JP7421759B2 - 人協働ロボットシステム - Google Patents

Description

本発明の開示の実施形態は、人協働ロボットシステムに関する。

ロボットと作業者とが協働してする場合、一般的には作業者の安全を確保するためには、光カーテンを用いたり物理的に構成された安全柵を用いたりして、ロボットと作業者との作業範囲を分割する対応を実施していた。しかしながら、近年は作業効率向上のため、ロボットと作業者が近接範囲で協働して作業することが主流になりつつあり、この場合は作業者の安全確保が重要視されることになる。その対応としては、一般的にはロボット自体に近接センサを設けて、作業者の接近を検知する方式が考案されている。

例えば、特許文献１には、ロボット昇降装置を走行台車上に設け、且つ、双腕ロボットを組立作業台に鉛直方向の回転中心軸廻りに回転可能に支持することによって、双腕ロボットを軽快に移動させることができ、作業効率の向上を図ることができる技術が開示されている。（特許文献１参照）

また、特許文献２には、人間・ロボット協働型のライン生産方式に利用することが可能で、製品の生産工場において移動しながら作業を行うことが可能な自走式関節ロボットが開示されている。（特許文献２参照）

特開２０１８―１５８８５号公報 再公表２０１６／１０３３０３号公報

特許文献１や特許文献２等で開示されている従来技術では、作業効率は良くなるものの、足元の走行台車が邪魔で人が作業台にアクセスしにくいといった課題がある。また、従来技術で開示されるような走行台車は人と協働することを想定されていないため安全が確保できないといった課題がある。さらに、台車の移動速度が遅かったり、位置決め精度が低かったりすることにより作業効率が悪いといった課題もある。

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、人とロボットとの協働による自動化を促進し、更なる作業時間と作業効率や精度を高め、省スペース化を実現する人協働ロボットシステムを提供することを目的とする。

本発明は、以下の（１）～（５）に関する。
（１）ロボットと、走行可能な支持台と、センサと、実験台とからなる人協働ロボットシステムであって、前記実験台に走行レールを設け、前記支持台の一方端は当該走行レールに摺動可能な状態で結合し、当該支持台の先端側には前記ロボットを載置し、
前記支持台に前記センサを設け、前記センサはロボットの作業範囲に人が侵入したことを 検知することを特徴とする人協働ロボットシステム。

（２）ロボットと、走行可能な支持台と、センサと、実験台とからなる人協働ロボットシステムであって、前記実験台に走行レールを設け、前記支持台の一方端は当該走行レールに摺動可能な状態で結合し、当該支持台の先端側には前記ロボットを載置し、
前記支持台に前記センサを設け、前記センサはロボットの作業範囲に人が侵入したことを 検知し、当該センサを中心とする小さい略扇形状の防護領域と、センサを中心とする大き い略扇形状の警告領域の２つのセンサ検出範囲を有することを特徴とする人協働ロボットシステム。

（３）前記実験台の天板の下部中央から支柱板を当該実験台の長手方向を支える状態で設け、当該支柱板に前記走行レール２本を平行となる様に上下に配置し、当該走行レールと支持台を摺動可能な状態で結合することを特徴とする前記（１）又は（２）に記載の人協働ロボットシステム。
（４）前記支持台に駆動装置を設け、当該駆動装置にピニオンを結合し、前記走行レールの２本の間にラックを支柱板に設置し、前記ピニオンと前記ラックを摺動可能な状態で配置することを特徴とする前記（１）から（３）のいずれか１つに記載の人協働ロボットシステム。
（５）前記ロボット及び前記駆動装置に接続されるケーブル類を保持するケーブルキャリアを設け、前記上部の走行レールの設置位置としては、前記ケーブルキャリアの可動部端が、前記支持台の下部側に固定できる高さで設置することを特徴とする前記（４）に記載の人協働ロボットシステム。
（６）前記センサとしてセーフティレーザスキャナを用い、検知範囲として警告領域と防護領域の２つの検知範囲を設けることを特徴とする前記（１）から（４）のいずれか１つに記載の人協働ロボットシステム。
（７）制御装置により、前記センサのセンサ検出範囲のうち防護領域及び警告領域に被検知物の反応があるかを検知し、いずれの領域にも反応が無い場合は前記支持台と前記ロボットを通常運転させ、前記センサのセンサ検出範囲のうち防護領域内に反応がなく、警告領域内で人の侵入を検知した場合は、支持台とロボットを減速運転させ、前記センサのセンサ検出範囲のうち防護領域内で人の侵入等を検知した場合は、支持台とロボットを停止させる制御を行うことを特徴とする前記（５）に記載の人協働ロボットシステム。

本発明の人協働ロボットシステム等によれば、人とロボットとの協働による自動化を促進し、更なる作業時間と作業効率や精度を高め、省スペース化を実現できる。

本実施形態に係る人協働ロボットシステムの全体概略の一例を表す図である。 本実施形態に係る人協働ロボットシステムを上面から表す図である。 本実施形態に係る人協働ロボットシステムを正面から表す図である。 本実施形態に係る人協働ロボットシステムを右側面から表す図である。 図３に記載の本実施形態に係る人協働ロボットシステムのＡ－Ａ断面図であ る。 本実施形態に係る人協働ロボットシステムのセンサ検知範囲の概要を表す図である。 本実施形態に係る人協働ロボットシステムのセンサ検知範囲を上面から表す図である。 本実施形態に係る人協働ロボットシステムの実験台のカバー部を取り外した状態を表す概要図である。 本実施形態に係る人協働ロボットシステムの実験台のカバー部を取り外した状態の正面図である。 本実施形態に係る人協働ロボットシステムの支持台と実験台の取り付け状態を示す図である。 本実施形態に係る人協働ロボットシステムの制御装置を示すブロック図である。 本実施形態に係る人協働ロボットシステムのセンサで検知した際の支持台及びロボットの制御過程を示すフローチャートである。 本実施形態に係る人協働ロボットシステムのセンサ検知範囲を示す図である。 本実施形態に係るケーブルキャリア支部の取り付け状態を示す図である。 本実施形態に係る人協働ロボットシステムにおいて支持台が実験台５の左右に移動した状態を示す図である。

以下、本実施形態について図面を参照しつつ説明する。以下、本実施形態の人協働ロボットシステム等の構造の説明の便宜上、図面に向かって「上」「下」「左」「右」「前」「後」等の方向を適宜使用する。但し、該方向は人協働ロボットシステム等の設置態様によって変動するものであり、各構成の位置関係を限定するものではない。

図１を用いて、本実施形態に係る人協働ロボットシステムの全体概略構成の一例について説明する。本実施形態の人協働ロボットシステムは、ロボットに作業者がより接近して、ロボットと共に作業者が作業することができる作業システムである。また、人を検知することにより本実施形態の人協働ロボットシステムはロボットが人の作業範囲外に移動して別の作業を実施することが可能となる。図１に示すように、人協働ロボットシステム１は、ロボット２と、支持台３と、センサ４（図３に図示）と、実験台５とからなる。

本実施形態で使用したロボット２は、人と同じ作業領域で協働して作業を行えるとともに、指や手が挟まれにくい構造や、人との接触よる危害を最小限に抑える安全機能を備えるものである。なお、本実施形態で使用するロボット２は特に限定されるものではなく、ロボットメーカー各社が市販しているいわゆる人協働ロボットが使用できる。本実施形態では人協働ロボット２として株式会社安川電機社製のＭＯＴＯＭＡＮ―ＨＣ１０ＤＴＰを使用した。

本実施形態で使用した支持台３は、実験台５に設置する走行レール６に摺動可能な状態に結合され、実験台５の外部に突出した支持台３の先端側にはロボット2を載置する。支
持台３の一方端部は、図１と図５に示す通り、実験台５の内側から突出する形状であり、当該突出する箇所の高さより低い高さにロボット２を載置する面を形成する。その結果として、支持台３の実験台５から突出する部分の形状は２段階の高さを有する略板状（以下、先端突出部と記載する）となる。また、ロボット２を載置する側と反対側の他方端部の形状は、図５の断面図に示す通り、前記先端突出部の実験台５の内部の中央の柱部付近より垂直に下部に向かって中央の柱部と平行に略板状に延びる形状である（以下、後端取付部と記載する）。また、当該支持台３の後端取付部は走行レール６に摺動可能な状態で取り付けられている。本実施形態で使用した支持台３は、前記先端突出部と前記後端取付部は一体的に形成されたものを使用したが、これに限定されるものではなく、先端突出部と後端取付部を別々に製造して後から結合する等して形成することも可能である。

本実施形態で使用したセンサ４は、ロボット２の作業範囲に人が侵入したことを検知するためのものである。当該センサ４は、ロボット２の作業中に人の侵入を検知した際にはロボット２の作業を中断させたり、ロボット２を走行レール６に沿って安全圏に移動させたりすることが可能となる。また、ロボット２を安全圏に移動させた後には必要な作業をロボット２に再開させること等が可能となる。また、本実施形態で使用するセンサ４は障害物を検知できるものであれば特に限定されるものではなく、レーザセンサや光電センサが使用できる。その中でも、故障に強く、自由自在の保護領域設定性、取り付け場所やミューティングエリアの自由度に優れることかセーフティレーザスキャナが好ましい。なお、本実施形態ではセンサ４としてセーフティレーザスキャナ（北陽電機社製：製品名「ＵＡＭ―０５ＬＰ―Ｔ３０１」）を使用した。

また、本実施形態で使用したセンサ４は図４に示す通り、支持台３の裏面（ロボット２を載置した面の下部側の面）に設置した。また、センサ４は、センサ４の中心軸をロボット２の中心軸と略同一軸となる位置から実験台５の間に設置することが好ましい。これにより、センサ４の検出範囲の死角がほぼ無くなり、ロボット２の作業範囲と人を検知する安全範囲が正確に判断することが可能となる。

図６は、本実施形態に係る人協働ロボットシステムのセンサ検知範囲の概要を表す図である。本実施形態で使用したセンサ４の検出角度は２７０°、最小検出幅が３０ｍｍの場合の最長検出距離は１．８ｍである。図６に示す通り、センサ４を中心とする略扇形状で検知範囲９を設け、当該検知範囲９に人が侵入した際に、ロボット２の作業を中止したり移動させたりする制御を行う。

図７は、本実施形態に係る人協働ロボットシステムのセンサ検知範囲を上面から表す図である。図７に示す通り、センサ４の検出範囲を半円状ではなく２７０°とすることにより、ロボット２の左右までではなく、左右前方まで検出が可能となり、より安全性を高めることが可能となる。

本実施形態で使用した実験台５は図１や図３に示す通り、支持台３が移動するための穴であるスリット部７をカバー部８に設けた。当該スリット部７は実験台５の作業面と略平行で水平方向に長い略長方形状をしており、当該スリット部７の幅は支持台３の幅よりも上下約２ｃｍずつ広い形状である。なお、当該スリット部７はロボット２を設置する側の実験台５の側面にカバー部を設けずに走行レール６等の装置がむき出しの状態で使用する場合は必須のものではないが、人協働ロボットシステムであることから、安全面を考慮してカバー部８を設けてスリット部７を形成することが好ましい。

また、本実施形態で使用した実験台５のカバー部８を設けない状態を図８及び図９に示す。図８及び図９に示す通り、支持台３の後端取付部を走行レール６に摺動可能な状態で取り付ける。また、ケーブル類はケーブルキャリア１２を介して接続する。当該ケーブルキャリア１２は、ケーブルキャリア下部の端は作業台底部中央付近に固定し、ケーブルキャリア上部の端は可動端となっており、支持台３の下面に固定する。支持台３と走行レール６の取り付けは、一般的な取付け方法で取り付け可能であるが、本実施形態では走行レール６に付属するブロックにボルトを用いて取り付けを行った。

実験台５の天板の下部の中央から支柱板１３を実験台５の長手方向を支える状態で設ける。当該支柱板１３は、略直方形状をしており、長手方向の長さは実験台５の長手方向の長さとほぼ等しく、実験台５の天板下部に一方端を結合して略垂直方向に設け、他方端を実験台５の底面に結合して設置する。また、当該支柱板１３に走行レール６を支柱台３の配置面側に設けた。また、走行レール６は上下２本を約４０ｃｍの幅で、支柱板１３の平面上に、実験台５の天板面と略平行になる様に設置した。走行レール６は上下２本の幅は約４０ｃｍに限定されるものではなく、支持台３の形状や実験台５の高さ等により適宜修正は可能である。また、当該走行レール６の長さとしては、特に限定されるものではなくロボット２を移動させたい長さに調整することができるが、本実施形態では汎用性を高めるため、実験台５の長手方向の長さと略等しい長さのものを使用した。

本実施形態の人協働ロボットシステムでは、ロボット２が実験台５の長手方向を左右に移動することになるため、ロボット２が実験台５の右端まで移動した際には図９で示すケーブルキャリア１２が上部側に長く伸びた状態となり撓んでしまう場合がある。また、ロボット２が実験台５の左端まで移動した際には図９で示すケーブルキャリア１２の下部側が長く伸びた状態となり撓んでしまう場合がある。この様に左右に長い実験台５等を使用する場合はケーブルキャリア１２の撓みを支えるためにケーブルキャリア支部１６を上下に設けることも可能である。図１４に本実施形態で使用するケーブルキャリア支部１６を取り付けた形状を示す。図１４中の枠で囲んだ箇所がケーブルキャリア支部１６である。ケーブルキャリア支部１６としては、ケーブルキャリア１２を撓まないように下側から支えるようなものであれば特に形状は特定するものではなく、板状のものをケーブルキャリア１２の下部に、実験台５の前面（ロボット側）のフレームに結合する。本実施形態で使用するケーブルキャリア支部１６は図１４に示すように断面形状が略L字形状の柱状の部材を２本連結して使用した。ケーブルキャリア支部１２の長さとしてはケーブルキャリアの撓みを支えるものであれば特に限定されるものではないが、本実施形態では実験台５に設置した走行レール６の半分程度の長さとした。また、本実施形態では、当該ケーブルキャリア支部１６は図１４に示すように上下のケーブルキャリア１２を支える様に設けた。上部のケーブルキャリア支部１６を設置するため、走行レール６の上側の設置位置としては、図１４に示す通り、ケーブルキャリア１２の可動部端が、支柱台３の下部に固定できる高さで設置することが望ましい。そうすることでケーブルキャリア１２の上部のケーブルキャリア上部支部１６を実験台５のロボット側フレームに固定でき、支柱板１３を実験台５のロボット側により寄せることができるため、実験台５の天板の剛性を向上させることが可能となる。

図１５（ａ）は、本実施形態に係る人協働ロボットシステムにおいて支持台３がロボット２の背面から見て実験台５の右側に移動した状態を示す図である。図１５（ｂ）は、支持台３がロボット２の背面から見て実験台５の左側に移動した状態を示す図である。図１５（ａ）に示すように、支持台３が実験台５の右側に移動した際には、実験台５に設けた上部のケーブルキャリア支台１６がケーブルキャリア１２を支える状態となる。図１５（ｂ）に示すように、支持台３が実験台５の左側に移動した際には、実験台５に設けた下部のケーブルキャリア支台１６がケーブルキャリア１２を支える状態となる。また、図１５に示す通り、上部のケーブルキャリア支部１６は実験台５の略中央部からロボット２の背面から見て右側に、下部のケーブルキャリア支部１６は実験台５の略中央部からロボット２の背面から見て左側に設置する。

本実施形態では、図９に図示するように実験台５の底面下部に、車輪部１０と調整足１１を設けた。車輪部１０は実験台５を移動させるための車輪であり、特に限定はなく市販のものが使用できる。また、調整足１１は実験台を水平に保持するための高さを調整するための調整足であり、特に限定はなく市販のものが使用できる。なお、本実施形態では実験台５を使用したが、使用するものを特に実験台に限られるものではなく、重さのバランスを調整することにより、一般的に市販されている机や作業台等（これらをテーブルと総称する）も使用することが可能である。

図１０は、本実施形態に係る人協働ロボットシステムの支持台と実験台の取り付け状態を示す図である。本実施形態では、支持台３の後端取付部には駆動装置を設け、駆動装置にはピニオンを結合する。当該駆動装置としては、制御可能なモータであれば特に限定はないが、サーボ機能を有しているものが好ましく、本実施形態では、サーボモータ１４を使用した。サーボモータ１４は前記支持台３の後端取付部のロボット２側の面でピニオンは支持台３の裏側になるように取り付けた。また、本実施形態ではサーボモータ１４は、メンテナンス性を向上させるたえにロボット２の中心軸線上からオフセットした場所に取り付けたが、特にこれに限定されるものではなく、適宜支持台３のいずれかの場所に取り付けることは可能である。本実施形態では、ラック１５は２本の走行レール６の間にラック１５を配置し、前記サーボモータ１４を動かすことにより前述のピニオンがラック１５上を走行できる状態とし、走行レール６に取り付けた支持台３を走行させる。また、当該駆動装置は図示しない制御装置７０により移動や停止等の制御を行い、支持台３を移動させることにより載置したロボット２を移動させる制御を行う。

本実施形態の制御装置７０は図１１記載するように、ロボット２を制御するためのロボット制御部７１、サーボモータを制御するためのサーボモータ制御部７２、センサ４のセンサ検出部４１およびセンサ検知情報制御部４２を制御するためのセンサ制御部７３からなる。また、サーボモータ制御部７２とセンサ制御部７３をあわせて支持台制御部７４とする。また、図１１の符号８０は制御装置７０にプログラムを入力設定するための設定装置（コントローラ）を示す。

さらに、図１２と図１３（ａ）を参照して、本実施形態の人協働ロボットシステムが、センサの検知範囲９に人が侵入した際に、支持台３を制御して安全を確保して作業を継続する内容について説明する。

まず、本実施形態の人協働ロボットシステムの設置場所に応じたセンサ４の検出範囲や作業内容に応じたロボット２の作業内容等について設定装置８０により初期設定を行う。ロボット２のみで予め設定された作業を行う場合はロボット制御部７１のみにより人協働ロボットシステムの制御を行うことになる。

センサ４は前述の通り、センサ検出範囲９により周辺領域をスキャンしており、作業者等がセンサ検出範囲９に侵入した場合はセンサ検出部４１により人が侵入した旨を検知する。センサ検出範囲９は本実施形態においては、図１３（ａ）に示すように、センサ４を中心とする小さい略扇形状の防護領域と、センサ４を中心とする大きい略扇形状の警告領域の２つのセンサ検出範囲９を設定する。

センサ４は通常時は周辺領域をスキャンしており、まず、センサ検出範囲９のうち防護領域内に作業者等の人の侵入反応があるかを検知する。次にセンサ検知範囲９のうち警告領域内に反応があったかを検知する。いずれの領域にも反応が無い場合は支持台５とロボット２を通常運転させる。

センサ検出範囲９のうち防護領域内に反応がなく、警告領域内で人の侵入等を検知した場合は、制御装置７０に検知情報が送信され、ロボット制御部７１と支持台制御部７４により、支持台３とロボット２を減速運転させる。

センサ検出範囲９のうち防護領域内で人の侵入等を検知した場合は、制御装置７０に検知情報が送信され、ロボット制御部７１と支持台制御部７４により、支持台３とロボット２を停止させる。

この様に、センサ４のセンサ検知範囲９のうち警告領域内で人の侵入等を検知した場合は支持台３とロボット２を減速運転させ、防護領域内で人の侵入等を検知した場合は支持台３とロボット２を停止させる制御を行うことにより、人とロボットが安全に協働作業を行うことが可能となる。なお、本実施形態では、センサ検出範囲９を警告領域と防護領域の２段階で検知を行うようにしたが、それに限定されるものではなく、センサ検出範囲９として警告領域を設けずに防護領域のみとすることも可能である。

図１３（ｂ）は、本実施形態の人協働ロボットシステムを実験台５の横の一方端に壁がある場所に配置した際のセンサ検出範囲９（防護領域と警告領域）を支持台３の位置に合わせてセンサ検出範囲９を切り替え、壁を誤検出しないように制御することを示した図である。

図１３（ｃ）は、本実施形態の人協働ロボットシステム１の実験台５の左右のロボット２から遠い方の隅にセンサ４をそれぞれ配置した場合の例を示す図である。図１３（ｃ）に示す通り、実験台５に設置した２つのセンサ４のセンサ検知範囲９は実験台５と取り囲む様に略四角形状となるように、支持台３に設けたセンサ４と同様に防護領域と警告領域を設定した。なお、図１３（ｃ）ではこの様なセンサ検知範囲としたが特にこれに限定されるものではなく、センサ４を中心とした扇形状等、人協働ロボットシステムの配置場所や作業環境に合わせて適宜設定することが可能である。

本実施形態の人協働ロボットシステムは実験台５を１台とロボット２を１体の組み合わせを説明したが、実際の実験室等の作業を行う場所に配置する際には、本実施形態の人協働ロボットシステムのロボット２の背面にさらに実験台５を配置しても良いし、本実施形態の人協働ロボットシステム２セットを実験台５同士向かい合わせとなる様に配置することも可能である。

以上、図面を参照しながら本実施形態について詳細に説明したが、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範囲は、ここで説明した実施の形態になんら限定されるものではない。本実施形態の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、技術的思想の範囲内において、様々な変更や修正、組み合わせなどを行うことに想到できることは明らかである。従って、これらの変更や修正、組み合わせなどが行われた後の技術も、当然に技術的思想の範囲に属するものである。

なお、以上の説明において、「垂直」「平行」等の記載がある場合には、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「垂直」「平行」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に垂直」「実質的に平行」という意味である。

また、以上の説明において、外観上の寸法や大きさが「同一」「等しい」「異なる」等の記載がある場合は、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「同一」「等しい」「異なる」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に同一」「実質的に等しい」「実質的に異なる」という意味である。

１ 人協働ロボットシステム
２ ロボット
３ 支持台
４ センサ
５ 実験台
６ 走行レール
７ スリット部
８ カバー部
９ センサ検知範囲
１０ 車輪部
１１ 調整足
１２ ケーブルキャリア
１３ 支柱板
１４ サーボモータ
１５ ラック
１６ ケーブルキャリア支部
７０ 制御装置
８０ 設定装置

Claims (7)

1. ロボットと、走行可能な支持台と、センサと、実験台とからなる人協働ロボットシステムであって、
   前記実験台に走行レールを設け、
   前記支持台の一方端は当該走行レールに摺動可能な状態で結合し、
   当該支持台の先端側には前記ロボットを載置し、
   前記支持台に前記センサを設け、
   前記センサはロボットの作業範囲に人が侵入したことを検知することを特徴とする人協働ロボットシステム。
2. ロボットと、走行可能な支持台と、センサと、実験台とからなる人協働ロボットシステムであって、
   前記実験台に走行レールを設け、
   前記支持台の一方端は当該走行レールに摺動可能な状態で結合し、
   当該支持台の先端側には前記ロボットを載置し、
   前記支持台に前記センサを設け、
   前記センサはロボットの作業範囲に人が侵入したことを検知し、
   当該センサを中心とする小さい略扇形状の防護領域と、センサを中心とする大きい略扇形状の警告領域の２つのセンサ検出範囲を有することを特徴とする人協働ロボットシステム。
3. 前記実験台の天板の下部中央から支柱板を当該実験台の長手方向を支える状態で設け、
   当該支柱板に前記走行レール２本を平行となる様に上下に配置し、
   当該走行レールと支持台を摺動可能な状態で結合することを特徴とする請求項１又は２に記載の人協働ロボットシステム。
4. 前記支持台に駆動装置を設け、
   当該駆動装置にピニオンを結合し、前記走行レールの２本の間にラックを支柱板に設置し、
   前記ピニオンと前記ラックを摺動可能な状態で配置することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の人協働ロボットシステム。
5. 前記ロボット及び前記駆動装置に接続されるケーブル類を保持するケーブルキャリアを設け、
   前記上部の走行レールの設置位置としては、前記ケーブルキャリアの可動部端が、前記支持台の下部側に固定できる高さで設置することを特徴とする請求項４に記載の人協働ロボットシステム。
6. 前記センサとしてセーフティレーザスキャナを用い、検知範囲として警告領域と防護領域の２つの検知範囲を設けることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の人協働ロボットシステム。
7. 制御装置により、
   前記センサのセンサ検出範囲のうち防護領域及び警告領域に被検知物の反応があるかを検知し、いずれの領域にも反応が無い場合は前記支持台と前記ロボットを通常運転させ、前記センサのセンサ検出範囲のうち防護領域内に反応がなく、警告領域内で人の侵入を検知した場合は、支持台とロボットを減速運転させ、
   前記センサのセンサ検出範囲のうち防護領域内で人の侵入を検知した場合は、支持台とロボットを停止させる制御を行うことを特徴とする請求項５に記載の人協働ロボットシステム。

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