JP2018059757A - 投光光学系、物体検出装置 - Google Patents

投光光学系、物体検出装置 Download PDF

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Abstract

【課題】複数のＬＤ（レーダダイオード）やＬＤモジュールを備えた投射光学系および物体検出装置の小型化を実現する。【解決手段】物体検出装置１００は、複数のＬＤが１列に配列されたＬＤモジュール２Ａ、２Ｂと、ＬＤが発した光の拡がりを調整する投光レンズ１４Ａ、１４Ｂと、投光レンズ１４Ａ、１４Ｂを通過した光を偏向して対象物に照射する光偏向器４とから成る投射光学系に加えて、光偏向器４から投射された光の反射光を受光するＰＤを備え、ＰＤから出力される受光信号に基づいて対象物の有無を検出する。ＬＤは、第１方向Ｚに狭い第１角度で拡がりかつ第１方向Ｚに対して垂直な第２方向Ｙに広い第２角度で拡がるように光を発する。ＬＤモジュール２Ａ、２Ｂは、ＬＤの配列方向が第１方向Ｚと一致し、かつ第２方向Ｙに並んで第１方向Ｚにずれて配置されている。投光レンズ１４Ａ、１４Ｂは、ＬＤモジュール２Ａ、２Ｂに対応して配置されている。【選択図】図３

Description

本発明は、複数のレーザダイオードを有する投射光学系と、該投射光学系を備えた物体検出装置とに関する。
たとえば、車載用のレーザレーダなどのような物体検出装置は、光を投射する投射光学系と、投射された光の対象物による反射光を受光する受光光学系などを備えている。
特許文献１〜８に開示されているように、投射光学系には、光源であるレーザダイオードと、レーザダイオードから発せられた光の拡がりを調整する投光レンズなどの光学部品が含まれている。受光光学系には、投射光学系から投射された光の対象物による反射光を受光する受光素子などが含まれている。
また、特許文献２〜４に開示されているように、投光レンズを通過した光を偏向して対象物に投射したり、対象物からの反射光を偏向して受光素子に入射させたりする光偏向器を含んだ投射光学系や受光光学系もある。
物体検出装置は、受光素子から出力される受光信号に基づいて、対象物の有無を判断する。また、レーザダイオードから光を発して、対象物からの反射光を受光素子で受光するまでの時間などに基づいて、対象物までの距離を検出する物体検出装置もある。
たとえば、対象物の検出範囲を拡大したり検出精度を向上させたりするため、光源には複数のレーザダイオードが用いられている。複数のレーザダイオードを１方向に配列してモジュール化したものもある（たとえば、特許文献１および特許文献４〜８）。また、そのようなレーザダイオードモジュールを一方向に複数積層したものもある（たとえば、特許文献５、７、８）。さらに、レーザダイオードから発せられた熱を冷却するため、冷却構造を備えたレーザダイオードモジュールもある（たとえば、特許文献５〜８）。
特許文献２〜４では、光偏向器により光を偏向走査する方向に対して垂直な上下方向（たとえば車体の上下方向）に、複数のレーザダイオードを並べて配置している。
レーザダイオードには、発した光が光軸に対して垂直な面内において、一方向に狭い角度で拡がり、該一方向に対して垂直な方向に広い角度で拡がるような特性を有するものがある（たとえば、特許文献２）。
特開平７−１８３６２１号公報 特開２０１４−３２１４９号公報 特開２０１４−２３５０７５号公報 特開２０１５−１３７９５１号公報 特開２００４−１４６７２０号公報 特開平９−２３２６７７号公報 特開２０１４−１５４８５１号公報 特開２０１６−１１５７６７号公報
光源として複数のレーザダイオードや複数のレーザダイオードモジュールを用いる場合、該レーダダイオードやレーザダイオードモジュールを上下方向など一方向に一列に配置すると、該一方向に投射光学系や物体検出装置が大型化してしまう。
本発明の課題は、複数のレーダダイオードやレーザダイオードモジュールを備えた投射光学系および物体検出装置において、小型化を実現することである。
本発明による投射光学系は、光源であるレーザダイオードと、レーザダイオードが複数１列に配列されたレーザダイオードモジュールと、各レーザダイオードから発せられた光の拡がりを調整する投光レンズと、投光レンズを通過した光を偏向して対象物に照射する光偏向器とを備える。また、本発明による物体検出装置は、上記投射光学系に加えて、光偏向器から投射された光の対象物による反射光を受光する受光素子を備え、受光素子から出力される受光信号に基づいて、対象物の有無を検出する。そして、レーザダイオードは、第１方向に第１角度で拡がりかつ第１方向に対して垂直な第２方向に第１角度より広い第２角度で拡がるように光を発し、レーザダイオードモジュールは、レーザダイオードの配列方向が第１方向と一致するように配置され、かつ第２方向に並んで第１方向にずれるように複数配置されている。投光レンズは、レーザダイオードモジュールに対応して複数配置されている。
上記によると、複数のレーザダイオードが第１方向に並ぶように、レーザダイオードモジュールを配置し、かつ該レーザダイオードモジュールを第１方向に対して垂直な第２方向に並べて第１方向にずれるように複数配置している。このため、複数のレーザダイオードおよび複数のレーザダイオードモジュールを第１方向に並ぶように配置する場合より、第１方向の占有スペースを減少させて、第１方向への投射光学系および物体検出装置の小型化を実現することができる。また、レーザダイオードの発した光の拡がり角度が第２方向より狭い第１方向に、レーザダイオードを１列に複数配列しているので、対象物の検出範囲を第２方向だけでなく第１方向にも広く確保することができる。さらに、複数のレーザダイオードモジュールに対応させて、複数の投光レンズを配置しているので、各レーザダイオードモジュールの各レーザダイオードから発せられた光の拡がりを、対応する投光レンズにより調整し易くすることができる。
本発明では、上記において、複数のレーザダイオードモジュールのうち、一方が表面に実装され、他方が裏面に実装された基板をさらに備えてもよい。つまり、複数のレーザダイオードモジュールを、１枚の基板の両面に分けて実装してもよい。
また、本発明では、上記において、複数の投光レンズは、第１方向に並んで第２方向にずれるように配置されていてもよい。
本発明によれば、複数のレーダダイオードやレーザダイオードモジュールを備えた投射光学系および物体検出装置において、小型化を実現することができる。
本発明の実施形態による物体検出装置の電気的構成図である。 図１の物体検出装置の外観を示した図である。 図１の物体検出装置の内部に備わる光学系を示した斜視図である。 図３のＬＤ（レーザダイオード）モジュールの詳細を示した図である。 図３のＬＤモジュールと投光レンズの拡大斜視図である。 図３のＬＤモジュールと投光レンズの位置関係を示した図である。
以下、本発明の実施形態につき、図面を参照しながら説明する。各図において、同一の部分または対応する部分には、同一符号を付してある。
まず、実施形態の物体検出装置１００の電気的構成を、図１を参照しながら説明する。
図１は、物体検出装置１００の電気的構成図である。物体検出装置１００は、車載用のレーザレーダである。制御部１は、ＣＰＵなどから成り、物体検出装置１００の各部の動作を制御する。
ＬＤ（レーザダイオード）モジュール２Ａ、２Ｂは２つ設けられている。各ＬＤモジュール２Ａ、２Ｂはパッケージ化されている。各ＬＤモジュール２Ａ、２Ｂには、４つのＬＤ（レーザダイオード）が含まれている。各ＬＤは、高出力光パルスを発する光源である。充電回路３Ａ、３Ｂは、ＬＤモジュール２Ａ、２Ｂに１対１で対応するように設けられている。
制御部１は、各充電回路３Ａ、３Ｂにより、対応するＬＤモジュール２Ａ、２Ｂの各ＬＤを発光可能に充電する。また、制御部１は、ＬＤモジュール２Ａ、２Ｂの各ＬＤを発光させて、人や物体などの対象物に光を投射する。
モータ４ｃは、後述する光偏向器４（図３など）の駆動源である。モータ駆動回路５は、モータ４ｃを駆動して回転させる。エンコーダ６は、モータ４ｃの回転状態（角度や回転数など）を検出する。制御部１は、モータ駆動回路５によりモータ４ｃを回転させて、光偏向器４の動作を制御する。また、制御部１は、エンコーダ６の出力に基づいて、光偏向器４の動作状態（動作量や動作位置など）を検出する。
ＰＤ（フォトダイオード）モジュール７はパッケージ化されている。ＰＤモジュール７には、受光素子であるＰＤ、ＴＩＡ（トランスインピーダンスアンプ）、ＭＵＸ（マルチプレクサ）、およびＶＧＡ（可変ゲインアンプ）が含まれている（詳細回路は図示省略）。ＰＤは、ＰＤモジュール７に複数（たとえば３２チャンネル）設けられている。ＭＵＸは、ＴＩＡの出力信号をＶＧＡに入力させる。昇圧回路９は、フォトダイオードの動作に必要な昇圧された電圧を、ＰＤモジュール７の各ＰＤに供給する。
制御部１は、ＬＤモジュール２Ａ、２ＢのＬＤを発光させることにより、対象物で反射された光をＰＤモジュール７のＰＤにより受光する。そして、制御部１は、その受光状態に応じてＰＤから出力される受光信号を、ＰＤモジュール７のＴＩＡおよびＶＧＡにより信号処理する。さらに、制御部１は、ＰＤモジュール７から出力されるアナログの受光信号をＡ／Ｄ変換器８によりデジタルの受光信号に変換し、該デジタルの受光信号に基づいて、対象物の有無を検出する。また、制御部１は、ＬＤから光を発して、対象物での反射光をＰＤで受光するまでの時間を算出し、該時間に基づいて対象物までの距離を検出する。
記憶部１０は、揮発性や不揮発性のメモリから成る。記憶部１０には、制御部１が物体検出装置１００の各部を制御するための情報や、対象物を検出するための情報などが記憶されている。インタフェイス１１は、イーサネット（登録商標）などの通信回路から成る。制御部１は、車両に搭載されたＥＣＵ（電子制御装置）に対して、インタフェイス１１により対象物に関する情報を送受信したり、各種制御情報を送受信したりする。
次に、物体検出装置１００の構造および機能について、図２〜図６を参照しながら説明する。
図２は、物体検出装置１００の外観を示した斜視図である。図３は、物体検出装置１００の内部に備わる光学系を示した斜視図である。
図３に示すように、物体検出装置１００のケース１２は、正面視が矩形状の箱体である。ケース１２の開口部１２ａは、図２に示すように透光カバー１３で覆われる。透光カバー１３は、所定の厚みのドーム状に形成されている。
ケース１２と透光カバー１３で囲まれた内部空間には、図３に示すような物体検出装置１００の光学系と、図１に示した物体検出装置１００の電気系が収納されている（図３では、電気系の図示省略）。図２の透光カバー１３は、ケース１２の内外に対して光を透過させる。
物体検出装置１００は、たとえば、透光カバー１３が車両の前方、後方、または左右側方を向くように、車両の前部、後部、または左右側部に設置される。その際、図３に示すように、ケース１２の短辺方向が上下方向Ｚを向くように、物体検出装置１００は車両に設置される。
図３に示すように、ケース１２などの内部空間に収納された光学系は、ＬＤモジュール２Ａ、２Ｂ、投光レンズ１４Ａ、１４Ｂ、光偏向器４、反射ミラー１５、１７、受光レンズ１６、およびＰＤモジュール７から成る。
そのうち、ＬＤモジュール２Ａ、２Ｂ、投光レンズ１４Ａ、１４Ｂ、および光偏向器４は、投射光学系である。また、光偏向器４、反射ミラー１５、１７、受光レンズ１６、およびＰＤモジュール７は、受光光学系である。
図４は、ＬＤモジュール２Ａ、２Ｂの詳細を示した図である。図４では、（ａ）に示すＦ部の拡大図を（ｂ）に示している。
図４（ａ）などに示すように、各ＬＤモジュール２Ａ、２Ｂは、厚みの薄い直方体状に形成されている。各ＬＤモジュール２Ａ、２Ｂの一側面２ｃには、４つのＬＤの発光部分が上下方向Ｚに１列に配列されている。各ＬＤは、第１方向（上下方向）Ｚに第１角度θ１で拡がり、かつ第１方向Ｚに対して垂直な第２方向Ｙに第１角度θ１より広い第２角度θ２で拡がるように光（高出力光パルス）を発する。
図５は、図３のＬＤモジュール２Ａ、２Ｂと投光レンズ１４Ａ、１４Ｂの拡大斜視図である。ＬＤモジュール２Ａ、２Ｂは、１枚の基板２１の両面に分かれて実装されている。詳しくは、基板２１の表面（ケース１２の開口部１２ａ側）２１ａにＬＤモジュール２Ａが実装され、基板２１の裏面（ケース１２の内奥側）２１ｂにＬＤモジュール２Ｂが実装されている。
ＬＤの発光部分を露出させた各ＬＤモジュール２Ａ、２Ｂの一側面２ｃは、基板２１の一側面２１ｃと面一になっている。これにより、ＬＤモジュール２Ａ、２ＢのＬＤから発せられた光が、基板２１に遮られなくなる。
図３に示すように、基板２１は、基板２１の表面２１ａとＬＤモジュール２Ａの一側面２ｃとの境界線、および基板２１の裏面２１ｂとＬＤモジュール２Ｂの一側面２ｃとの境界線が、上下方向（第１方向Ｚ）と平行になるように、ケース１２内に固定されている。このため、ＬＤモジュール２Ａ、２Ｂは、ＬＤの配列方向が第１方向Ｚと一致するように、ケース１２内に配置されている。また、ＬＤモジュール２Ａ、２Ｂは、基板２１を挟んで第２方向Ｙに並び、かつ第１方向Ｚにずれるように、ケース１２内に配置されている（図３、図５参照）。
本例では、ＬＤモジュール２ＡよりＬＤモジュール２Ｂの方が、上方に配置されかつケース１２の内奥側に配置されている。また、各ＬＤモジュール２Ａ、２ＢのＬＤの発光部分も同様に配置されている。
各ＬＤモジュール２Ａ、２Ｂの前方（発光方向Ｘ側）には、投光レンズ１４Ａ、１４ＢがＬＤモジュール２Ａ、２Ｂに対応して配置されている。投光レンズ１４Ａ、１４Ｂは、ＬＤモジュール２Ａ、２Ｂの各ＬＤから発せられた光の拡がりを調整する。
図６は、ＬＤモジュール２Ａ、２Ｂと投光レンズ１４Ａ、１４Ｂの位置関係を示した図である。（ａ）はＬＤモジュール２Ａ、２Ｂ、基板２１、および投光レンズ１４Ａ、１４Ｂをケース１２の開口部１２ａ（図３など）側から見た側面図を示している。また、（ｂ）は（ａ）のＣ−Ｃ断面図を示し、（ｃ）は（ａ）のＤ−Ｄ断面図を示し、（ｄ）は（ａ）のＥ矢視図を示している。
図６（ａ）のＣ―Ｃ断面およびＤ−Ｄ断面は、Ｘ方向と平行である。Ｘ方向は水平方向である。第１方向Ｚは、Ｘ方向に対して垂直な方向である。図６（ｂ）〜（ｄ）の第２方向Ｙは、Ｘ方向およびＺ方向に対して垂直な方向である。
図５および図６に示すように、投光レンズ１４Ａ、１４Ｂは、第１方向Ｚに並び、かつ第２方向Ｙにずれるように、ケース１２内に配置されている。本例では、投光レンズ１４Ａより投光レンズ１４Ｂの方が、上方に配置されかつケース１２の内奥側に配置されている。
ＬＤモジュール２Ａの各ＬＤから発せられた光は、投光レンズ１４Ａにより拡がりを調整される。また、ＬＤモジュール２Ｂの各ＬＤから発せられた光は、投光レンズ１４Ｂにより拡がりを調整される。
図３に示す光偏向器４は、モータ４ｃと投光ミラー４ａと受光ミラー４ｂとから成る。モータ４ｃは基板２２上に実装されている。投光ミラー４ａと受光ミラー４ｂは、両面ミラーから成る。
基板２２は、モータ４ｃの回転軸（図示せず）がＺ方向と平行になるように、ケース１２内に固定されている。モータ４ｃの回転軸の一端部（図３で上側の端部）には、投光ミラー４ａが連結されている。モータ４ｃの回転軸の他端部（図３で下側の端部）には、受光ミラー４ｂが連結されている。このため、モータ４ｃの回転軸に連動して、各ミラー４ａ、４ｂは回転する。
図３に短い１点鎖線の矢印で示すように、ＬＤモジュール２ＡのＬＤから発せられた光は、投光レンズ１４Ａにより拡がりを調整された後、光偏向器４の投光ミラー４ａにより偏向されて、透光カバー１３（図２）を透過し、対象物に照射される。また、図３に長い１点鎖線の矢印で示すように、ＬＤモジュール２ＢのＬＤから発せられた光は、投光レンズ１４Ｂにより拡がりを調整された後、投光ミラー４ａにより偏向されて、透光カバー１３を透過し、対象物に照射される。
それらの際、モータ４ｃが回転して、投光ミラー４ａの角度（向き）が変化することで、ＬＤから発せられた光が透光カバー１３の外方のＸＹ平面（水平面）内の所定角度の範囲で走査される。また、ＬＤモジュール２ＡのＬＤから発せられた光は、透光カバー１３の中心が属するＸＹ平面から下側（地面側）の所定角度の範囲に投光される。ＬＤモジュール２ＢのＬＤから発せられた光は、透光カバー１３の中心が属するＸＹ平面から、例えば、上側（空側）の所定角度の範囲に投光される。
ケース１２の開口部１２ａ近傍の基板２１の下方には、反射ミラー１５が配置されている。反射ミラー１５とともにＹ方向へ並ぶように、ケース１２の内奥には、受光レンズ１６と反射ミラー１７が順に配置されている。受光レンズ１６は、集光レンズから成る。反射ミラー１５、１７と受光レンズ１６は、ケース１２に固定されている。
また、ケース１２内の光偏向器４より内奥には、基板２３が配置されている。基板２３は、ケース１２に固定されている。基板２３の反射ミラー１７側を向いた板面には、ＰＤモジュール７が実装されている。ＰＤモジュール７には、前述したＰＤなどが含まれている（図１）。
上述したように、投射光学系２Ａ、２Ｂ、１４Ａ、１４Ｂ、４、４ａにより投射されて、透光カバー１３を透過した光は、人や物体などの対象物で反射される。そして、その反射光は、透光カバー１３を透過した後、図３に２点鎖線の矢印で示すように、光偏向器４の受光ミラー４ｂで反射し、さらに反射ミラー１５で反射して、受光レンズ１６に入射する。その際、モータ４ｃが回転して、受光ミラー４ｂの角度（向き）が変化することで、透光カバー１３の外方のＸＹ平面（水平面）内の所定角度の範囲で対象物による反射光が受光ミラー４ｂにより受光される。
ミラー４ｂ、１５を経由して受光レンズ１６に入射した反射光は、図３に破線の矢印で示すように、受光レンズ１６で集光された後、反射ミラー１７で反射して、ＰＤモジュール７のＰＤにより受光される。そして、その受光状態に応じてＰＤから出力される受光信号を、ＰＤモジュール７やＡ／Ｄ変換器８で信号処理した後、該受光信号に基づいて、制御部１が対象物の有無を検出したり、対象物までの距離を算出したりする。
上記実施形態の物体検出装置１００および光学投射系によると、複数のＬＤが第１方向（上下方向）Ｚに並ぶように各ＬＤモジュール２Ａ、２Ｂを配置し、かつ該２つのＬＤモジュール２Ａ、２Ｂを第１方向Ｚに対して垂直な第２方向Ｙに並べて第１方向Ｚにずれるように複数配置している。このため、複数のＬＤおよび複数のＬＤモジュール２Ａ、２Ｂを第１方向Ｚに並ぶように配置する場合より、第１方向Ｚの占有スペースを減少させて、第１方向Ｚへの投射光学系および物体検出装置１００の小型化を実現することができる。
また、上記実施形態では、ＬＤの発した光の拡がり角度が第２方向Ｙより狭い第１方向Ｚに、ＬＤを１列に複数配列している。このため、対象物の検出範囲を第２方向Ｙだけでなく第１方向Ｚにも広く確保することができる。
また、上記実施形態では、複数のＬＤモジュール２Ａ、２Ｂに対応させて、複数の投光レンズ１４Ａ、１４Ｂを配置している。このため、各ＬＤモジュール２Ａ、２Ｂの各ＬＤから発せられた光の拡がりを、対応する投光レンズ１４Ａ、１４Ｂにより調整し易くすることができる。
また、上記実施形態では、複数のＬＤモジュール２Ａ、２Ｂを、基板２１の両面に分けて実装している。このため、ＬＤモジュール２Ａ、２Ｂを１枚の基板２１の両面に容易に位置決めして、投射光学系および物体検出装置１００に容易に配置することができる。
さらに、上記実施形態では、複数の投光レンズ１４Ａ、１４Ｂを第１方向Ｚに並べて第２方向Ｙにずれるように配置している。このため、各ＬＤモジュール２Ａ、２Ｂの各ＬＤから発せられた光を、対応する投光レンズ１４Ａ、１４Ｂにより第１方向Ｚへ拡がり易くすることができる。また、各ＬＤから発せられた光を、対応する投光レンズ１４Ａ、１４Ｂにより所定の状態に拡がるように調整し易くすることができる。
本発明は、上述した以外にも種々の実施形態を採用することができる。たとえば、以上の実施形態では、４つのＬＤを有するＬＤモジュールを２つ設けた投射光学系を例に示したが、本発明はこれのみに限定するものではない。ＬＤモジュールの設置数は、３つ以上でもよい。また、各ＬＤモジュールのＬＤの数は、２つ、３つ、または５つ以上でもよい。さらに、ＬＤモジュールに対応させて、３つ以上の投光レンズを設けてもよい。
また、以上の実施形態では、ＬＤモジュール２Ａ、２Ｂを基板２１の両面に分けて実装した例を示したが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、たとえば、複数のＬＤモジュールを基板の片面に実装したり、基板以外の基材に設置したりしてもよい。つまり、複数のＬＤモジュールの設置構造は、適宜選択すればよい。
また、以上の実施形態では、複数の投光レンズ１４Ａ、１４Ｂを第１方向Ｚに並べて第２方向Ｙにずれるように配置した例を示したが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、たとえば、複数の投光レンズを第２方向Ｙに並べて第１方向Ｚにずれるように配置してもよい。つまり、複数のＬＤモジュールから発せられた光を個別に調整可能に、複数の投光レンズの位置を設定すればよい。
さらに、以上の実施形態では、車載用の物体検出装置１００および投射光学系に本発明を適用した例を挙げたが、その他の用途の物体検出装置および投射光学系に対しても、本発明を適用することは可能である。
２Ａ、２Ｂ ＬＤ（レーザダイオード）モジュール
４ 光偏向器
１４Ａ、１４Ｂ 投光レンズ
２１ 基板
２１ａ 表面
２１ｂ 裏面
１００ 物体検出装置
ＬＤ レーザダイオード
ＰＤ フォトダイオード（受光素子）
Ｙ 第２方向
Ｚ 第１方向
θ１ 第１角度
θ２ 第２角度

Claims (6)

  1. 光源であるレーザダイオードと、
    前記レーザダイオードが複数１列に配列されたレーザダイオードモジュールと、
    前記各レーザダイオードから発せられた光の拡がりを調整する投光レンズと、
    前記投光レンズを通過した光を偏向して対象物に照射する光偏向器と、を備えた投射光学系において、
    前記レーザダイオードは、第１方向に第１角度で拡がりかつ前記第１方向に対して垂直な第２方向に前記第１角度より広い第２角度で拡がるように光を発し、
    前記レーザダイオードモジュールは、前記レーザダイオードの配列方向が前記第１方向と一致するように配置され、かつ前記第２方向に並んで前記第１方向にずれるように複数配置され、
    前記投光レンズは、前記レーザダイオードモジュールに対応して複数配置されている、ことを特徴とする投射光学系。
  2. 請求項１に記載の投射光学系において、
    前記複数のレーザダイオードモジュールは、１枚の基板の両面に分けて実装されている、ことを特徴とする投射光学系。
  3. 請求項１または請求項２に記載の投射光学系において、
    前記複数の投光レンズは、前記第１方向に並んで前記第２方向にずれるように配置されている、ことを特徴とする投射光学系。
  4. 光源であるレーザダイオードと、
    前記レーザダイオードが複数１列に配列されたレーザダイオードモジュールと、
    前記各レーザダイオードから発せられた光の拡がりを調整する投光レンズと、
    前記投光レンズを通過した光を偏向して対象物に照射する光偏向器と、
    前記光偏向器から投射された光の対象物による反射光を受光する受光素子と、を備え、
    前記受光素子から出力される受光信号に基づいて、前記対象物の有無を検出する物体検出装置において、
    前記レーザダイオードは、第１方向に第１角度で拡がりかつ前記第１方向に対して垂直な第２方向に前記第１角度より広い第２角度で拡がるように光を発し、
    前記レーザダイオードモジュールは、前記レーザダイオードの配列方向が前記第１方向と一致するように配置され、かつ前記第２方向に並んで前記第１方向にずれるように複数配置され、
    前記投光レンズは、前記レーザダイオードモジュールに対応して複数配置されている、ことを特徴とする物体検出装置。
  5. 請求項４に記載の物体検出装置において、
    前記複数のレーザダイオードモジュールのうち、一方が表面に実装され、他方が裏面に実装された基板をさらに備えた、ことを特徴とする物体検出装置。
  6. 請求項４または請求項５に記載の物体検出装置において、
    前記複数の投光レンズは、前記第１方向に並んで前記第２方向にずれるように配置されている、ことを特徴とする物体検出装置。
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