JP2018068112A - 振動型アクチュエータの駆動装置及び駆動制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 電気−機械エネルギー変換素子を備え、かつ該電気−機械エネルギー変換素子への電圧の印加により振動する振動子を複数備えた、振動体部と、
前記振動体部における振動子に押圧されて摩擦駆動され、前記振動体部に対して相対移動する被駆動体と、
を有する振動型アクチュエータの、駆動装置であって、
前記複数の振動子を備えた振動体部を駆動する駆動回路と、
前記複数の振動子で消費される消費電力の和を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記消費電力の和に基づいて、駆動周波数を所定の周波数範囲に設定することが可能な駆動周波数設定手段と、を有する。
【選択図】 図2
Description
インピーダンス素子42を介して振動型アクチュエータの圧電素子B部の一端(B+)に印加する。そして、スィッチング素子57,58により、B’のタイミングで電源電圧とGND電圧をオンオフさせたVB’を作成し、
振動型アクチュエータの圧電素子B部のもう一端(B−)に入力させて圧電素子B部に振動を発生させる。
電気−機械エネルギー変換素子を備え、かつ該電気−機械エネルギー変換素子への電圧の印加により振動する振動子を複数備えた、振動体部と、
前記振動体部における振動子に押圧されて摩擦駆動され、前記振動体部に対して相対移動する被駆動体と、
を有する振動型アクチュエータの、駆動装置であって、
前記複数の振動子を備えた振動体部を駆動する駆動回路と、
前記複数の振動子で消費される消費電力の和を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記消費電力の和に基づいて、駆動周波数を所定の周波数範囲に設定することが可能な駆動周波数設定手段と、
を有することを特徴とする。
を有する振動型アクチュエータの駆動速度または振動の状態により、印加する周波数を変更する振動型アクチュエータの駆動制御方法であって、
前記複数の振動子で消費される消費電力の和を検出し、
前記検出された前記消費電力の和に基づいて、駆動周波数を、所定の周波数範囲内の周波数となるように制御することを特徴とする。
実施例1として、複数の振動子を同一円周上に配置し、円環形状の被駆動体を回転移動させるタイプの振動型アクチュエータの駆動装置及び駆動制御方法の構成例を、図を用いて説明する。
電気−機械エネルギー変換素子に固定され、該電気−機械エネルギー変換素子への電圧の印加により振動する振動子を複数備えた振動体部を有している。
実施例2として、実施例1とは異なる形態の振動型アクチュエータの駆動装置及び駆動制御方法の構成例を、図6を用いて説明する。
実施例3として、周波数に対する検出された消費電力の和の変化率の符号を検出し、該符号が正から負に変わった周波数よりも低い周波数にならないように駆動周波数を設定するようにした構成例、
及び、周波数に対する検出された消費電力の和の変化率が増加する傾向の周波数をスタート周波数とし、前記駆動速度および前記消費電力が増加する周波数へ周波数を掃引させるようにした構成例について説明する。
2:円環型移動体
10:マイコン部
11:発振器
12:スィッチング回路
14:振動型アクチュエータ
15:位置検出手段
16:直流電源
17:電力検出部
21〜26:インピーダンス素子
Claims (18)
- 電気−機械エネルギー変換素子を備え、かつ該電気−機械エネルギー変換素子への電圧の印加により振動する振動子を複数備えた、振動体部と、
前記振動体部における振動子に押圧されて摩擦駆動され、前記振動体部に対して相対移動する被駆動体と、
を有する振動型アクチュエータの、駆動装置であって、
前記複数の振動子を備えた振動体部を駆動する駆動回路と、
前記複数の振動子で消費される消費電力の和を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記消費電力の和に基づいて、駆動周波数を所定の周波数範囲に設定することが可能な駆動周波数設定手段と、
を有することを特徴とする振動型アクチュエータの駆動装置。 - 前記駆動周波数設定手段は、前記検出手段によって検出された消費電力の和が予め設定された値を超えている場合、
前記駆動周波数を固定、または前記消費電力の和が前記予め設定された値を超えた時の駆動電圧の周波数より高い周波数に、前記駆動周波数を設定することを特徴とする請求項1に記載の振動型アクチュエータの駆動装置。 - 前記駆動周波数設定手段は、前記駆動周波数に対する前記検出手段によって検出された消費電力の和の変化率が、予め設定された値を超えている場合、
前記駆動周波数を固定、または前記変化率が前記予め設定された値を超えた時の駆動電圧の周波数より高い周波数に、前記駆動周波数を設定することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の振動型アクチュエータの駆動装置。 - 前記駆動周波数設定手段は、前記駆動周波数に対する前記検出手段によって検出された消費電力の和の変化率の符号が正から負に変わった場合、
前記駆動周波数を固定、または前記変化率の符号が正から負に変わった時の周波数より高い周波数に、前記駆動周波数を設定することを特徴とする請求項3に記載の振動型アクチュエータの駆動装置。 - 前記駆動周波数設定手段は、前記駆動周波数に対する前記検出手段によって検出された消費電力の和の変化率が増加する傾向の周波数をスタート周波数とし、
駆動速度および前記消費電力が増加する周波数へ周波数を掃引させることを特徴とする請求項3または請求項4に記載の振動型アクチュエータの駆動装置。 - 前記駆動周波数設定手段は、駆動信号の周波数を、前記所定の周波数範囲に設定することにより、前記駆動速度が急激に低下することもしくは電力が所定量を超えてしまうことを抑制することを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の振動型アクチュエータの駆動装置。
- 前記複数の振動子で消費される消費電力の和を検出する検出手段は、前記駆動回路の消費電力を検出する手段であることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の振動型アクチュエータの駆動装置。
- 前記駆動周波数設定手段は、前記検出手段によって検出された消費電力の和が、前記予め設定された値を超えるまでは、前記駆動周波数を前回の検出時の駆動周波数より低い値に設定することを特徴とする請求項2乃至7のいずれか1項に記載の振動型アクチュエータの駆動装置。
- 前記駆動周波数設定手段は、前記駆動周波数に対する前記検出手段によって検出された消費電力の和の変化率が、前記予め設定された値を超えるまでは、前記駆動周波数を前回の検出時の駆動周波数より低い値に設定することを特徴とする請求項3乃至7のいずれか1項に記載の振動型アクチュエータの駆動装置。
- 電気−機械エネルギー変換素子への電圧の印加により振動する振動子を複数備えた振動体部と、前記振動体部に押圧されて摩擦駆動される被駆動体と、
を有する振動型アクチュエータの駆動速度または振動の状態により、印加する周波数を変更する振動型アクチュエータの駆動制御方法であって、
前記複数の振動子で消費される消費電力の和を検出し、
前記検出された前記消費電力の和に基づいて、駆動周波数を、所定の周波数範囲内の周波数となるように制御することを特徴とする振動型アクチュエータの駆動制御方法。 - 前記検出された消費電力の和が予め設定された値を超えている場合、駆動周波数を固定、または前記消費電力の和が前記予め設定された値を超えた時の駆動電圧の周波数より高い周波数となるように、駆動周波数を制御することを特徴とする請求項10に記載の振動型アクチュエータの駆動制御方法。
- 前記駆動周波数に対する前記検出された消費電力の和の変化率が予め設定された値を超えている場合、
前記駆動周波数を固定、または前記消費電力の和が前記予め設定された値を超えた時の駆動電圧の周波数より高い周波数となるように、前記駆動周波数を制御することを特徴とする請求項11に記載の振動型アクチュエータの駆動制御方法。 - 前記駆動周波数に対する前記検出された消費電力の和の変化率の符号が正から負に変わった場合、
前記駆動周波数を固定、または前記変化率の符号が正から負に変わる時の周波数よりも高い周波数に、駆動周波数を制御することを特徴とする請求項12に記載の振動型アクチュエータの駆動制御方法。 - 前記駆動周波数に対する前記検出された消費電力の和の変化率が増加する傾向の周波数をスタート周波数とし、前記駆動速度および前記消費電力が増加する周波数へ周波数を掃引させることを特徴とする請求項12または請求項13に記載の振動型アクチュエータの駆動制御方法。
- 前記駆動信号の周波数を、前記所定の周波数範囲に設定することにより、駆動速度が急激に低下することもしくは電力が所定量を超えてしまうことを抑制することを特徴とする請求項10乃至14のいずれか1項に記載の振動型アクチュエータの駆動制御方法。
- 前記複数の振動子で消費される消費電力の和は、前記駆動回路の消費電力を検出することにより行われることを特徴とする請求項10乃至15のいずれか1項に記載の振動型アクチュエータの駆動装置。
- 前記駆動周波数は、前記検出手段によって検出された消費電力の和が、予め設定された値を超えるまでは、前回の検出時の駆動周波数より低い値になるよう制御されることを特徴とする請求項11乃至16のいずれか1項に記載の振動型アクチュエータの駆動装置。
- 前記駆動周波数は、前記駆動周波数に対する消費電力の和の変化率が、予め設定された値を超えるまでは、前回の検出時の駆動周波数より低い値なるよう制御されることを特徴とする請求項12乃至17のいずれか1項に記載の振動型アクチュエータの駆動装置。
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Citations (2)
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---|---|---|---|---|
JPH10155287A (ja) * | 1996-11-20 | 1998-06-09 | Canon Inc | 振動波駆動装置の制御装置 |
JPH10164870A (ja) * | 1996-11-25 | 1998-06-19 | Olympus Optical Co Ltd | 超音波モータ駆動装置 |
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2018
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JPH10155287A (ja) * | 1996-11-20 | 1998-06-09 | Canon Inc | 振動波駆動装置の制御装置 |
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