 請求項1の油圧ショベルにおいて,
前記2つのGNSSアンテナは,前記上部旋回体の上面と前記動作平面との交線の上方に配置されている
ことを特徴とする油圧ショベル。 - 請求項1の油圧ショベルにおいて,
前記作業装置は,前記上部旋回体に回動可能に取り付けられたブームを有し,
前記2つのGNSSアンテナは,前記ブームの左右方向における左側最外端を通り前記動作平面に平行な第3仮想平面と,前記ブームの左右方向における右側最外端を通り前記動作平面に平行な第4仮想平面とに挟まれた領域に位置する
ことを特徴とする油圧ショベル。 - 請求項1の油圧ショベルにおいて,
前記2つのGNSSアンテナをそれぞれ支持する2本のマストをさらに備え,
前記作業装置は,前記上部旋回体に回動可能に取り付けられたブームを有し,
前記2本のマストは,
それぞれ,前記ブームの左右方向における左側最外端を通り前記動作平面に平行な第3仮想平面と,前記ブームの左右方向における右側最外端を通り前記動作平面に平行な第4仮想平面とに挟まれた領域に位置するように前記上部旋回体の上面に配置されており,
さらに前記上部旋回体の上面と前記動作平面の交線上に配置されている
ことを特徴とする油圧ショベル。
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