JP2018044281A - 路面切削車両の安全監視装置 - Google Patents
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Abstract
Description
このような路面の修繕には、ロードカッターなどと称される専用の路面切削車両が使用され、車両に搭載された路面切削装置によって、路面の表層部分を切削除去する。その後、必要に応じて適宜、その切削路面上に新しいアスファルト合材などによって再舗装する。
これに対し、例えば特許文献1には、ロードローラのような産業車両を対象とし、車両外周の前方・後方・側方をそれぞれカメラで撮像し、その複数の撮像画像を合成して、車両周囲の俯瞰画像を運転席のモニタに表示する産業車両の周囲安全監視装置が記載されている。これによって、運転者は、車両周囲の状態を監視しながら車両の運転を行うことが可能となる。
また路面切削車両のような産業車両では、監視したい部分は、車両の周囲ばかりではない。しかし、このような点について特許文献1には記載がない。
本発明は、上記のような点に着目してなされたもので、監視位置に応じた適切な箇所の画像が自動で選択されて確認可能になって簡易に安全性が向上することを目的としている。
更に、車両の走行状態等に応じて、各モニタに対し、当該モニタの設置位置からみて死角となるような適切な画像だけを選択して表示することで、必要以上に表示する各画像が小さくなることを回避可能となる。例えば、本発明の態様によれば、モニタ位置から死角になりやすい路面切削機の一部であるカッタ周りなども、必要に応じて自動的に表示される。
また走行状態などによって表示する画像が自動的に切り替わることで、オペレータに対し、画像選択のための操作の煩わしさを低減可能となる。
<構成>
本実施形態の路面切削装置を搭載した路面切削車両1は、図1に示すように、車体2と、走行用の車輪6と、車体2に対し昇降可能に支持された路面切削機3と、路面切削機3を昇降するアクチュエータ4と、車体前後方向に延在する搬送コンベア5とを備える。なお、運転席9が車体上部に設けられている。
ここで、機枠7の前側は、車体2の前後方向に延在する平行リンク8を介して車体2に連結する。平行リンク8は、車幅方向両側にそれぞれ一対づつ配設されている。平行リンク8を設けることで、機枠7は、昇降に伴う姿勢が一定に保持されるようになっている。
以上のような構成の路面切削車両1に安全監視装置が搭載されている。その安全監視装置について説明する。
左右の前方カメラ30は、車体前部の左右両側に配置され、各前方カメラ30の光軸が、車体前方に向かうにつれて下側(地面側)に向かうように設定されている。これによって、少なくとも車体前方の路面を撮像可能となっている。左右の前方カメラ30は左右の前方撮像部を構成する。
左右の作業確認用カメラ31は、車体側方であって路面切削機3の前側にそれぞれ設けられている。本実施形態では、左右の作業確認用カメラ31は各コントロールパネル21の近傍に設けられている。各作業確認用カメラ31は、カメラの光軸が、車体後方に向かうにつれて下側(地面側)に向かうように設定されて、設置側において、路面切削機で切削される路面部分及び路面切削機の一部であるカッタ周りを撮像可能となっている。作業確認用カメラ31は切削撮像部を構成する。
運転席モニタ41は、運転席9において、コントロールパネル22の近傍に配置されていて、運転席9に着座した運転者から運転席モニタ41が視認可能な位置に設置されている。
また、本実施形態の路面切削車両1は、安全監視コントローラ50を備える。
安全監視コントローラ50は、図3に示すように、車両状態取得部50A、作動操作検出部50B、画像選択部50C及び画像供給部50Dを備える。
作動操作検出部50Bは、路面切削機への作動指示を出力する作動操作子の操作状態を検出する。作動操作検出部50Bは、例えば、路面切削機が待機位置から路面側に降下している状態と判定すると切削作業状態と判定する。
モードA:左右の前方カメラ30及び後方カメラ32が撮像した画像
モードB:左右の前方カメラ30が撮像した画像
モードC:後方カメラ32が撮像した画像
モードD:右の前方カメラ30B、右の作業確認用カメラ31B及び後方カメラ32が撮像した画像
モードE:左の前方カメラ30A、左の作業確認用カメラ31A及び後方カメラ32が撮像した画像
モードF:右の前方カメラ30B及び右の作業確認用カメラ31Bが撮像した画像
モードG:左の前方カメラ30A及び左の作業確認用カメラ31Aが撮像した画像
また、この図4に示すモードの区分けでは、一つのモニタに表示するために選択される画像が3個以内の画像となっている。
画像供給部50Dは、画像選択部50Cで選択された画像データを選択されたモード毎に一つの画面用の画像に編集した後に、対応するモニタに供給する。
本実施形態の安全監視装置は、各モニタに表示する画像選択は、車両移動状態と切削作業状態とモニタ設置位置によって、図4に示す条件で行われる。但し、安全監視コントローラ50によるモニタ表示制御は、車両のイグニッションがオンとなっている場合や、モニタ表示作動開始ボタン(不図示)などでモニタ表示制御中と判定された場合に実行される。
例えばオペレータが車体の左側の側面におけるコントロールパネル21Aに位置して操作する場合には、左側の車体前方や、路面切削の左側は直接視認可能であるが、右側の車体前方や路面切削の右側は直接視認することは困難である。これに対し、本実施形態では、左側の車体側方に設置された作業モニタ40Aには、車両移動状態に応じてモードD、F、Cのいずれかのモードの画像が自動選択されて表示されて、走行状態に応じて画像が自動的選択されて切り替わりつつ車体の死角となっている箇所の状態を確認することが出来る。しかも、車両移動状態の変化に応じて画像の切換が行われることから、オペレータを煩わせることもない。
このとき、必ずしも避けたいもののある場所に作業員が居られるわけではない。このとき、本実施形態では、例えば図6の左側に位置するオペレータ62が路面切削機3を左右にシフトさせる際に、作業員63の居る反対側(図6では右側)の状況をモニタで監視しながら路面切削機3を左右方向に移動させることが可能となり、右側の作業員63が挟まれる心配はなくなる。また、路面切削機3だけを左右にシフト出来るため、路面切削機3の位置を左右にシフトさせる際に、路面切削車両1そのものを左右方向に移動させるわずらわしさもない。
このように、本実施形態の安全監視装置は、運転席9とは別に車体側方にもモニタを配置し、切削作業状態と車両移動状態の両方に応じて、各モニタの設置位置によって死角になると想定される箇所の画像が、走行状態などによって自動的に切り替わりつつ、各モニタに表示される。
更に、車両の走行状態等に応じて、そのモニタに対し、当該モニタの設置位置に対し適切な画像を選択して表示することで、必要以上に表示する各画像が小さくなることを回避可能となる。また選択する画像を自動選択させることで、オペレータに対し、画像選択のための操作の煩わしさを低減可能となる。
2 車体
3 路面切削機
5 搬送コンベア
6 車輪
20 指示盤
21、22 コントロールパネル
30 前方カメラ
30A 左側の前方カメラ
30B 右側の前方カメラ
31 作業確認用カメラ
31A 左側の作業確認用カメラ
31B 右側の作業確認用カメラ
32 後方カメラ
40 作業モニタ
40A 左側の作業モニタ
40B 右側の作業モニタ
41 運転席モニタ
50 安全監視コントローラ
50A 車両状態取得部
50B 作動操作検出部
50C 画像選択部
50D 画像供給部
Claims (5)
- 路面を切削可能な路面切削機と、路面切削機で切削された切削廃材を車体前後方向に搬送可能な切削物搬送装置と、車体上部に設けられた運転席と、車体側部に設けられ上記路面切削機の作動を指示する作動操作子と、を備える路面切削車両の安全監視装置であって、
車体前方を撮像する前方撮像部と、車体後方を撮像する後方撮像部と、上記路面切削機で切削される路面部分及び上記路面切削機の一部を撮像する切削撮像部と、
上記路面切削車両の前進・後進・停止という車両移動状態を検出する車両状態取得部と、
上記路面切削機への作動指示を出力する作動操作子の操作状態を検出する作動操作検出部と、
上記運転席若しくはその近傍に配置された運転席モニタと、
上記車体側部の両側にそれぞれ設置された左右の作業モニタと、
上記車両状態取得部が取得した車両移動状態と上記作動操作検出部が検出した作動操作子の作動状態と各モニタの設置位置とに応じて、各モニタに表示する画像を、上記前方撮像部、上記後方撮像部及び上記切削撮像部がそれぞれ撮像した画像から自動選択する画像選択部と、を備えることを特徴とする路面切削車両の安全監視装置。 - 上記画像選択部は、上記作動操作検出部の検出に基づき路面切削の作業状態と判定し且つ車両が前進中と判定した場合、上記左右の作業モニタに表示する画像として、前方撮像部及び切削撮像部が撮像した画像を選択し、且つ上記運転席モニタに表示する画像として、前方撮像部が撮像した画像を選択する第1画像選択モードを有することを特徴とする請求項1に記載した路面切削車両の安全監視装置。
- 上記切削物搬送装置は、車体前後方向前方に延在し、
上記前方撮像部は、車体前部の左右両側にそれぞれ設けられ、
上記切削撮像部は、上記路面切削機で切削される路面部分の車体右側部分を撮像する右側の切削撮像部と、上記路面切削機で切削される路面部分の車体左側部分を撮像する左側の切削撮像部とを有し、
上記第1画像選択モードにおいて、左側の作業モニタに表示する画像として、右側の前方撮像部及び右側の切削撮像部が撮像する画像を選択し、右側の作業モニタに表示する画像として、左側の前方撮像部及び左側の切削撮像部が撮像する画像を選択し、上記運転席モニタに表示する画像として、左右の両前方撮像部が撮像した画像を選択することを特徴とする請求項2に記載した路面切削車両の安全監視装置。 - 上記画像選択部は、上記作動操作検出部の検出に基づき路面切削の作業状態と判定し且つ車両が停止中と判定した場合に、左側の作業モニタに表示する画像として、右側の前方撮像部、右側の切削撮像部及び後方撮像部が撮像する画像を選択し、右側の作業モニタに表示する画像として、左側の前方撮像部、左側の切削撮像部及び後方撮像部が撮像する画像を選択し、上記運転席モニタに表示する画像として、左右の両前方撮像部及び後方撮像部が撮像した画像を選択する第2画像選択モードを有することを特徴とする請求項3に記載した路面切削車両の安全監視装置。
- 上記画像選択部は、上記作動操作検出部の検出に基づき路面切削の作業状態と判定した場合、上記作業モニタへの表示をオンにすることを特徴とする請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載した路面切削車両の安全監視装置。
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