CN107942345B - 精确定位吊钩位置的gnss双吊绳段建筑施工塔吊机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种精确定位吊钩位置的GNSS双吊绳段建筑施工塔吊机，包括塔臂、第一吊绳段、第二吊绳段、位于第一吊绳段和第二吊绳段之间的动滑轮，和在第二吊绳段末端的吊钩，建筑施工塔吊机与一吊装定点放样辅助系统配合，该吊装定点放样辅助系统包括GNSS基准站和监控装置，建筑施工塔吊机还包括：设置在塔臂上的风速测量装置和风加速度测量装置，用于测量塔臂处的风速和风的加速度；设置在动滑轮上的GNSS流动站；GNSS流动站从GNSS基准站接收导航卫星差分改正信号，获得自身的平面坐标信息和高程信息，并将平面坐标信息和高程信息发送给监控装置，监控装置根据塔臂处的风速及风的加速度和建筑施工塔吊机的移动车的切线速度及正常制动加速度计算吊钩的高程。

Description

精确定位吊钩位置的GNSS双吊绳段建筑施工塔吊机

技术领域

本发明涉及一种建筑施工塔吊机，尤其涉及双吊绳段建筑施工塔吊机。

背景技术

准确确定吊钩位置对于完成塔吊机吊装定点放样任务就有重要意义，可以想到的是可以通过在吊钩位置放置定位装置来实现。但是，吊钩位置可能受到碰撞，经常是摆动的，受到风的影响也比较大，而且在有些地点无法进行测量。对于不在吊钩上设置定位装置的情况，如何准确确定吊钩位置是一个需要解决的问题。

发明内容

本发明鉴于以上情况提出，用于缓解或消除现有技术中存在的一项或更多的缺点，至少提供一种有益的选择。

为实现以上目的，本发明公开了一种精确定位吊钩位置的GNSS双吊绳段建筑施工塔吊机，其特征在于，所述建筑施工塔吊机包括塔臂、第一吊绳段、第二吊绳段、位于所述第一吊绳段和所述第二吊绳段之间的动滑轮，和在所述第二吊绳段末端的吊钩，所述建筑施工塔吊机与一吊装定点放样辅助系统配合，所述吊装定点放样辅助系统包括GNSS基准站和监控装置，其中，所述建筑施工塔吊机还包括：设置在塔臂上的风速测量装置和风加速度测量装置，用于测量塔臂处的风速和风的加速度；设置在所述塔臂上的移动车，所述第一吊绳段从所述移动车上下垂，设置在所述动滑轮上的GNSS流动站；所述GNSS流动站从所述GNSS基准站处接收导航卫星差分改正信号，获得自身的平面坐标信息和高程信息，并将所述平面坐标信息和所述高程信息发送给所述监控装置，所述监控装置根据塔臂处的风速及风的加速度和建筑施工塔吊机的移动车的切线速度及正常制动加速度计算所述吊钩的高程。

根据一种实施方式，所述监控装置计算所述GNSS流动站在一定时间内测量出的三维坐标的平滑滤波值，将所述平滑滤波值在高斯投影下进行坐标转换，获得所述GNSS流动站的平面坐标和高程，使用所述平面坐标确定所述吊钩的平面位置，使用所述高程和所述第二吊绳段的长度确定所述吊钩的高程位置。

根据一种实施方式，所述监控装置计算所述GNSS流动站在一定时间内测量出的三维坐标数据的不确定度，当所述GNSS流动站的三维坐标数据的不确定度超过预定数值时，进行报警，提示暂缓进行吊装作业。

根据一种实施方式，所述监控装置根据以下公式计算所述吊钩的高程：

式中，H_g是所述吊钩的高程，H₁是所述GNSS流动站天线相位中心的高程，H₂是所述GNSS流动站的天线相位中心至天线的底部的垂高，H₃是所述天线的底部到所述动滑轮的中心的高度差，R是所述动滑轮的半径，L是所述第二吊绳段的长度，v_q为所述移动车的切线速度，a_q为所述移动车的正常制动加速度，v_f为风速，a是风的加速度，G为所述吊钩的长度。

根据本发明的实施方式，可以避免将昂贵的GNSS流动站设置在吊钩上。根据一些实施方式，考虑了风速的影响或者利用GNSS基准站和塔吊机之间的位置信息，可以更准确定位吊钩的位置。

附图说明

结合附图，可以更好地理解本发明。但是附图仅仅是示例性的，不是对本发明的保护范围的限制。

图1示出了依据本发明的一种实施方式的塔吊机的示意图；

图2示出了图1的塔吊机的吊臂动滑轮和吊钩处的放大示意图；

图3示出了依据本发明的一种实施方式的建筑施工塔吊机吊装定点放样辅助系统的示意图；

图4示出了依据本发明的一种实施方式的GNSS基准站、GNSS流动站和GNSS客户终端的系统结构示意图；

图5示出了依据本发明的一种实施方式的数据交换系统。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的具体实施例作进一步详述，但不构成对本发明的任何限制。

图1示出了依据本发明的一种实施方式的塔吊机的示意图。该塔吊机包括固定装置21、立柱22、塔臂23、移动车24、和吊臂动滑轮25、第一吊绳段26和第二吊绳段27、风速和风加速度测量装置28。第一吊绳段26在移动车处从塔臂下垂。移动车可以沿塔臂移动，从而控制第一吊绳段26的下垂位置，从而可以控制吊钩的位置。图2示出了图1的吊臂动滑轮25和吊钩处的放大示意图。

风速和风加速度测量装置28可以是一个部件也可以是两个部件，是两个部件时可分别测量风速和风的加速度。风速和风加速度测量装置28可以设置在吊臂的端部或端部附近，也可以设置在吊钩的上方。

图3示出了依据本发明的一种实施方式的建筑施工塔吊机及其吊装定点放样辅助系统的示意图。

如图3所示，依据本发明的一种实施方式，建筑施工塔吊机吊装定点放样辅助系统包括GNSS基准站1、GNSS流动站2、GNSS客户终端3、监控装置4。在一种实施方式中，还包括数据交换系统7。GNSS流动站2、监控装置4安装在塔吊机6上。安装在塔吊机上的部件可视为塔吊机的一部分。

在本发明的一种实施方式中，GNSS基准站1通过数据交换系统7与GNSS流动站2、GNSS客户终端3建立连接，GNSS流动站2、GNSS客户终端3、通过数据交换系统7与监控装置4建立连接。

图4示出了依据本发明的一种实施方式的GNSS基准站、GNSS流动站和GNSS客户终端的系统结构示意图。如图4所示，根据本发明的一种实施方式，GNSS基准站1、GNSS流动站2和GNSS客户终端3均是全球卫星导航系统(GNSS)信号接收设备，分别包括与核心控制模块18连接封装的测地型卫星定位模块11、天线模块12、存储模块13、电源模块14、通讯模块15、数据交换模块16及数据计算模块17。该实施方式是示意性的，本领域技术人员可以采取任何方式来实现这些模块，也可以采用不同的构成方式来实现本发明的GNSS基准站1和GNSS客户终端3，这些都在本发明的保护范围内。

GNSS基准站1架设在施工项目附近视野相对广阔的已知坐标点，可以是一个或多个，GNSS基准站1可以生成GNSS导航卫星差分改正信号，该卫星差分改正信号可通过单基准站RTK或多基准站网络RTK(CORS)系统由数据交换系统7播发至GNSS流动站2和GNSS客户终端3。根据本发明的一种实施方式，也可以直接发送给GNSS流动站2和GNSS客户终端3。

GNSS流动站2利用来自GNSS基准站1的差分改正信号计算自身的天线模块12的高程位置和平面位置，所述GNSS流动站2的天线模块12平面和高程位置，经由数据交换系统7播发至监控装置4，监控装置4将所述的流动站2的天线模块12的平面位置确定为吊装定点放样平面位置。

在一种实施方式中，GNSS流动站2从GNSS基准站1处接收导航卫星差分改正信号计算自身的天线模块12的WGS-84系三维空间坐标。在一种实施方式中，其可如下地获得。

首先获得塔吊系的三维空间坐标：

其中，和分别为GNSS流动站在塔吊系和WGS-84系下的三维空间坐标；T_X、T_Y、T_Z为由WGS-84系转换到塔吊系的平移参数；ω_X、ω_Y、ω_Z为由WGS-84系转换到塔吊系的旋转参数；m为由WGS-84系转换到塔吊系的尺度参数。

然后，将所述GNSS流动站的塔吊系坐标在高斯投影下进行坐标转换，获得所述GNSS流动站的平面位置(x，y)和高程位置H。

在一种实施方式中，GNSS流动站或监控装置根据所述GNSS基准站到所述塔吊机的距离计算平移参数误差，从而获得自身的平面位置和高程位置。根据平移参数误差获得GNSS流动站的位置的方法可以采用本领域已知或以后获知的各种方法进行，本文不再赘述。利用这种方法，有效地利用了GNSS基准站和GNSS流动站之间的已知位置关系，可以更加精确地确定GNSS流动站的位置。

GNSS流动站2设置在所述动滑轮上。

根据本发明的一种实施方式，将GNSS流动站2的平面位置坐标视为吊钩的平面位置坐标，并根据所述GNSS流动站2的高程以及所述第二吊绳段的长度计算所述吊钩的高程。

根据本发明的一种实施方式，监控装置4计算所述GNSS流动站在一定时间内测量出的三维坐标的平滑滤波值，将所述平滑滤波值在高斯投影下进行坐标转换，获得所述GNSS流动站的平面坐标和高程，使用所述平面坐标确定所述吊钩的平面位置，使用所述高程和所述第二吊绳段的长度确定所述吊钩的高程位置。

根据本发明的一种实施方式，监控装置4计算所述GNSS流动站在一定时间内测量出的三维坐标数据的不确定度，当所述GNSS流动站的三维坐标数据的不确定度超过预定数值时，进行报警，提示暂缓进行吊装作业。不确定度的计算可以采用本领域技术人员目前所知和未来知悉的各种方法进行，在此不予赘述。

根据本发明的一种实施方式，监控装置4根据以下公式计算所述吊钩的高程：

式中，H_g是所述吊钩的高程，H₁是所述GNSS流动站天线相位中心的高程，H₂是所述GNSS流动站的天线相位中心至天线的底部的垂高，H₃是所述天线的底部到所述动滑轮的中心的高度差，R是所述动滑轮的半径，L是所述第二吊绳段的长度，v_q为所述移动车的切线速度，a_q为所述移动车的正常制动加速度，v_f为风速，a是风的加速度，G为所述吊钩的长度。

GNSS客户终端3由定点吊装员或放样吊装员手持，确定取样和放样地点。GNSS客户终端3可以通过数据交换系统7或直接从GNSS基准站接收GNSS导航卫星差分改正信号，完成差分计算后经由数据交换系统7向监控装置4播发吊装定点、放样精确位置与指令信息。

在一种实施方式中，监控装置4安装在塔吊机操控室，辅助指挥塔吊机操作员吊装作业，监控装置4可以是带有通讯模块的台式一体机、台式机、笔记本电脑、掌上电脑、平板电脑或智能手机等，经由数据交换系统7接收GNSS流动站2和GNSS客户终端3播发的位置、升降量与指令信息，确定吊装定点放样平面位置与取样地点、放样地点的位置、距离等。

根据本发明的这一实施方式，可以提高建筑施工塔吊机吊装作业效率，克服了白天或夜间通视困难等问题，其操作简便直观、可全天候作业、定点放样精准且省时省力、实用价值高。仅使用一个GNSS流动站，而且不在吊钩上安装，能够降低成本。

根据观察，移动车的正常制动加速度或影响吊钩的位置，使用该正常制动加速度，可以更准确地获得吊钩的位置，为无人监控创造条件。

另外，根据本发明的一种实施方式，监控装置4如下地获得所述吊钩的平面位置：

首先将所述GNSS流动站天线相位中心的WGS-84系坐标在高斯投影下进行坐标转换，获得所述GNSS流动站即所述吊钩的平面坐标；

然后，根据以下公式获得所述吊钩在塔吊系下的平面位置：

其中，和分别为所述吊钩在塔吊系和WGS-84系下的平面坐标；T_x、T_y为由WGS-84系转换到塔吊系的平移参数；α为由WGS-84系转换到塔吊系的旋转参数。

根据一种实施方式，监控装置4如下地获得吊钩的平面位置：

首先将所述GNSS流动站天线相位中心的WGS-84系坐标在高斯投影下进行坐标转换，获得所述GNSS流动站即所述吊钩的平面坐标，

然后，根据以下公式获得所述吊钩在塔吊系下的平面位置：

其中，和分别为所述吊钩在塔吊系和WGS-84系下的平面坐标；T_x、T_y为由WGS-84系转换到塔吊系的平移参数；α为由WGS-84系转换到塔吊系的旋转参数；m为由WGS-84系转换到塔吊系的尺度参数。

根据又一种实施方式，监控装置4如下地获得吊钩的平面位置：

首先将所述GNSS流动站天线相位中心的WGS-84系坐标在高斯投影下进行坐标转换，获得所述GNSS流动站即吊钩的平面坐标，然后，根据以下公式获得所述吊钩在塔吊系下的平面位置：

式中，

其中，和分别为所述吊钩在塔吊系和WGS-84系下的平面坐标；T_x、T_y为由WGS-84系转换到塔吊系的平移参数；α_x为由WGS-84系转换到塔吊系的x旋转参数；α_y为由WGS-84系转换到塔吊系的y旋转参数；m_x为由WGS-84系转换到塔吊系的x尺度参数；m_y为由WGS-84系转换到塔吊系的y尺度参数。

根据再一种实施方式，所述监控装置如下地获得吊钩的高程位置：

首先将所述GNSS流动站的WGS-84系坐标在高斯投影下进行坐标转换，获得所述GNSS流动站天线相位中心的高程，并根据如下公式计算所述吊钩的高程：

式中，H_g是所述吊钩的高程，H₁是所述GNSS流动站天线相位中心的高程，H₂是所述GNSS流动站的天线相位中心至天线的底部的垂高，H₃是所述天线的底部到所述动滑轮的中心的高度差，R是所述动滑轮的半径，L是所述第二吊绳段的长度，v_q为所述移动车的切线速度，a_q为所述移动车的正常制动加速度，v_f为风速，a是风的加速度，G为所述吊钩的长度，

然后，根据以下公式获得所述吊钩在塔吊系下的高程位置：

H_塔吊系＝H_WGS-84系-T_H

其中，H_塔吊系为所述吊钩在塔吊系下的高程；H_WGS-84系为所述吊钩在WGS-84系下的高程；T_H为由WGS-84系转换到塔吊系的垂移参数。

根据一种实施方式，如下地获得吊钩的高程位置：

首先将所述GNSS流动站的WGS-84系坐标在高斯投影下进行坐标转换，获得所述GNSS流动站天线相位中心的高程，并根据如下公式计算所述吊钩的高程：

式中，H_g是所述吊钩的高程，H₁是所述GNSS流动站天线相位中心的高程，H₂是所述GNSS流动站的天线相位中心至天线的底部的垂高，H₃是所述天线的底部到所述动滑轮的中心的高度差，R是所述动滑轮的半径，L是所述第二吊绳段的长度，v_q为所述移动车的切线速度，a_q为所述移动车的正常制动加速度，v_f为风速，a是风的加速度，G为所述吊钩的长度，

然后，根据以下公式获得所述吊钩在塔吊系下的高程位置：

H_塔吊系＝(1+m)·H_WGS-84系-T_H

其中，H_塔吊系为所述吊钩在塔吊系下的高程；H_WGS-84系为所述吊钩在WGS-84系下的高程；T_H为由WGS-84系转换到塔吊系的垂移参数；m为由WGS-84系转换到塔吊系的尺度参数。

根据这些实施方式，由于使用了尺度参数、垂移参数、旋转参数，或者使用了它们的组合，并利用了上述的方法，使得可以更准确地计算吊钩的平面位置和高程。

图5示出了依据本发明的一种实施方式的数据交换系统7。如图5所示，所述的数据交换系统7设有数据交换模块31、存储模块32、数据处理模块33、通讯模块34。所述的通讯模块34可以是UHF电台、WIFI、GPRS/3G/4G、蓝牙通讯模块。

本发明的一种基于建筑施工塔吊机吊装定点放样辅助系统，可以如下操作：吊装前，在施工项目附近相对广阔的已知坐标点上架设GNSS基准站，将GNSS基准站坐标输入应用服务系统，自动生成吊装定点放样监视图，由校正后的七参数配置(根据情况，也可以是三参数配置或四参数配置或六参数配置)并启动GNSS流动站和GNSS客户终端；吊装时，由吊装员向监控装置播发吊装定点、放样位置与指令信息，操作员根据监控装置的显示或提示完成吊装精准定点、放样，吊装作业完成后，结束吊装作业程序，所有吊装作业数据存储至应用服务系统，自动生成吊装作业定点放样轨迹。

本系统的具体实施参考以下情况：1.在施工项目附近视野相对广阔的已知坐标位置上架设一个或多个GNSS基准站；2.在使用本辅助系统的建筑施工塔吊机塔臂动滑轮顶等处安装GNSS流动站；3.在GNSS流动站和GNSS客户终端上安装数据通讯软件；4.在施工现场合适位置放置数据交换系统，可以放在办公室、塔吊机或GNSS基准站附近，数据交换系统也可以完成局域网服务器功能；5.启动GNSS基准站、GNSS流动站等，检查各个部件之间的数据连接正确。6.取三个或三个以上(根据情况，也可以是二个或二个以上)已知坐标点，将手持GNSS客户终端放置在已知点，进行点校正计算七参数(根据情况，也可以是三参数或四参数或六参数)，并校正系统的正确性。7.监控装置接收手持GNSS客户终端吊装定点、放样坐标信息。8.启动塔吊机，根据监控装置确定的放装定点位置先对准吊装定点位置，开始吊装作业，再对准吊装放样位置，落实吊装任务，结束吊装作业程序。

采用本专利减少人工值守方法的过程环节，提高吊装作业操作的直观性、简利性、准确性和高效性。本专利的建筑施工塔吊机吊装定点放样辅助系统提高建筑施工塔吊机吊装作业效率，克服了白天或夜间通视困难等问题，其操作简便直观、可全天候作业、定点放样精准且省时省力、实用价值高。

本发明系统地提供了一种科学、简便、高精度、全天候、无通视、智能化的建筑施工塔吊机吊装定点放样辅助系统，适用于安装在各品牌塔吊机设备上，为辅助塔吊机在吊装作业时快速、精准、高效完成吊装任务的定点放样作业，提高设备的效率性、简便性和精准性。

本发明的上述详细的描述仅仅给本领域技术人员更进一步的相信内容，以用于实施本发明的优选方面，并且不会对本发明的范围进行限制。仅有权利要求用于确定本发明的保护范围。因此，在前述详细描述中的特征和步骤的结合不是必要的用于在最宽广的范围内实施本发明，并且可替换地仅对本发明的特别详细描述的代表性实施例给出教导。此外，为了获得本发明的附加有用实施例，在说明书中给出教导的各种不同的特征可通过多种方式结合，然而这些方式没有特别地被例举出来。

Claims (8)

1.一种精确定位吊钩位置的GNSS双吊绳段建筑施工塔吊机，其特征在于，所述建筑施工塔吊机包括塔臂、第一吊绳段、第二吊绳段、位于所述第一吊绳段和所述第二吊绳段之间的动滑轮，和在所述第二吊绳段末端的吊钩，所述建筑施工塔吊机与一吊装定点放样辅助系统配合，所述吊装定点放样辅助系统包括GNSS基准站和监控装置，其中，所述建筑施工塔吊机还包括：

设置在塔臂上的风速测量装置和风加速度测量装置，用于测量塔臂处的风速和风的加速度；

设置在所述塔臂上的移动车，所述第一吊绳段从所述移动车上下垂，

设置在所述动滑轮上的GNSS流动站；

所述GNSS流动站从所述GNSS基准站处接收导航卫星差分改正信号，获得自身的平面坐标信息和高程信息，并将所述平面坐标信息和所述高程信息发送给所述监控装置，

所述监控装置根据塔臂处的风速及风的加速度和建筑施工塔吊机的移动车的切线速度及正常制动加速度计算所述吊钩的高程，

所述监控装置根据以下公式计算所述吊钩的高程：

式中，H_g是所述吊钩的高程，H₁是所述GNSS流动站天线相位中心的高程，H₂是所述GNSS流动站的天线相位中心至天线的底部的垂高，H₃是所述天线的底部到所述动滑轮的中心的高度差，R是所述动滑轮的半径，L是所述第二吊绳段的长度，v_q为所述移动车的切线速度，a_q为所述移动车的正常制动加速度，v_f为风速，a是风的加速度，G为所述吊钩的长度。

2.根据权利要求1所述的建筑施工塔吊机，其特征在于，所述监控装置计算所述GNSS流动站在一定时间内测量出的三维坐标的平滑滤波值，将所述平滑滤波值在高斯投影下进行坐标转换，获得所述GNSS流动站的平面坐标和高程，使用所述平面坐标确定所述吊钩的平面位置，使用所述高程和所述第二吊绳段的长度确定所述吊钩的高程位置。

3.根据权利要求1所述的建筑施工塔吊机，其特征在于，所述监控装置计算所述GNSS流动站在一定时间内测量出的三维坐标数据的不确定度，当所述GNSS流动站的三维坐标数据的不确定度超过预定数值时，进行报警，提示暂缓进行吊装作业。

4.根据权利要求2所述的建筑施工塔吊机，其特征在于，如下地确定所述吊钩的平面位置：

首先将所述GNSS流动站天线相位中心的WGS-84系坐标在高斯投影下进行坐标转换，获得所述GNSS流动站即所述吊钩的平面坐标；

然后，根据以下公式获得所述吊钩在塔吊系下的平面位置：

其中，和分别为所述吊钩在塔吊系和WGS-84系下的平面坐标；T_x、T_y为由WGS-84系转换到塔吊系的平移参数；α为由WGS-84系转换到塔吊系的旋转参数。

5.根据权利要求2所述的建筑施工塔吊机，其特征在于，如下地确定所述吊钩的平面位置：

首先将所述GNSS流动站天线相位中心的WGS-84系坐标在高斯投影下进行坐标转换，获得所述GNSS流动站即所述吊钩的平面坐标，

然后，根据以下公式获得所述吊钩在塔吊系下的平面位置：

其中，和分别为所述吊钩在塔吊系和WGS-84系下的平面坐标；T_x、T_y为由WGS-84系转换到塔吊系的平移参数；α为由WGS-84系转换到塔吊系的旋转参数；m为由WGS-84系转换到塔吊系的尺度参数。

6.根据权利要求2所述的建筑施工塔吊机，其特征在于，如下地确定所述吊钩的平面位置：

首先将所述GNSS流动站天线相位中心的WGS-84系坐标在高斯投影下进行坐标转换，获得所述GNSS流动站即吊钩的平面坐标，

然后，根据以下公式获得所述吊钩在塔吊系下的平面位置：

式中，

其中，和分别为所述吊钩在塔吊系和WGS-84系下的平面坐标；T_x、T_y为由WGS-84系转换到塔吊系的平移参数；α_x为由WGS-84系转换到塔吊系的x旋转参数；α_y为由WGS-84系转换到塔吊系的y旋转参数；m_x为由WGS-84系转换到塔吊系的x尺度参数；m_y为由WGS-84系转换到塔吊系的y尺度参数。

7.根据权利要求2所述的建筑施工塔吊机，其特征在于，如下地确定所述吊钩的高程位置：

首先将所述GNSS流动站的WGS-84系坐标在高斯投影下进行坐标转换，获得所述GNSS流动站天线相位中心的高程，并根据如下公式计算所述吊钩的高程：

式中，H_g是所述吊钩的高程，H₁是所述GNSS流动站天线相位中心的高程，H₂是所述GNSS流动站的天线相位中心至天线的底部的垂高，H₃是所述天线的底部到所述动滑轮的中心的高度差，R是所述动滑轮的半径，L是所述第二吊绳段的长度，v_q为所述移动车的切线速度，a_q为所述移动车的正常制动加速度，v_f为风速，a是风的加速度，G为所述吊钩的长度，

然后，根据以下公式获得所述吊钩在塔吊系下的高程位置：

H_塔吊系＝H_WGS-84系-T_H

其中，H_塔吊系为所述吊钩在塔吊系下的高程；H_WGS-84系为所述吊钩在WGS-84系下的高程；T_H为由WGS-84系转换到塔吊系的垂移参数。

8.根据权利要求2所述的建筑施工塔吊机，其特征在于，如下地确定所述吊钩的高程位置：

首先将所述GNSS流动站的WGS-84系坐标在高斯投影下进行坐标转换，获得所述GNSS流动站天线相位中心的高程，并根据如下公式计算所述吊钩的高程：

式中，H_g是所述吊钩的高程，H₁是所述GNSS流动站天线相位中心的高程，H₂是所述GNSS流动站的天线相位中心至天线的底部的垂高，H₃是所述天线的底部到所述动滑轮的中心的高度差，R是所述动滑轮的半径，L是所述第二吊绳段的长度，v_q为所述移动车的切线速度，a_q为所述移动车的正常制动加速度，v_f为风速，a是风的加速度，G为所述吊钩的长度，

然后，根据以下公式获得所述吊钩在塔吊系下的高程位置：

H_塔吊系＝(1+m)·H_WGS-84系-T_H

其中，H_塔吊系为所述吊钩在塔吊系下的高程；H_WGS-84系为所述吊钩在WGS-84系下的高程；T_H为由WGS-84系转换到塔吊系的垂移参数；m为由WGS-84系转换到塔吊系的尺度参数。