JP2018026968A - 駆動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ブラシレスモータの起動時間が短くできる駆動装置を提供する。
【解決手段】駆動装置は、ブラシレスモータを駆動する。駆動装置は、位置検出部、ＰＷＭ出力部、シャント抵抗、及び、過電流判定部を備えている。位置検出部は、ロータが回転している際に非通電相のコイルに生じる誘起電圧に基づき、ロータの回転位置を検出し、位置検出信号を出力する。ＰＷＭ出力部は、コイルの通電開始時に初期駆動制御を行うとともに、誘起電圧に応じてロータを回転させる誘起駆動制御を行う。シャント抵抗は、コイルに流れる電流を検出し、電流検出信号を出力する。過電流判定部は、電流検出信号に基づき、コイルに過電流が流れているか否かを判定する。初期駆動制御においてＰＷＭ出力部は、通電によってコイルに過電流が流れていると判定された場合に、コイルの通電相を切り換える。
【選択図】図２

Description

本発明は、ブラシレスモータを駆動する駆動装置に関する。

従来、特許文献１に記載のような、ブラシレスモータのコントローラが知られている。コントローラは、制御回路及び駆動回路を備えている。制御回路は、ブラシレスモータのステータにおいて非通電相のコイルに生じる誘起電圧を検出する。そして、制御回路は、誘起電圧に基づきロータの回転位置を検出し、検出した回転位置に応じて駆動回路を動作させる誘起駆動を行う。

なお、コイルの誘起電圧は、ロータが回転している場合にのみ生じる。そのため、制御回路は、誘起駆動を行う前に、ロータの回転位置によらずに駆動回路を動作させる初期駆動を行う。制御回路は、初期駆動で誘起電圧のゼロクロスを検出すると、誘起駆動を開始する。

ところで、制御回路がロータの回転を開始させる際、通電相のコイルに対するロータの相対位置によってはロータが動き難いことがある。これに対して制御回路は、回転開始時にロータが動き難い位置とならないようにロータを動かす初期セットを行う。制御回路は、初期セットを行った後に、初期駆動を行い、そして誘起駆動を行う。

特開２０１１−７２０５７号公報

しかしながら、上記構成では、制御回路が初期セットを行うことによって、誘起駆動を開始するまでの時間が長くなる虞がある。すなわち、ブラシレスモータの起動時間が長くなる虞がある。これに対し、制御回路が初期セットを行わない構成では、誘起駆動を開始するまでの時間が長くなる虞だけでなく、ロータの位置に応じてコイルに誘起電圧が生じない場合すらあるため、ブラシレスモータを起動させることができない虞もある。

本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、ブラシレスモータの起動時間が短くできる駆動装置を提供することを目的とする。

本発明は、上記目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。なお、括弧内の符号は、ひとつの態様として下記の実施形態における具体的手段との対応関係を示すものであって、技術的範囲を限定するものではない。

本発明のひとつは、
複数のコイル（２１２）を有するステータ（２１０）と、ステータに対して相対回転可能なロータと、を有するブラシレスモータ（２００）を駆動する駆動装置であって、
ロータが回転している際に非通電相のコイルに生じる誘起電圧に基づき、ロータの回転位置を検出し、位置検出信号を出力する位置検出部（１４）と、
コイルの通電開始時にコイルを通電させることでロータを回転させて、位置検出部に回転位置を検出させる初期駆動制御を行うとともに、検出された位置検出信号に基づきコイルの通電を制御することで、誘起電圧に応じてロータを回転させる誘起駆動制御を行う通電制御部（１６，１８，２０）と、
コイルに流れる電流を検出し、電流検出信号を出力する電流検出部（３０）と、
電流検出信号に基づき、コイルに過電流が流れているか否かを判定する過電流判定部（３２）と、を備え、
初期駆動制御において通電制御部は、通電によってコイルに過電流が流れていると判定された場合に、コイルの通電相を切り換える。

コイルに通電しているにもかかわらずロータが回転しない場合には、コイルのインピーダンスが小さくなり、コイルに過電流が流れることとなる。これに対し、上記構成では、初期駆動制御において通電によってコイルに過電流が流れた場合、通電制御部が、通電相のコイルとの相対位置に応じてロータが回転していないとみなして、コイルの通電相を切り換える。通電制御部は、コイルの通電相を切り換えることにより、通電相のコイルに対するロータの相対位置を変化させることができる。

これにより、通電相のコイルとの相対位置に応じてロータが回転しないのを抑制できる。以上によれば、駆動装置は、初期セットを行うことなく、ブラシレスモータを起動させることができる。よって、ブラシレスモータの起動時間を短くできる。

第１実施形態に係る駆動装置の概略構成を示す回路図である。 初期駆動制御の処理手順を示すフローチャートである。 誘起駆動制御の処理手順を示すフローチャートである。 誘起駆動制御において、位置検出部がロータの回転位置を正常に特定する場合のタイミングチャートである。 誘起駆動制御において、位置検出部がロータの回転位置を誤特定する場合のタイミングチャートである。 誘起駆動制御において、位置検出部が通電停止期間にロータの回転位置を特定する場合のタイミングチャートである。

図面を参照して説明する。なお、複数の実施形態において、共通する要素又は関連する要素には同一の符号を付与するものとする。

（第１実施形態）
先ず、図１に基づき、ブラシレスモータ２００と、ブラシレスモータ２００を駆動する装置である駆動装置１００の概略構成について説明する。

ブラシレスモータ２００は、ステータ２１０と、ステータに対して相対回転可能に構成された図示しないロータと、を有している。ステータ２１０は、複数のコイル２１２を有している。本実施形態において、ステータ２１０は、コイル２１２として、Ｕ相コイル２１２ａ、Ｗ相コイル２１２ｃ、及び、Ｗ相コイル２１２ｃを有している。ロータは、マグネットロータとされている。

ブラシレスモータ２００は、例えば、燃料ポンプの駆動源に適用できる。すなわち、駆動装置１００は、ブラシレスモータ２００の動作を制御することで燃料ポンプの動作を制御する電子装置に適用できる。

駆動装置１００は、中性点電圧生成部１０、複数のコンパレータ１２、位置検出部１４、通電パターン生成部１６、Ｄｕｔｙ算出部１８、ＰＷＭ出力部２０、インバータ回路２２、シャント抵抗３０、及び、過電流判定部３２を備えている。なお、駆動装置１００は、ロータの回転位置を検出するためのセンサを備えていない。よって、駆動装置１００は、センサレス駆動方式でブラシレスモータ２００を駆動する。

中性点電圧生成部１０は、ステータ２１０における各相のコイル２１２の端子電圧に基づき、中性点電圧に相当する電圧を生成するものである。中性点電圧とは、コイル２１２の共通接続点である中性点の電圧である。以下、中性点電圧生成部１０が生成する電圧を中性点相当電圧と称する。中性点電圧生成部１０は、ステータ２１０における各相のコイル２１２の端子と接続されている。中性点電圧生成部１０により生成された中性点相当電圧は、各コンパレータ１２に入力される。

コンパレータ１２は、位置検出部１４が各相のコイル２１２に生じる誘起電圧を特定するための信号を出力するものである。駆動装置１００は、コンパレータ１２として、Ｕ相コンパレータ１２ａ、Ｖ相コンパレータ１２ｂ、及び、Ｗ相コンパレータ１２ｃを有している。

Ｕ相コンパレータ１２ａは、ステータ２１０におけるＵ相コイル２１２ａの端子と接続されており、Ｕ相コイル２１２ａの端子電圧と中性点相当電圧とを比較する。Ｖ相コンパレータ１２ｂは、ステータ２１０におけるＶ相コイル２１２ｂの端子と接続されており、Ｖ相コイル２１２ｂの端子電圧と中性点相当電圧とを比較する。Ｗ相コンパレータ１２ｃは、ステータ２１０におけるＷ相コイル２１２ｃの端子と接続されており、Ｗ相コイル２１２ｃの端子電圧と中性点相当電圧とを比較する。

各コンパレータ１２は、接続されたコイル２１２の端子電圧と中性点相当電圧との比較結果に応じた出力信号を位置検出部１４に出力する。コンパレータ１２の出力信号のレベルは、端子電圧と中性点相当電圧との大小関係に応じてＨｉｇｈ又はＬｏｗとされる。

ロータが回転している場合に、非通電相のコイル２１２の端子電圧では、ロータが所定角度回転する度に誘起電圧が生じる。そして、コイル２１２の端子電圧に誘起電圧が生じる度に、端子電圧が中性点電圧を跨ぐように変化する。端子電圧が中性点電圧を跨ぐタイミングが、ゼロクロスのタイミングである。

ブラシレスモータ２００が１２０度通電方式で駆動されている場合、各コイル２１２は、電気角で１２０度の通電、及び、６０度の非通電を順に繰り返す。この場合、コイル２１２における６０度の非通電期間では、端子電圧と中性点相当電圧との大小関係が逆転して、コンパレータ１２の出力信号のレベルが変化する。これによれば、下記のスパイクノイズが生じる期間を除くと、ロータが電気角で１８０度回転する度に、コンパレータ１２の出力信号が立ち下がり及び立ち上がりを順に繰り返す。

位置検出部１４は、各コンパレータ１２の出力信号に基づき、ロータの回転位置を特定するものである。詳述すると、位置検出部１４は、コンパレータ１２の出力信号の立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジの少なくとも一方に基づき、コイル２１２の端子電圧に誘起電圧が生じているか否か、及びロータの回転位置を検出する。

位置検出部１４は、ロータの回転位置に応じた位置検出信号を生成し、生成した位置検出信号を通電パターン生成部１６及びＤｕｔｙ算出部１８に出力する。位置検出信号は、位置検出部１４が誘起電圧を特定する度に値が変化する信号である。すなわち、位置検出信号は、位置検出部１４がロータの回転位置を特定したか否かを示している。

通電パターン生成部１６は、ステータ２１０の３相のコイル２１２への通電パターンを生成して出力するものである。通電パターンとは、ステータ２１０の３相のコイル２１２のうちのどの相を通電相とするか、及び、各相の通電タイミングを含む信号である。通電パターン生成部１６は、位置検出信号が変化したタイミングを基準にして通電パターンを生成する。通電パターン生成部１６は、通電パターンをＰＷＭ出力部２０に出力する。

Ｄｕｔｙ算出部１８は、Ｄｕｔｙ値を算出するものである。Ｄｕｔｙ値は、ＰＷＭ出力部２０がインバータ回路２２に対してＤｕｔｙ制御する際に用いられる。Ｄｕｔｙ値は、Ｄｕｔｙ比と称することもできる。Ｄｕｔｙ算出部１８は、位置検出信号に基づき、ロータの回転速度の現在値を算出する。またＤｕｔｙ算出部１８には、ロータの回転速度の目標値が予め決められているか、或いは外部から入力される。Ｄｕｔｙ算出部１８は、ロータの回転速度の現在値と、目標値と、の差に基づき、Ｄｕｔｙ値を算出する。そしてＤｕｔｙ算出部１８は、算出したＤｕｔｙ値をＰＷＭ出力部２０に出力する。

ＰＷＭ出力部２０は、ＰＷＭ信号をインバータ回路２２に出力するものである。すなわちＰＷＭ出力部２０は、インバータ回路２２に対してＤｕｔｙ制御を行う。ＰＷＭ出力部２０は、通電パターンとＤｕｔｙ値とを合成してＰＷＭ信号を生成する。

インバータ回路２２は、３つの素子モジュール２４を有している。詳述すると、インバータ回路２２は、素子モジュール２４として、Ｕ相素子モジュール２４ａ、Ｖ相素子モジュール２４ｂ、及び、Ｗ相素子モジュール２４ｃを有している。

各素子モジュール２４は、直列接続された２つのＮチャネル型のＭＯＳＦＥＴ２６ａ，２６ｂと、ダイオード２８ａ，２８ｂと、を有している。各ＭＯＳＦＥＴ２６ａのドレインは、バッテリと接続されている。各ＭＯＳＦＥＴ２６ｂのソースは、シャント抵抗３０を介して接地されている。各ＭＯＳＦＥＴ２６ａ，２６ｂのドレイン及びソースの間には、ダイオード２８ａ，２８ｂが接続されている。ＭＯＳＦＥＴ２６ａ，２６ｂの共通接続点は、インバータ回路２２の出力端子となり、ステータ２１０における各相のコイル２１２の端子に接続されている。

ＭＯＳＦＥＴ２６ａ，２６ｂのゲートは、ＰＷＭ出力部２０と接続されている。ＭＯＳＦＥＴ２６ａ、２６ｂは、ＰＷＭ信号に応じてオンオフ動作する。そして、ＭＯＳＦＥＴ２６ａ，２６ｂのオンオフ動作に応じて、コイル２１２の通電相及び非通電相が決定される。通電パターン生成部１６、Ｄｕｔｙ算出部１８、及び、インバータ回路２２は、特許請求の範囲に記載の通電制御部に相当する。

駆動装置１００は、ブラシレスモータ２００の起動時において、ロータの回転位置によらない初期駆動制御を行う。初期駆動において駆動装置１００は、ロータを回転させ、非通電相のコイル２１２の端子電圧を監視して誘起電圧を特定する。これにより、駆動装置１００は、ロータの回転位置を検出する。そして、駆動装置１００は、ロータの回転位置を検出すると、初期駆動制御を終了するとともに、検出したロータの回転位置に応じてコイル２１２の通電を制御する誘起駆動制御を行う。初期駆動制御及び誘起駆動制御の具体的な処理手順については、下記で詳細に説明する。

シャント抵抗３０は、コイル２１２に流れる電流を検出するために配置されている。シャント抵抗３０は、各ＭＯＳＦＥＴ２６ｂにおけるソースの共通接続点と、グランドと、の間に配置されている。コイル２１２が通電した場合に、通電相のコイル２１２に流れる電流がシャント抵抗３０にも流れる。すなわち、シャント抵抗３０の両端電圧は、コイルに流れる電流の値に対応している。シャント抵抗３０は、特許請求の範囲に記載の電流検出部に相当する。シャント抵抗３０の両端電圧は、特許請求の範囲に記載の電流検出信号に相当する。

過電流判定部３２は、コイル２１２に過電流が流れているか否かを判定するものである。過電流判定部３２は、シャント抵抗３０の両端電圧と、予め設定された閾値と、を比較する。過電流判定部３２は、シャント抵抗３０の両端電圧が閾値を超えた場合に、コイル２１２に過電流が流れていると判定する。

過電流判定部３２は、コイル２１２に過電流が流れているか否かの判定結果を通電パターン生成部１６及びＰＷＭ出力部２０に出力する。通電パターン生成部１６は、過電流判定部３２の判定結果に応じて、通電パターンを変化させる。また、ＰＷＭ出力部２０は、過電流判定部３２の判定結果に応じて、コイル２１２の通電相及び非通電相を決定する。

位置検出部１４、通電パターン生成部１６、Ｄｕｔｙ算出部１８、ＰＷＭ出力部２０、及び、過電流判定部３２は、例えば、マイコンによって構成されている。言い換えると、位置検出部１４、通電パターン生成部１６、Ｄｕｔｙ算出部１８、ＰＷＭ出力部２０、及び、過電流判定部３２の夫々は、マイコンの一部とされている。

次に、図２に基づき、初期駆動制御の処理手順について説明する。

駆動装置１００は、ロータの回転を開始する際、すなわちブラシレスモータ２００の起動時に、初期駆動制御を開始する。初期駆動制御では、先ず、Ｄｕｔｙ算出部１８がＤｕｔｙ値を初期化する（Ｓ１０）。すなわち、Ｄｕｔｙ算出部１８が、Ｄｕｔｙ値を予め設定された初期値にする。そして、Ｄｕｔｙ算出部１８は、初期化したＤｕｔｙ値をＰＷＭ出力部２０に出力する。

そして、通電パターン生成部１６は、Ｕ相コイル２１２ａからＶ相コイル２１２ｂへ電流を流す通電パターンを生成し、ＰＷＭ出力部２０に出力する。ＰＷＭ出力部２０は、Ｄｕｔｙ値及び通電パターンを合成し、ＰＷＭ信号をインバータ回路２２に出力する。これにより、インバータ回路２２は、Ｕ相コイル２１２ａからＶ相コイル２１２ｂへ電流を流すように、Ｕ相コイル２１２ａ及びＶ相コイル２１２ｂを通電させる（Ｓ１２）。

次に、過電流判定部３２は、Ｓ１２によるコイル２１２の通電により、Ｕ相コイル２１２ａ及びＶ相コイル２１２ｂに過電流が流れているか否かを判定する（Ｓ１４）。通電相のコイル２１２に対してロータが動き難い位置とされている場合であっても、Ｄｕｔｙ値が小さ過ぎると、コイル２１２に過電流は流れない。すなわち、コイル２１２に過電流は流れない場合は、コイル２１２の通電によりロータが回っている、或いはＤｕｔｙ値が小さ過ぎる、と判断できる。

Ｓ１４でコイル２１２に過電流が流れていないと判定されると、位置検出部１４は、ロータの回転位置を特定したか否かを判定する（Ｓ１６）。位置検出部１４は、コイル２１２の端子電圧に対して誘起電圧を特定しない場合に、ロータの回転位置を特定していないとみなし、位置検出信号の値を変化させない。

Ｄｕｔｙ値が小さ過ぎてロータが十分に回っていない場合には、位置検出部１４は、Ｓ１６においてロータの回転位置を特定しない。Ｓ１６において位置検出部１４がロータの回転位置を特定しないと判定すると、Ｄｕｔｙ算出部１８はＤｕｔｙ値を増加させる（Ｓ１８）。Ｓ１８においてＤｕｔｙ算出部１８は、予め設定された所定の割合でＤｕｔｙ値を増加させる。

Ｄｕｔｙ算出部１８がＳ１８でＤｕｔｙ値を増加させた後、ＰＷＭ出力部２０は、増加したＤｕｔｙ値に基づきＰＷＭ信号を出力する。これにより、Ｓ１２の処理に戻り、インバータ回路２２がＵ相コイル２１２ａ及びＶ相コイル２１２ｂを通電させる。

以上によれば、コイル２１２に過電流が流れない場合、駆動装置１００は、Ｓ１２〜Ｓ１８の処理を繰り返し行う。これによれば、ＰＷＭ出力部２０は、Ｕ相コイル２１２ａ及びＶ相コイル２１２ｂに対するＤｕｔｙ制御において、Ｄｕｔｙ値を初期値から時間経過とともに増加させる。

Ｓ１４でコイル２１２に過電流が流れていると過電流判定部３２が判定した場合、通電相であるＵ相コイル２１２ａ及びＶ相コイル２１２ｂに対してロータが動き難い位置に配置されている可能性がある。よって、ＰＷＭ出力部２０は、Ｓ１２で通電させていたＵ相コイル２１２ａ及びＶ相コイル２１２ｂの通電を停止する（Ｓ２０）。

駆動装置１００では、初期駆動制御の開始からＳ２０におけるコイル２１２の通電停止までの時間を４ｍｓ以内とする。言い換えると、初期駆動制御の開始からＳ２０におけるコイル２１２の通電停止までの時間が４ｍｓ以内となるように、Ｄｕｔｙ値の初期値、及び、Ｓ１８でＤｕｔｙ値を増加させる値が設定されている。Ｄｕｔｙ値の初期値は、例えば、１０％とされている。Ｄｕｔｙ算出部１８がＳ１８でＤｕｔｙ値を増加させる値は、例えば、５％とされている。

ＰＷＭ出力部２０がＳ２０の処理を行った後、駆動装置１００は、Ｓ１０〜Ｓ２０で行ったＵ相コイル２１２ａ及びＶ相コイル２１２ｂに対する処理と同じ処理を、Ｓ２２〜Ｓ３２でＶ相コイル２１２ｂ及びＷ相コイル２１２ｃに対して行う。

ＰＷＭ出力部２０がＳ２０で通電を停止した後、Ｄｕｔｙ算出部１８はＤｕｔｙ値を初期化する（Ｓ２２）。このとき、Ｄｕｔｙ算出部１８は、Ｄｕｔｙ値を、Ｓ１０で用いた初期値にする。これにより、Ｄｕｔｙ算出部１８がＳ１８で増加させていたＤｕｔｙ値は、Ｓ１０の初期値に戻る。

そして通電パターン生成部１６は、Ｖ相コイル２１２ｂからＷ相コイル２１２ｃへ電流が流れる通電パターンを生成し、ＰＷＭ出力部２０に出力する。ＰＷＭ出力部２０は、通電パターンとＤｕｔｙ値とを合成し、インバータ回路２２にＰＷＭ信号を出力する。これにより、インバータ回路２２は、Ｖ相コイル２１２ｂからＷ相コイル２１２ｃへ電流を流すようにＶ相コイル２１２ｂ及びＷ相コイル２１２ｃを通電させる（Ｓ２４）。

次に、過電流判定部３２は、Ｓ２４によるコイル２１２の通電により、コイル２１２に過電流が流れているか否かを判定する（Ｓ２６）。そして、Ｓ２６でコイル２１２に過電流が流れていないと判定されると、位置検出部１４がロータの回転位置を特定できたか否かを判定する（Ｓ２８）。

Ｓ２８において位置検出部１４がロータの回転位置を特定しない場合、Ｄｕｔｙ算出部１８はＤｕｔｙ値を増加させる（Ｓ３０）。Ｓ３０においてＤｕｔｙ算出部１８がＤｕｔｙ値を増加させる割合は、例えば、Ｓ１８で増加させた割合と同じとする。

Ｄｕｔｙ算出部１８がＳ３０でＤｕｔｙ値を増加させた後、ＰＷＭ出力部２０は、増加したＤｕｔｙ値に基づきＰＷＭ信号を出力する。これにより、Ｓ２４の処理に戻り、インバータ回路２２がＶ相コイル２１２ｂ及びＷ相コイル２１２ｃを通電させる。

以上によれば、コイル２１２に過電流が流れない場合、駆動装置１００は、Ｓ２４〜Ｓ３０の処理を繰り返し行う。これによれば、ＰＷＭ出力部２０は、通電を切り換えた後のコイル２１２に対するＤｕｔｙ制御において、Ｄｕｔｙ値を初期値から時間経過とともに増加させる。

Ｓ２６でコイル２１２に過電流が流れていると過電流判定部３２が判定した場合、通電相であるＶ相コイル２１２ｂ及びＷ相コイル２１２ｃに対してロータが動き難い位置に配置されている可能性がある。よって、ＰＷＭ出力部２０は、Ｓ２６で通電させていたＶ相コイル２１２ｂ及びＷ相コイル２１２ｃの通電を停止する（Ｓ３２）。

駆動装置１００では、Ｓ２０におけるコイル２１２の通電停止からＳ３２におけるコイル２１２の通電停止までの時間を４ｍｓ以内とする。言い換えると、Ｓ２０におけるコイル２１２の通電停止からＳ３２におけるコイル２１２の通電停止までの時間が４ｍｓ以内となるように、Ｄｕｔｙ値の初期値、及び、Ｓ３０でＤｕｔｙ値を増加させる値が設定されている。

ＰＷＭ出力部２０がＳ３２の処理を行った後、駆動装置１００は、Ｓ２２〜Ｓ３２で行ったＶ相コイル２１２ｂ及びＷ相コイル２１２ｃに対する処理と同じ処理を、Ｓ３４〜Ｓ４４でＷ相コイル２１２ｃ及びＵ相コイル２１２ａに対して行う。

ＰＷＭ出力部２０がＳ３２で通電を停止した後、Ｄｕｔｙ算出部１８はＤｕｔｙ値を初期化する（Ｓ３４）。このとき、Ｄｕｔｙ算出部１８は、Ｄｕｔｙ値を、Ｓ１０で用いた初期値、すなわちＳ２２で用いた初期値にする。これにより、Ｄｕｔｙ算出部１８がＳ３０で増加させていたＤｕｔｙ値は、Ｓ２２の初期値に戻る。

そして通電パターン生成部１６は、Ｗ相コイル２１２ｃからＵ相コイル２１２ａへ電流が流れる通電パターンを生成し、ＰＷＭ出力部２０に出力する。ＰＷＭ出力部２０は、通電パターンとＤｕｔｙ値とを合成し、ＰＷＭ信号を出力する。これにより、インバータ回路２２は、Ｗ相コイル２１２ｃからＵ相コイル２１２ａへ電流を流すように、Ｗ相コイル２１２ｃ及びＵ相コイル２１２ａを通電させる（Ｓ３６）。

次に、過電流判定部３２は、Ｓ３６によるコイル２１２の通電により、コイル２１２に過電流が流れているか否かを判定する（Ｓ３８）。そして、Ｓ３８でコイル２１２に過電流が流れていないと判定されると、位置検出部１４がロータの回転位置を特定できたか否かを判定する（Ｓ４０）。

Ｓ４０において位置検出部１４がロータの回転位置を特定しない場合、Ｄｕｔｙ算出部１８はＤｕｔｙ値を増加させる（Ｓ４２）。Ｓ４２においてＤｕｔｙ算出部１８がＤｕｔｙ値を増加させる割合は、例えば、Ｓ１８及びＳ３０で増加させた割合と同じとする。

Ｄｕｔｙ算出部１８がＳ４２でＤｕｔｙ値を増加させた後、ＰＷＭ出力部２０は、増加したＤｕｔｙ値に基づきＰＷＭ信号を出力する。これにより、Ｓ３６の処理に戻り、インバータ回路２２がＷ相コイル２１２ｃ及びＵ相コイル２１２ａを通電させる。

以上によれば、コイル２１２に過電流が流れない場合、駆動装置１００は、Ｓ３６〜Ｓ４２の処理を繰り返し行う。これによれば、ＰＷＭ出力部２０は、Ｓ２４〜Ｓ３０の処理と同様に、通電を切り換えた後のコイル２１２に対するＤｕｔｙ制御において、Ｄｕｔｙ値を初期値から時間経過とともに増加させる。

また、Ｓ３８でコイル２１２に過電流が流れていると過電流判定部３２が判定した場合、通電相のコイル２１２に対してロータが回り難い位置に配置されているのではなく、ブラシレスモータ２００がロック状態になっているとみなすことができる。ロック状態とは、何らかの理由によってロータが回転し難くなっているブラシレスモータ２００の状態である。

Ｓ３８でコイル２１２に過電流が流れていると過電流判定部３２が判定した場合、ＰＷＭ出力部２０は、ブラシレスモータ２００がロック状態にされているとみなし、Ｓ３６で通電させていたＷ相コイル２１２ｃ及びＵ相コイル２１２ａの通電を停止する（Ｓ４４）。

駆動装置１００では、Ｓ３２におけるコイル２１２の通電停止からＳ４４におけるコイル２１２の通電停止までの時間を４ｍｓ以内とする。言い換えると、Ｓ３２におけるコイル２１２の通電停止からＳ４４におけるコイル２１２の通電停止までの時間が４ｍｓ以内となるように、Ｄｕｔｙ値の初期値、及び、Ｓ４２でＤｕｔｙ値を増加させる値が設定されている。以上によれば本実施形態では、ブラシレスモータ２００がロック状態にある場合、駆動装置１００が、初期駆動制御の開始から１２ｍｓ以内にロック状態であると判定する。

駆動装置１００は、Ｓ４４の処理を行った後、初期駆動制御を終了し、誘起駆動制御を行わない。Ｓ４４の後において駆動装置１００は、例えば、ブラシレスモータ２００がロック状態にあることを示す信号を外部に出力したり、ブラシレスモータ２００がロック状態にあることを前提にした制御、例えば所定時間後に再度初期駆動制御を開始すること等を行う。

一方、Ｓ１６、Ｓ２８、及び、Ｓ４０において位置検出部１４がロータの回転位置を特定した場合、初期駆動制御を終了するとともに誘起駆動制御を開始する。

次に、図３〜図６に基づき、誘起駆動制御の処理手順について説明する。

誘起駆動制御が開始されると、ＰＷＭ出力部２０は、現在の時刻が回転チェックタイミングか否かを判定する（Ｓ５０）。回転チェックタイミングとは、駆動装置１００がロータの回転を停止させて、ロータの回転位置を特定する期間である。回転チェックタイミングを設けることで、駆動装置１００は、ロータの回転位置を誤特定している場合に、ロータの回転位置及び回転速度を修正できる。回転チェックタイミングは、例えば、誘起駆動制御開始後の経過時間や、ロータの回転速度が安定しているか否かに基づき設定される。また、駆動装置１００は定期的に回転チェックタイミングを設けてもよい。

ＰＷＭ出力部２０は、Ｓ５０で回転チェックタイミングではないと判定すると、ロータの回転位置に応じたＰＷＭ信号を出力する。これにより、インバータ回路２２がコイル２１２を通電させる（Ｓ５２）。ＰＷＭ出力部２０がＳ５２で用いるロータの回転位置は、初期駆動制御又は誘起駆動制御においてロータの回転位置を特定する処理のうちのＳ５２の直近の処理で特定されたロータの回転位置である。Ｓ５２においてＰＷＭ出力部２０は、インバータ回路２２に対し、例えば、１２０度通電方式により矩形波駆動を行う。

次に、位置検出部１４は、Ｓ５２で非通電相とされたコイル２１２に誘起電圧が生じているか否かをコンパレータ１２の出力信号に基づき判定する。これにより位置検出部１４は、ロータの回転位置を特定したか否かを判定する（Ｓ５４）。そして位置検出部１４は、Ｓ５４の判定結果に応じた位置検出信号を通電パターン生成部１６及びＰＷＭ出力部２０に出力する。

Ｓ５４で位置検出部１４がロータの回転位置を特定しない場合、ＰＷＭ出力部２０はＳ５０の処理に戻る。以上によれば、回転チェックタイミングではなく、且つ、位置検出部１４がロータの回転位置を特定しない場合、駆動装置１００は、Ｓ５０〜Ｓ５４の処理を繰り返し行う。

ところで、コイル２１２が通電相から非通電相にされたタイミング、すなわちＭＯＳＦＥＴ２６ａ，２６ｂがオンからオフにされたタイミングでは、ダイオード２８ａ，２８ｂに還流電流が流れる。この還流電流により、対応するコイル２１２の端子電圧にスパイクノイズが生じる。そのため、コンパレータ１２の出力信号は、誘起電圧が生じたタイミングに加えて、スパイクノイズが生じたタイミングにおいても変化する。

これに対し、図４〜図６に示すように、位置検出部１４は、スパイクノイズによりロータの回転位置を誤特定しないように、各コンパレータ１２の出力信号に対して監視期間を設けている。なお、コイル２１２が非通電とされた期間のうちの監視期間以外の期間を、マスク期間と称する。

位置検出部１４は、監視期間においてのみコンパレータ１２の出力信号の変化を監視し、マスク期間における出力信号の変化については位置検出信号に反映させない。位置検出部１４は、監視期間として、Ｕ相コンパレータ１２ａの出力信号を監視する監視期間Ｔｕ、Ｖ相コンパレータ１２ｂの出力信号を監視する監視期間Ｔｖ、及び、Ｗ相コンパレータ１２ｃの出力信号を監視する監視期間Ｔｗを有している。

図４では、Ｗ相コイル２１２ｃに誘起電圧が生じているか否かを示すＷ相コンパレータ１２ｃの出力信号を図示している。位置検出部１４は、Ｗ相コイル２１２ｃが非通電相とされてから所定時間が経過するまでマスク期間を設けている。そして、位置検出部１４は、Ｗ相コイル２１２ｃが非通電相とされたタイミングから所定時間が経過した後に監視期間Ｔｗを設け、Ｗ相コイル２１２ｃが通電すると監視期間Ｔｗを終了する。位置検出部１４は、Ｗ相コイル２１２ｃに対して監視期間Ｔｗを設けたのと同様の方法で、Ｕ相コイル２１２ａに対して監視期間Ｔｕを設けるとともに、Ｖ相コイル２１２ｂに対して監視期間Ｔｖを設ける。

本実施形態において、位置検出部１４は、監視期間におけるコンパレータ１２の出力信号の立ち上がりエッジを特定することで、コイル２１２の端子電圧に生じる誘起電圧を特定する。詳述すると、位置検出部１４は、監視期間においてコンパレータ１２の出力信号がＨｉｇｈである場合に、コンパレータ１２の出力信号の立ち上がりエッジを特定したと判定する。すなわち、位置検出部１４は、監視期間においてコンパレータ１２の出力信号がＨｉｇｈの場合に、誘起電圧を特定したと判定するとともに、ロータの回転位置を特定したと判定する。

Ｓ５４で位置検出部１４がロータの回転位置を特定した場合、Ｄｕｔｙ算出部１８は、位置検出信号に基づきロータの回転速度の現在値を算出する（Ｓ５６）。ロータの回転速度は、Ｓ５６の直前のＳ５４で位置検出部１４が検出したと判定したロータの回転位置と、直前のＳ５４の１つ前に検出されたロータの回転位置と、の回転角度の差を、回転するのに掛かった時間で割った値である。

次に、Ｄｕｔｙ算出部１８は、Ｓ５６で算出した回転速度に基づき、Ｄｕｔｙ値を算出する（Ｓ５８）。詳述すると、Ｄｕｔｙ算出部１８は、ロータの回転速度の現在値が目標値となるように、Ｄｕｔｙ値を算出する。Ｄｕｔｙ算出部１８は、算出したＤｕｔｙ値をＰＷＭ出力部２０に出力する。

次に、ＰＷＭ出力部２０は、Ｓ５８で算出されたＤｕｔｙ値が０％であるか否かを判定する（Ｓ６０）。Ｄｕｔｙ算出部１８は、例えばロータの回転を停止させる場合にＳ５８でＤｕｔｙ値を０％とする。ＰＷＭ出力部２０は、Ｓ６０でＤｕｔｙ値が０％であると判定すると、Ｓ５２で通電させていたコイル２１２の通電を停止する（Ｓ６２）。ＰＷＭ出力部２０は、Ｓ６２の処理を行った後、誘起駆動制御を終了する。

ＰＷＭ出力部２０は、Ｓ６０でＤｕｔｙ値が０％ではないと判定すると、Ｓ５０の処理に戻る。以上によれば、回転チェックタイミングではなく、且つ、Ｄｕｔｙ値が０％ではない場合、駆動装置１００は、Ｓ５０〜Ｓ６０の処理を繰り返し行う。

上記したように、位置検出部１４は、コンパレータ１２の出力信号に対して監視期間を設けているため、マスク期間においてコンパレータ１２の出力信号を監視しない。そのため、マスク期間において、コンパレータ１２の出力信号が想定しているように変化していない場合がある。すなわち、マスク期間において、ロータが想定しているように回転していない場合がある。

この場合、例えば位置検出部１４は、１回転毎にロータの回転位置を特定するはずが、１／２回転毎や、１／３回転毎に回転位置を特定してしまう虞がある。すなわち、位置検出部１４は、監視期間を設けたことにより、ロータの回転位置を誤特定する虞がある。この場合、Ｄｕｔｙ算出部１８は、ロータの回転速度の現在値を、実際の速度よりも２倍速い速度や、３倍速い速度として誤って算出してしまう。すなわち、ロータの回転速度の現在値が、駆動装置１００の想定している速度の１／２や、１／３となってしまう。

この場合には、Ｓ５８におけるＤｕｔｙ値の算出や、Ｓ５２におけるロータの回転位置に応じたコイル２１２の通電が、正常に行われない。図５では、ロータの回転位置の誤特定により、ロータの回転速度が駆動装置１００の想定している速度の１／２となっている場合について示している。

駆動装置１００は、ロータの回転位置の誤特定に対する対策として、上記した回転チェックタイミングを設けている。ＰＷＭ出力部２０は、Ｓ５０で現在の時刻が回転チェックタイミングであると判定すると、ステータ２１０における３相全てのコイル２１２の通電を停止する（Ｓ６４）。

図６では、Ｕ相コイル２１２ａ及びＶ相コイル２１２ｂに対する通電の後に回転チェックタイミングとなり、ＰＷＭ出力部２０がＳ６４で全てのコイル２１２に対する通電を停止させている。以下、コイル２１２の通電が停止された期間を、通電停止期間と示す。通電停止期間の開始直後には端子電圧にスパイクノイズが生じる。そのため、位置検出部１４は、通電停止期間が開始してから所定期間が経過するまで、コンパレータ１２の出力信号にマスク期間を設けている。

通電停止期間の開始から所定期間経過後、位置検出部１４は、コンパレータ１２の出力信号に監視期間を設けてロータの回転位置を特定する（Ｓ６６）。Ｓ６６において位置検出部１４は、３つのコンパレータ１２の出力信号を監視する。すなわち、通電停止期間において位置検出部１４は、３相全てのコイル２１２の端子電圧に対し、誘起電圧が生じるか否かを判定する。

Ｓ６６において位置検出部１４は、例えば、何れか１つのコンパレータ１２の出力信号に変化があった場合に、ロータの回転位置を特定したと判定する。位置検出部１４は、コンパレータ１２の出力信号に変化がない場合、ロータの回転位置を特定しないと判定し、Ｓ６６の判定に戻る。すなわち、コンパレータ１２の出力信号に変化がない場合、位置検出部１４はＳ６６の判定を繰り返し行う。

図６に示す例では、通電停止期間の開始から所定時間経過後に、Ｖ相コンパレータ１２ｂの出力信号に基づき位置検出部１４がＳ６６でロータの回転位置を特定したと判定する。位置検出部１４は、Ｓ６６でロータの回転位置を検出した場合、検出したロータの回転位置に応じて位置検出信号の値を変化させる。

ＰＷＭ出力部２０は、Ｓ６６において位置検出部１４によりロータの回転位置が特定された場合であっても、全てのコイル２１２に対する通電停止を継続する（Ｓ６８）。すなわち、Ｓ６６でロータの回転位置が特定された場合であっても、ＰＷＭ出力部２０は特定されたロータの回転位置に応じた通電を行わない。

次に、位置検出部１４は、Ｓ５４の処理を行い、ロータの回転位置を特定したか否かを判定する。Ｓ６８の直後のＳ５４の処理が行われるタイミングでは、３相全てのコイル２１２に対する通電が停止されている。Ｓ６８の直後のＳ５４において位置検出部１４は、何れか１つのコンパレータ１２の出力信号に変化があった場合に、例えばＵ相コンパレータ１２ａの出力信号に変化があった場合に、ロータの回転位置を特定したと判定する。

Ｓ６８の直後のＳ５４においても、Ｓ５２の直後のＳ５４における処理と同様に、ロータの回転位置が特定された場合にＳ５６の処理へ進み、ロータの回転位置を特定されない場合にＳ５０の処理に進む。なお、Ｓ６８の直後のＳ５４でロータの回転位置が特定されない場合であっても、回転チェックタイミングの期間内であれば、Ｓ６６の処理が再び行われ、通電停止期間にロータの回転位置が特定される。

以上によれば、回転チェックタイミングの期間内において位置検出部１４は、３相全てのコイル２１２の通電が停止されている状態で、ロータの回転位置を複数回特定する。通電停止期間では、３相全てのコイル２１２の通電が継続して停止されているため、コイル２１２の端子電圧にスパイクノイズは生じない。そのため、通電停止期間において位置検出部１４は、ロータの回転位置を特定した後、さらに回転位置を特定する前にマスク期間を設けない。言い換えると、位置検出部１４は、ロータの回転位置を複数回特定するにあたり、コンパレータ１２の出力信号に対して、途切れない１回の監視期間を設ける。すなわち、位置検出部１４は、通電停止期間のうちの途切れない１回の監視期間で、非通電相とされた複数のコイル２１２について誘起電圧の特定を複数回行う。

図６に示す例において、位置検出部１４は、通電停止期間でＵ相コンパレータ１２ａの出力信号がＬｏｗからＨｉｇｈになっていることに基づき、Ｓ５４でロータの回転位置を特定したと判定する。そして、位置検出部１４は、通電停止期間において２回目のロータの回転位置の特定をすると、特定したロータの回転位置に応じて位置検出信号を変化させる。そのため、Ｄｕｔｙ算出部１８は、Ｓ５６において、通電停止期間において特定されたロータの２つの回転位置に基づき、ロータの回転速度の現在値を算出する。これによれば、Ｄｕｔｙ算出部１８は、ロータの回転速度の現在値を誤って算出していた場合に正しい値に修正できる。

この場合Ｄｕｔｙ算出部１８は、Ｓ５６と同様に、Ｓ５８においてＤｕｔｙ値を誤って算出していた場合に正しい値に修正できる。そして、Ｄｕｔｙ算出部１８は、修正したＤｕｔｙ値をＰＷＭ出力部２０に出力する。

また、位置検出部１４が通電停止期間においてＳ５４で２回目のロータの回転位置の特定をすると、通電パターン生成部１６が通電パターンを生成する。このとき通電パターン生成部１６は、通電停止期間において特定されたロータの２つの回転位置に基づき、通電パターンを生成する。これにより、通電パターン生成部１６は、誤った通電パターンを生成していた場合に正しいパターンに修正できる。

次に、Ｄｕｔｙ値が０％ではなく、且つ、現在の時刻が回転チェックタイミングではない場合、ＰＷＭ出力部２０は、Ｓ５２の処理を行う。このときＰＷＭ出力部２０は、通電停止期間において算出されたＤｕｔｙ値と、通電停止期間において生成された通電パターンと、を合成し、ロータの回転位置に応じた通電を行う。これにより、ＰＷＭ出力部２０は、正しい通電パターン及び正しいＤｕｔｙ値を用いてコイル２１２を通電させることができる。

なお、回転チェックタイミングにおいてＳ６６でロータの回転位置が特定された後で、Ｓ５４でロータの回転位置が特定されない場合に、時間経過が経過することで、次の回転位置が特定されずに回転チェックタイミングが終了する場合がある。この場合には、通電停止期間にロータの回転位置が１回しか特定されない。また、回転チェックタイミングの期間内に、Ｓ６６でロータの回転位置が特定されるとともにＳ５４で回転位置が特定されないことが繰り返されて、通電停止期間に回転位置が３回以上特定されることもある。

次に、上記した駆動装置１００の効果について説明する。

コイル２１２が通電しているにもかかわらず通電相のコイル２１２との相対位置に応じてロータが回転しない場合には、インピーダンスが小さくなり、コイル２１２に過電流が流れることとなる。これに対し本実施形態の初期駆動制御では、通電によってコイル２１２に過電流が流れた場合に、通電パターン生成部１６が、通電相のコイル２１２との相対位置に応じてロータが回転していないとみなして、コイル２１２の通電パターンを切り換える。

そして、切り換えられた通電パターンに基づきＰＷＭ出力部２０がコイル２１２を通電させることで、通電相のコイル２１２に対するロータの相対位置を変化させることができる。これにより、通電相のコイル２１２との相対位置に応じてロータが回転しないのを抑制できる。以上によれば、駆動装置１００は、初期セットを行うことなく、ブラシレスモータ２００を起動させることができる。よって、ブラシレスモータ２００の起動時間が長くなるのを抑制できる。

ところで、ロータが回転していない状態又はロータの回転速度が遅い状態では、インピーダンスが小さく、コイル２１２に過電流が生じ易い。すなわち、ロータの回転開始時には、コイル２１２に過電流が生じ易い。これに対し、Ｄｕｔｙ算出部１８がＤｕｔｙ値を小さくすると、コイル２１２に過電流は流れ難いが、ロータが回転し難く、位置検出部１４がロータの回転位置を特定し難い。

これに対して本実施形態では、初期駆動制御においてＤｕｔｙ算出部１８が、コイル２１２の通電開始時から時間経過とともにＤｕｔｙ値を増加させる。また、Ｄｕｔｙ算出部１８は、過電流によりコイル２１２の通電が切り換えられた場合に、Ｄｕｔｙ値を初期化するとともに、通電が切り換えられたときから時間経過とともにＤｕｔｙ値を増加させる。これによれば、駆動装置１００は、ロータの回転開始時において、Ｄｕｔｙ値を小さくして、コイル２１２に過電流が流れるのを抑制しつつ、ロータを回転させることができる。また、駆動装置１００は、ロータの回転が開始してコイル２１２に過電流が流れ難い状態になると、Ｄｕｔｙ値を大きくしてロータの回転位置が特定できないのを抑制できる。

また、本実施形態の駆動装置１００は、初期駆動制御において、過電流によりコイル２１２の通電パターンを切り換えた後においてもコイル２１２に過電流が流れている場合、ブラシレスモータ２００がロック状態にあると判定する。これによれば、ブラシレスモータ２００がロック状態であるか否かを判定するためのロック検出手段を駆動装置１００に設ける必要がない。

また、本実施形態において位置検出部１４は、通電停止期間のうちの途切れない１回の監視期間で、非通電相とされた複数のコイル２１２について誘起電圧の特定を複数回行う。これによれば、マスク期間においてロータが想定しているように回転していない場合であっても、駆動装置１００は、ロータの回転位置及び回転速度を正しい値に修正できる。よって、ＰＷＭ出力部２０は、通電停止期間の経過後において、修正されたロータの回転位置及び回転速度に基づき、コイル２１２の通電を制御できる。

（その他実施形態）
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態になんら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することが可能である。

上記実施形態では、駆動装置１００が、初期駆動制御において時間経過とともにＤｕｔｙ値を増加させる例を示したが、これに限定するものではない。駆動装置１００は、初期駆動制御においてＤｕｔｙ値を一定としてもよい。

上記実施形態では、駆動装置１００が、Ｓ３８でコイル２１２に過電流が流れていると判定すると、ブラシレスモータ２００がロック状態であると判定する例を示した。しかしながら、これに限定するものではない。駆動装置１００は、Ｓ３８でコイル２１２に過電流が流れていると判定すると、Ｓ１０の処理に戻ってもよい。

上記実施形態においてインバータ回路２２は、２つのＭＯＳＦＥＴ２６ａ，２６ｂ及び２つのダイオード２８ａ，２８ｂを有する３つの素子モジュール２４から構成された例を示したが、これに限定するものではない。インバータ回路２２は、ＰＷＭ出力部２０からのＰＷＭ信号に応じてコイル２１２を通電させるものであればよい。

上記実施形態では、ステータ２１０が３つのコイル２１２を有する例を示したが、これに限定されるものではない。コイル２１２の数は複数であればよい。

１０…中性点電圧生成部、１２…コンパレータ、１２ａ…Ｕ相コンパレータ、１２ｂ…Ｖ相コンパレータ、１２ｃ…Ｗ相コンパレータ、１４…位置検出部、１６…通電パターン生成部、１８…Ｄｕｔｙ算出部、２０…ＰＷＭ出力部、２２…インバータ回路、２４…素子モジュール、２４ａ…Ｕ相素子モジュール、２４ｂ…Ｖ相素子モジュール、２４ｃ…Ｗ相素子モジュール、２６ａ…ＭＯＳＦＥＴ、２６ｂ…ＭＯＳＦＥＴ、２８ａ…ダイオード、２８ｂ…ダイオード、３０…シャント抵抗、３２…過電流判定部、１００…駆動装置、２００…ブラシレスモータ、２１０…ステータ、２１２…コイル、２１２ａ…Ｕ相コイル、２１２ｂ…Ｖ相コイル、２１２ｃ…Ｗ相コイル

Claims (5)

1. 複数のコイル（２１２）を有するステータ（２１０）と、前記ステータに対して相対回転可能なロータと、を有するブラシレスモータ（２００）を駆動する駆動装置であって、
   前記ロータが回転している際に非通電相の前記コイルに生じる誘起電圧に基づき、前記ロータの回転位置を検出し、位置検出信号を出力する位置検出部（１４）と、
   前記コイルの通電開始時に前記コイルを通電させることで前記ロータを回転させて、前記位置検出部に前記回転位置を検出させる初期駆動制御を行うとともに、検出された前記位置検出信号に基づき前記コイルの通電を制御することで、前記誘起電圧に応じて前記ロータを回転させる誘起駆動制御を行う通電制御部（１６，１８，２０）と、
   前記コイルに流れる電流を検出し、電流検出信号を出力する電流検出部（３０）と、
   前記電流検出信号に基づき、前記コイルに過電流が流れているか否かを判定する過電流判定部（３２）と、を備え、
   前記初期駆動制御において前記通電制御部は、通電によって前記コイルに過電流が流れていると判定された場合に、前記コイルの通電相を切り換える駆動装置。
2. 前記初期駆動制御において前記通電制御部は、Ｄｕｔｙ制御により前記コイルを通電させ、通電の開始時から時間経過とともにＤｕｔｙ値を増加させる請求項１に記載の駆動装置。
3. 前記初期駆動制御において前記通電制御部は、Ｄｕｔｙ制御により前記コイルを通電させ、過電流により前記コイルの通電相を切り換えた場合、Ｄｕｔｙ値を初期値に設定するとともに、通電相を切り換え時から時間経過とともにＤｕｔｙ値を増加させる請求項１又は請求項２に記載の駆動装置。
4. 前記初期駆動制御において前記通電制御部は、過電流により前記コイルの通電相を切り換えた後においても前記コイルに過電流が流れていると判定された場合、前記ブラシレスモータがロック状態にあると判定する請求項１〜３のいずれか１項に記載の駆動装置。
5. 前記位置検出部は、前記誘起電圧を特定して前記回転位置を検出するにあたり、前記コイルが非通電相とされた期間のうちのスパイクノイズが生じない監視期間（Ｔｗ，Ｔｕ，Ｔｖ）でのみ前記コイルの電圧を監視し、
   誘起駆動制御において前記通電制御部は、複数の前記コイルに対して通電を停止する通電停止期間を設け、
   前記位置検出部は、前記通電停止期間のうちの途切れない１回の前記監視期間で、非通電相とされた複数の前記コイルについて前記誘起電圧の特定を複数回行って前記位置検出信号を出力し、
   前記通電停止期間の経過後において前記通電制御部は、前記位置検出信号に基づき、前記通電停止期間で複数回特定された前記誘起電圧に応じて前記コイルの通電を制御する請求項１〜４のいずれか１項に記載の駆動装置。

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