JP2019138837A - 対象物検出装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】光走査部の鏡の反射面に平坦でない部分があっても、対象物や対象物までの距離を精度良く検出する。【解決手段】対象物検出装置100は、光を投射する発光素子2aと、光を受光して受光信号を出力する受光素子7aと、鏡4aを有し、鏡4aの向きを変えることにより、発光素子2aからの投射光を鏡4aで反射して所定範囲に走査し、所定範囲にある対象物からの反射光を鏡4aで反射して受光素子7aに導く光走査部4とを備え、受光素子7aが反射光の受光状態に応じて出力する受光信号に基づいて、対象物と対象物までの距離を検出する。光走査部4の鏡4aの反射面4bには、平坦に形成するのが困難な端部を覆って光を遮光する遮光部15が設けられている。【選択図】図1A
Description
本発明は、発光素子から光を投射し、その反射光を受光素子で受光して、該受光素子から出力される受光信号に基づいて、対象物または対象物までの距離を検出する対象物検出装置に関する。
たとえば衝突防止機能を有する車両には、レーザレーダのような対象物検出装置が搭載されている。この対象物検出装置は、車両の進行方向に存在する他の車両、人、道路、およびその他物体などを対象物として検出したり、該対象物までの距離を検出したりする。
対象物検出装置には、電波式のものと、光学式のものとがある。そのうち、光学式の対象物検出装置には、光を投射する発光素子と、光を受光して、該受光状態に応じた受光信号を出力する受光素子などが備わっている。発光素子としては、レーザダイオードなどが用いられる。受光素子としては、フォトダイオードやアバランシェフォトダイオードなどが用いられる。また、広範囲に光を投受光するために、発光素子や受光素子が複数用いられることもある。
また、広範囲に光を投受光したり、対象物検出装置を小型化したりするために、水平方向や垂直方向に光を走査する光走査部を備えた対象物検出装置がある(たとえば特許文献1〜3)。
特許文献1の対象物検出装置には、6面体状の鏡を有する光走査部が備わっている。鏡の4つの側面は、反射面になっていて、回転軸に対して異なる角度で傾斜している。回転軸を中心にして鏡を回転させることにより、発光素子(レーザ光源)から投射された投射光が鏡の各反射面で反射されて所定範囲に走査される。また、所定範囲にある対象物で反射された反射光が鏡の各反射面で反射されて受光素子(光検出器)へ導かれる。
特許文献2の対象物検出装置には、第1走査ミラーと第2走査ミラーとが備わっている。これら各走査ミラーは板状に形成されていて、板面が反射面になっている。コントローラにより第1走査ミラーの角度を変えることにより、発光素子からの投射光が第1走査ミラーで反射して所定範囲に走査される。また、コントローラにより第2走査ミラーの角度を変えることにより、対象物からの反射光が第2走査ミラーで反射して受光素子へ導かれる。
特許文献3の対象物検出装置には、MEMS(Micro Electro Mechanical Systems)ミラーから成る走査ミラーが備わっている。この走査ミラーがステージ上で揺動することにより、発光素子からの投射光が光学ブロックを経由した後、走査ミラーで反射して所定範囲に走査され、対象物からの反射光が走査ミラーで反射して、光学ブロックを経由した後、検出用受光素子へ導かれる。
上記以外にも、発光素子からの投射光と対象物からの反射光のうち、一方の光だけを鏡により走査する光走査部もある。
一方、特許文献3〜5には、検出精度を向上させるため、投受光路を制限する技術が開示されている。
特許文献3の対象物検出装置では、対象物までの距離を検出するための検出用受光素子として、ガイガーモードのアバランシェフォトダイオードを用いている。また、発光素子や走査ミラーと対向する光学ブロックの光学面に、光を透過させる透過領域を設けるとともに、透過領域の周囲に光を反射する反射領域を設けて、透過領域の面積を反射領域の面積より小さくしている。そして、発光素子からの投射光の一部を反射領域で反射して走査ミラーへ導き、所定範囲へ走査している。また、対象物からの反射光を走査ミラーで反射した後、該反射光の一部を透過領域へ透過させて、検出用受光素子へ導いている。つまり、検出用受光素子に対する反射光の入射範囲を光学面で制限している。
特許文献4では、可動ミラーの角度を検出するミラー角度検出装置において、発光素子からの投射光をビームスプリッタと集光レンズを経由させて可動ミラーに照射し、可動ミラーからの反射光を集光レンズとビームスプリッタを経由させて受光素子で受光する。ビームスプリッタと集光レンズの間には、遮光板が設けられ、該遮光板の中央部には、開口が形成されている。このため、発光素子からの投射光の一部や可動ミラーからの反射光の一部は、遮光板の開口を通過するが、迷光となる投射光の残部や反射光の残部は、遮光板で遮光されて受光素子へ入射しなくなる。
特許文献5では、対象物までの距離を測定する距離測定装置において、受光鏡筒の入り口に受光レンズを設け、内奥に受光素子を設け、受光レンズと受光素子との間に遮光板を設けている。遮光板は、表面に反射防止処理を施した薄板を円錐状に凸状成型し、その小径部を除去して開口形状にしたものである。この遮光板を2枚組み合わせることで、受光レンズの周縁部から入射した太陽光が、遮光板で遮光されて受光素子へ入射しなくなる。
光走査部を備えた対象物検出装置では、発光素子からの投射光や対象物からの反射光を、光走査部の鏡で所定の方向へ走査するため、鏡の反射面を平坦にすることが求められている。しかし、製造上、鏡の反射面全体を平坦にするのは困難である。特に、鏡の反射面の端部では平坦度を出し難い。投射光や反射光が鏡の反射面の平坦でない部分で反射された場合、該光が所定の方向へ進行せず、投光性能や受光性能が低下して、受光素子からの受光信号に基づいて対象物や対象物までの距離を精度良く検出することができないおそれがある。
本発明は、光走査部の鏡の反射面に平坦でない部分があっても、対象物や対象物までの距離を精度良く検出できる対象物検出装置を提供することを課題とする。
本発明による対象物検出装置は、光を投射する発光素子と、光を受光して受光信号を出力する受光素子と、鏡を有し、該鏡の向きを変えることにより、発光素子から投射された投射光を鏡で反射して所定範囲に走査し、または所定範囲にある対象物からの反射光を鏡で反射して受光素子に導く光走査部とを備え、受光素子が反射光の受光状態に応じて出力する受光信号に基づいて、対象物または対象物までの距離を検出する装置であって、鏡の反射面の非平坦部分を覆って光を遮光する遮光部をさらに備えている。
上記によると、光走査部の鏡の反射面に平坦でない部分があっても、該非平坦部分が遮光部によって覆われる。このため、発光素子からの投射光や対象物からの反射光が、鏡の反射面の非平坦部分で反射されず、反射面の平坦部分だけで反射されて所定の方向へ進行するので、投光性能や受光性能の低下を防止することができる。そして、反射光の受光状態に応じて受光素子から出力される受光信号に基づいて、対象物や対象物までの距離を精度良く検出することが可能となる。
本発明において、遮光部の表面に反射防止処理が施されていてもよい。
また、本発明において、遮光部は、少なくとも反射光を反射する鏡の反射面の非平坦部分を覆ってもよい。
また、本発明において、鏡と受光素子との間に設けられた受光レンズをさらに備え、遮光部は受光レンズと鏡との間に設けられてもよい。
また、本発明において、発光素子と鏡との間に設けられた投光レンズをさらに備え、遮光部は投光レンズと鏡との間に設けられてもよい。
また、本発明において、遮光部は、鏡の反射面の端部を覆うように、鏡に設けられてもよい。
また、本発明において、鏡は、投射光を反射する第1反射領域と反射光を反射する第2反射領域とを同一の反射面内に有し、遮光部は、第1反射領域と第2反射領域の少なくとも一方の非平坦部分を覆ってもよい。
また、本発明において、遮光部は、第1反射領域と第2反射領域のそれぞれの端部を覆い、第1反射領域の端部を遮光部で覆う面積より、第2反射領域の端部を遮光部で覆う面積の方を広くしてもよい。
さらに、本発明において、鏡は、板状に形成され、両板面に反射面を有し、遮光部は、鏡の板面に対して垂直な側端面を覆ってもよい。
本発明によれば、光走査部の鏡の反射面に平坦でない部分があっても、対象物や対象物までの距離を精度良く検出できる対象物検出装置を提供することが可能となる。
以下、本発明の実施形態につき、図面を参照しながら説明する。各図において、同一の部分または対応する部分には、同一符号を付してある。
図1Aおよび図1Bは、対象物検出装置100の光学系を後方(図2A〜図2Cで対象物50と反対側)から見た図である。図2Aは、対象物検出装置100の光学系を上方(図1Aおよび図1Bで上側)から見た図である。図2Bは、対象物検出装置100の投光光学系を上方から見た図である。図2Cは、対象物検出装置100の受光光学系を上方から見た図である。なお、図1Aと図1Bでは、光走査部4の鏡4aの向きが異なっている。図2Aは、図1Aの鏡4aの向きに対応した状態を示し、図2Bおよび図2Cは、図1Bの鏡4aの向きに対応した状態を示している。
対象物検出装置100は、たとえば、自動四輪車に搭載されたレーザレーダから成る。対象物検出装置100の光学系は、LD(Laser Diode)2a、投光レンズ14、光走査部4、受光レンズ16、反射鏡17、およびAPD(Avalanche Photo Diode)7aから成る。
そのうち、LD2a、投光レンズ14、および光走査部4は、投光光学系である。また、光走査部4、受光レンズ16、反射鏡17、およびAPD7aは、受光光学系である。
これらの光学系は、対象物検出装置100の筐体19内に収容されている。筐体19の前面(対象物50側)は開口している。この筐体19の前面に、図2Aなどに示す透過窓20が設けられている。透過窓20は、矩形状の窓枠と、該窓枠内に嵌め込まれた透光性を有する板材から成る(詳細図示省略)。
透過窓20が車両の前方、後方、または左右側方を向くように、対象物検出装置100は車両の前部、後部、または左右側部に設置される。そして、対象物検出装置100は、車両の前方、後方、または左右側方に存在する対象物50の有無と、対象物50までの距離などを検出する。対象物50は、対象物検出装置100が設置された車両以外の車両、人、またはその他の物体である。
LD2aは、高出力のレーザ光(光パルス)を投射する発光素子である。図1A〜図2Bでは、便宜上、LD2aを1つのブロックで示しているが、LD2aは、実際には図1Aなどで上下方向(鉛直方向)に複数配列されている。LD2aは、発光面が光走査部4側を向くように配置されている。
APD7aは、LD2aからの投射光の対象物50による反射光を受光する受光素子である。図1A〜図2Aおよび図2Cでは、便宜上、APD7aを1つのブロックで示しているが、APD7aは、実際には図1Aなどで上下方向(または左右方向)に複数配列されている。APD7aは、受光面が反射鏡17側を向くように配置されている。
反射鏡17は、APD7aと受光レンズ16とに対して、所定の角度で傾斜している。受光レンズ16は、集光レンズから成る。投光レンズ14は、コリメータレンズから成る。
光走査部4は、走査ミラー、回転走査部、または光偏向器とも呼ばれている。光走査部4には、鏡4aとモータ4fなどが備わっている。
モータ4fは、図1Aなどに示すように、鏡4aの下方に設けられている。モータ4fの回転軸4jは上下方向と平行になっている。モータ4fの回転軸4jの上端には、鏡4aの中央にある連結軸(図示せず)が固定されている。モータ4fの回転軸4jに連動して、鏡4aは回転する。
鏡4aは、板状に形成されている。鏡4aの両板面(表面と裏面)は、反射面4bとなっている。鏡4aの同一の反射面4b内には、第1反射領域4cと第2反射領域4dとが設けられている。本例では、図1Aおよび図1Bに示すように、反射面4bの上半分が第1反射領域4cになっていて、下半分が第2反射領域4dになっている。図1Aおよび図1Bにおいて、鏡4aの中央に示す点線は、第1反射領域4cと第2反射領域4dの仮想分割線である(後述の図6、図9、および図10における点線も同様)。
筐体19内において、LD2aおよび投光レンズ14は、光走査部4の鏡4aの第1反射領域4cの周辺に配置されている。受光レンズ16、反射鏡17、およびAPD7aは、鏡4aの第2反射領域4dの周辺に配置されている。
対象物50を検出する際の投受光路は、図1B、図2B、および図2Cに1点鎖線と2点鎖線の矢印で示すとおりである。具体的には、図1Bおよび図2Bに1点鎖線の矢印で示すように、LD2aから投射された投射光は、投光レンズ14により拡がりを調整されて、平行光に成形された後、光走査部4の鏡4aのいずれかの反射面4bの第1反射領域4cに当たる。この際、モータ4fが回転して、鏡4aの向き(角度)が変化し、鏡4aのいずれかの反射面4bが対象物50側を向いた所定角度となる(たとえば図1B、図2B、および図2Cに示す鏡4aの状態)。これにより、LD2aからの投射光が投光レンズ14を透過した後、鏡4aの第1反射領域4cで反射し、透過窓20を透過して、筐体19外の所定範囲に走査される。
図2Bおよび図2Cに示す走査角度Zは、LD2aからの投射光が光走査部4の鏡4aの第1反射領域4cにより反射されて、対象物検出装置100から投射される所定範囲(上面視)である。すなわち、この走査角度Zが、対象物検出装置100による対象物50の水平方向の検出範囲である。
上記のように、対象物検出装置100から所定範囲に投射された投射光は、所定範囲にある対象物50で反射される。その反射光は、図1B、図2B、および図2Cに2点鎖線の矢印で示すように、対象物検出装置100に向かって進行して、透過窓20を透過し、鏡4aの表裏いずれかの反射面4bの第2反射領域4dに当たる(図2C)。この際、モータ4fが回転して、鏡4aの向きが変化し、鏡4aの表裏いずれかの反射面4bが対象物50側を向いた所定角度となる(たとえば図1B、図2B、および図2Cに示す鏡4aの状態)。これにより、対象物50からの反射光が、鏡4aの第2反射領域4dで反射して、受光レンズ16に入射する。そして、反射光は、受光レンズ16で集光された後、反射鏡17で反射して、APD7aで受光される。つまり、光走査部4は、対象物50からの反射光を走査して、該反射光を受光レンズ16と反射鏡17を介してAPD7aへ導く。
図3は、対象物検出装置100の電気的構成図である。対象物検出装置100には、制御部1、投光モジュール2、LD駆動回路3、モータ4f、モータ駆動回路5、エンコーダ6、受光モジュール7、ADC(Analog to Digital Converter)8、記憶部11、および通信部12が備わっている。これらの各部も、筐体19(図1Aなど)内に収納されている。
制御部1は、マイクロコンピュータなどから成り、対象物検出装置100の各部の動作を制御する。制御部1には、物体検出部1aが設けられている。
記憶部11は、揮発性や不揮発性のメモリから成る。記憶部11には、制御部1が対象物検出装置100の各部を制御するための情報や、対象物50を検出するための情報などが記憶されている。
通信部12は、車両に搭載された他の装置と通信するための通信回路から成る。制御部1は、通信部12により他の装置に対して各種情報を送受信する。
投光モジュール2には、前述した複数のLD2aと、各LD2aを発光させるためのキャパシタ2cなどが設けられている。図3では、便宜上、LD2aとキャパシタ2cのブロックをそれぞれ1つ示している。
制御部1は、LD駆動回路3により投光モジュール2のLD2aの動作を制御する。具体的には、制御部1は、LD駆動回路3によりLD2aを発光させて、レーザ光を投射する。また、制御部1は、LD駆動回路3によりLD2aの発光を停止させて、キャパシタ2cを充電する。
モータ4fは、光走査部4の鏡4aを回転させる駆動源である。制御部1は、モータ駆動回路5によりモータ4fの駆動を制御して、鏡4aを回転させる。そして、制御部1は、鏡4aを回転させることにより、LD2aからの投射光(レーザ光)を所定範囲に走査し、所定範囲にある対象物50で反射された反射光をAPD7aに導く。これらの際、制御部1は、エンコーダ6の出力に基づいて、モータ4fや鏡4aの回転状態(回転角や回転数など)を検出する。
受光モジュール7には、APD7a、TIA(Trans Impedance Amplifier)7b、MUX(Multiplexer)7c、および定電流回路7dが含まれている。APD7a、TIA7b、および定電流回路7dは、対を成すように、それぞれ複数設けられている。図3では、代表的に、1組のAPD7a、TIA7b、および定電流回路7dを示しているが、2組目以降のAPD7a、TIA7b、および定電流回路7dも同様に設けられている。各組のAPD7aとTIA7bにより、それぞれ受光チャンネルが構成されている。つまり、受光モジュール7には、複数の受光チャンネルが設けられている。
APD7aのカソードは、定電流回路7dを介して電源+Vに接続されている。APD7aのカソードと定電流回路7dとの間に、TIA7bの入力端が接続されている。TIA7bの出力端は、MUX7cに接続されている。APD7aのアノードは、信号増倍部9に接続されている。
APD7aは、光を受光することにより、電流を出力する。TIA7bは、APD7aに流れた電流を電圧信号に変換して、MUX7cへ出力する。APD7aの消費電力を抑えるため、定電流回路7dは、APD7aに流れる電流を制限する。
信号増倍部9は、DC−DCコンバータと、該DC−DCコンバータに入力する基準電圧を生成するPWM(パルス幅変調)回路から成る。制御部1は、信号増倍部9のDC−DCコンバータにより各APD7aに印加する逆電圧(逆バイアス電圧)を制御することにより、APD7aが受光時に出力する電流を増倍させる。
MUX7cは、各TIA7bの出力信号を選択し、ADC8に出力する。ADC8は、MUX7cから出力されるアナログ信号を、高速でデジタル信号に変換して、制御部1に出力する。つまり、各APD7aの受光状態に応じた電圧信号が、受光モジュール7からADC8を介して制御部1に出力される。
制御部1の物体検出部1aは、ADC8からの出力信号を処理して、所定時間における受光モジュール7からの受光信号の特徴点(最大値など)を抽出する。そして、その特徴点に基づいて、対象物50の有無を検出する。具体的には、たとえば物体検出部1aは、受光モジュール7からADC8を介して出力される受光信号と所定の閾値とを比較する。そして、受光信号が閾値以上であれば、対象物50が有ると判断し、受光信号が閾値未満であれば、対象物50が無いと判断する。
また、物体検出部1aは、閾値以上である受光信号の最大値を検出し、該最大値に基づいて対象物50による反射光の受光時刻を検出する。そして、反射光の受光時刻とLD2aからのレーザ光の投射時刻とに基づいて、対象物50までの距離を算出する(いわゆるTOF(Time of Flight)法)。
図4は、理想の対象物検出装置の投受光状態を示した図である。光走査部4の鏡4aでは、図4に示すように、反射面4b全体が平坦になっていることが理想的である。これにより、図4(a)に1点鎖線の矢印で示すように、LD2aからの投射光は、投光レンズ14を経由した後、鏡4aの反射面4bのいずれの部分に入射しても、該投射光が所定の方向へ反射されて、対象物50を検出する所定範囲へ投射される。このため、所定範囲に対する理想の投光状態(投光性能)が得られる。
また、図4(b)に2点鎖線の矢印で示すように、対象物50からの反射光は、鏡4aの反射面4bのいずれの部分に入射しても、該反射光が所定の方向へ反射されて、受光レンズ16に入射し、受光レンズ16で集光される。このとき、受光レンズ16の焦点距離Fの位置で、反射光のスポット径が所定径Sまで絞られる。受光レンズ16から焦点距離Fだけ離れた位置には、反射鏡17(図2Cなど)が配置されている。このため、受光レンズ16で理想的に集光された反射光は、反射鏡17を経由してAPD7aに入射し、理想の受光状態(受光性能)が得られる。
図5は、従来の対象物検出装置の投受光状態を示した図である。製造上、光走査部4の鏡4aの反射面4b全体を平坦に形成することは困難であり、特に、反射面4bの端部には、成形時に平坦でない部分(非平坦部分)が生じ易い。図5に示すように、鏡4aの反射面4bの左右端部に非平坦部分4xがある場合、図5(a)に1点鎖線の矢印で示すように、LD2aからの投射光の一部が、投光レンズ14を経由した後、鏡4aの非平坦部分4xに入射すると、該一部光が所定の方向以外へ反射され、投射光が想定外に拡がってしまう。このため、所定範囲に対して投射光がぼやけてしまい、理想の投光状態が得られなくなる。
また、図5(b)に2点鎖線の矢印で示すように、対象物50からの反射光の一部が、鏡4aの非平坦部分4xに入射すると、該一部反射光が所定の方向以外へ反射される。このため、反射光が拡がった状態で受光レンズ16に入射し、受光レンズ16で集光された後、焦点距離Fの位置で反射光のスポット径が、図4(b)の所定径Sより大きな径S’となってしまう(S<S’)。そして、このようにぼやけた状態の反射光が、反射鏡17を経由してAPD7aに入射すると、理想の受光状態が得られなくなる。
そこで、本発明の対象物検出装置100では、光走査部4の鏡4aの反射面4bの非平坦部分を覆って光を遮光する遮光部15(図1A〜図2Cおよび図6〜図8など)を設けている。
図6は、第1実施形態による光走査部4の鏡4aと遮光部15の側面図である。図7は、図6のA−A断面図である。
第1実施形態では、鏡4aの反射面4bにおける、製造上平坦に形成するのが困難な全ての端部4tを、図6および図7に示すように、遮光部15で覆っている。遮光部15は、光を遮光する部材であって、表面に反射防止処理が施されている。また、遮光部15は、鏡4aの反射面4bの全端部4tに固定されている。詳しくは、図6に示すように、遮光部15は、鏡4aの第1反射領域4cの左右端部4tおよび上端部4tと、第2反射領域4dの左右端部4tおよび下端部4tとを連続で覆うように、鏡4aに設けられている。
第1反射領域4cの左右端部4tを遮光部15で覆う面積より、第2反射領域4dの左右端部4tを遮光部15で覆う面積の方が広くなっている。第1反射領域4cの上端部4tを遮光部15で覆う面積と、第2反射領域4dの下端部4tを遮光部15で覆う面積とは同等になっているが、必要に応じて、上端部4tを遮光部15で覆う面積より、下端部4tを遮光部15で覆う面積の方を広くしてもよい。
また、図7に示すように、遮光部15は、鏡4aの両板面4bに対して垂直な側端面4eも覆っている。このため、遮光部15で覆われないのは平坦部分4yのみとなっている。さらに、投光路上では、遮光部15は投光レンズ14と鏡4aとの間に設けられ、受光路上では、遮光部15は鏡4aと受光レンズ16との間に設けられている(図2Bおよび図2C参照)。
上記のように遮光部15を設けることで、対象物検出装置100では、図8に示すような投受光状態を実現することができる。図8は、第1実施形態による対象物検出装置100の投受光状態を示した図である。
図8に示すように、鏡4aの反射面4bの端部4tには非平坦部分4xが生じているが、該非平坦部分4xは遮光部15で覆われている。このため、LD2aからの投射光が投光レンズ14を経由した後、非平坦部分4xに向かって進行しても、該投射光は遮光部15で遮られて、非平坦部分4xで反射されなくなる。対して、投光レンズ14を経由した投射光のうち、図8(a)に1点鎖線の矢印で示すように、鏡4aの反射面4bの平坦部分4yに入射した投射光は、所定の方向へ反射されて、対象物50を検出する所定範囲へ投射される。つまり、LD2aからの投射光のうち、反射面4bの平坦部分4yに入射した投射光だけが、所定の方向へ反射されて、所定範囲へ投光される。このため、所定範囲に対するほぼ理想の投光状態が得られる。
また、対象物50からの反射光は、非平坦部分4xに向かって進行しても、遮光部15で遮られて、非平坦部分4xで反射されなくなる。対して、対象物50からの反射光のうち、図8(b)に2点鎖線の矢印で示すように、鏡4aの反射面4bの平坦部分4yに入射した反射光は、所定の方向へ反射されて受光レンズ16に入射し、受光レンズ16で集光される。このとき、受光レンズ16の焦点距離Fの位置で、反射光のスポット径が所定径Sまで絞られる。そして、このように受光レンズ16で集光された反射光は、反射鏡17を経由してAPD7aに入射する。つまり、対象物50からの反射光のうち、反射面4bの平坦部分4yに入射した反射光だけが、所定の方向へ反射されて、受光レンズ16で正常に集光され、APD7aで受光されるので、ほぼ理想の受光状態が得られる。
上記実施形態によると、光走査部4の鏡4aの反射面4bの端部4tに平坦でない部分4xがあっても、該非平坦部分4xを覆うように遮光部15を設けている。このため、LD2aからの投射光や対象物50からの反射光が、鏡4aの反射面4bの非平坦部分4xで反射されず、反射面4bの平坦部分4yだけで反射されて所定の方向へ進行するので、対象物検出装置100の投受光性能の低下を防止することができる。そして、反射光の受光状態に応じてAPD7aから出力される受光信号に基づいて、対象物50や対象物50までの距離を精度良く検出することが可能となる。
また、上記実施形態では、遮光部15の表面に反射防止処理が施されているので、LD2aからの投射光や対象物50からの反射光が、遮光部15の表面で反射して所定の方向以外へ進行するのを効果的に防止することができる。このため、対象物検出装置100の投受光性能を高く確保して、対象物50や対象物50までの距離を精度良く検出することが可能となる。
また、上記実施形態では、鏡4aの反射面4bにおける、製造上平坦に形成するのが困難な全ての端部4tを覆うように、鏡4aに遮光部15を設けている。このため、平坦部分4yのみが露出することになるので、反射面4bの各部の平坦度を計測することなく、鏡4aに遮光部15を容易に設けて、非平坦部分4xによる想定外の光の反射を阻止することができる。また、鏡4aに遮光部15を設けたことで、LD2aからの投射光や対象物50からの反射光の一部が迷光となっても、該迷光が鏡4aの反射面4bの非平坦部分4xで反射して所定の方向以外へ進行することを確実に防止し、投光性能や受光性能を高く確保することができる。また、鏡4aと遮光部15とを一体化しているので、鏡4aと遮光部15とを筐体19内に容易に設置することができる。
また、上記実施形態では、鏡4aの同一の反射面4b内に、LD2aからの投射光を反射する第1反射領域4cと、対象物50からの反射光を反射する第2反射領域4dとを設けているので、第1反射領域4cや第2反射領域4dの端部4tに非平坦部分4xが生じ易くなる。然るに、第1反射領域4cと第2反射領域4dの全端部4tを遮光部15で覆っているので、第1反射領域4cの各端部4tに非平坦部分4xがあっても、LD2aからの投射光が当該非平坦部分4xで反射されず、平坦部分4yだけで反射されて、所定の方向へ進行するため、投光性能の低下を防止することができる。また、第2反射領域4dの各端部4tに非平坦部分4xがあっても、対象物50からの反射光が当該非平坦部分4xで反射されず、平坦部分4yだけで反射されて、所定の方向へ進行するため、受光性能の低下を防止することができる。これらの結果、反射光の受光状態に応じてAPD7aから出力される受光信号に基づいて、対象物50や対象物50までの距離を一層精度良く検出することが可能となる。
また、LD2aからの投射光の所定範囲に対する拡がり角度が、理想の拡がり角度以上に拡がった場合より、対象物50からの反射光が受光レンズ16で所定のスポット径Sまで集光されなかった場合の方が、APD7aの受光性能に及ぼす悪影響が大きく、対象物の検出精度が低下し易い。然るに、上記実施形態では、鏡4aの反射面4bにおける第1反射領域4cの左右端部4tを遮光部15で覆う面積より、第2反射領域4dの左右端部4tを遮光部15で覆う面積の方を広くしている。このため、第2反射領域4dの左右端部4tの非平坦部分4xで、対象物50からの反射光が反射してスポット径が拡がり検出精度が低下するのを防止する効果を高めることができる。
また、LD2aからの投射光や対象物50からの反射光が、鏡4aの側端面4eで反射した場合、迷光が生じて、該迷光がAPD7aで受光され、APD7aからの受光信号に含まれるノイズのレベルが大きくなって、対象物50や対象物50までの距離の検出精度が低下するおそれがある。然るに、上記実施形態では、鏡4aの左右側端面4eと上下側端面4eも遮光部15で覆っている。このため、投射光や反射光が鏡4aの側端面4eで反射して迷光となるのを防止することができる。そして、そのような迷光がAPD7aで受光されなくなり、APD7aの受光信号に基づく対象物50や対象物50までの距離の検出精度を高く確保することができる。
本発明は、上述した以外にも種々の実施形態を採用することができる。たとえば、図6に示した実施形態では、鏡4aの反射面4bの全端部4tを連続して覆うように、遮光部15を設けた例を示したが、本発明は、これのみに限定するものではない。これ以外に、たとえば、図9に示す第2実施形態のように、鏡4aの反射面4bにおける第1反射領域4cの左右端部4tだけを覆うように遮光部15を設けたり、図10に示す第3実施形態のように、鏡4aの反射面4bにおける第2反射領域4dの左右端部4tだけを覆うように遮光部15を設けたりしてもよい。但し、前述したように、第1反射領域4cの非平坦部分4xで投射光が反射される場合より、第2反射領域4dの非平坦部分4xで反射光が反射された方が、受光性能に及ぼす悪影響が大きいので、少なくとも第2反射領域4dの左右端部4tは遮光部15で覆うのが好ましい。
また、図9や図10に示すように、反射面4bの上下端部4tは、遮光部15で覆わなくてもよい。さらに、鏡4aの反射面4bの端部4tを部分的(不連続)に遮光部15で覆ったり、反射面4bの端部4t以外の平坦でない部分を遮光部15で覆ったりしてもよい。
また、図11に示す第4実施形態のように、鏡4aの反射面4bの端部4tを遮光部15で覆い、側端面4eは遮光部15で覆わないようにしてもよい。この場合、たとえば、LD2aからの投射光が側端面4eで反射しないように、鏡4aの回転角に応じてLD2aの発光タイミングを制御すればよい。また、対象物50からの反射光が側端面4eで反射した後、APD7aに入射しても、このときのAPD7aから出力される受光信号に基づいて、対象物50や対象物50までの距離を検出しないように、受光モジュール7やADC8の信号処理を制御してもよい。
また、以上の実施形態では、鏡4aに遮光部15を固定した例を示したが、本発明は、これのみに限定するものではない。これ以外に、たとえば図12に示す第5実施形態のように、遮光部15を鏡4aから離間させて、鏡4aと投光レンズ14との間や、鏡4aと受光レンズ16との間に配置してもよい。このようにすると、鏡4aが軽くなり、鏡4aを回転させるために、小型のモータ4fを用いることができる。
また、以上の実施形態では、発光素子としてLDを用い、受光素子としてAPDを用いた例を示したが、本発明はこれらのみに限定するものではない。LD以外の発光素子を適宜数、投光モジュール2に設けてもよい。また、たとえばPIN型のPD(Photo Diode)やガイガーモードのAPDであるSPAD(Single Photon Avalanche Diode)や、SPADを複数並列に接続して成るMPPC(Multi-Pixel Photon Counter)などを、受光素子として受光モジュール7に設けてもよい。さらに、発光素子や受光素子の設置数と配列は、適宜選択してもよい。
また、以上の実施形態では、モータ4fにより鏡4aを回転させて、鏡4aの向きを変えることにより、光を走査する光走査部4を用いた例を示したが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、たとえばアクチュエータにより鏡を揺動させて、鏡の向きを変えることにより、光を走査する光走査部を用いてもよい。
また、以上の実施形態では、両面が反射面4bになっている板状の鏡4aを有する光走査部4を用いた例を示したが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、たとえばポリゴンミラーのような、3つ以上の側面が反射面になっている鏡を有する光走査部を用いてもよい。また、LD2aからの投射光を走査する鏡や反射面と、対象物50からの反射光を走査する鏡や反射面とが、別々に設けられた光走査部を用いてもよい。さらに、LD2aからの投射光と対象物50からの反射光のうち、いずれか一方の光を鏡で走査する光走査部を用いてもよい。
また、以上の実施形態では、筐体19内の上方に投光光学系を設け、下方に受光光学系を設けた例を示したが、本発明はこれのみに限定するものではなく、筐体19内の下方に投光光学系を設け、上方に受光光学系を設けてもよい。
さらに、以上の実施形態では、車載用のレーザレーダから成る対象物検出装置100に本発明を適用した例を挙げたが、その他の用途の対象物検出装置に対しても、本発明を適用することは可能である。
2a LD(発光素子)
4 光走査部
4a 鏡
4b 反射面
4c 第1反射領域
4d 第2反射領域
4e 側端面
4t 端部
4x 非平坦部分
7a APD(受光素子)
14 投光レンズ
15 遮光部
16 受光レンズ
50 対象物
100 対象物検出装置
Z 走査角度(所定範囲)
4 光走査部
4a 鏡
4b 反射面
4c 第1反射領域
4d 第2反射領域
4e 側端面
4t 端部
4x 非平坦部分
7a APD(受光素子)
14 投光レンズ
15 遮光部
16 受光レンズ
50 対象物
100 対象物検出装置
Z 走査角度(所定範囲)
Claims (9)
- 光を投射する発光素子と、
光を受光して受光信号を出力する受光素子と、
鏡を有し、前記鏡の向きを変えることにより、前記発光素子からの投射光を前記鏡で反射して所定範囲に走査し、または前記所定範囲にある対象物からの反射光を前記鏡で反射して前記受光素子に導く光走査部と、を備え、
前記受光素子が前記反射光の受光状態に応じて出力する前記受光信号に基づいて、前記対象物または前記対象物までの距離を検出する対象物検出装置において、
前記鏡の反射面の非平坦部分を覆って光を遮光する遮光部をさらに備えた、ことを特徴とする対象物検出装置。 - 請求項1に記載の対象物検出装置において、
前記遮光部の表面に反射防止処理が施されている、ことを特徴とする対象物検出装置。 - 請求項1または請求項2に記載の対象物検出装置において、
前記遮光部は、少なくとも前記反射光を反射する前記鏡の反射面の非平坦部分を覆う、ことを特徴とする対象物検出装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の対象物検出装置において、
前記鏡と前記受光素子との間に設けられた受光レンズをさらに備え、
前記遮光部は前記受光レンズと前記鏡との間に設けられている、ことを特徴とする対象物検出装置。 - 請求項1ないし請求項4のいずれかに記載の対象物検出装置において、
前記発光素子と前記鏡との間に設けられた投光レンズをさらに備え、
前記遮光部は前記投光レンズと前記鏡との間に設けられている、ことを特徴とする対象物検出装置。 - 請求項1ないし請求項5のいずれかに記載の対象物検出装置において、
前記遮光部は、前記鏡の反射面の端部を覆うように、前記鏡に設けられている、ことを特徴とする対象物検出装置。 - 請求項1ないし請求項6のいずれかに記載の対象物検出装置において、
前記鏡は、前記投射光を反射する第1反射領域と前記反射光を反射する第2反射領域とを同一の反射面内に有し、
前記遮光部は、前記第1反射領域と前記第2反射領域の少なくとも一方の非平坦部分を覆う、ことを特徴とする対象物検出装置。 - 請求項7に記載の対象物検出装置において、
前記遮光部は、前記第1反射領域と前記第2反射領域のそれぞれの端部を覆い、
前記第1反射領域の端部を前記遮光部で覆う面積より、前記第2反射領域の端部を前記遮光部で覆う面積の方が広い、ことを特徴とする対象物検出装置。 - 請求項1ないし請求項8のいずれかに記載の対象物検出装置において、
前記鏡は、板状に形成され、両板面に前記反射面を有し、
前記遮光部は、前記鏡の前記板面に対して垂直な側端面を覆う、ことを特徴とする対象物検出装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018024045A JP2019138837A (ja) | 2018-02-14 | 2018-02-14 | 対象物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2018024045A JP2019138837A (ja) | 2018-02-14 | 2018-02-14 | 対象物検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2019138837A true JP2019138837A (ja) | 2019-08-22 |
Family
ID=67693800
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2018024045A Pending JP2019138837A (ja) | 2018-02-14 | 2018-02-14 | 対象物検出装置 |
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JP (1) | JP2019138837A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113448081A (zh) * | 2020-03-24 | 2021-09-28 | 佳能株式会社 | 光学装置、车载系统和移动装置 |
-
2018
- 2018-02-14 JP JP2018024045A patent/JP2019138837A/ja active Pending
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