JP2018052691A - 積み付けパターン計算装置及び積み付けシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数種類の箱体を収容領域に収容する際の積み付けパターンを計算する積み付けパターン計算装置24であって、箱体の種類毎の寸法、重量、耐荷重及び個数並びに収容領域の寸法を格納する記憶部241と、高さが一定で底面積が最小となる1以上の箱体からなる最小単位の組合せを計算する最小組合せ計算部242と、最小単位の組合せのうち同一の高さを有する最小単位同士を水平方向に配置して平面視長方形状となる層の組合せを計算する層組合せ計算部243と、層の組合せにおける層同士を垂直方向に配置して積み付けパターン候補を計算する積み付けパターン候補計算部244と、積み付けパターン候補を修正する積み付けパターン候補修正部245と、を備える積み付けパターン計算装置24を提供する。
【選択図】図2
Description
そのため、何れかの箱体に加わる重量が当該箱体の耐荷重を超えてしまうと、当該箱体が変形し潰れてしまうおそれがあり、計算した積み付けパターンのとおりに確実に箱体を積み付けることができないという問題点があった。
本発明の第一の態様は、複数種類の箱体を収容領域に収容する際の積み付けパターンを計算する積み付けパターン計算装置であって、前記箱体の種類毎の寸法、重量、耐荷重及び個数並びに前記収容領域の寸法を格納する記憶部と、前記箱体の種類毎の寸法、重量、耐荷重及び個数並びに前記収容領域の寸法に基づいて、高さが一定で底面積が最小となる1以上の箱体からなる最小単位を構成する前記箱体の組合せを計算する最小組合せ計算部と、前記箱体の種類毎の重量及び個数並びに前記収容領域の寸法に基づいて、前記最小単位の組合せのうち同一の高さを有する前記最小単位同士を水平方向に配置して平面視長方形状となる層を構成する前記箱体の組合せを計算する層組合せ計算部と、前記箱体の種類毎の個数及び前記収容領域の寸法に基づいて、前記層の組合せにおける前記層同士を垂直方向に配置して積み付けパターン候補を計算する積み付けパターン候補計算部と、前記箱体の種類毎の重量及び耐荷重に基づいて、前記積み付けパターン候補を修正する積み付けパターン候補修正部と、を備える積み付けパターン計算装置である。
コンベヤ31によって不規則な順序で一つずつ搬送された箱A,B,Cは、カメラ15及び不図示の重量センサ等によって計測され、計測された結果に基づいて制御装置2によって箱の種類が箱A,B,Cのうちいずれに該当するかが識別される。そして、識別された箱の種類に基づいて、制御装置2において予め計算され格納されている積み付けパターンのうち最適な積み付けパターンが選択される。そして、ロボット1が選択された積み付けパターンを完成させるように制御装置2によって制御され、箱A,B,Cがパレット32上の収容領域91に積み付けられる。
なお、搬送される順序によっては、積み付けパターンのとおりに即座に収容領域91に積み付けられない場合がある。このような場合の一時的な置き場所として、仮置台33が用意されている。
制御装置2は、互いにバスを介して接続された、不図示のプロセッサと、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等の主記憶装置と、HDD(Hard Disk Drive)等の補助記憶装置と、キーボード等の入力装置と、モニタ等の出力装置と、外部機器との間で種々のデータのやりとりを行う外部インタフェース等を備えており、プロセッサが各機能を実現するように構成されている。
制御装置2は、図2に示されるように、機能ブロックとして、動作制御部21と、ロボット駆動部22と、ハンド駆動部23と、積み付けパターン計算部(積み付けパターン計算装置)24と、画像処理部25と、位置算出部26と、を備えている。
図2に示されるように、積み付けパターン計算部24は、記憶部241と、積み付けパターン生成部246と、を備えている。
本実施形態においては、箱A,B,Cの底面積は、図3(a)〜(c)に示されるように、いずれも等しく、高さ方向に箱A,B,Cを積み付ける組合せの場合に底面積が最小となる。また、この場合、高さも一定となる。従って、高さ方向に箱A,B,Cを積み付ける組合せが最小単位の組合せとなる。
なお、本実施形態においては、箱A,B,Cの個数が各2個なので、最小単位の構成として積み付け可能な箱A,B,Cの個数の上限は各2個となる。また、最小単位の大きさは、収容領域91の内部に配置可能な大きさとする必要があるのは勿論である。
また、最小単位同士の組合せとしては、図4(b)に示される高さ50cmの最小単位同士の組合せや、図4(d)に示される高さ100cmの最小単位同士の組合せも存在し、これらの組合せについても計算されるが、ここでは説明を省略する。
また、上述の実施形態では、カメラ15はロボット1の手先部に取り付けられているものとしたが、例えば、コンベヤ31の上部に設置されていてもよい。
2 制御装置
15 カメラ(検出装置)
24 積み付けパターン計算部(積み付けパターン計算装置)
31 コンベヤ(搬送装置)
81,82,83 箱体
91 収容領域
241 記憶部
242 最小組合せ計算部
243 層組合せ計算部
244 積み付けパターン候補計算部
245 積み付けパターン候補修正部
2451 重量計算部
2452 層入替部
2453 分割ブロック内入替部
Claims (3)
- 複数種類の箱体を収容領域に収容する際の積み付けパターンを計算する積み付けパターン計算装置であって、
前記箱体の種類毎の寸法、重量、耐荷重及び個数並びに前記収容領域の寸法を格納する記憶部と、
前記箱体の種類毎の寸法、重量、耐荷重及び個数並びに前記収容領域の寸法に基づいて、高さが一定で底面積が最小となる1以上の箱体からなる最小単位を構成する前記箱体の組合せを計算する最小組合せ計算部と、
前記箱体の種類毎の重量及び個数並びに前記収容領域の寸法に基づいて、前記最小単位の組合せのうち同一の高さを有する前記最小単位同士を水平方向に配置して平面視長方形状となる層を構成する前記箱体の組合せを計算する層組合せ計算部と、
前記箱体の種類毎の個数及び前記収容領域の寸法に基づいて、前記層の組合せにおける前記層同士を垂直方向に配置して積み付けパターン候補を計算する積み付けパターン候補計算部と、
前記箱体の種類毎の重量及び耐荷重に基づいて、前記積み付けパターン候補を修正する積み付けパターン候補修正部と、
を備える積み付けパターン計算装置。 - 前記積み付けパターン候補修正部が、
前記積み付けパターン候補の各箱体に加わる単位面積当たりの重量を計算する重量計算部と、
前記計算された単位面積当たりの重量が前記各箱体の耐荷重以下となるように前記層を垂直方向に入れ替える層入替部と、
前記積み付けパターン候補を垂直方向に分割することにより生成される分割ブロック内において、前記計算された単位面積当たりの重量が前記各箱体の耐荷重以下となるように前記箱体を垂直方向に入れ替える分割ブロック内入替部と、
を備える請求項1に記載の積み付けパターン計算装置。 - 請求項1又は2に記載の積み付けパターン計算装置を備えるとともに、前記計算された積み付けパターンに基づいて、前記収容領域の内部で前記箱体の位置を算出する制御装置と、
前記複数種類の箱体を搬送する搬送装置と、
前記搬送された箱体を前記収容領域の内部に配置するロボットと、
前記箱体の種類を検出する検出装置と、
を備える積み付けシステム。
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