CN1802140A - 改善人平衡与步态并防止足部受伤的方法及设备 - Google Patents

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Abstract

一种通过对足部和踝部进行神经刺激以提高人平衡和步态并防止足部受伤的方法和可穿戴系统。通过放置于可穿戴平台(例如鞋垫、短袜、鞋子、可拆卸鞋子嵌入物)中或其上的、或无支持平台的电极或振动执行器或其组合向个体的皮肤表面提供提高神经感觉的亚阈刺激。振动执行器也提供治疗目的(例如改善血液流动)的超阈刺激。执行器和电极由与控制器偶联的偏置信号发生器产生的偏置信号驱动。控制器控制的信号发生器用于产生非确定性随机信号，重复性模式或各种模式。出于使控制器最优化并对其编程的目的，控制器可任选包括用于和外部计算机连接的通信端口。可穿戴系统由电源提供能量。

Description

改善人平衡与步态并防止足部受伤的方法及设备
                      相关申请数据
本申请是于2003年3月6号提交的美国临时专利申请No.60/452,044的非临时申请。
本发明是受到政府支持，在美国国立卫生研究院(National Institutes ofHealth)授权的基金(AG08812、AG04390、DK60295、HD40035和HD37880)资助下完成。政府对本发明享有一定权利。
                           发明背景
技术领域
本发明涉及通过对足部和踝部进行神经刺激改善人的平衡和步态并防止足部受伤，特别是涉及一种可对足部和踝部提供神经刺激的可穿戴平台和最优化神经刺激的系统。
背景技术
现已有各种用于支持足部和防止受伤的装置。例如，当前技术所述的被动正长石和吊带(例如，授予Townsend等的美国专利号6,692,454和授予Andersen的美国专利号6,676,618)。这些刚性或半刚性的装置一般直接支持足部或踝部以防止受伤、校正骨架排列问题或调整姿态。这样做可以实现在平衡和步态方面有益的改变，但却是通过被动的机械支持做到的。
用于足部的可穿戴按摩设备也是已知的。例如，当前技术所述的可穿戴足部按摩仪(例如，授予Reilly的美国专利号No.5,835,899与5,913,838和授予Montgomery的美国专利号6,464,654)。按摩仪一般使用能使皮肤与皮下组织，包括肌肉产生偏转(即超阈的刺激)的机械装置。
此外，当前技术也描述了可穿戴的足部加热仪(例如，美国专利号6,657,164)。这些装置一般直接用于缓解疼痛、加速皮肤血液流动和足部保暖，而非改善平衡或步态。加热仪一般使用电阻装置直接提升足部皮肤的温度。
此外，发现向感觉细胞输入噪声信号可有效地减小感觉细胞的阈值从而改善人神经系统中的感觉细胞的功能。既然感觉细胞一般是基于阈值的单元，那减小其阈值就会降低导致感觉细胞响应(即，火)所需的外界刺激水平。因此，感觉细胞会对较低水平的外界刺激有响应，从而使之对普通细胞的阈值不响应。授予Collins的美国专利号5,782,873和6,032,074描述了一种通过降低感觉细胞阈值来改善其功能的方法和设备。
尽管这些装置和方法实现了其各自特定的目标和要求，上述专利未披露通过对足部和/或踝部进行神经刺激来改善人平衡和步态并防止足部受伤的方法和装置，特别是能向足部和/或踝部提供神经刺激的可穿戴系统和使之最优化的系统。
                            发明简述
人与其它哺乳动物的平衡、步态和其它协同动作依赖实时控制响应于意志和环境变化的肌肉收缩。这种肌肉控制由中枢神经系统(CNS)协调，即大脑和脊髓，但也要依赖于四肢的感觉反馈。最重要的是传递与环境接触的皮肤和四肢位置的信息的机械感觉。
缺少充分的机械感觉反馈与人的显著健康问题极其相关。这些问题包括，衰老的个体易于摔倒和糖尿病患者足部皮肤溃疡(开放性伤口)的发病率。
各种称为机械性刺激感受器的专门化感觉细胞负责提供来自四肢的感觉信息流。机械性刺激感受器将来自身体运动和与环境相互作用的机械刺激转换为可由神经系统传递和解读的电信号。在各种解剖结构中发现的各种类型的机械性刺激感受器已由本领域科研人员鉴定。例如，在皮肤和深层皮下层中发现的Pacinian触觉小体和其它相关的神经元对触摸、伸展、受压和振动(“触觉感知”)敏感。其它机械性刺激感受器，例如神经腱梭和肌肉纺锤体，发现于肌腱、韧带、肌肉和关节内的组织。它们传递肌肉用力、肌肉伸展和关节角度(“关节感觉”或“本体感受”)的信息。
机械性刺激感受器是基于阈值的单元。即，如果对感觉细胞的环境刺激强度不够，细胞不会激活并开始发出信号。这样的刺激即称为“亚阈的”。阈值以上的刺激称为“超阈的”。
许多健康问题和疾病(例如衰老、糖尿病、中风、神经病、外伤和损伤等)会对机械性刺激感受器自身的敏感性、神经脉冲的传递(轴突上的动作电位)或对位于脊柱和大脑中心水平的神经脉冲的解读产生不利影响。机械性刺激感受器丧失敏感性基本上相当于阈电平上升。
将特定形式的机械和电刺激应用于发现机械性刺激感受器的组织来改善机械性刺激感受器的敏感性是可能的。
就上述观点而言，本发明和要详细描述的各种实施方案的总体目标是提供可将刺激形式非侵入性地呈递到皮肤表面的方法与设备，以此作为改善或提高机械性刺激感受器性能的方法。此外，本发明的总体目标也是提供作为感知功能退化个体的治疗方法。另外，本发明额外的目标是提供改善血液流动从而防止或减轻皮肤溃疡等的按摩治疗方法。
重要的是，本发明和各种实施方案在提高普通机械性刺激感受器性能来弥补部分轴突传递和感觉信息的CNS解读问题中是有用的。类似地，提高机械性刺激感受器的敏感性可用于改善非神经不良个体的全面感觉运动性能。
本发明有益地提供向鞋底和其它足部表面施加神经刺激以改善平衡和步态的新颖的方法和设备。此外，本发明有益地提供向踝部施加神经刺激以改善平衡和步态的新颖的方法和设备。
本发明另一个目标是提供向鞋底和其它足部表面施加神经刺激以降低足部受伤可能性(特别是在糖尿病或其它神经病患者中)的新颖的方法和设备。
本发明另一个目标是提供向鞋底和其它足部表面施加神经刺激以改善感觉运动性能(包括普通或田径运动所需的)的新颖的方法和设备。
本发明另一个目标是提供向踝部附加的肌腱、韧带和肌肉施加神经刺激来改善平衡、步态和全面的感觉运动性能并降低足部受伤可能性的新颖的方法和设备。
此外，本发明的一个方面是该神经刺激是这样的，即如Collins所述是亚阈的，其中所施加的信号为非确定性随机信号或反复的预定模式。
本发明的另一方面是该神经刺激是超阈的，其中所施加的信号为非确定性随机信号或反复的预定模式。
本发明的另一方面是可以机械或电的方式施加神经刺激于鞋底和足部和/或踝部的其它表面。
本发明的另一方面是要提供向足部和/或踝部施加神经刺激的可穿戴系统，该系统包括含有至少一个向足部的机械性刺激感受器施加刺激的偏置信号输入装置的平台，至少一个偏置信号发生器来提供驱动信号从而驱动所述至少一个偏置信号输入装置，一个控制所述至少一个偏置信号发生器和所述至少一个偏置信号输入装置的控制装置和向该控制装置与所述至少一个偏置信号发生器供电的电源。
本发明的另一方面是要提供一可穿戴系统，该系统包括至少一个置于或接近足部和/或踝部的电极，该电极向足部和/或踝部的机械性刺激感受器提供电刺激。
本发明的另一方面是要提供一可穿戴系统，其中偏置信号输入装置是一粘滑电极(stick-slip electrode)系统，该系统包括包在外衣中的电极垫，亲水性且光滑的涂层，导电的水凝胶皮肤支架和粘合层。
本发明的另一方面是要提供一可穿戴系统，其中可穿戴的平台是鞋、靴子和短袜，整体与短袜底部相连的鞋垫部分，可拆卸的鞋子嵌入物，可弯曲的可替换垫子，该垫子具有脚的形状、其下涂有黏合剂用于可拆卸地与鞋底相连，护踝，适应于将偏置信号输入装置与特定的足部和/或踝部解剖结构并置安放的定制结构，或其组合。
本发明的另一方面是要提供一种可穿戴系统，该系统包括至少一种偏置信号输入装置作为振动执行器向足部和/或踝部的机械性刺激感受器提供刺激性振动。
本发明的另一方面是要提供一种可穿戴系统，其中的平台包括一种可弯曲的基质材料，材料内封有振动传递装置和至少一种执行器，并且该平台是最优化的用于将振动传递至足部和/踝部表面。
本发明的另一方面是要提供一种可穿戴系统，其中的平台包括有安置于其上的多个振动执行器，多个执行器之间有预定的空间间隔使得通过调节每个振动执行器的驱动信号的相位、振幅和波形可在整个装置上诱导随机的振动。
本发明的另一方面是要提供一种可穿戴系统，其中的平台包含多个振动执行器，当执行器被电子偏置时产生振动；并且其中的控制装置用于操控多个与其它执行器相反的振动执行器来诱导随机的振动刺激。
本发明的另一方面是要提供一种可穿戴系统，其中平台包含多个振动执行器，当执行器被电子偏置时产生振动；并且所述至少一个偏置信号发生器用于产生分阶段驱动信号，其中所述驱动信号每个阶段的持续时间足以避免将执行器置于其固有的振动频率。
本发明的另一方面是要提供一种可穿戴系统，其中平台包含多个振动执行器，当执行器被电子偏置时产生振动；其中所述至少一个偏置信号发生器用于产生除驱动信号以外的补偿信号来将执行器置于克服惯性的状态以改善执行器的时间响应。
本发明的另一方面是要提供一种可穿戴系统，其中偏置信号发生器用于产生除驱动信号以外的补偿驱动信号，当执行器被其它的反极性信号驱动时将执行器置于克服惯性的状态以改善执行器的时间响应。
本发明的另一方面是要提供一种可穿戴系统，其中安放于平台上的多个振动执行器之间有预定的空间间隔，通过调节每个振动执行器的驱动信号的相位和振幅来诱导具有期望振幅的振动。
本发明的另一方面是要提供一种可穿戴系统，其中振动传递材料包括刚性珠子，聚合凝胶，一种粘弹性泡沫，一种金属结构元件和复合结构元件中的至少一种并以实现可调节的振动传播的方式安装，多个振动执行器以相互之间留有预定的空间间隔安放使得平台的振动传播性质最优化。
本发明的另一方面是要提供一种可穿戴系统，其中信号发生器提供具有可控的信号振幅、频率内容、波形和重复的预定的至少一种重复模式或一系列模式的信号。
本发明的另一方面要提供一种可穿戴系统，其中刺激以亚阈电平或超阈电平提供从而实现感觉的增强、治疗性按摩和改善血液流动。
本发明的另一方面要提供一种可穿戴系统，其中该系统中包括有用于测定步态循环的装置使得在预定步态循环的预定阶段使系统处于节能模式。
本发明的另一方面要提供一种可穿戴系统，该系统除刺激足部/踝部的机械性刺激感受器的装置以外，还包括向足部供暖的热辐射源。
本发明的另一方面要提供一种可穿戴系统，其中包括穿戴者用于调节偏置信号振幅(包括阈值和治疗水平)的调节装置。
本发明的另一方面要提供一种使神经刺激最优化的系统，该系统包括具有至少一个偏置信号输入装置的可穿戴平台，该偏置信号输入装置用于向测试对象的皮肤表面区域施加刺激，至少一个偏置信号发生器用于提供驱动信号来驱动所述至少一个偏置信号输入装置，控制所述至少一个偏置信号发生器和所述至少一个偏置信号输入装置的控制装置，在最优化过程中对该控制装置进行控制的外部远程计算机，联系远程外部计算机和控制器的联系装置，测定当刺激施加时测试对象反应的测量装置，其中外部远程计算机用于联系控制器以调节输入到所述至少一个偏置信号输入装置中的偏置信号，当观察到并测量了与平台接触并执行了指定任务的对象的反应，远程计算机以观察到的对象反应为基础确定适合对象的最优偏置信号参数，其中远程外部计算机以对象反应为基础选择要测试的偏置信号参数，并且远程外部计算机包括接收和记录每个偏置信号施加时对象反应的装置。
本发明的另一方面要提供一种在可穿戴系统中提供神经刺激的方法，包括以下步骤：提供具有一个或多个刺激源的可穿戴平台、至少一个与一个或多个刺激源耦合的信号发生器、控制信号发生器的控制器和向控制器供电的电源，选择刺激的水平和形式，激活信号发生器并以个体所需的确定疗效向一个或多个刺激源提供偏置信号来刺激机械性刺激感受器，其中选择刺激水平和形式的步骤包括测量个体在接收刺激区域的感觉的阈电平和调节或编程控制器以控制偏置信号发生器从而以所测量的相关阈电平和个体的治疗需要来产生治疗水平，并且其中对阈电平的测量包括始于最小或最大信号并产生朝基于个体反应的终阈值增强变化的追踪过程。
本发明的其它方面见下述的各实施方案。
                           附图简述
参考以下的详细描述可更好地理解本发明同时会明了除上述以外的本发明的各方面。
图1a是本发明的可穿戴神经刺激装置的第一个实施方案的鞋垫嵌入物的分解图。
图1b是如图1a所示的嵌入鞋子的鞋垫嵌入物的侧视图。
图1c是本发明的第一个实施方案的鞋垫嵌入物的透视图。
图2a本发明的可穿戴神经刺激装置的第二个实施方案的可替换垫子的全透视图。
图2b是如图2a所示嵌入鞋子的可替换垫子的侧视图。
图3a本发明的可穿戴神经刺激装置的第三个实施方案的透视图。
图3b是如图3a所示的护踝的展开图。
图4a本发明的可穿戴神经刺激装置的第四个实施方案的足部和踝部挽具的透视图。
图4b是如图4a所示的挽具的侧视图。
图5a本发明的可穿戴神经刺激装置的第五个实施方案的外衣样装置的透视图。
图5b如图5a所示外衣样装置中的鞋垫状部分的底视图。
图5c本发明的可穿戴神经刺激装置的第五个实施方案的脚跟嵌入物的透视图。
图5d是如图5a和5c所示的外衣样装置的侧视图。
图6是本发明的可穿戴神经刺激装置的第六个实施方案的短袜样装置的侧视图。
图7是本发明的可穿戴神经刺激装置的第七个实施方案的底透视图。
图8a是与振动执行器和热元件结合的鞋子嵌入物的顶视图。
图8b是如图8a所示的与振动执行器和热元件结合的鞋子嵌入物的实施方案的侧视图。
图8c是直接与鞋子嵌入物材料结合的线性电磁执行器部件的实施方案的侧视图。
图8d是如图8a所示其外表面安装有振动执行器的鞋子嵌入物的实施方案的侧视图。
图8e是如图8a所示其外表面安装有振动执行器的鞋子嵌入物的另一实施方案的侧视图。
图9a是鞋子嵌入物中结合振动执行器和振动传播装置的结构的顶视图。
图9b是如图9a所示结构的一个实施方案的侧视图。
图9c是如图9a所示结构的另一实施方案的侧视图。
图9d是如图9a所示结构的另一实施方案的侧视图。
图9e是如图9a所示结构的一个实施方案的侧视图。
图10是从足底方向的一般弯曲面和压迫位点的示例图。
图11描述了本发明的实施方案的可拆卸的滑动电极系统。
图12描述了作为装置的使用功能的一种按照本发明的实施方案控制和调节刺激参数的方法。
图13描述了用于产生机械噪声的样品驱动信号和具有多个转动执行器的平台，这些执行器在其单独的驱动电压和输出频率之间有明显的联系。
图14a描述了调谐本发明的可穿戴神经刺激装置并使之最优化的系统。
图14b描述了当穿戴者执行预定任务时，调谐本发明的可穿戴神经刺激装置并使之最优化的系统。
图15是本发明的实施方案的电子部件的高级框图。
图16a是确定个体感觉阈值的方法的框图。
图16b是确定个体最优化刺激的框图。
发明详述
本说明书和与其相关的附图中，以前用于指示或讨论特征的数字标志在另一幅附图中可再次使用指示相似的特征。
现在，参考附图1a-1c说明本发明可穿戴系统的第一个鞋垫嵌入物形式的实施方案。图1a是构建为几层的鞋垫嵌入物装置的分解图。鞋垫的顶层10是在足部与执行器部件之间提供舒服的相互接触的舒适的可弯曲层。该顶层10具有典型的脚的形状并与传统鞋垫的厚度不同。它一般由粘弹性泡沫、布和凝胶构成。中间层11是一封闭层，包含可充电的电池和带有信号产生线路的控制垫，出于使附图清晰和简化的目的这些未显示出。电池、控制垫和信号产生线路的详情随着对本实施方案和本发明其它的实施方案的说明会更明了。
如图1a所示，底层12由可有效传播振动的材料组成。产生振动刺激的执行器可包含在任何层中，但一般不在舒适的顶层10。未显示出的执行器由一种类型的执行器或几种类型执行器的组合构成，包括电磁执行器、机电执行器、固态执行器(例如镍钛合金执行器、压电执行器)、液压执行器、风动执行器、铁流体执行器、电活化聚合物执行器等。信号产生线路驱动执行器通过鞋垫材料层在足部表面产生非确定性的、噪声的或确定性的(即偏置信号)信号。偏置信号可是亚阈或超阈的。信号发生器产生的驱动信号、执行器产生的偏置信号以及偏置信号的频率范围的详情会在本说明书的另一个与控制器相关的说明部分作进一步披露。
图1a所示的振动的多层结构是由控制器控制其在试穿期间对每只脚13的治疗性刺激水平并嵌入鞋子14使用。
图1b描述了用在鞋子14中向足底提供刺激的振动鞋垫嵌入物。按照使用说明，鞋垫中的电源可用如图1c所示的接口端口16和外部充电电缆17充电。接口也可包括通信接口用于为远程外部控制、诊断、调谐、编程和其它目的而耦合控制器和外部装置。
图1c描述了图1a所示的多层鞋垫嵌入物的完全装配和编程的接口。如前所述，接口端口16也可用作编程端口，例如，用来调整振动的水平和信号。通信接口可以是有线的或光学串行或并行联系。通信接口也可是无线RF或光学通信装置。
上述图1a-1c所述的鞋垫嵌入物包括振动刺激器。然而，顶层10也可用于放置电刺激器，这些电刺激器可与置于其它前述层中(或在其上)的一个或多个振动执行器的组合联用。
可使用一个或多个可替换、可重复使用或棒状-滑动电极进行电刺激。如前所述，所提供的刺激可是亚阈电平、超阈电平或由所用的刺激器类型允许的介于二者之间的水平。
当使用者穿着内有图1a-1c所示的活性神经刺激鞋垫的鞋子时可享受到足底触觉感觉的改善。该触觉感觉的改善会导致平衡、步态和感觉运动性能的提高，降低摔倒的可能性和防止受伤(例如糖尿病患者的足部溃疡)。
图1a-1c描述了将神经刺激传递到足底的鞋垫结构。在这方面本发明的更普通的实施方案是任何可放入鞋子的嵌入物，更具体地说是可将刺激传递至除足底之外(或不包括足底)的足部的侧面和顶面的。
图2a和2b描述了本发明的第二个实施方案。图2a描述的鞋垫装置包括装于可替换的袋20中的可替换的可弯曲垫子21。该装置包括构造为其上有几个电极位置23的薄的、舒适的可弯曲层的鞋垫21。多个刺激电极包含在位于垫子顶层面对足底的电极位置23中。刺激电极包括，例如可替换电极、与导电凝胶一起使用的可重复使用电极、或已知的棒状-滑动电级系统，以下将对其详细描述。
这些多个刺激电极与封装于外壳22中的控制器耦合。外壳22也包括电源、信号发生器和控制信号发生器的控制器。控制器也可包括用户接口控制器。该控制器产生非确定性信号或非确定性波形，导致在与垫子21和其刺激电极相接触的足部产生随机的噪声亚阈刺激。一个或多个参考电极也可包括在垫子21的顶层或在个体的其它部分。垫子21优选薄的、可替换的并可加入鞋垫24来产生舒适的外形。自粘合层或非滑动层可用在垫子底部以防止在使用时垫子与鞋垫24之间的移动。
图2b描述了用于鞋子25中如图2a所示的鞋垫。外壳22为方便而装于鞋子的背部。此外，带有控制器和其它基本部件的外壳也可装于鞋子的侧面或顶端。控制器、信号发生器和电池也能可拆卸地通过延伸连接器(未显示)与可替换的鞋垫嵌入物偶联使得这些部件可置于除鞋子以外的其它位置。使用可拆卸的偶联的优点在于当鞋垫嵌入物穿破了不能使用时可将其弃去并替换，而控制器、信号发生器和电池可重复使用。
如上述图2a所示的可替换的可弯曲垫子21包括电刺激器。然而，垫子21也可安放振动执行器或一个或多个电极与一个或多个振动执行器的组合。此外，与图1a-1c所示的本发明第一个实施方案相似的是通信接口端口和充电端口也可有利地包括在内。
图3a和3b描述了本发明的第三个实施方案。图3a描述的刺激装置包括由连接配件32与刺激层31相连的护踝30。刺激层31是载有向足13的足的跖面施加刺激的刺激电极和/或活性振动执行器的平台。护踝30装有的电子部件分别与提供电或机械刺激的刺激电极和/或活性振动执行器相连。护踝包在踝部周围并且在使用时以固定装置33(例如钩和孔、Velcro搭扣或卡环)维持其位置。
图3b是图3a所示的护踝的展开图。护踝的材料优选可弯曲而舒适的并包含装电池和控制电子线路的口袋34。护踝30也可包括有向踝部周围区域施加刺激的刺激电极或振动执行器。此外，与图1a-1c和图2a-2b所示的本发明第一个和第二个实施方案相似的是通信接口端口和充电端口也可有利地与本刺激装置的护踝30包括在一起。
与本发明第一个和第二个实施方案相似的是可使用一个或多个可替换电极、可重复使用电极或棒状-滑动电极来提供电刺激。就机械刺激而言，可使用一种或多种机电的、电磁的、电晶体的、水力的、风动的、铁流体的、电活化聚合物的和其它类型的执行器来传递振动。电或机械刺激均是非确定性信号并可是亚阈的、超阈的或由所用的刺激器类型允许的介于二者之间的水平。
图4a和4b描述了本发明第四个实施方案。图4a是向足部和踝部提供神经刺激的挽具40的前视图。该装置包括穿于足部的前沿部分和用于将挽具40固定于踝部的固定装置42。挽具40作为平台通过刺激电极、振动执行器或其组合向足部和踝部的各种区域施加刺激。挽具40可与标准足部穿着物(footwear)一起穿着。
图4b是图4a所示的装置的侧视图，装置40包括连接后背部分43和前沿部分41并牢固而舒适地将该挽具固定于足部和踝部的连接部分45。连接部分45可以是，例如可延伸的织物、网状织物、粘弹性泡沫或凝胶。刺激装置(例如与上述第一、第二和第三个具体实施例相关电信号刺激器和机械振动刺激器)可任选装在后背部分43和前沿部分41。刺激装置的位置包括踝部44的前沿、后背，也可包括负责踝部运动和稳定性的目标肌腱、韧带和肌肉。
与上述的实施方案相似的是可使用一个或多个可替换电极、可重复使用的电极或棒状-滑动电极来提供电刺激。就机械刺激而言，可使用一种或多种机电的、电磁的、电晶体的、水力的、风动的、铁流体的、电活化聚合物的和其它类型的执行器来传递振动。电或机械刺激均是非确定性信号并可是亚阈的、超阈的或由所用的刺激器类型允许的介于二者之间的水平。
此外，如图4b所示，该挽具是电子可拆卸地与远程定位的控制器相连，包括信号发生器、电池和经由电缆46相连的可任选的通信接口。该可拆卸挽具可弃去并由耗损零件替换，而更耐用的电的和电子部件可重复使用。此外，所有这些部件可有利地整合于挽具40形成复合的可穿戴组件。在这样的集成配置中，电缆46可是可移动电缆用于为控制器编程或给电池充电。
图5a-5d描述了本发明的第五个实施方案。图5a显示了具有短袜样的顶部元件53和鞋垫状底部元件51的外衣状装置50。鞋垫状底部元件51包括可移动接口区域52，该区域用于移动并可拆卸地与安装在如图5c所示的脚跟嵌入物55中的控制器的偏置信号发生器偶联。
图5b显示了鞋垫状底部元件从底面的视图。由该图可明显看出接口区域52有两个连接垫子54。连接垫子54与编织在或嵌入鞋垫状底部元件51的电极型板53相连。当偏置信号施加于连接垫子54时，电极型板53与穿着该装置的个体的足部皮肤相接触以提供电刺激。
如图5c所示的脚跟嵌入物55包括一对用于接收鞋垫状底部元件51的两个连接垫子54的接触垫子56。脚跟嵌入物55的整合部分是用于安放电池和控制器以及与其相关的偏置信号发生器的外衣57。如图5d所示，使用时，脚跟嵌入物55是在鞋子的背面和脚跟区域固定或可拆卸地与鞋子59相连。然后，穿有外衣状装置50的脚穿入鞋子59。一旦穿入，位于鞋垫状底部元件51上的两个连接垫子54和位于脚跟嵌入物55上的一对接触垫子56之间就形成电连接，从而完成了刺激性电信号向编织在鞋垫状底部元件51流动的线路。
外壳57中的电池优选可用如图5c所示充电器58充电的可充电电源。此外，外壳57中的控制器可用电缆或与外部计算机装置(未显示)无线连接对其编程。
可使用少量的导电凝胶改善位于鞋垫状底部元件51上的两个连接垫子54和位于脚跟嵌入物55上的一对接触垫子56之间的连接作用。位于可移动接口区域52的垫子54具有充足的空间允许短袜样结构在鞋内进行少许移动而不破坏连接作用。此外，该装置的脚跟嵌入物55中的控制器可用于将电刺激水平调节至治疗水平。
在鞋垫状底部元件和脚跟嵌入物之间的可移动与可拆卸的电偶联使得穿有外衣状装置的穿戴者在需要时可方便地伸进和伸出鞋子。此外，外衣状装置可方便地清洗而不破坏任何电子部件，并且可作为耗损零件弃去和替换，更耐用的脚跟嵌入物可重复使用。另外，如果脚跟嵌入物57可移动地与鞋子相连，便增加了其便携性，在需要时可装入新鞋。
图6描述了本发明的第六个实施方案。如其所示，穿在足部的短袜样装置60包括许多用于安放刺激器的口袋或区域。刺激装置可按个体需要位于踝部的前方61处来刺激胫骨前肌腱，踝部后面62处来刺激跟腱，足侧面63处或足底64处。
刺激位置设计成包括进行振动刺激的机械执行器和/或进行电刺激的电极。在向足部和/或踝部提供电刺激的配置中，短袜样装置提供的电极位置具有恰当的用户适应性并适于安放电极。导电电线非暴露地贯穿于短袜样装置。将脚伸入特定制作的鞋子便连接了短袜样装置与位于鞋底的控制器和电池。用于该短袜样装置的控制器可位于鞋子的侧面。
该短袜样装置的一个优点是整合于鞋中的控制器、信号发生器和电池可重复使用，而短袜样装置可清洗并在穿破不能再用时弃去并替换。与前述本发明的实施方案相似的是，该鞋子可具有用于给电池充电的电池充电端口和与用于诊断、调谐和编程的远程外部计算机装置联系的通信接口端口。
信号产生线路驱动刺激器在足部和/或踝部表面产生非确定性或噪声信号(即偏置信号)。该偏置信号可是亚阈或超阈电平。可使用一个或多个可替换电极、可重复使用电极或棒状-滑动电极提供电刺激。如前所述，所提供的刺激可是亚阈的、超阈的或由所用的刺激器类型允许的介于二者之间的水平。此外，与通过使用前述的本发明实施方案达到的效果相似的是，通过刺激足底也可改善触觉感觉。通过刺激踝部区域能改善本体感觉或关节角度感觉，这对平衡和步态有直接的作用。通过结合刺激，使用者可享受到足部的平衡、步态和触觉感觉的改善。此外，出于改善血液流动的目的，该装置可用于传递超阈电平的治疗性按摩。
图7描述了提供对足底急性刺激的刺激结构的本发明第七个实施方案。在该实施方案中，刺激性鞋垫是粘合在短袜样装置70上的表面可替换电极垫71。该短袜样装置通过导电材料提供控制器与电池之间的电连接。使用时，用户可翻转短袜样装置70，从包装中取出可替换电极垫71，将其安装于短袜样装置70的内测底部并再将短袜装置翻转回来。该鞋垫是可弯曲或非常舒适的结构，当放入鞋后使得该鞋垫可用一整天，或只要穿着短袜装置，不穿鞋也有益处。刺激性鞋垫可自我包含控制器或通过用于供电和产生信号的电缆与外部控制器相连。当清洗短袜装置时，鞋垫可取出或在特定的时期重复使用。
虽然在图7中未显示，可装配类似的结构并向足部的侧面和顶端表面施加刺激。
图8a-e描述了本发明其它的实施方案。施加机械性神经刺激的鞋子嵌入物，无论是如图8a所示的鞋垫类型或是基本上环绕足部的类型，均使用振动执行器来产生偏置信号。这些执行器可以几种方式包含进嵌入物。图8a显示了安放在整个嵌入物80的各位置上的一个或多个个体执行器。执行器的位置优选以足部解剖学(考虑，例如不同位置的机械性刺激感受器在平衡和步态中的作用)和设计角度考虑(例如，在特定的需要维持可弯曲性的地方)为基础。
如图8a所示，执行器必须与电源和导体82相连进行电驱动。这些导体可由导线构成或铺在，例如可弯曲的、作为嵌入物的一层的电子线路上。导体优选终止于包括进嵌入物的连接器83。控制器的有线的配对连接器用于建立与嵌入物相连的电连接。
如图8b所示，执行器81优选埋置于鞋子的嵌入物材料中。由于一些类型的执行器是刚性的，优选将它们从嵌入物的接触皮肤的侧面移去。
执行器81可构建为埋置在嵌入物80的材料中的独立的操作单元。优选将执行器部件直接埋置进嵌入物材料，这样可充分将嵌入物的材料用作执行器的外壳。图8c描述了线性电磁执行器的内部部件。导线圈84和永磁体85直接埋置于嵌入物材料中。相似的是，通过将其组成部件直接埋置于嵌入物材料中可有效地实现其它的执行器类型。
如图8d所示，本发明的另一个优选的实施方案是将执行器81安放于鞋子嵌入物材料的表面。另一个实施方案则是将嵌入物材料80与薄的平面固态执行器86(例如，压电膜、电活化聚合物等)相结合。在特定的例子中，特别是电激活聚合物的执行器可基本上构成整个嵌入物。
图9a-e描述了本发明的其它实施方案。无论鞋垫类型如图9a所示或是基本上环绕足部的类型，施加机械性刺激的鞋子嵌入物均利用振动执行器来产生偏置信号。执行器91无论位于图9b和9d所示的嵌入物材料中或是图9c和9d所示贴在嵌入物材料的表面上，其发出的振动均是沿嵌入物90的材料传播以向尽可能大的皮肤区域提供神经刺激。然而，为了舒适，嵌入物的材料优选可弯曲和可压缩的，但这种材料的性质不非常适合于振动传播。通过埋置具有机械性质(例如，硬度和衰减率)的材料的构造物来改善沿嵌入物的振动传播是可能的，选择这些材料是因为它们能用作从执行器向外传播振动的通路而衰减较低。
一种这样的埋置构造物是分散于嵌入物的整个环绕基质材料中的多重性的刚性小珠子92(图9b和9c)。这些珠子用于传递振动，同时使得嵌入物基本维持可弯曲和可压缩性。这些珠子可分层或在整个基质中稠密地包装，或可以低密度包装。这些珠子也可是非刚性的，但其性质要比环绕的基质材料更易于传播振动。
另一个促进振动传播的构造物(图9d和9e)使用表现出有利机械性质(例如，相比于环绕的基质的高硬度或低衰减率)的材料的平面或非平面部件93。这些由，例如金属、高硬度聚合物或特定的粘弹性泡沫制成的部件可贴在埋置的执行器(图9d)上或位于安装于表面的执行器(图9e)附近。如图9d和9e所示，这些振动传播构造物可以是间断的或在整个选择嵌入物上形成连续的一层。
对所有本发明的实施方案而言共同的是，特别是对于向足部机械性刺激感受器施加刺激的偏置信号输入装置的实施方案而言，最小化由偏置信号输入装置的刚性带来的不舒适感是重要的。虽然许多电极和执行器很小可包括进以鞋子为基础的刺激装置，在可弯曲的鞋子中包含刚性或半刚性的物质可能在许多个体中，特别是糖尿病患者中产生足部问题，例如疼痛、溃疡、伤口等。因此，在以鞋子为基础的刺激装置中安放物质优先要避免弯曲平面和压迫位点。
图10描述了将刚性的执行器放进鞋子嵌入物的方法，该方法不会在走路通常会发生的鞋子弯曲时产生不正常的压迫位点。由于足的跖面的普通形状的嵌入物100具有高压区域101和弯曲平面102。例如，在鞋垫嵌入物中有三个高压区域和两个弯曲平面。在其它区域压力一般低一些。此外，在常规运动中使用鞋垫实际上在其它区域产生微弱的弯曲或不弯曲。通过为良好传播振动的嵌入体100选择材料、或组合材料，和将电极或执行器(例如电动机)安放于关键区域以外并远离嵌入物边缘的所选区域103，可实现期望的施加刺激而无不适感产生或增加过度的机械应力于电极或执行器自身。就电动机而言，使负荷于其上的应力最小化可降低期望的刺激信号遭破坏和降低电动机寿命的可能性。
上述加于刚性刺激电极和执行器上的约束条件不适用于本来就可弯曲且舒适的电极和执行器。这包括电活化聚合物型和其它类型的执行器与薄且可弯曲的导体的电极。可弯曲且舒适的执行器和电极可适当地放在高压区域和弯曲面处。
当使用电子偏置信号来刺激机械性刺激感受器，本发明可使用各种电极向皮肤施加电信号，例如棒状-滑动电极、可替换电极和可重复使用电极。自粘合电极是一般使用的可替换电极的示范性例子。然而，与常规自粘合电极相关的常见问题是它们不能方便地包括进外衣。一般来说，外衣能相对皮肤滑动是有利的，而将简单的粘合电极包括进外衣不能实现这个动作。为克服该缺点，本发明的实施方案描述了如图11所示新颖的电极结构。
如图11所示，皮肤表面110用常规方法(例如研磨、摩擦或根本不准备)准备。将具有粘合性背面的导体电极111连接到皮肤110上。外衣层114(例如前述的本发明的一个实施方案中的短袜)制造成在其皮肤一侧包含(缝入或缝在外衣上)电极结构113。该电极结构可以是暂时或永久位于外衣上。两个电极之间有薄的、润滑和亲水性的涂层112。该涂层用作导电并使得一个电极滑过另一个时不牵拉皮肤。外衣114一般与身体紧密结合使得电极部件可相互接触。润滑涂层作为易于重新放置的分隔部件。外衣114上的电极一般体积大于皮肤上对应的电极使得两部件之间可移动而不丧失电接触。或者皮肤电极也可是二者中较大的。
本发明的控制器在其它功能中负责控制用于驱动刺激构造物(例如电极、振动执行器和其组合)的刺激参数。图12是控制器的高级示意图。一个或多个刺激结构121和一个或多个传感元件122与控制器120偶联。在使用装置的基础上，控制器使用传感元件122来调节刺激构造物的性能。
传感元件的一个例子是压力传感器，控制器用它关闭装置，当不使用时将装置设置在较低功率状态，或用于测定肢体的摆动阶段。传感元件的其它例子有加速计和测力传感器。一个示范性传感器元件的用途是凭借鞋子装置的压力小于个体站立时的压力来测定个体是否正在坐下。通过感知个体的活动，控制器能做出，例如将刺激元件设置于较低功率方式来节省电池寿命。可用的传感器的例子包括电阻传感器、电容传感器、电感应传感器、压电传感器、电活化聚合物传感器、硅基机械传感器等。
除了降低装置的功率，传感器还能调节装置的模式。例如，行走过程中在摆动阶段时一肢不与地面接触。当不在摆动阶段时，一肢与地面接触处于站立阶段。在摆动阶段，控制器可从提供增强感觉的亚阈刺激转换至用于暂时的按摩动作的超阈信号。优选的实施方案是当装置提供亚阈电平和超阈电平刺激时，控制器以预定的摆动阶段和站立阶段的循环为基础或以预定的时间循环为基础在两水平之间转换。此外，超阈电平刺激的持续期和循环可受电池功率水平的影响。即，在节电模式下控制器可限制本质上比亚阈电平刺激需要更多能量来运转的超阈电平刺激。
控制器可以相同方式通过控制活性循环来控制激活电刺激和振动刺激。本发明的可穿戴系统可提供电刺激和振动刺激的组合，控制器能以上述方式仅激活所选择的电极或振动执行器，从而节约能源或使可穿戴系统适应每位个体的治疗需要。
图12中的传感器122也可用来监测装置的性能，如果执行器元件的功能不正常就发出警告信号，或在驱动信号中做出调整以补偿刺激元件在一定时间后的性能变化。
如上所述，用在可穿戴系统中进行神经刺激的振动执行器可是多种类型，包括回转电动机。回转电动机经常用于产生振动并用在如手机、寻呼机和玩具中。它们的小体积使得其可方便地包括进感觉改善装置。然而，不同于这些接受单一频率振动的装置，本发明优选产生宽的带宽频率。回转电动机具有和施加于其的直流电压直接相关的旋转速度和频率。因此，基本可采用现成的回转电动机利用本发明新颖的方法提供较宽的振动频率。一种产生具有较宽频率振动刺激(即具有宽频的噪声特性)的技术是用如图13所示的预定信号来驱动电动机。
图13描述了在一个结构内用于单回转电动机执行器的波形。波形130以电压-时间图表示。通过阶梯式改变电压，例如从131到132，驱动电动机加速或减速至不同的旋转速度。这样改变了单电动机输出振动的频率。该电动机一般响应慢，故不能追踪快速变化的信号。因此，提供持续至少几毫秒的每个水平(如131或132)的楼梯状驱动信号适合于从电动机得到所需的振动输出。阶梯化信号的每一阶的宽度可由控制器和与其相关信号发生器调节和编程以适应作为执行器的每个回转电动机的规格。驱动信号的每一阶的持续时间要足够长使得每个执行器对驱动信号做出响应，又要足够短以避免执行器完全达到对应于该阶电压水平的旋转速度。对迄今为止使用满意的电动机类型而言，驱动信号的每一阶的持续时间约，例如2毫秒到8毫秒。
此外，通过改变驱动电压的极性来逆转电动机旋转或直线运动(在使用线性电动机的情况下)的方向一般会导致响应时间不良。为使这种电动机有充足的响应，电压补偿133加入驱动信号。该补偿克服了电动机的惯性使之处于准备就绪的状态。该补偿电压依赖于电动机的规格，因此可由控制器和与其相关的信号发生器调节和编程以适应电动机不同的特性。
除了用这种方式控制每个执行器，还可用其它几种技术在本发明可穿戴系统的多个执行器中产生宽频噪声。首先，将多个振动元件包装入可良好传导振动的介质(例如凝胶)中。电动机之间的可见间隔使得每个电动机的振动模式建设性和破坏性地与另一个相互干涉以产生额外的振动和频率。传播振动所需的时间增加了这种效应。此外，多个电动机中的一些可以制成以不同方向旋转从而在本发明的多个执行器产生的信号中导入额外的随机性。
图14a-b描述了本发明其它的实施方案。为从文中所述的神经刺激中实现最高程度的治疗益处，定制或将刺激参数调谐至个体用户的特定需要是有益的。
当刺激设置变化时，一个这样的系统(图14a)包括各种感觉性能测试中的个体。个体将要测试的区域(例如足的跖面)放置在其上装有神经刺激传递装置147的支持平台146上。具有定制软件和实验室接口的主控计算机140控制测试和接着的分析的所有方面。作为这种测试的例子，计算机140为可编程刺激控制器141设置特定的刺激参数。计算机140也通过可编程测试刺激控制器142选择各种要施加的刺激。刺激控制器142反过来使刺激执行器144和刺激呈递装置145将测试刺激提供给个体。神经刺激通过刺激装置147提供给在测试刺激附近的个体。个体对测试刺激的反应，例如是否感觉到刺激，由适当的仪器143记录并使之为主计算机140所用，也可直接使之为测试刺激控制器142所用。
在监测感觉功能变化的同时调节神经刺激参数的方法可为个体选择最优化的刺激参数。这些参数优选下载到可穿戴刺激系统148的控制装置或与之联系。
图14a所描述的系统也可用于确定个体在感兴趣的解剖学区域的感觉阈值。这样使用时，神经刺激装置是关掉的。各种不同水平的测试刺激由刺激执行器144和呈递装置145提供。调节刺激水平直至个体确定刚刚可感觉到刺激水平。此外，刺激装置147本身可用于传递测试刺激而不仅是神经刺激。
第二个这样的系统图14b也用于将刺激参数调谐至个体需要。在该系统中，主计算机140同样使用可编程刺激控制器142控制测试。然而在该系统中，当系统提供各种刺激模式时，个体要进行一项任务。个体在该任务中的表现由适当的仪器149记录。要使得测量到的这些表现为控制计算机140所用。调节刺激参数达到个体最佳的任务表现。如前所述，个体的最优化的刺激参数优选下载到可穿戴刺激系统148的控制装置或与之联系。
参考图16a可更好地理解使用如图14所示的装置确定感觉阈值的优选方法。在设备装配步骤161后，指示个体并选择初始水平的测试刺激，从而完成测量个体感觉刺激的能力的步骤162。步骤163确定刺激水平是否为感觉阈值。如需额外测试，要调节测试刺激水平的步骤164并重复测试步骤162。当成功确定刺激阈值后，进行选择相对阈值适当的刺激参数的步骤165。然后将这些参数与可穿戴装置166相联系。
参考图16b的方法可更好地理解使用如图14所示的装置使刺激最优化的优选方法。在设备装配步骤161后，指示个体并选择初始水平的测试刺激，从而完成测量个体在特定的感觉运动任务中的表现的步骤167。步骤168确定表现是否可能为最佳。如果确定表现未最优化，以已完成的试验结果为基础进行调节刺激参数的步骤169。然后完成额外的表现测量步骤167。重复该方法直至达到最优化的条件。那时，进行最优化系统将最优化的刺激参数与可穿戴系统联系的步骤166。
图16b所示方法中用于使治疗性刺激最优化的感觉运动任务的类型包括触觉灵敏度测试、关节角度感知测试、平衡测试、行走与其它步态测试和其它运动技巧。
图16b所示方法中，在执行感觉运动任务时进行的测量包括：个体直接的口头反应、由生物机械仪器(例如测力板、运动跟踪系统和测角计)进行的测量、通过监测从测试区域发出的感觉或运动神经元的电活性进行的神经生理学测量以及使用如EEG、fMRI等仪器监测大脑活动进行的神经生理学测量。
本发明使用的控制器一般包括，例如，CPU、存储器(如闪存、RAM、EPROM、PROM)、EDO、FP、串行或并行通信端口、DC/DC转换器、A/D转换器(ADC)、D/A转换器(DAC)、可编程逻辑装置和放大器。控制器的例子以及其相关的组件示于图15，它包括微控制器151，编程接口152，例如串行或并行通信接口，也可用作系统共享的存储器的数字波形储存装置154(即存储器)，将数字偏置信号转换为模拟偏置信号的DAC155，将偏置模拟信号调节并放大至合适驱动机械执行器或电极157的水平的模拟调节和功率放大器，各种系统计时需要的计时和计数电路153，和电池监测电路158。该示意图也包括电池、开关和状态指示灯。信号发生器可看作控制器的整合部份或独立的组合部件，包括例如ADC、DAC、存储器(例如前述的类型)、放大器。未描述这些电子和电部件的细节是因为本领域人员可很明显地选择适当的电和电子硬件进行组合从而完成控制器、信号发生器、通信接口、电源和本发明所披露的其它特性。
文中披露的本发明所有的实施方案使用信号发生器提供驱动信号来驱动电刺激器、振动执行器或其组合。驱动本发明的电刺激器的偏置信号包括带宽大于0Hz到约10KHz，优选大于0Hz到约5KHz，更优选大于0Hz到约1KHz的一种或多种频率。此外，本发明的各电刺激器提供给皮肤的电刺激的电流密度范围是大于0到约10mA/in2，优选大于0到约1mA/in2，更优选大于0到约0.5mA/in2。
驱动各振动执行器的偏置信号包括带宽大于0Hz到约1KHz，优选大于0Hz到约500Hz，更优选大于0Hz到约100Hz的一种或多种频率。此外，驱动选择用于产生机械刺激的振动执行器的偏置信号为大于0lbs/in2到约10lbs/in2，优选大于0lbs/in2到约5lbs/in2，更优选大于0lbs/in2到约1lbs/in2。
本发明所有的实施方案中驱动各类型的刺激器的驱动信号的振幅(电的或振动的)取决于各刺激器的电特性和使用本发明可穿戴系统个体的足部和踝部皮肤区域的神经条件。刺激的亚阈和超阈电平与足部和踝部的刺激位置有关，也与个体有关。一般而言，亚阈电平在测量到的感觉阈电平约5到50％以下，优选在10和30％之间。另一方面，超阈电平在测量到的阈电平约10到1000％之上，优选20％-500％，更优选20％-100％。
在上述实施方案1到7中，控制器、信号发生器、特性接口端口、充电端口和电源一般组合在一个外壳内或整合在带有刺激器的平台上。然而，应注意的是这些普通部件可独立组合并安放于独立的外壳内。例如，控制器、信号发生器和通信端口硬件可装在主要的印刷线路板上，而电池与其充电端口可装在独立的外壳内并放在远离主线路板的位置。在另一个例子中，单一控制器、信号发生器和电源用于控制每条下肢的刺激装置并向其供电。该单一控制器可中心放置(例如在外衣的皮带上)，通过电缆与位于左侧和右侧的刺激装置联系。
在本发明所考虑的实施方案中，一般优选刺激器(即电执行器或振动执行器)通过电导体(例如金属导线或复合导线)与信号发生器和控制器相偶联。然而，在其它的实施方案中，偶联是无线的，例如电感应偶联和RF偶联。在刺激器与控制和信号发生器之间的无线偶联的情况中，刺激器带有自己的电源，无线接收来自信号发生器的刺激信号的接收器和放大器，该放大器将接收到的信号放大至足够高的水平以驱动刺激器向个体的神经受体区域提供刺激。无线偶联的优点是可将控制器、电池等放在身体的任何部份或身体所穿的附属品(例如后包、皮带、衣袋等)上。此外，通过使用专用电池向刺激器供电，使用一个蓄电池的可穿戴系统会有更长的寿命。
各种刺激器支持平台(例如鞋子嵌入物、可替换的垫子、足部和踝部的固定装置、和短袜与鞋垫的组合)可任选包括能向足部或踝部或二者提供热治疗的装置。热治疗的典型目的是增加局部血液流动并改善组织的热状态。将热治疗与本发明的神经刺激结合可增加该系统的总体价值，特别是对于那些经常受四肢感觉功能和血液流动丧失之苦的糖尿病患者而言。
热治疗可由热辐射源提供，例如IR、超声波或由控制器控制的加热丝。图8a是带有加热器86的本发明神经刺激装置的例子。加热器86优选远离平台上的电和振动刺激器安装以避免热应力作用于刺激器并尽可能靠近皮肤，例如图8b所示加热器86接近鞋垫的顶层表面以最大化地传递热量。驱动加热器的电能可由与控制器相同的电源等，或由可任选的额外电池组提供。电池电源可包括能量转换器(未显示)以支持加热器所需的电流或电压。此外，如果包括超声加热装置，控制器可带有额外的信号发生器以提供MHz范围的超声驱动信号。
在本发明的各实施方案中，使用一个或多个电池电源(优选可充电的)以增加提供神经刺激的可穿戴系统的灵活性和可携带性。本发明使用的电池的类型包括碱性电池、可重复充电镍镉蓄电池、可充电锂离子电池、聚合物电池、凝胶电池和镍氢电池。类似的其它可携带电源(例如燃料电池)也可用于向本发明装置供电。
在本发明中加入其它能量回收技术是有益的。某些材料和部件表现出能从行走过程中消耗的过剩能量产生可使用的电能。类似地，光电池在光照时可产生电能。上述两种能量回收技术之一或二者均可用于向本发明刺激系统的内部电池提供部分或全部再充电。
迄今所讨论的执行器是需要电源和驱动信号以向机械性刺激感受器位置提供刺激性振动的主动执行器。然而，本发明不限于使用主动装置。也可用被动振动执行器。被动机械执行器由可产生机械振动的材料构成，当在运动等过程中它们可被体重压缩。这种机械装置包括有偏向结构，在负荷去除时该结构可使执行器回复到原始位置。随着压缩和解压缩的发生，执行器发出振动。即在行走过程中，被动执行器重复地被施加的体重压缩并回复至原始位置。从而产生有用的机械振动。
说明书中前述的本发明特定的实施方案仅出于说明性目的。在本发明的精神和范围内可做出各种变化和修改而不背离其主题。本领域的熟练技术人员应了解，本发明不限于上文特别显示和描述的内容。

Claims (215)

1.一种向人的足部提供神经刺激的可穿戴系统，该系统包括：
具有至少一个适合向足部的机械性刺激感受器施加刺激的偏置信号输入装置的平台；
至少一个适合提供驱动信号从而驱动所述至少一个偏置信号输入装置的偏置信号发生器；
一个控制所述至少一个偏置信号发生器和所述至少一个偏置信号输入装置的控制装置；和
向所述控制装置和所述至少一个偏置信号发生器提供电能的电源。
2.如权利要求1所述的可穿戴系统，其特征在于，所述平台是鞋子的可拆卸鞋垫嵌入物。
3.如权利要求1所述的可穿戴系统，其特征在于，所述平台是鞋子。
4.如权利要求1所述的可穿戴系统，其特征在于，所述平台是短袜。
5.如权利要求1所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置放置在可向足的侧面施加刺激的位置。
6.如权利要求1所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置放置在可向足的跖面施加刺激的位置。
7.如权利要求1所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置放置在可向足的顶面施加刺激的位置。
8.如权利要求1所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置放置在可向包括足的侧面、足的顶面和足的跖面的组合位置施加刺激的位置。
9.如权利要求1所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置放置在平台上和足部的非压迫点区域接触以使穿戴平台的个体的不舒适感最小化，并和足部的非弯曲区域接触以使平台可在足部运动过程中弯曲而不对足部施加额外的或不舒适的应力。
10.如权利要求1所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置包括至少一个放置于足部或接近足部以向足部的机械性刺激感受器施加电刺激的电极。
11.如权利要求10所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置还包括至少一个安放在穿戴该系统的身体上的参考电极。
12.如权利要求1所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置包括粘滑电极、可替换电极和可重复使用电极中的至少一个。
13.如权利要求12所述的可穿戴系统，其特征在于，所述粘滑电极系统包括装在外衣中的电极垫、亲水性润滑涂层、导电水凝胶皮肤支架和粘合层。
14.如权利要求13所述的可穿戴系统，其特征在于，所述装在外衣中的电极垫比其它的电极部件大。
15.如权利要求8所述的可穿戴系统，其特征在于，所述平台是具有脚的形状、其下涂有黏合剂以便可拆卸地与鞋垫相连的可弯曲的可替换垫子。
16.如权利要求11所述的可穿戴系统，其特征在于，所述平台包括与短袜部分的底部整体相连的鞋垫部分。
17.如权利要求11所述的可穿戴系统，其特征在于，所述平台是整合有编织电导体作为施加刺激的电极的短袜。
18.如权利要求11所述的可穿戴系统，其特征在于，所述平台是整合有施加刺激的电极垫的短袜。
19.如权利要求11所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置是向足部的机械性刺激感受器施加刺激性振动的振动执行器。
20.如权利要求19所述的可穿戴系统，其特征在于，所述振动执行器是主动振动执行器。
21.如权利要求20所述的可穿戴系统，其特征在于，所述主动执行器包括电磁执行器、机电执行器、固态执行器、液压执行器、风动执行器、铁流体执行器、电活化聚合物执行器中的至少一种。
22.如权利要求21所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个电磁执行器包括回转电动机和线性电动机中的至少一种。
23.如权利要求21所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个固态执行器包括形状记忆合金、压电材料和微机电执行器中的至少一种。
24.如权利要求19所述的可穿戴系统，其特征在于，所述振动执行器是被动振动机械执行器。
25.如权利要求24所述的可穿戴系统，其特征在于，所述被动振动执行器包括棘轮系统和钩孔纤维中的至少一种。
26.如权利要求1所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置包括向足部的机械性刺激感受器传递机械和电刺激的至少一个振动执行器和至少一个电极对的组合。
27.如权利要求19所述的可穿戴系统，其特征在于，所述平台是整体与短袜部分的底部相连的鞋垫部分。
28.如权利要求19所述的可穿戴系统，其特征在于，所述平台是具有脚的形状、其下涂有黏合剂用于可拆卸地与鞋底相连的可弯曲的可替换垫子。
29.如权利要求19所述的可穿戴系统，其特征在于，所述平台包括将振动传递结构和至少一个执行器封入其内的可弯曲基质材料，并且该平台被最优化以向足部表面传递振动。
30.如权利要求29所述的可穿戴系统，其特征在于，所述振动传递材料包括刚性的珠子。
31.如权利要求29所述的可穿戴系统，其特征在于，所述振动传递材料包括聚合物凝胶和粘弹性泡沫中的至少一种。
32.如权利要求29所述的可穿戴系统，其特征在于，所述振动传递材料包括金属结构元件。
33.如权利要求29所述的可穿戴系统，其特征在于，所述振动传递材料包括复合结构元件。
34.如权利要求29所述的可穿戴系统，其特征在于，所述振动传递材料包括刚性的珠子、聚合物凝胶、粘弹性泡沫、金属结构元件和复合结构元件中的至少一种。
35.如权利要求29所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个执行器被包裹进可弯曲基质材料中，使得该基质最优化地向足部表面传递振动。
36.如权利要求29所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个执行器放在可弯曲基质材料之外，使得该基质最优化地向足部表面传递振动。
37.如权利要求29所述的可穿戴系统，其特征在于，所述可弯曲基质材料具有鞋子嵌入物的形态因子。
38.如权利要求19所述的可穿戴系统，其特征在于，所述可拆卸鞋垫嵌入物包括充满刚性珠子的可弯曲基质材料，其中所述至少一个偏置信号输入装置包括多个放置在鞋垫下的执行器，使得鞋垫最优化地向足的跖面传递振动。
39.如权利要求19所述的可穿戴系统，其特征在于，所述可拆卸鞋垫嵌入物包括充满刚性珠子的可弯曲基质材料，并且所述至少一个偏置信号输入装置包括多个嵌入可弯曲基质材料的执行器，使得鞋垫最优化地向足的跖面传递振动。
40.如权利要求19所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置包括一个或多个放置在可向足的侧面施加刺激的位置的执行器。
41.如权利要求19所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置包括至少一个放置在可向足的跖面施加刺激的位置的执行器。
42.如权利要求19所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置包括至少一个放置在可向足的顶面施加刺激的位置的执行器。
43.如权利要求19所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置包括一个或多个可向包括足的侧面、足的顶面和足的跖面的组合位置施加刺激的位置的执行器。
44.如权利要求19所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置包括一个或多个执行器，这些执行器放置在平台上和足部的非压迫点区域接触以使穿戴平台的个体的不舒适感最小化，并和足部的非弯曲区域接触以使平台可在足部运动过程中弯曲而不对足部施加额外的或不舒适的应力。
45.如权利要求26所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置应用于足的侧面。
46.如权利要求26所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置放置在向足的跖面施加刺激的位置。
47.如权利要求26所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置放置在向足的顶面施加刺激的位置。
48.如权利要求26所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置放置在向包括足的侧面、足的顶面和足的跖面的组合位置施加刺激的位置。
49.如权利要求26所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置放置在平台上，和足部的非压迫点区域接触以使穿戴平台的个体的不舒适感最小化，并和足部的非弯曲区域接触以使平台可在足部运动过程中弯曲而不对足部施加额外的或不舒适的应力。
50.如权利要求10所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置放置在向足的侧面施加刺激的位置。
51.如权利要求10所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置放置在向足的跖面施加刺激的位置。
52.如权利要求10所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置放置在向足的顶面施加刺激的位置。
53.如权利要求10所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置放置在向包括足的侧面、足的顶面和足的跖面的组合位置施加刺激的位置。
54.如权利要求10所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置放置在平台上，和足部的非压迫点区域接触以使穿戴平台的个体的不舒适感最小化，并和足部的非弯曲区域接触以使平台可在足部运动过程中弯曲而不对足部施加额外的或不舒适的应力。
55.如权利要求1所述的可穿戴系统，其特征在于，所述电源、控制器和信号发生器整合入离开平台放置并与平台偶联的外壳中。
56.如权利要求55所述的可穿戴系统，其特征在于，所述外壳可弯曲并可固定在踝部周围。
57.如权利要求55所述的可穿戴系统，其特征在于，所述外壳可固定在鞋子上。
58.如权利要求55所述的可穿戴系统，其特征在于，所述外壳固定于外衣。
59.如权利要求1所述的可穿戴系统，其特征在于，所述电源、控制器和信号发生器整合入平台。
60.如权利要求55所述的可穿戴系统，其特征在于，所述平台还包括平台偶联装置、向平台偶联装置供电的平台电源和所述至少一个偏置信号输入装置，且所述控制器还包括与平台偶联装置相偶联的、用于向平台偶联装置传递驱动信号的控制器偶联装置。
61.如权利要求60所述的可穿戴系统，其特征在于，所述平台偶联装置和控制器偶联装置是无线通信装置，包括光学装置、RF装置和电感应装置或有线串行或并行通信装置。
62.如权利要求19所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置包括安放在平台上的之间有预定的空间间隔的多个振动执行器，以通过调节各个振动执行器的驱动信号的相位来诱导随机振动。
63.如权利要求19所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置包括多个当被电子偏置时可产生振动的振动执行器，且其中所述控制装置用于操控多个与其它相反的振动执行器以便诱导随机的振动刺激。
64.如权利要求19所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置包括多个当被电子偏置时可产生振动的振动执行器，且其中所述至少一个偏置信号发生器用于产生分阶段驱动信号，其中所述驱动信号每个阶段的持续时间足以避免将执行器置于其固有的振动频率。
65.如权利要求61所述的可穿戴系统，其特征在于，所述持续时间为2到8毫秒。
66.如权利要求19所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置包括多个当被电子偏置时可产生振动的振动执行器，其中该至少一个偏置信号发生器除用于产生驱动信号以外还用于产生补偿驱动信号以使执行器处于克服惯性的状态从而改善执行器的时间响应。
67.如权利要求63所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号发生器除用于产生驱动信号以外还用于产生补偿驱动信号，使得当执行器被其它的反极性信号驱动时使执行器处于克服惯性的状态以改善执行器的时间响应。
68.如权利要求62所述的可穿戴系统，其特征在于，所述执行器是电磁电动机。
69.如权利要求63所述的可穿戴系统，其特征在于，所述执行器是电磁电动机。
70.如权利要求65所述的可穿戴系统，其特征在于，所述执行器是电磁电动机。
71.如权利要求66所述的可穿戴系统，其特征在于，所述执行器是电磁电动机。
72.如权利要求68所述的可穿戴系统，其特征在于，所述执行器是电磁电动机。
73.如权利要求1所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置包括安放于平台上的之间有预定空间间隔的多个振动执行器，通过调节每个振动执行器的驱动信号的相位和振幅来诱导具有期望振幅的振动。
74.如权利要求29所述的可穿戴系统，其特征在于，所述振动传递材料包括刚性的珠子、聚合物凝胶、粘弹性泡沫、金属结构元件和复合结构元件中的至少一种，并以能实现对振动传播进行调节的方式排布。
75.如权利要求29所述的可穿戴系统，其特征在于，所述振动传递材料包括刚性的珠子、聚合物凝胶、粘弹性泡沫、金属结构元件和复合结构元件中的至少一种，并以能实现对振动传播进行调节的方式排布，并且所述至少一个执行器是以相互之间有预定空间间隔方式放置的多个执行器，从而使平台的振动传播特性最优。
76.如权利要求1所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号发生器是可编程的，并含有预定的算法、噪声发生器和查阅表中的至少一个从而产生偏置信号。
77.如权利要求76所述的可穿戴系统，其特征在于，所述噪声发生器包括热噪声源和二极管噪声源中的至少一个。
78.如权利要求76所述的可穿戴系统，其特征在于，所述信号发生器提供驱动该至少一个偏置信号输入装置的非确定性随机信号。
79.如权利要求76所述的可穿戴系统，其特征在于，所述信号发生器提供具有预定的至少一种重复模式和系列模式的信号。
80.如权利要求76所述的可穿戴系统，其特征在于，所述信号发生器提供具可控的信号振幅、频率内容、波形和重复的信号。
81.如权利要求76所述的可穿戴系统，其特征在于，所述控制器用于控制每个偏置信号输入装置从而对偏置信号的振幅、频率内容、波形和重复实现个别控制。
82.如权利要求76所述的可穿戴系统，其特征在于，所述控制装置控制所述至少一个偏置信号发生器和至少一个偏置信号输入装置以在亚阈电平进行控制从而实现感觉的提高。
83.如权利要求76所述的可穿戴系统，其特征在于，所述控制装置控制所述至少一个偏置信号发生器和所述至少一个偏置信号输入装置以在超阈电平进行控制从而实现治疗性按摩和血液流动的改善。
84.如权利要求76所述的可穿戴系统，其特征在于，所述控制装置控制所述至少一个偏置信号发生器和所述至少一个偏置信号输入装置以在亚阈或超阈电平进行控制从而实现感觉的提高、治疗性按摩和血液流动的改善。
85.如权利要求76所述的可穿戴系统，其特征在于，所述控制装置控制所述至少一个偏置信号发生器和所述至少一个偏置信号输入装置，并且所述至少一个偏置信号输入装置包括至少两个偏置信号输入装置，一个在亚阈电平进行控制，另一个在超阈电平进行控制，从而实现感觉的提高、治疗性按摩和血液流动的改善。
86.如权利要求10所述的可穿戴系统，其特征在于，所述驱动所述至少一个电极的偏置信号由具有大于0Hz到约10KHz的带宽的一个或多个频率组成。
87.如权利要求86所述的可穿戴系统，其特征在于，所述驱动所述至少一个电极对的偏置信号由优选具有大于0Hz到约5KHz的带宽的一个或多个频率组成。
88.如权利要求87所述的可穿戴系统，其特征在于，所述驱动所述至少一个电极的偏置信号由最优选具有大于0Hz到约1KHz的带宽的一个或多个频率组成。
89.如权利要求10所述的可穿戴系统，其特征在于，所述驱动所述至少一个电极的偏置信号由0到10mA/in2的电流组成。
90.如权利要求89所述的可穿戴系统，其特征在于，所述驱动所述至少一个电极的偏置信号由优选0到1mA/in2的电流组成。
91.如权利要求90所述的可穿戴系统，其特征在于，所述驱动所述至少一个电极的偏置信号由最优选0到0.5mA/in2的电流组成。
92.如权利要求19所述的可穿戴系统，其特征在于，所述驱动振动执行器的偏置信号由具有大于0Hz到约1KHz的带宽的一个或多个频率组成。
93.如权利要求92所述的可穿戴系统，其特征在于，所述驱动振动执行器的偏置信号由优选具有大于0Hz到约500Hz的带宽的一个或多个频率组成。
94.如权利要求93所述的可穿戴系统，其特征在于，所述驱动振动执行器的偏置信号由最优选具有大于0Hz到约100Hz的带宽的一个或多个频率组成。
95.如权利要求19所述的可穿戴系统，其特征在于，所述驱动振动执行器的偏置信号由具有大于0lbs/in2到约10lbs/in2的机械刺激组成。
96.如权利要求95所述的可穿戴系统，其特征在于，所述驱动振动执行器的偏置信号由更优选具有大于0lbs/in2到约5lbs/in2的机械刺激组成。
97.如权利要求96所述的可穿戴系统，其特征在于，所述驱动振动执行器的偏置信号由大于0lbs/in2到约1lbs/in2的机械刺激组成。
98.如权利要求1所述的可穿戴系统，其特征在于，所述控制装置用于测定站立阶段和摆动阶段，并在站立阶段提供亚阈刺激以提高感觉而在摆动阶段提供超阈刺激以改善血液流动。
99.如权利要求1所述的可穿戴系统，其特征在于，所述控制装置包括测定施加于平台的压力从而测定足部正承受重量的程度的装置。
100.如权利要求99所述的可穿戴系统，其特征在于，所述控制装置还包括在足部基本不承受重量时使系统处于节电模式的能量管理装置。
101.如权利要求1所述的可穿戴系统，其特征在于，所述平台包括测定施加于平台的压力从而测定足部正承受重量的程度的装置。
102.如权利要求1所述的可穿戴系统，其特征在于，所述控制装置还包括测定步态循环的装置，使得在预定步态循环的预定阶段使系统处于节电模式。
103.如权利要求1所述的可穿戴系统，还包括利用来自步态循环的能量的能量回收装置和从所利用的能量向电源充电的装置。
104.如权利要求103所述的可穿戴系统，其特征在于，所述能量回收装置包括将机械能转换为电能的转换装置。
105.如权利要求104所述的可穿戴系统，其特征在于，所述转换装置包括压电装置、线性机电发电机装置、水力发电机装置和电活化聚合物装置中的至少一种。
106.如权利要求1所述的可穿戴系统，其特征在于，所述控制装置还控制电源的开和关，并以测定到的可穿戴系统的动作为基础激活节能模式。
107.如权利要求1所述的可穿戴系统，其特征在于，所述电源包括充电装置。
108.如权利要求107所述的可穿戴系统，其特征在于，所述充电装置是电感应耦合的。
109.如权利要求107所述的可穿戴系统，其特征在于，所述充电装置是接收插头的插座，用来为电源充电提供电能。
110.如权利要求1所述的可穿戴系统，其特征在于，所述电源是可充电锂离子电池、聚合物电池、凝胶电池和镍氢电池中的至少一种。
111.如权利要求110所述的可穿戴系统，其特征在于，所述电源是可拆卸地安放于鞋底。
112.如权利要求110所述的可穿戴系统，其特征在于，所述电源与平台分开安放。
113.如权利要求1所述的可穿戴系统，其特征在于，所述电源、偏置信号发生器和控制装置安放于鞋底。
114.如权利要求2所述的可穿戴系统，其特征在于，所述电源、所述至少一个偏置信号发生器和控制装置安放于可拆卸的鞋垫中。
115.如权利要求1所述的可穿戴系统，还包括由控制装置控制的向足部供暖的热辐射源。
116.如权利要求115所述的可穿戴系统，其特征在于，所述热辐射源是红外光源。
117.如权利要求115所述的可穿戴系统，其特征在于，所述热辐射源是加热丝。
118.如权利要求1所述的可穿戴系统，还包括用于穿戴者调节包括一个或多个输入装置的阈值和治疗水平在内的偏置信号振幅的调节装置。
119.如权利要求1所述的可穿戴系统，还包括给电源充电的外部能量耦合装置，连接控制装置和用于对可穿戴系统进行诊断、最优化、校正和编程的外部装置并给电源充电的接口装置。
120.一种向人的踝部提供神经刺激的可穿戴系统，该系统包括：
具有至少一个用于向踝部的机械性刺激感受器施加刺激的偏置信号输入装置的平台；
至少一个提供驱动信号从而驱动所述至少一个偏置信号输入装置的偏置信号发生器；
一个控制所述至少一个偏置信号发生器和所述至少一个偏置信号输入装置的控制装置；和
向所述控制装置和所述至少一个偏置信号发生器供电的电源。
121.如权利要求120所述的可穿戴系统，其特征在于，所述平台是踝部绑扎带。
122.如权利要求120所述的可穿戴系统，其特征在于，所述平台是靴子。
123.如权利要求120所述的可穿戴系统，其特征在于，所述平台是短袜。
124.如权利要求120所述的可穿戴系统，其特征在于，所述平台是适合将偏置信号输入装置与踝部特定的解剖学结构并行放置的定制结构。
125.如权利要求120所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置放置在可向单独或全部踝部相关的韧带、肌腱或肌肉施加刺激的位置。
126.如权利要求120所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置放置在平台上和非压迫点区域接触使得穿戴平台的个体的不舒适感最小化，并和踝部的非弯曲区域接触使得平台可在踝部运动过程中弯曲而不对踝部施加额外的或不舒适的应力。
127.如权利要求120所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置包括至少一个向踝部的机械性刺激感受器施加电刺激的电极，该电极放置在与踝部相连的韧带、肌腱或肌肉处或接近的地方。
128.如权利要求127所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置还包括至少一个在穿戴该系统的人身体上提供的参考电极。
129.如权利要求128所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个电极包括粘滑电极、可替换电极和可重复使用电极中的至少一个。
130.如权利要求120所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置是向踝部的机械性刺激感受器提供刺激振动的振动执行器。
131.如权利要求120所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置包括向踝部的机械性刺激感受器传递机械和电刺激的至少一个振动执行器和至少一个电极对的组合。
132.如权利要求130所述的可穿戴系统，其特征在于，所述平台包括将振动传递结构和至少一个执行器封入其内的可弯曲的基质材料，并且该平台最优化地向踝部传递振动。
133.如权利要求120所述的可穿戴系统，其特征在于，所述电源、控制器和信号发生器整合入离开平台放置并与平台电连接的外壳中。
134.如权利要求133所述的可穿戴系统，其特征在于，所述外壳可弯曲并可固定在踝部周围。
135.如权利要求133所述的可穿戴系统，其特征在于，所述外壳可固定在鞋子或其它外衣上。
136.如权利要求120所述的可穿戴系统，其特征在于，所述电源、控制器和信号发生器整合入平台。
137.如权利要求120所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号发生器是可编程的并含有预定的算法、噪声发生器和查阅表中的至少一个从而产生偏置信号。
138.如权利要求137所述的可穿戴系统，其特征在于，所述控制装置控制所述至少一个偏置信号发生器和所述至少一个偏置信号输入装置以在亚阈电平进行控制从而实现感觉的提高。
139.如权利要求137所述的可穿戴系统，其特征在于，所述控制装置控制所述至少一个偏置信号发生器和所述至少一个偏置信号输入装置以在超阈电平进行控制从而实现治疗性按摩和血液流动的改善。
140.如权利要求137所述的可穿戴系统，其特征在于，所述控制装置控制所述至少一个偏置信号发生器和所述至少一个偏置信号输入装置以在亚阈或超阈电平进行控制从而实现感觉的提高、治疗性按摩和血液流动的改善。
141.如权利要求137所述的可穿戴系统，其特征在于，所述控制装置控制所述至少一个偏置信号发生器和所述至少一个偏置信号输入装置，并且所述至少一个偏置信号输入装置包括至少两个偏置信号输入装置，一个在亚阈电平进行控制，另一个在超阈电平进行控制，从而实现感觉的提高、治疗性按摩和血液流动的改善。
142.如权利要求120所述的可穿戴系统，其特征在于，所述控制装置用于测定站立阶段和摆动阶段，并在站立阶段中提供亚阈刺激以提高感觉，而在摆动阶段提供超阈刺激以改善血液流动。
143.如权利要求120所述的可穿戴系统，其特征在于，所述控制装置包括测定踝部运动的装置。
144.如权利要求143所述的可穿戴系统，其特征在于，所述控制装置还包括当踝部不运动时使系统处于节电模式的能量管理装置。
145.如权利要求120所述的可穿戴系统，其特征在于，所述控制装置还包括测定步态循环的装置，使得在预定步态循环中使系统处于节电模式。
146.如权利要求120所述的可穿戴系统，还包括利用来自步态循环的能量的能量回收装置和从所利用的能量向电源充电的装置。
147.如权利要求120所述的可穿戴系统，其特征在于，所述电源包括充电装置。
148.如权利要求120所述的可穿戴系统，其特征在于，所述电源离开平台独立安放。
149.如权利要求120所述的可穿戴系统，其特征在于，所述电源、偏置信号发生器和控制装置安放于鞋底。
150.如权利要求120所述的可穿戴系统，还包含用于穿戴者调节包括阈值和治疗水平在内的偏置信号振幅的调节装置。
151.如权利要求150所述的可穿戴系统，还包括给电源充电的外部能量耦合装置，连接控制装置和用于对可穿戴系统进行诊断、最优化、校正和编程的外部装置并给电源充电的接口装置。
152.一种向人的足部和踝部提供神经刺激的可穿戴系统，该系统包括：
具有至少一个用于向足部和踝部的机械性刺激感受器施加刺激的偏置信号输入装置的平台；
至少一个提供驱动信号从而驱动所述至少一个偏置信号输入装置的偏置信号发生器；
一个控制所述至少一个偏置信号发生器和所述至少一个偏置信号输入装置的控制装置；和
向所述控制装置与所述至少一个偏置信号发生器供电的电源。
153.如权利要求152所述的可穿戴系统，其特征在于，所述平台是鞋子的可拆卸鞋垫嵌入物。
154.如权利要求152所述的可穿戴系统，其特征在于，所述平台是靴子。
155.如权利要求152所述的可穿戴系统，其特征在于，所述平台是短袜。
156.如权利要求152所述的可穿戴系统，其特征在于，所述平台是用于将偏置信号输入装置与足部和踝部特定的解剖学结构并行放置的定制结构。
157.如权利要求152所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置放置在可向足部至少一个表面和踝部相关的韧带、肌腱或肌肉施加刺激的位置。
158.如权利要求152所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置包括至少一个向足部和踝部的机械性刺激感受器提供电刺激的电极。
159.如权利要求158所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置还包括至少一个安装在穿戴该系统的人身体上的参考电极。
160.如权利要求152所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号输入装置是向足部和踝部520的机械性刺激感受器提供刺激振动的振动执行器。如权利要求501所述的可穿戴系统，其中，所述至少一个偏置信号输入装置包括向足部和踝部的机械性刺激感受器传递机械和电刺激的至少一个振动执行器和至少一个电极对的组合。
161.如权利要求152所述的可穿戴系统，其特征在于，所述平台包括将振动传递材料和至少一个执行器封入其内的可弯曲的基质材料，并且该平台被最优化向足部表面和踝部传递振动。
162.如权利要求160所述的可穿戴系统，其特征在于，所述电源、控制器和循环发生器整合入远离平台安放并与平台电连接的外壳。
163.如权利要求152所述的可穿戴系统，其特征在于，所述电源、控制器和信号发生器整合入平台。
164.如权利要求152所述的可穿戴系统，其特征在于，所述至少一个偏置信号发生器是可编程的，含有预定的算法、噪声发生器和查阅表中的至少一个来产生偏置信号。
165.如权利要求164所述的可穿戴系统，其特征在于，所述控制装置控制所述至少一个偏置信号发生器和所述至少一个偏置信号输入装置以在亚阈电平进行控制从而实现感觉的提高。
166.如权利要求164所述的可穿戴系统，其特征在于，所述控制装置控制所述至少一个偏置信号发生器和所述至少一个偏置信号输入装置以在超阈电平进行控制从而实现治疗性按摩和血液流动的改善。
167.如权利要求164所述的可穿戴系统，其特征在于，所述控制装置控制所述至少一个偏置信号发生器和所述至少一个偏置信号输入装置以在亚阈电平和超阈电平进行控制从而实现感觉的提高、治疗性按摩和血液流动的改善。
168.如权利要求164所述的可穿戴系统，其特征在于，所述控制装置控制所述至少一个偏置信号发生器和所述至少一个偏置信号输入装置，并且所述至少一个偏置信号输入包含至少两个偏置信号输入装置，一个在亚阈电平进行控制而另一个在超阈电平进行控制从而实现感觉的提高、治疗性按摩和血液流动的改善。
169.如权利要求152所述的可穿戴系统，其特征在于，所述控制装置用于测定站立阶段和摆动阶段，并在站立阶段提供亚阈刺激来提高感觉，而在摆动阶段提供超阈刺激以改善血液流动。
170.如权利要求152所述的可穿戴系统，其特征在于，所述控制装置包含用于测定施加于平台上的压力或动作的装置。
171.如权利要求170所述的可穿戴系统，其特征在于，所述控制装置还包含使系统处于节能状态的能量管理装置。
172.如权利要求152所述的可穿戴系统，其特征在于，所述控制装置包含用于测定步态循环以使系统在预定的步态循环中处于节能模式的装置。
173.如权利要求152所述的可穿戴系统，还包括：
从步态循环中利用能量的能量回收装置和用利用的能量对电源充电的装置。
174.如权利要求152所述的可穿戴系统，其特征在于，所述控制装置还控制电源的开关并以测定可穿戴系统的动作为基础激活节能模式。
175.如权利要求152所述的可穿戴系统，其特征在于，所述电源包括充电装置。
176.如权利要求152所述的可穿戴系统，其特征在于，所述电源独立于平台安放。
177.如权利要求152所述的可穿戴系统，其特征在于，所述电源、偏置信号发生器和控制装置放置于鞋底。
178.如权利要求152所述的可穿戴系统，还包括用于穿戴者调节偏置信号振幅，包括阈值和治疗水平的调节装置。
179.如权利要求152所述的可穿戴系统，还包括对电源充电的外部能量耦合装置，连接控制装置和外部装置对可穿戴系统进行诊断、最优化、校验和编程并对电源充电的接口装置。
180.一种最优化神经刺激的系统，包括：
具有至少一个用于向测试对象的皮肤表面区域施加刺激的偏置信号输入装置的平台；
至少一个用于提供驱动信号驱动所述至少一个偏置信号输入装置的偏置信号发生器；
一个控制所述至少一个偏置信号发生器和所述至少一个偏置信号输入装置的控制装置；
在最优化过程中实现控制控制装置的远程外部计算机；
远程外部计算机和控制器之间的通信装置；和
测量当调节刺激时对象的反应的测量装置，
其中，所述远程外部计算机用于在观察和测量与平台接触并执行规定任务的对象的反应时和控制器联系以改变输入所述至少一个偏置信号输入装置的偏置信号，
其中，所述远程计算机用于以观察到的对象反应为基础确定适合对象的最优偏置信号参数。
181.如权利要求180所述的系统，其特征在于，所述远程外部计算机将最优偏置信号参数传达至进行神经刺激的可穿戴系统。
182.如权利要求180所述的系统，其特征在于，所述远程外部计算机以对象的反应为基础选择偏置信号参数进行测试。
183.如权利要求180所述的系统，其特征在于，所述平台包括向对象提供测试刺激和偏置信号的装置。
184.如权利要求180所述的系统，其特征在于，所述远程外部计算机包括接收和记录每个偏置信号施加时对象的反应的装置。
185.如权利要求183所述的系统，其特征在于，所述远程外部计算机包括接收和记录使用每个偏置信号和施加每个测试刺激时对象的反应的装置。
186.如权利要求180所述的系统，其特征在于，所述远程外部计算机用于和控制装置联系以实现产生具有预定的一种或多种频率、振幅、重复、波形和模式的偏置信号。
187.如权利要求180所述的系统，其特征在于，所述通信装置包括有线或光学串行通信联系、有线或光学并行通信联系、无线RF通信联系和无线光学通信联系中的至少一种。
188.如权利要求184所述的系统，其特征在于，所述接收对象反应的装置是有线装置。
189.如权利要求184所述的系统，其特征在于，所述接收对象反应的装置是无线装置。
190.如权利要求184所述的系统，其特征在于，所述远程计算机用于和控制器联系以产生定向于特定执行器和特定区域的测试刺激，从而观察和测量局部反应，籍此记录对象的反应并调节刺激使性能最优。
191.如权利要求184所述的系统，其特征在于，所述远程计算机用于测量执行规定任务的对象表现平衡或步态的反应。
192.一种在可穿戴系统中提供神经刺激的方法，所述方法包括：
提供具有一个或多个刺激源的平台，至少一个与一个或多个刺激源耦合的信号发生器，一个控制信号发生器的控制器和一个向控制器供电的电源；
选择刺激的水平或形式；和
激活信号发生器并基于个体确定的治疗需要向该一个或多个刺激源提供偏置信号以刺激机械性刺激感受器。
193.如权利要求192所述的方法，其特征在于，选择刺激的水平或形式包括首先测量个体在接收刺激区域的感觉的阈电平。
194.如权利要求192所述的方法，其特征在于，选择刺激的水平或形式包括调节或编程控制器以控制偏置信号发生器使之产生与测得的阈电平相关并依照个体治疗需要的治疗水平。
195.如权利要求194所述的方法，其特征在于，调节或编程控制器以控制偏置信号发生器使之产生提高感觉的偏置信号包括将偏置信号设置在亚阈电平。
196.如权利要求195所述的方法，其特征在于，所述亚阈电平为低于测得的阈电平约5-50％，优选低于测得的阈电平10-30％。
197.如权利要求194所述的方法，还包括调节或编程控制器以控制偏置信号发生器使之产生目的为治疗性按摩和改善血液流动的超阈电平的偏置信号。
198.如权利要求197所述的方法，其特征在于，将输入的偏置信号设置在超阈电平包括将输入的偏置信号设置为预定的感觉阈值10-1000％以上，优选20-500％以上，更优选20-100％以上。
199.如权利要求193所述的方法，其特征在于，阈电平的测量包括将最小偏置信号输入所述一个或多个执行器并逐步增加偏置信号的振幅直至穿着平台的个体检测到来自一个或多个执行器的刺激。
200.如权利要求193所述的方法，其特征在于，阈电平的测量包括将最大偏置信号输入所述一个或多个执行器并逐步降低偏置信号的振幅直至穿着平台的个体检测不到来自一个或多个执行器的刺激。
201.如权利要求193所述的方法，其特征在于，阈电平的测量包括追踪过程，该过程始于最小或最大偏置信号并基于个体的反应朝终阈值产生渐增的变化。
202.如权利要求193所述的方法，其特征在于，阈电平的测量包括监测发自测试区域的感觉神经元的活动。
203.如权利要求193所述的方法，其特征在于，阈值的测量包括使用如EEG、fMRI等工具监测大脑功能。
204.如权利要求192所述的方法，其特征在于，选择刺激的水平或形式包括首先确定刺激的最佳水平。
205.如权利要求192所述的方法，其特征在于，选择刺激的水平或形式包括调节或编程控制器以控制偏置信号发生器从而产生与刺激的最佳水平相关的治疗水平。
206.如权利要求204所述的方法，其特征在于，选择刺激的水平或形式包括反复测量个体在定向感觉或感觉运动任务(例如触觉灵敏度、站立平衡、行走等)中的表现并选择刺激使得测量的表现最优化。
207.如权利要求204所述的方法，其特征在于，确定最优化的刺激水平包括监测发自测试区域的感觉神经元的活动。
208.如权利要求204所述的方法，其特征在于，确定最优化的刺激水平包括使用如EEG、fMRI等工具监测大脑功能。
209.如权利要求192所述的方法，其特征在于，输入偏置信号包括提供非确定的随机偏置信号。
210.如权利要求192所述的方法，其特征在于，输入偏置信号包括提供重复模式的偏置信号或系列信号。
211.如权利要求192所述的方法，其特征在于，编程控制器包括编程偏置信号发生器以产生由一种或多种频率组成的偏置信号，其中，电刺激的频率范围是大于0Hz到约10KHz，优选大于0Hz到约5KHz，更优选大于0Hz到约1KHz，电刺激的电流范围是大于0到约10mA/in2，优选大于0到约1mA/in2，更优选大于0到约0.51mA/in2。
212.如权利要求192所述的方法，其特征在于，所述偏置信号用于机械刺激的范围是大于0Hz到约1KHz，优选大于0Hz到约500Hz，更优选大于0Hz到约100Hz，并且作为机械刺激的范围是大于0lbs/in2到约10lbs/in2，优选大于0lbs/in2到约5lbs/in2，更优选大于0lbs/in2到约1lbs/in2。
213.如权利要求192所述的方法，其特征在于，编程控制器还包括使控制装置在预定的步态循环中激活节能模式。
214.如权利要求192所述的方法，其特征在于，编程控制器还包括使控制装置提供用于感觉提高的亚阈刺激和用于改善血液流动的超阈刺激。
215.如权利要求192所述的方法，其特征在于，编程控制器还包括用控制装置来测定站立状态和摆动状态，并在站立状态提供用于感觉提高的亚阈刺激而在摆动状态提供用于改善血液流动的超阈刺激。
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