JP2018060313A - 受信装置および方法、送信装置および方法、並びにプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】所望の通信品質を確保することができる。【解決手段】触覚信号生成部は、中央制御部の制御のもと、必要な番号の触覚信号を生成する。ヘッダ生成部は、中央制御部の制御のもと、触覚信号有無(すなわち、触覚信号を使用する振動部に関する情報として、振動部毎に触覚信号を使用するか否かを示す情報)、遅延量、大きさを含むヘッダ情報を生成する。信号結合部は、触覚信号生成部からの各触覚信号にヘッダ情報をそれぞれ付加し、ヘッダ情報が付加された各触覚信号を時分割多重させる。本開示は、例えば、振動部を備える装着型受信装置を振動させる触覚提示システムに適用することができる。【選択図】図5
Description
本開示は、受信装置および方法、送信装置および方法、並びにプログラムに関し、特に、所望の通信品質を確保することができる受信装置および方法、送信装置および方法、並びにプログラムに関する。
従来より、振動させることで、ユーザに触覚を与えるデバイスはあった(特許文献1参照)。
ジャケットのような装着型の提示装置の場合、有線ケーブルでシステム本体と繋がれていると自由度が奪われるために体験価値を下げてしまうので、提示する触覚信号は、ジャケット内の提示装置に保存しておくか、無線路を使用してシステム本体から伝える必要があった。その際、ジャケット内の数箇所のみに触覚提示をするのならば既存の無線システムを流用することで十分対応可能であった。
しかしながら、体験価値を高めるために多数箇所(10箇所以上)に触覚提示を行う場合には、既存の無線システムでは、CH不足や通信品質の劣化などの不具合が発生してしまっていた。
本開示は、このような状況に鑑みてなされたものであり、所望の通信品質を確保することができるものである。
本技術の一側面の受信装置は、振動を行う振動部と、前記振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号に、前記触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダが付加された信号が時分割多重化された時分割多重化信号を受信する受信部と、前記受信部により受信された時分割多重化信号から、触覚信号とヘッダとを分離する分離部と、前記分離部により分離されたヘッダに応じて、前記分離部により分離された触覚信号を信号調整する信号調整部とを備え、前記振動部は、前記信号調整部により調整された触覚信号に基づく振動を行う。
前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記振動部毎に、前記触覚信号を前記振動部が使用するか否かを示す情報である。
前記信号調整部は、前記ヘッダにおいて、前記触覚信号を前記振動部が使用しないことを示す場合、前記分離部により分離された触覚信号をミュートする処理を行うことができる。
前記ヘッダには、前記振動部毎のゲイン情報および遅延情報が記載されている。
前記ヘッダには、前記振動部毎のゲイン初期値および傾きが記載されている。
前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記触覚信号を使用する複数の振動部を識別する情報である。
前記ヘッダには、前記複数の振動部毎のゲイン初期値および傾きが記載されている。
前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記触覚信号を使用する複数の振動部からなるグループを識別する情報である。
前記ヘッダには、振動させる位置と時間が記載されており、前記分離部により分離されたヘッダを解析し、テーブルを参照することで、前記グループに属する前記振動部間のゲイン変化を求めるゲイン算出部をさらに備え、前記信号調整部は、前記分離部により分離されたヘッダおよび前記ゲイン算出部により算出されたゲイン変化に応じて、前記分離部により分離された触覚信号を信号調整することができる。
前記受信装置は、ユーザに装着される装着型で形成されている。
本技術の一側面の受信方法は、受信装置が、振動を行う振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号に、前記触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダが付加された信号が時分割多重化された時分割多重化信号を受信し、受信された時分割多重化信号から、触覚信号とヘッダとを分離し、分離されたヘッダに応じて、分離された触覚信号を信号調整し、調整された触覚信号に基づく振動を行う。
本技術の一側面のプログラムは、振動を行う振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号に、前記触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダが付加された信号が時分割多重化された時分割多重化信号を受信する受信部と、前記受信部により受信された時分割多重化信号から、触覚信号とヘッダとを分離する分離部と、前記分離部により分離されたヘッダに応じて、前記分離部により分離された触覚信号を信号調整する信号調整部と、前記信号調整部により調整された触覚信号に基づく振動を行う前記振動部として、コンピュータを機能させる。
本技術の他の側面の送信装置は、振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号を生成する触覚信号生成部と、前記触覚信号生成部により生成された触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダを生成するヘッダ生成部と、前記触覚信号生成部により生成され、前記ヘッダ生成部により生成されたヘッダが付加された触覚信号を時分割多重化する時分割多重化部と、前記時分割多重化部により時分割多重化された信号を送信する送信部とを備える。
前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記振動部毎に、前記触覚信号を前記振動部が使用するか否かを示す情報である。
前記ヘッダには、前記振動部毎のゲイン情報および遅延情報が記載される。
前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記触覚信号を使用する複数の振動部の動作に関する情報である。
前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記触覚信号を使用する複数の振動部からなるグループを識別する情報である。
前記振動部が備えられる受信装置は、ユーザに装着される装着型で形成されている。
本技術の他の側面の送信方法は、送信装置が、振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号を生成し、生成された触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダを生成し、前記触覚信号生成部により生成され、前記ヘッダ生成部により生成されたヘッダが付加された触覚信号を時分割多重化し、時分割多重化された信号を送信する。
本技術の他の側面のプログラムは、振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号を生成する触覚信号生成部と、前記触覚信号生成部により生成された触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダを生成するヘッダ生成部と、前記触覚信号生成部により生成され、前記ヘッダ生成部により生成されたヘッダが付加された触覚信号を時分割多重化する時分割多重化部と、前記時分割多重化部により時分割多重化された信号を送信する送信部として、コンピュータを機能させる。
本技術の一側面においては、振動を行う振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号に、前記触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダが付加された信号が時分割多重化された時分割多重化信号を受信される。そして、受信された時分割多重化信号から、触覚信号とヘッダとが分離され、分離されたヘッダに応じて、分離された触覚信号が信号調整され、調整された触覚信号に基づく振動が行われる。
本技術の他の側面においては、振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号が生成され、生成された触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダが生成される。そして、生成されたヘッダが付加された触覚信号が時分割多重化され、時分割多重化された信号が送信される。
本技術によれば、特に、所望の通信品質を確保することができる。
なお、本明細書に記載された効果は、あくまで例示であり、本技術の効果は、本明細書に記載された効果に限定されるものではなく、付加的な効果があってもよい。
以下、本開示を実施するための形態(以下実施の形態とする)について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
1.第1の実施の形態
2.第2の実施の形態
3.第3の実施の形態
1.第1の実施の形態
2.第2の実施の形態
3.第3の実施の形態
<1.第1の実施の形態>
<触覚提示システムの構成例>
図1は、本技術を適用した触覚提示システムの構成例を示す図である。なお、触覚提示とは、振動させることを意味する。したがって、以下、振動を、触覚提示とも称する。
<触覚提示システムの構成例>
図1は、本技術を適用した触覚提示システムの構成例を示す図である。なお、触覚提示とは、振動させることを意味する。したがって、以下、振動を、触覚提示とも称する。
図1の例においては、触覚提示システム1は、送信装置11、ユーザ13a乃至ユーザ13oに装着されている装着型受信装置12a乃至12o、および受信エリア14を含むように構成されている。なお、装着型受信装置12a乃至12oは、特に区別する必要がない場合、装着型受信装置12と称され、ユーザ13a乃至ユーザ13oは、特に区別する必要がない場合は、ユーザ13と適宜称される。
送信装置11は、移動可能に構成されており、アンテナ21を含むように構成されている。
アンテナ21は、無指向性であり、受信エリア14に対してブロードキャスト用の信号を送信する。なお、指向性であってもよく、指向性である場合には、映像投射機能を有しており、受信エリア14内の、図示せぬ映像投射機能により映像が投射される特定のエリアに対して、特定エリア用の信号を送信する。
装着型受信装置12は、ユーザ13に装着されるジャケット(ベスト)形状の受信装置である。装着型受信装置12は、受信エリア14内において、アンテナ21からの信号を受信する。装着型受信装置12は、ユーザ13の身体を振動させるための振動部(アクチュエータ)31を有しており、アンテナ21からの信号に応じて、ユーザ13の身体を振動させる。
ユーザ13は、装着型受信装置12を装着し、受信エリア14を自由に移動している複数ユーザのうちの1人である。受信エリア14は、アンテナ21からの信号を受信可能なエリアである。
図2は、装着型受信装置12の外観の構成例を示す図である。
図2に示されるように、装着型受信装置12は、装着型のジャケットで構成されており、胸部から腹部あたりにかけて、触覚提示デバイスである振動部31−1R乃至31−3R、並びに振動部31−1L乃至31−3Lが左右対で設けられている。振動部31−1R乃至31−3R、並びに振動部31−1L乃至31−3Lは、それぞれ同じタイミングで振動することもあれば、異なるタイミングで振動することもある。また、ジャケットの肩部には、スピーカ32Rおよび32Lが設けられており、ユーザ13は、振動部31−1R乃至31−3R、並びに振動部31−1L乃至31−3Lの振動やスピーカ32Rおよび32Lの音声により、臨場感あふれる触感や音声を楽しむことができる。
なお、振動部31−1R乃至31−3R、並びに振動部31−1L乃至31−3Lは、特に区別する必要がない場合、振動部31と称される。図2の例においては、振動部31が6つで構成される例が示されているが、実際には、振動部31は、例えば、10個以上で構成されている。なお、振動部31の数は、10個以上に限定されることなく、複数個であれば、何個でもよい。また、スピーカ32Rおよび32Lも、特に区別する必要がない場合、スピーカ32と称される。なお、以下、説明の便宜上、振動部31を単にアクチュエータと称することもある。
図3は、触覚提示システムの送信装置と装着型受信装置の構成例を示す図である。
図3の触覚提示システム1において、送信装置11は、アンテナ21を有しており、1乃至nの触覚信号のうち、振動部31−1乃至31―nに触覚信号を伝える信号線路のみを選択し、アンテナ21を介して送信する。
装着型受信装置12は、例えば、無指向性のアンテナ41を有している。なお、アンテナ41は、送信側の指向性の有無に関わらず、指向性がなくてもよいし、指向性を有していてもよい。装着型受信装置12は、アンテナ41を介して受信した触覚信号が、何番目の振動部31に対応した信号であるかを読み取り、振動部31−1乃至31−nのうち、その番号に対応する振動部31に出力する。
以上のように、送信側、受信側間で対応した番号を受け渡すために、触覚提示システム1においては、触覚信号を送信する手前に、ヘッダ情報を送信する。
図4は、ヘッダ情報を含むパケット構成例を示す図である。パケット構成においては、ヘッダの後に、触覚信号が構成されている。ヘッダにおいて、各振動部31の番号に対応した値(0/1)が、”1”ならば触覚信号あり(この触覚信号を用いる)、”0”ならば触覚信号なし(この触覚信号を用いない)と取り決めされている。すなわち、ヘッダには、触覚信号を使用する振動部に関する情報として、振動部毎に触覚信号を使用するか否かを示す情報が含まれる。
<送信装置の構成例>
図5は、送信装置の構成例を示すブロック図である。
図5は、送信装置の構成例を示すブロック図である。
図5の例において、送信装置11は、中央制御部51、触覚信号生成部52、ヘッダ生成部53、信号結合部57、および信号送信部58を含むように構成されている。
中央制御部51は、例えば、CPUなどにより構成され、ユーザによる図示せぬ操作部からの操作信号に基づいて、振動部31をどのように振動させるかに基づいて、触覚信号生成部52による触覚信号の生成、およびヘッダ生成部53によるヘッダ生成などを制御する。例えば、中央制御部51は、触覚信号生成部52に対して、「振動部31−1RにパターンAの触覚信号を出力する」というような指示を出す。以下、この指示方法を用いて説明していくが、他には、例えば、中央制御部51による触覚信号生成部52への指示の方法については、「ボールがぶつかった」というような指示方法もあり得る。この場合、触覚信号生成部52がどの振動部31を振動させるか処理していくことになるが、その際、その使用する振動部31の情報は、触覚信号生成部52からヘッダ生成部53へロジカルな方法で伝えられることになる。
なお、詳しくは後述するが、例えば、振動部31−1と振動部31−2が同じ触覚信号であったら、振動部31−1の触覚信号を生成し、振動部31−2の触覚信号を生成せず、振動部31−1の触覚信号のヘッダにおいて、振動部31−2の使用を1にする。また、振動部31−3の触覚信号が、振動部31−1の触覚信号とゲインのみが違うなら、振動部31−3の触覚信号を生成せず、振動部31−1の触覚信号のヘッダにおいて、振動部31−3の使用を1にして、ゲインの値を挿入するなど、中央制御部51は、送信装置11の各部を総合的に制御する。
触覚信号生成部52は、中央制御部51の制御のもと、必要な番号の触覚信号を生成し、生成した触覚信号を、それぞれ、信号結合部57に出力する。なお、触覚信号は、すべての振動部31が振動しているわけではなく、0を送る場合も多く、また、離散的な信号である。
ヘッダ生成部53は、中央制御部51の制御のもと、触覚信号有無(すなわち、振動部毎に触覚信号を使用するか否かを示す情報)、遅延量、大きさを含むヘッダ情報を生成し、生成されたヘッダ情報を、信号結合部57に出力する。
信号結合部57は、触覚信号生成部52からの各触覚信号にヘッダ情報をそれぞれ付加し、ヘッダ情報が付加された触覚信号生成部52からの各触覚信号を時分割多重させて、時分割多重化された信号を、信号送信部58に出力する。すなわち、触覚信号生成部52からの各触覚信号を時分割多重するために、ヘッダの生成が行われる。
信号送信部58は、信号結合部57により時分割多重化された信号を、無線信号として、アンテナ21を介して、送信する。
<送信装置の動作例>
次に、図6を参照して、送信装置11の送信処理を説明する。
次に、図6を参照して、送信装置11の送信処理を説明する。
ステップS11において、触覚信号生成部52は、中央制御部51の制御のもと、必要な番号の触覚信号を生成し、生成した触覚信号を、信号結合部57に出力する。
ステップS12において、ヘッダ生成部53は、中央制御部51の制御のもと、触覚信号有無、遅延量、大きさを含むヘッダ情報を生成し、生成されたヘッダ情報を、信号結合部57に出力する。
ステップS13において、信号結合部57は、触覚信号生成部52からの各触覚信号に、ヘッダ生成部53からのヘッダ情報をそれぞれ付加し、ヘッダ情報が付加された各触覚信号を時分割多重化させて、時分割多重化された信号を、信号送信部58に出力する。
ステップS14において、信号送信部58は、信号結合部57により時分割多重化された信号を、無線信号として、アンテナ21を介して、送信する。
<受信装置の構成例>
図7は、受信装置の構成例を示すブロック図である。
図7は、受信装置の構成例を示すブロック図である。
図7の例において、装着型受信装置12は、受信部71、分離部72、デマルチプレクサ73、信号調整部74−1乃至74−n、並びに、振動部31−1乃至31−nを含むように構成されている。
受信部71は、アンテナ41を介して、無線信号(時分割多重化された信号)を受信し、受信した無線信号を、分離部72に出力する。分離部72は、受信部71からの信号から、ヘッダと触覚信号とを分離し、分離されたヘッダを、デマルチプレクサ73に出力し、分離された触覚信号を、各信号調整部74−1乃至74−nに出力する。
デマルチプレクサ73は、ヘッダから、1乃至nに対応する各触覚信号のヘッダ情報を取り出して、対応する番号の信号調整部74−1乃至74−nに出力する。信号調整部74−1乃至74−nは、デマルチプレクサ73からの対応したヘッダ情報に基づいて、ミュート、遅延、ゲインなどの信号調整を行い、各調整が行われた触覚信号を、対応する番号の振動部31−1乃至31−nに出力する。これに対応して、振動部31−1乃至31−nは、触覚信号に基づいて振動を行う。
なお、以下、信号調整部74−1乃至74−nを特に区別する必要がない場合、信号調整部74と称する。
図8は、信号調整部74の構成例を示すブロック図である。
図8の例において、信号調整部74は、1つの振動部31に対応し、ミュート部81、遅延部82、ゲイン処理部83を含むように構成されている。
ミュート部81は、デマルチプレクサ73からの1つの振動部31に対応したヘッダ情報に応じて、触覚信号をミュートし、触覚信号を、遅延部82に出力する。すなわち、ミュート部81は、触覚信号を振動部が使用しない場合、触覚信号をミュートとする。遅延部82は、デマルチプレクサ73からのヘッダ情報に応じて、触覚信号を遅延させて、触覚信号を、ゲイン処理部83に出力する。ゲイン処理部83は、デマルチプレクサ73からのヘッダ情報に応じて、触覚信号をゲインし、触覚信号を、振動部31に出力する。
<受信装置の動作例>
次に、図9のフローチャートを参照して、装着型受信装置12の受信処理について説明する。
次に、図9のフローチャートを参照して、装着型受信装置12の受信処理について説明する。
ステップS31において、受信部71は、アンテナ41を介して、無線信号を受信し、受信した無線信号を、分離部72に出力する。
ステップS32において、分離部72は、受信部71からの信号から、ヘッダと触覚信号とを分離し、分離されたヘッダを、デマルチプレクサ73に出力し、分離された触覚信号を、各信号調整部74−1乃至74−nに出力する。
ステップS33において、デマルチプレクサ73は、ヘッダから、1乃至nに対応する各触覚信号のヘッダ情報を取り出して、対応する番号の信号調整部74−1乃至74−nに出力する。
ステップS34において、信号調整部74−1乃至74−nは、デマルチプレクサ73からの対応したヘッダ情報に基づいて、ミュート、遅延、ゲインなどの信号調整を行い、各調整が行われた触覚信号を、対応する番号の振動部31−1乃至31−nに出力する。
ステップS35において、振動部31−1乃至31−nは、触覚信号に基づいて振動を行う。
<時分割多重化動作の例>
図10は、送信側での触覚信号<A>,触覚信号<B>,触覚信号<C>の時分割多重化動作の例を示す図である。ヘッダは各触覚信号のために付加されている。
図10は、送信側での触覚信号<A>,触覚信号<B>,触覚信号<C>の時分割多重化動作の例を示す図である。ヘッダは各触覚信号のために付加されている。
番号1に入力された触覚信号<A>は、ヘッダ分の遅延時間が加わるとともに、ヘッダ生成部53からのヘッダ情報が触覚信号<A>の手前に挿入される。同様に、番号nに入力された触覚信号<B>、番号2に入力された触覚信号<C>は、ヘッダ分の遅延時間が加わるとともに、触覚信号<B>および触覚信号<C>の手前に、それぞれ対応したヘッダ情報が挿入される。
このときの各ヘッダ情報は、図11に示されている。図11の例において、触覚信号<A>のヘッダ情報、触覚信号<B>のヘッダ情報、触覚信号<C>のヘッダ情報において、対応した番号のビットが”1”になっている。
以上のように、図10の例においては、異なる触覚信号が時間的に重なることなく送信される例を説明した。ここで、本触覚提示システム1においては、触覚信号<a>を複数の触覚提示デバイスである振動部31で同時利用していく場合がある。その際は、ヘッダ情報のビットを複数同時に”1”を立てることで対応する。
装着型受信装置12においては、触覚信号<a>の複数同時利用の場合もあるが、触覚提示場所(身体の部位)を移動させる提示方法も用いるため、触覚信号<a>を、時間をずらしながら振動部31で利用していく場合もある。なお、時間ずれは、触覚信号<a>の継続時間よりも短いことが想定される。このような場合、触覚信号<a>を複数のChを用いて所望の時間ずれで送信するのは効率的ではないので、ヘッダ情報を加工して対応する。
図12は、時間ずれ対応を行った時分割多重化動作の例を示す図である。
番号1に対して、番号2の触覚信号<A>は遅延[x]ずれている。送信側では、番号1に対するタイミングでのみ触覚信号<A>を送信する。その際のヘッダ情報は、同一環境下ですでに認識されている番号2の触覚信号<A>についても情報を含み、「触覚信号あり」のビットを立てるとともに、遅延[x]ずれ分の情報をビットと対応させて送信する。例えば、図12のヘッダの一部に示されるように、触覚信号<A>のヘッダ情報として、番号1に対しては、ビット”1”で、遅延”0”が記載されており、番号2に対しては、ビット”1”で、遅延”x”が記載されている。
これにより受信側においては、1つの触覚信号<A>を受信するのみで、番号1と番号2の振動部31を、時間をずらして駆動させることができる。
また、番号1が引き続き触覚信号<B>で駆動させる場合にも、番号2に対応する触覚信号<A>と駆動タイミングが重なっていたとしても、番号2に対応する触覚信号<A>は、すでに伝送されているので、伝送路としては1Chのみで対応可能である。
なお、図12の例においては、同一の触覚信号が時間ずれをもって、振動部31を駆動する例を示したが、装着型受信装置12においては、さらに、触覚信号<a>を複数の振動部31で提示力(振動振幅)を変えて利用していく場合もある。その際は、ヘッダ情報に相対的な提示力に関する情報を加える。
図13は、ゲイン(振幅)対応をした時分割多重化動作の例を示す図である。
番号1に触覚信号<A>を、番号2に触覚信号<A'>(触覚信号<A>であるが、ゲインが異なる触覚信号)を割り当てる。なお、触覚信号<A'>は、信号は、触覚信号<A>と同じであるが、ゲインのみが異なる触覚信号である。また、番号2の触覚信号<A'>は、遅延[x]ずれている。このとき、番号1側を基準にして、番号1に対する番号2の触覚信号の割合をゲイン[y]としてヘッダ情報に示す。
例えば、図13のヘッダの一部に示されるように、触覚信号<A>のヘッダ情報として、番号1に対しては、ビット”1”で、遅延”0”で、ゲイン”1”が記載されており、番号2に対しては、ビット”1”で、遅延”x”で、ゲイン”y”が記載されている。
これにより受信側においては、1つの触覚信号<A>を受信するのみで、番号1の振動部31を駆動させ、また、番号2の振動部31を、時間をずらして、ゲインを変えて駆動させることができる。
この場合も、番号1が引き続き触覚信号<B>で駆動させるとしても、番号2に対応する触覚信号<A'>と駆動タイミングが重なっていたとしても、番号2に対応する触覚信号<A'>は、すでに伝送されているので、伝送路としては1Chのみで対応可能である。
なお、遅延、ゲインともに先頭に位置する番号1を基準にヘッダ情報を定める必要性はない。また、ヘッダ情報の遅延の中に”0”がなくてもよく、ゲインの中に”1”がなくてもよいが、余分な遅延回路を不要にするため、余分な信号振幅のダイナミックレンジを不要にするためなど、実利用の面から、「遅延:0」、「ゲイン:1」があることが望ましい。
上記説明においては、送信側出力段においても、触覚信号が時間的に重なることなく送信される例を説明してきた。すなわち、無線伝送システムは、1つの周波数Chのみを使用すれば触覚信号を送信することが可能である。
これに対して、本触覚提示システム1では、触覚信号が同一タイミングでないにしても1つの触覚信号が送信されている間に、別の異なる触覚信号を送信する場合もある。その際は、1つの周波数Chでは対応できず、複数の周波数Chを使用する必要がある。ただし、複数の振動部31と同数の周波数Chを設けることなしに、触覚信号の時分割多重化を行うことで使用する周波数Chを減らしていくことが可能である。
図14は、複数Chを利用した時分割多重化動作の例を示す図である。
番号1、2、3から触覚信号<A>乃至<F>が送信される。具体的には、番号1から<A>,<D>、番号2から<B>,<E>、番号3から<C>,<F>が送信される。図14に示されるように、触覚信号<A>と<B>、触覚信号<B>と<C>、触覚信号<D>と<E>の触覚信号が重なっているが、3つの触覚信号が同時に重なっていないので、使用する周波数Chは、2Chで対応できる。
なお、厳密には、触覚信号<B>,<D>,<F>はそれぞれ手前の触覚信号と重なっていないが、ヘッダの挿入による重なりにより他の周波数Chを使用して送信される。
したがって、触覚信号<A>は、送信側出力1として送信され、触覚信号<B>は、触覚信号<A>と重なるので、送信側出力2として送信され、触覚信号<C>は、触覚信号<B>と重なるので、送信側出力1として送信される。また、触覚信号<D>は、ヘッダ部分が触覚信号<C>と重なるので、送信側出力2として送信され、触覚信号<E>は、触覚信号<D>と重なるので、送信側出力1として送信され、触覚信号<F>は、ヘッダ部分が触覚信号<E>と重なるので、送信側出力2として送信される。
これにより、装着型受信装置12においては、受信側入力1として、触覚信号<A>,<C>,<E>が受信され、受信側入力2として、触覚信号<B>,<D>,<F>が受信され、振動部31においては、番号1として<A>,<D>、番号2として<B>,<E>、番号3として<C>,<F>が振動される。
<パラメータ設計>
なお、触覚提示システムにおけるヘッダに対する要求条件の一例について説明する。
なお、触覚提示システムにおけるヘッダに対する要求条件の一例について説明する。
ヘッダを挿入することで影響のでる項目として触覚信号の処理遅延がある。触覚提示システムにおいては、ゼロ遅延が望ましいが、ここでは、無線路による遅延量を最大10msで行う。そこで、ヘッダ挿入以外の処理遅延を2msと仮定し、ヘッダ長自体は8msまで確保できるとする。ヘッダ情報の伝送レートの設定次第で、8ms内で送れる情報量が変わるが、伝送レートが高くなれば無線路で必要とされる周波数も広くなることから、想定される触覚信号と同程度の周波数帯域に収まる伝送レートとし、ここでは使用する周波数は20kHzとする。
一方、ヘッダ情報として各触覚信号に対しては、触覚信号の有無(ミュートのon/off)、遅延量、ゲインの3種類で考える。触覚信号の有無は1ビットで表される。遅延量は4ビットで16階調とする。ゲインは増幅、減衰合わせて3ビットで8階調とする。合計して、1つの触覚信号を8ビットで構成する。
これらよりヘッダ情報には、伝送できる情報量が20kHzで20kbpsの伝送レートとすると8msで160bit(=20k*8m)となり、20(=160bit/8bit)の触覚信号情報が埋め込める。つまり、1つの無線伝送路で20種類の触覚信号を時分割多重化していける。
触覚提示システム1がより多くの種類の触覚信号を扱う場合や、より多くのヘッダ情報を扱う場合(例えば、複数の触覚信号を受信側で四則演算するなど)には、160bit以上のデータを送る必要がある。しかしながら、ヘッダ挿入による遅延時間の増大はできず、また使用周波数を高く設定することも望ましくない。このような場合には、上記で「20kHzで20kbpの伝送レート」と前提を立てたが、信号の多値化をして1Hzあたりの情報量を増やす方法で対応可能である。つまり、信号の多値化により20kHzで40kbps,60kbpsの伝送レートを使用していくこともできる。
以上のように、本技術によれば、ヘッダに、触覚信号を使用する振動部に関する情報としての振動部毎に触覚信号を使用するか否かを示す情報、遅延情報、ゲイン情報を記し、触覚信号を時分割多重化するようにしたので、少ない周波数chで送信することができる。
なお、ヘッダに、再生速度、ピッチ、リピート回数(触覚信号を保存し、繰り返し利用する)を入れるようにしてもよい。
また、装着側受信装置12が触覚信号の保存ができる機能を備えるとし、システムが持つ複数Ch以上の触覚信号を同時に再生したい場合、事前に触覚信号を送信、保存しておき、ヘッダ情報を用いて、受信した触覚信号と保存した触覚信号を同時(または決められた時間差で)再生して、複数Ch以上の触覚信号の同時再生するようにしてもよい。
なお、触覚信号を時分割多重化して、送信する際のヘッダは、上述したヘッダの構成に限らない。次に、他のヘッダの構成について説明する。
<2.第2の実施の形態>
<技術の概要>
3つの振動部31a乃至振動部31c(アクチュエータ)に囲まれたエリアの任意の一点に所望の触覚提示を行う技術は、「ファントムセンセーション」という心理物理現象であり、これは、2点を同時に刺激することで、その間の部分に刺激があると知覚する現象である。この知覚現象は、仮想の刺激点を固定させておくのは難しく、2点間を移動させることで容易に錯覚を引き起こすことができるというものである。
<技術の概要>
3つの振動部31a乃至振動部31c(アクチュエータ)に囲まれたエリアの任意の一点に所望の触覚提示を行う技術は、「ファントムセンセーション」という心理物理現象であり、これは、2点を同時に刺激することで、その間の部分に刺激があると知覚する現象である。この知覚現象は、仮想の刺激点を固定させておくのは難しく、2点間を移動させることで容易に錯覚を引き起こすことができるというものである。
上述した技術に限らないが、上述した技術に代表されるように、触覚信号は、個々の振動部31を駆動させる波形に限らず、任意の点に提示したい触覚の波形ともいえる。
ここで、3つの振動部31a乃至振動部31cに囲まれたエリアの任意の一点に所望の触覚提示を行う触覚信号を、上述した多重化方式を用いて伝送するにあたり、以下の3つの方法があり、それぞれのヘッダ構成について説明する。
方法(1)エリアを囲む3つの振動部31のみの情報を伝送する方法。
方法(2)複数エリアで同一の触覚提示を可能とするために全振動部31の情報を伝送する方法。
方法(3)提示する経路情報を伝送し、経路に対応した振幅ゲインを受信側テーブル部から引用する方法。
方法(2)複数エリアで同一の触覚提示を可能とするために全振動部31の情報を伝送する方法。
方法(3)提示する経路情報を伝送し、経路に対応した振幅ゲインを受信側テーブル部から引用する方法。
図15は、方法(1)について説明する図である。方法(1)は、上述したように、3つの振動部31a乃至振動部31cのみの情報を伝送する方法である。すなわち、ヘッダ情報は、3つの振動部31毎に生成され、送信される。
図15の例の場合、ヘッダ情報として、エリアを囲む組のACT(アクチュエータ)番号、Ampゲイン初期値、傾きが必要となる。すなわち、ヘッダには、触覚信号を使用する振動部に関する情報として、各振動部を識別するACT番号が含まれる。
図15の例においては、振動部31a乃至振動部31cの位置関係と、振動の(振動が動いたように感じる)軌跡101が示されており、その下には、上から順に、送信側から送られてくる提示したい触覚信号の波形、軌跡101のように振動させるための振動部31a乃至31cが対応するACT番号ACT-1乃至ACT-3と、それらのAmpゲイン初期値と傾きによるAmpゲインカーブがそれぞれ示されている。
また、図15の例において、点線は、1パケットを表し、長さは不均等である。軌跡101に示されるように、振動の位置は、1パケット目の先頭(P1)では、振動部31aにあり、3パケット目の先頭(P3)では、振動部31a乃至振動部31cのほぼ中央の位置にあり、5パケット目の先頭(P5)では、振動部31cにある。
波形に示される触覚信号は、3つのACT-1乃至ACT-3のAmpゲインカーブにより、振動部31a乃至振動部31cを振動させることができ、振動部31a乃至振動部31c(3つのアクチュエータ)により軌跡101のように振動が行われる。すなわち、P1では、ACT-1のAmpゲインカーブが1で、ACT-2およびACT-3のゲインカーブが0であるので、振動部31aで振動が行われ、P3では、ACT-1乃至ACT-3のゲインカーブが0.5ほどであるので、振動部31a乃至振動部31cのほぼ中央の位置で振動が行われ、P5では、ACT-3のAmpゲインカーブが1で、ACT-1およびACT-2のゲインカーブが0であるので、振動部31cで振動が行われることとなる。
なお、任意の点(振動の位置)の移動がエリアを跨ぐこともあり得るので、ヘッダ情報に含まれるエリアを囲む組は、3つとして説明したが、4つ、5つと可変長にしてもよい。
また、ゲインは0乃至1の範囲で、傾き演算で、越える際はクリップが行われる。
図16は、図15の方法(1)の場合のパケット構成例を示す図である。
図16の例において、パケットは、ヘッダ、触覚信号、およびCRCから構成されている。ヘッダは、エリアを囲む組の振動部31の数分のACT番号、Amp(Ampゲイン初期値)、傾きを含むように構成されている。なお、ここで、傾きではなく、Ampを複数埋め込むようにしてもよい。
図17は、方法(2)について説明する図である。方法(2)は、複数エリアで同一の触覚提示を可能とするために、1つの触覚信号のヘッダに全振動部31の情報を伝送する方法である。すなわち、各振動部31のヘッダ情報は他の振動部31のヘッダ情報によらず、自由な設定が可能である。
図17の例の場合、各振動部31のヘッダ情報として、触覚信号の使用の有無と、触覚信号を使用する振動部31について、Ampゲイン初期値と傾きが必要となる。すなわち、ヘッダには、触覚信号を使用する振動部に関する情報として、振動部毎に触覚信号を使用するか否かを示す情報と、必要な(使用する)場合に限らず、その振動部については、Ampゲイン初期値と傾きが含まれる。
図17の例においては、振動部31a乃至振動部31c,振動部31о,振動部31p,振動部31wの位置関係と、振動の(振動が動いたように感じる)軌跡111と軌跡112が示されており、その下には、上から順に、送信側から送られてくる提示したい触覚信号の波形、軌跡111のように振動させるための振動部31a乃至31cが対応するACT番号ACT-1乃至ACT-3と、それらのAmpゲイン初期値と傾きによるAmpゲインカーブがそれぞれ示されている。図示はされないが、軌跡112のように振動させるための振動部31о,振動部31p,振動部31wが対応するACT番号ACT-15,ACT-16, ACT-23と、それらのAmpゲイン初期値と傾きによるAmpゲインカーブは、ほとんど同じ動きをしているので、振動部31a乃至31cが対応するものと基本的に同様である。
また、図17の例において、点線は、1パケットを表し、長さは不均等である。軌跡111に示されるように、振動の位置は、1パケット目の先頭(P1)では、振動部31aにあり、3パケット目の先頭(P3)では、振動部31a乃至振動部31cのほぼ中央の位置にあり、5パケット目の先頭(P5)では、振動部31cにある。また、軌跡112に示されるように、1パケット目の先頭(P1)では、振動部31o にあり、3パケット目の先頭(P3)では、振動部31о,振動部31p,振動部31wのほぼ中央の位置にあり、5パケット目の先頭(P5)では、振動部31wにある。
波形に示される触覚信号は、ACT-1乃至ACT-3のAmpゲインカーブにより、振動部31a乃至振動部31cを振動させることができる。すなわち、振動部31a乃至振動部31cにより軌跡111のように振動が行われる。同様に、波形に示される触覚信号は、図示されないが、ACT-15,ACT-16, ACT-23のAmpゲインカーブにより、振動部31о,振動部31p,振動部31wを振動させることができる。すなわち、振動部31о,振動部31p,振動部31wにより軌跡112のように振動が行われる。
図18は、図17の方法(2)の場合のパケット構成例を示す図である。
図18の例において、パケットは、ヘッダ、触覚信号、およびCRCから構成されている。ヘッダは、アクチュエータ(振動部31)の数分のAmp(Ampゲイン初期値)、傾きを含むように構成されている。例えば、使用しない場合、Amp、傾きが、0とされる。すなわち、両方が0だと、振動部毎に触覚信号を使用しないことを示す情報であり、どちらか一方でも0以外の場合、振動部毎に触覚信号を使用することを示す情報であるといえる。
図19は、方法(3)について説明する図である。方法(3)は、上述したように、「触覚提示」する経路情報を伝送し、経路に対応した振幅ゲインを受信側テーブルから引用する方法である。
図19の例の場合、ヘッダ情報として、ACT(アクチュエータ) Gp(グループ番号)、提示ポイント(位置)、時間が必要となる。すなわち、ヘッダには、触覚信号を使用する振動部に関する情報として、各振動部を識別するACT Gpが含まれる。受信側で、このACT GPに、どの振動部31が構成されるのかがわかるようになっている。
図19の例においては、振動部31a乃至振動部31cの位置関係と、振動の(振動が動いたように感じる)軌跡131が示されている。
まず、図19の例の場合、(1→G)間、(G→N)間、(N→3)間の1,2,3のAmpゲインの変化は、受信側のテーブルが参照される。ACT GPは、「1(振動部31a),2(振動部31b),3(振動部31c)」などである。提示ポイントは、「1→G」や「(G→N)」や「(N→3)」などである。時間は、「140ms」、「60ms」、「45ms」などである。なお、提示ポイントとしては、「(3→3)」も可能である。
図20は、図19の方法3の場合のパケット構成例を示す図である。
図20の例において、パケットは、ヘッダ、触覚信号、およびCRCから構成されている。ヘッダは、Gp(ACT GP)、Pt(提示ポイント),時間を含むように構成される。
なお、図16、図18、図20の例においては、ヘッダの長さが等しく図示されているが、実際は異なる長さとなる。
図21は、方法(1)乃至方法(3)の場合の装着型受信装置のデマルチプレクサと信号調整部の構成例を示す図である。
図21の例においては、デマルチプレクサ73は、ヘッダ解析部151およびゲイン生成部152を含むように構成される。
ヘッダ解析部151は、図15、図17、図19を参照して上述したように、ヘッダを解析し、どの振動部31が信号をどのくらいゲインするかをゲイン生成部152に指示する。図15および図17の場合、ゲイン生成部152は、ヘッダ解析部151による解析のもと、ゲインを生成し、生成したゲインを、信号調整部74に出力する。なお、ゲイン値は、1つのパケット内(ヘッダ)においても変化している。また、図19のゲイン生成部152は、ゲインテーブルを有しており、ヘッダ解析部151による解析のもと、ゲインテーブルを参照して、ゲインを生成し、生成したゲインを、信号調整部74に出力する。
信号調整部74は、ゲイン生成部152からのゲインに応じて、ゲイン処理を行い、処理済の信号を、振動部31に出力する。なお、ミュート機能は省略されているが、ゲイン=”0”で対応可能である。
本技術によれば、ヘッダに、触覚信号を使用する振動部に関する情報としての振動部毎に触覚信号を使用するか否かを示す情報を記し、触覚信号を時分割多重化するようにしたので、少ない周波数chで送信することができる。
特に、方法1の場合、触覚信号と周囲の3つ(複数)のアクチュエータを駆動させる信号波形を共通とするようにしたので、伝送する触覚信号を1/3(3つの場合)に圧縮することができる。
また、方法2の場合、各アクチュエータのヘッダ情報は他のアクチュエータのヘッダ情報によらず、自由に設定することができる。
さらに、方法3の場合、細かく設定を行うことができる。
なお、上記説明においては、受信装置を装着型として説明してきたが、装着型に限らない。
<3.第3の実施の形態>
<パーソナルコンピュータ>
上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行することもできるし、ソフトウエアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な汎用のパーソナルコンピュータなどが含まれる。
<パーソナルコンピュータ>
上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行することもできるし、ソフトウエアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な汎用のパーソナルコンピュータなどが含まれる。
図22は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するパーソナルコンピュータのハードウエアの構成例を示すブロック図である。
パーソナルコンピュータ500において、CPU(Central Processing Unit)501、ROM(Read Only Memory)502、RAM(Random Access Memory)503は、バス504により相互に接続されている。
バス504には、さらに、入出力インタフェース505が接続されている。入出力インタフェース505には、入力部506、出力部507、記憶部508、通信部509、及びドライブ510が接続されている。
入力部506は、キーボード、マウス、マイクロホンなどよりなる。出力部507は、ディスプレイ、スピーカなどよりなる。記憶部508は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる。通信部509は、ネットワークインタフェースなどよりなる。ドライブ510は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリなどのリムーバブルメディア511を駆動する。
以上のように構成されるパーソナルコンピュータ500では、CPU501が、例えば、記憶部508に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース505及びバス504を介して、RAM503にロードして実行する。これにより、上述した一連の処理が行われる。
コンピュータ(CPU501)が実行するプログラムは、リムーバブルメディア511に記録して提供することができる。リムーバブルメディア511は、例えば、磁気ディスク(フレキシブルディスクを含む)、光ディスク(CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory),DVD(Digital Versatile Disc)等)、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリなどよりなるパッケージメディア等である。また、あるいは、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することができる。
コンピュータにおいて、プログラムは、リムーバブルメディア511をドライブ510に装着することにより、入出力インタフェース505を介して、記憶部508にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部509で受信し、記憶部508にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM502や記憶部508に、あらかじめインストールしておくことができる。
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要な段階で処理が行われるプログラムであっても良い。
また、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
また、本明細書において、システムとは、複数のデバイス(装置)により構成される装置全体を表すものである。
例えば、本開示は、1つの機能を、ネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。
また、以上において、1つの装置(または処理部)として説明した構成を分割し、複数の装置(または処理部)として構成するようにしてもよい。逆に、以上において複数の装置(または処理部)として説明した構成をまとめて1つの装置(または処理部)として構成されるようにしてもよい。また、各装置(または各処理部)の構成に上述した以外の構成を付加するようにしてももちろんよい。さらに、システム全体としての構成や動作が実質的に同じであれば、ある装置(または処理部)の構成の一部を他の装置(または他の処理部)の構成に含めるようにしてもよい。つまり、本技術は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示はかかる例に限定されない。本開示の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
(1) 振動を行う振動部と、
前記振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号に、前記触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダが付加された信号が時分割多重化された時分割多重化信号を受信する受信部と、
前記受信部により受信された時分割多重化信号から、触覚信号とヘッダとを分離する分離部と、
前記分離部により分離されたヘッダに応じて、前記分離部により分離された触覚信号を信号調整する信号調整部と
を備え、
前記振動部は、前記信号調整部により調整された触覚信号に基づく振動を行う
受信装置。
(2) 前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記振動部毎に、前記触覚信号を前記振動部が使用するか否かを示す情報である
前記(1)に記載の受信装置。
(3) 前記信号調整部は、前記ヘッダにおいて、前記触覚信号を前記振動部が使用しないことを示す場合、前記分離部により分離された触覚信号をミュートする処理を行う
前記(2)に記載の受信装置。
(4) 前記ヘッダには、前記振動部毎のゲイン情報および遅延情報が記載されている
前記(2)に記載の受信装置。
(5) 前記ヘッダには、前記振動部毎のゲイン初期値および傾きが記載されている 前記(2)に記載の受信装置。
(6) 前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記触覚信号を使用する複数の振動部を識別する情報である
前記(1)に記載の受信装置。
(7) 前記ヘッダには、前記複数の振動部毎のゲイン初期値および傾きが記載されている
前記(6)に記載の受信装置。
(8) 前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記触覚信号を使用する複数の振動部からなるグループを識別する情報である
前記(1)に記載の受信装置。
(9) 前記ヘッダには、振動させる位置と時間が記載されており、
前記分離部により分離されたヘッダを解析し、テーブルを参照することで、前記グループに属する前記振動部間のゲイン変化を求めるゲイン算出部を
さらに備え、
前記信号調整部は、前記分離部により分離されたヘッダおよび前記ゲイン算出部により算出されたゲイン変化に応じて、前記分離部により分離された触覚信号を信号調整する
前記(8)に記載の受信装置。
(10) 前記受信装置は、ユーザに装着される装着型で形成されている
前記(1)乃至(9)のいずれかに記載の送信装置。
(11) 受信装置が、
振動を行う振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号に、前記触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダが付加された信号が時分割多重化された時分割多重化信号を受信し、
受信された時分割多重化信号から、触覚信号とヘッダとを分離し、
分離されたヘッダに応じて、分離された触覚信号を信号調整し、
調整された触覚信号に基づく振動を行う
受信方法。
(12) 振動を行う振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号に、前記触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダが付加された信号が時分割多重化された時分割多重化信号を受信する受信部と、
前記受信部により受信された時分割多重化信号から、触覚信号とヘッダとを分離する分離部と、
前記分離部により分離されたヘッダに応じて、前記分離部により分離された触覚信号を信号調整する信号調整部と、
前記信号調整部により調整された触覚信号に基づく振動を行う前記振動部と
して、コンピュータを機能させるプログラム。
(13) 振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号を生成する触覚信号生成部と、
前記触覚信号生成部により生成された触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダを生成するヘッダ生成部と、
前記触覚信号生成部により生成され、前記ヘッダ生成部により生成されたヘッダが付加された触覚信号を時分割多重化する時分割多重化部と、
前記時分割多重化部により時分割多重化された信号を送信する送信部と
を備える送信装置。
(14) 前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記振動部毎に、前記触覚信号を前記振動部が使用するか否かを示す情報である
前記(13)に記載の送信装置。
(15) 前記ヘッダには、前記振動部毎のゲイン情報および遅延情報が記載される
前記(14)に記載の送信装置。
(16) 前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記触覚信号を使用する複数の振動部を識別する情報である
前記(13)に記載の送信装置。
(17) 前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記触覚信号を使用する複数の振動部からなるグループを識別する情報である
前記(13)に記載の送信装置。
(18) 前記振動部が備えられる受信装置は、ユーザに装着される装着型で形成されている
前記(13)乃至(17)のいずれかに記載の送信装置。
(19) 送信装置が、
振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号を生成し、
生成された触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダを生成し、
前記触覚信号生成部により生成され、前記ヘッダ生成部により生成されたヘッダが付加された触覚信号を時分割多重化し、
時分割多重化された信号を送信する
送信方法。
(20) 振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号を生成する触覚信号生成部と、
前記触覚信号生成部により生成された触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダを生成するヘッダ生成部と、
前記触覚信号生成部により生成され、前記ヘッダ生成部により生成されたヘッダが付加された触覚信号を時分割多重化する時分割多重化部と、
前記時分割多重化部により時分割多重化された信号を送信する送信部と
して、コンピュータを機能させるプログラム。
(1) 振動を行う振動部と、
前記振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号に、前記触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダが付加された信号が時分割多重化された時分割多重化信号を受信する受信部と、
前記受信部により受信された時分割多重化信号から、触覚信号とヘッダとを分離する分離部と、
前記分離部により分離されたヘッダに応じて、前記分離部により分離された触覚信号を信号調整する信号調整部と
を備え、
前記振動部は、前記信号調整部により調整された触覚信号に基づく振動を行う
受信装置。
(2) 前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記振動部毎に、前記触覚信号を前記振動部が使用するか否かを示す情報である
前記(1)に記載の受信装置。
(3) 前記信号調整部は、前記ヘッダにおいて、前記触覚信号を前記振動部が使用しないことを示す場合、前記分離部により分離された触覚信号をミュートする処理を行う
前記(2)に記載の受信装置。
(4) 前記ヘッダには、前記振動部毎のゲイン情報および遅延情報が記載されている
前記(2)に記載の受信装置。
(5) 前記ヘッダには、前記振動部毎のゲイン初期値および傾きが記載されている 前記(2)に記載の受信装置。
(6) 前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記触覚信号を使用する複数の振動部を識別する情報である
前記(1)に記載の受信装置。
(7) 前記ヘッダには、前記複数の振動部毎のゲイン初期値および傾きが記載されている
前記(6)に記載の受信装置。
(8) 前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記触覚信号を使用する複数の振動部からなるグループを識別する情報である
前記(1)に記載の受信装置。
(9) 前記ヘッダには、振動させる位置と時間が記載されており、
前記分離部により分離されたヘッダを解析し、テーブルを参照することで、前記グループに属する前記振動部間のゲイン変化を求めるゲイン算出部を
さらに備え、
前記信号調整部は、前記分離部により分離されたヘッダおよび前記ゲイン算出部により算出されたゲイン変化に応じて、前記分離部により分離された触覚信号を信号調整する
前記(8)に記載の受信装置。
(10) 前記受信装置は、ユーザに装着される装着型で形成されている
前記(1)乃至(9)のいずれかに記載の送信装置。
(11) 受信装置が、
振動を行う振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号に、前記触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダが付加された信号が時分割多重化された時分割多重化信号を受信し、
受信された時分割多重化信号から、触覚信号とヘッダとを分離し、
分離されたヘッダに応じて、分離された触覚信号を信号調整し、
調整された触覚信号に基づく振動を行う
受信方法。
(12) 振動を行う振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号に、前記触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダが付加された信号が時分割多重化された時分割多重化信号を受信する受信部と、
前記受信部により受信された時分割多重化信号から、触覚信号とヘッダとを分離する分離部と、
前記分離部により分離されたヘッダに応じて、前記分離部により分離された触覚信号を信号調整する信号調整部と、
前記信号調整部により調整された触覚信号に基づく振動を行う前記振動部と
して、コンピュータを機能させるプログラム。
(13) 振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号を生成する触覚信号生成部と、
前記触覚信号生成部により生成された触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダを生成するヘッダ生成部と、
前記触覚信号生成部により生成され、前記ヘッダ生成部により生成されたヘッダが付加された触覚信号を時分割多重化する時分割多重化部と、
前記時分割多重化部により時分割多重化された信号を送信する送信部と
を備える送信装置。
(14) 前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記振動部毎に、前記触覚信号を前記振動部が使用するか否かを示す情報である
前記(13)に記載の送信装置。
(15) 前記ヘッダには、前記振動部毎のゲイン情報および遅延情報が記載される
前記(14)に記載の送信装置。
(16) 前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記触覚信号を使用する複数の振動部を識別する情報である
前記(13)に記載の送信装置。
(17) 前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記触覚信号を使用する複数の振動部からなるグループを識別する情報である
前記(13)に記載の送信装置。
(18) 前記振動部が備えられる受信装置は、ユーザに装着される装着型で形成されている
前記(13)乃至(17)のいずれかに記載の送信装置。
(19) 送信装置が、
振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号を生成し、
生成された触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダを生成し、
前記触覚信号生成部により生成され、前記ヘッダ生成部により生成されたヘッダが付加された触覚信号を時分割多重化し、
時分割多重化された信号を送信する
送信方法。
(20) 振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号を生成する触覚信号生成部と、
前記触覚信号生成部により生成された触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダを生成するヘッダ生成部と、
前記触覚信号生成部により生成され、前記ヘッダ生成部により生成されたヘッダが付加された触覚信号を時分割多重化する時分割多重化部と、
前記時分割多重化部により時分割多重化された信号を送信する送信部と
して、コンピュータを機能させるプログラム。
1 触覚提示システム, 11 送信装置, 12a乃至12o,12 装着型受信装置, 13a乃至13o,13 ユーザ, 14 受信エリア, 21 アンテナ, 31,31−1R乃至31−3R,31−1L乃至31−3L,31−1乃至31−n 31a乃至31c,31о,31p,31w 振動部, 41 アンテナ, 51 中央制御部, 52 触覚信号生成部, 53 ヘッダ生成部, 57 信号結合部, 58 信号送信部, 71 受信部, 72 分離部, 73 デマルチプレクサ, 74,74−1乃至74−n 信号調整部, 81 ミュート部, 82 遅延部, 83 ゲイン処理部, 101,111,112 軌跡, 151 ヘッダ解析部, 152 ゲイン生成部
Claims (20)
- 振動を行う振動部と、
前記振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号に、前記触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダが付加された信号が時分割多重化された時分割多重化信号を受信する受信部と、
前記受信部により受信された時分割多重化信号から、触覚信号とヘッダとを分離する分離部と、
前記分離部により分離されたヘッダに応じて、前記分離部により分離された触覚信号を信号調整する信号調整部と
を備え、
前記振動部は、前記信号調整部により調整された触覚信号に基づく振動を行う
受信装置。 - 前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記振動部毎に、前記触覚信号を前記振動部が使用するか否かを示す情報である
請求項1に記載の受信装置。 - 前記信号調整部は、前記ヘッダにおいて、前記触覚信号を前記振動部が使用しないことを示す場合、前記分離部により分離された触覚信号をミュートする処理を行う
請求項2に記載の受信装置。 - 前記ヘッダには、前記振動部毎のゲイン情報および遅延情報が記載されている
請求項2に記載の受信装置。 - 前記ヘッダには、前記振動部毎のゲイン初期値および傾きが記載されている
請求項2に記載の受信装置。 - 前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記触覚信号を使用する複数の振動部を識別する情報である
請求項1に記載の受信装置。 - 前記ヘッダには、前記複数の振動部毎のゲイン初期値および傾きが記載されている
請求項6に記載の受信装置。 - 前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記触覚信号を使用する複数の振動部からなるグループを識別する情報である
請求項1に記載の受信装置。 - 前記ヘッダには、振動させる位置と時間が記載されており、
前記分離部により分離されたヘッダを解析し、テーブルを参照することで、前記グループに属する前記振動部間のゲイン変化を求めるゲイン算出部を
さらに備え、
前記信号調整部は、前記分離部により分離されたヘッダおよび前記ゲイン算出部により算出されたゲイン変化に応じて、前記分離部により分離された触覚信号を信号調整する
請求項8に記載の受信装置。 - 前記受信装置は、ユーザに装着される装着型で形成されている
請求項1に記載の受信装置。 - 受信装置が、
振動を行う振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号に、前記触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダが付加された信号が時分割多重化された時分割多重化信号を受信し、
受信された時分割多重化信号から、触覚信号とヘッダとを分離し、
分離されたヘッダに応じて、分離された触覚信号を信号調整し、
調整された触覚信号に基づく振動を行う
受信方法。 - 振動を行う振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号に、前記触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダが付加された信号が時分割多重化された時分割多重化信号を受信する受信部と、
前記受信部により受信された時分割多重化信号から、触覚信号とヘッダとを分離する分離部と、
前記分離部により分離されたヘッダに応じて、前記分離部により分離された触覚信号を信号調整する信号調整部と、
前記信号調整部により調整された触覚信号に基づく振動を行う前記振動部と
して、コンピュータを機能させるプログラム。 - 振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号を生成する触覚信号生成部と、
前記触覚信号生成部により生成された触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダを生成するヘッダ生成部と、
前記触覚信号生成部により生成され、前記ヘッダ生成部により生成されたヘッダが付加された触覚信号を時分割多重化する時分割多重化部と、
前記時分割多重化部により時分割多重化された信号を送信する送信部と
を備える送信装置。 - 前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記振動部毎に、前記触覚信号を前記振動部が使用するか否かを示す情報である
請求項13に記載の送信装置。 - 前記ヘッダには、前記振動部毎のゲイン情報および遅延情報が記載される
請求項14に記載の送信装置。 - 前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記触覚信号を使用する複数の振動部を識別する情報である
請求項13に記載の送信装置。 - 前記触覚信号を使用する振動部に関する情報は、前記触覚信号を使用する複数の振動部からなるグループを識別する情報である
請求項13に記載の送信装置。 - 前記振動部が備えられる受信装置は、ユーザに装着される装着型で形成されている
請求項13に記載の送信装置。 - 送信装置が、
振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号を生成し、
生成された触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダを生成し、
前記触覚信号生成部により生成され、前記ヘッダ生成部により生成されたヘッダが付加された触覚信号を時分割多重化し、
時分割多重化された信号を送信する
送信方法。 - 振動部を振動させるための振動の波形を含む触覚信号を生成する触覚信号生成部と、
前記触覚信号生成部により生成された触覚信号を使用する振動部に関する情報が記載されたヘッダを生成するヘッダ生成部と、
前記触覚信号生成部により生成され、前記ヘッダ生成部により生成されたヘッダが付加された触覚信号を時分割多重化する時分割多重化部と、
前記時分割多重化部により時分割多重化された信号を送信する送信部と
して、コンピュータを機能させるプログラム。
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