JP2018015885A - 多関節型双腕ロボット装置及び多関節型双腕ロボットによる生産システム - Google Patents
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Abstract
Description
12、12A、12B、12C、12D、12E、12F…部品ステーション
14…走行レール
16…空トレイ置場
18…実装済トレイ置場
20…多関節型双腕ロボット装置(双腕ロボット装置)
22…走行台車
30…ロボット昇降装置
32…噛合チェーン式進退作動装置
32A…被作動体
32B…噛合チェーン
32C…収納部
32D…駆動部
32E…巻取り、巻出し軸
34…テレスコピック型伸縮パイプ
34A、34B、34C、34D…筒体
40…多関節型双腕ロボット(双腕ロボット)
41…回転中心軸
42…腕部
42A…ヒジ
50…組立作業台
50A…載置用スペース
51…部品確認用カメラ
52…腕確認用カメラ
60…部品トレイ
70…制御装置
71…走行台車制御部
72…双腕ロボット制御部
73…昇降装置制御部
74…部品確認用カメラ制御部
75…腕確認用カメラ制御部
76…部品ステーション制御部
77…空トレイ置場制御部
78…実装済トレイ置場制御部
80…設定装置
Claims (10)
- 部品ステーションの前を、移動自在の走行台車と、この走行台車上に、上下方向移動自在に設けられた多関節型双腕ロボットと、この多関節型双腕ロボットにより前記部品ステーションから取出された部品を並べる部品トレイと、この部品トレイを支持するための組立作業台と、を有してなる多関節型双腕ロボット装置であって、
前記走行台車上にロボット昇降装置を設け、このロボット昇降装置により前記組立作業台を上下方向移動自在に支持し、前記多関節型双腕ロボットを、前記組立作業台上に、鉛直方向の回転中心軸廻りに回転可能に支持したことを特徴とする多関節型双腕ロボット装置。 - 部品を並べた複数の部品ステーションの前を、移動自在の走行台車と、この走行台車上に、上下方向移動自在に設けられた多関節型双腕ロボットと、この多関節型双腕ロボットにより前記部品ステーションから取出された部品を並べる部品トレイと、この部品トレイを支持するための組立作業台と、を有してなる多関節型双腕ロボットによる生産システムであって、
前記多関節型双腕ロボットは、前記組立作業台上に、鉛直方向の回転中心軸廻りに回転可能に支持され、前記組立作業台は、ロボット昇降装置を介して、前記走行台車上に、上下方向移動自在に配置されたことを特徴とする多関節型双腕ロボットによる生産システム。 - 請求項2において、
前記ロボット昇降装置は、噛合チェーン式進退作動装置を含み、この噛合チェーン式進退作動装置は、被作動体へ動力を伝達して被作動体を昇降させる一対の噛合チェーンと、前記一対の噛合チェーンを巻取った状態で収納する収納部と、前記収納部内の前記噛合チェーンを、巻取り、巻出し方向に駆動するとともに巻出し時に鉛直方向に案内する駆動部とを有してなり、前記一対の噛合チェーンを鉛直方向に伸縮して前記被作動体を前記収納部に対して昇降させるように構成され、前記被作動体は、前記組立作業台に下側から結合されたことを特徴とする多関節型双腕ロボットによる生産システム。 - 請求項3において、
前記噛合チェーン式進退作動装置は、前記噛合チェーンの巻取り、巻出し軸が前記多関節型双腕ロボットの走行方向と平行になるように配置されたことを特徴とする多関節型双腕ロボットによる生産システム。 - 請求項3又は4において、
前記ロボット昇降装置により、前記組立作業台が昇降される際に、これを鉛直方向に案内するテレスコピック形伸縮パイプからなる鉛直ガイド装置を設けたことを特徴とする多関節型双腕ロボットによる生産システム。 - 請求項5において、
前記鉛直ガイド装置は、前記ロボット昇降装置を内包するテレスコピック形伸縮パイプからなることを特徴とする多関節型双腕ロボットによる生産システム。 - 請求項5又は6において、
前記テレスコピック形伸縮パイプは、その伸縮方向と直交する断面において中空四角形状であることを特徴とする多関節型双腕ロボットによる生産システム。 - 請求項2乃至7のいずれかにおいて、
前記組立作業台上に、前記多関節型双腕ロボットのヒジから手先までのうち少なくともヒジを撮像視野とする腕確認用カメラを設けたことを特徴とする多関節型双腕ロボットによる生産システム。 - 請求項2乃至7のいずれかにおいて、
少なくとも前記走行台車、前記多関節型双腕ロボット、前記ロボット昇降装置を含み、少なくとも前記走行台車を制御する走行台車制御部、前記多関節型双腕ロボットを制御する双腕ロボット制御部、前記ロボット昇降装置を制御する昇降装置制御部を備えた制御装置を設けたことを特徴とする多関節型双腕ロボットによる生産システム。 - 請求項9において、
前記組立作業台上に、前記多関節型双腕ロボットのヒジから手先までのうち少なくともヒジを撮像視野とする腕確認用カメラを設けるとともに、前記制御装置に、前記腕確認用カメラを制御する腕確認用カメラ制御部を設けたことを特徴とする多関節型双腕ロボットによる生産システム。
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