JP2022048890A - ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
発明者は、人の活動環境に入って様々な人の作業を代替するロボットの実現をめざした場合、作業/機能の実現面に着目すると、下記の8個の課題・ニーズが存在し、それらの8個の課題・ニーズを満たす必要があると認識するに至った。
以下、本開示の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示す。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、各図は、必ずしも厳密に図示したものではない。各図において、実質的に同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略又は簡略化する場合がある。
本開示に係るロボットは、上記実施の形態で説明された形状及び構造に限られない。以下、本実施の形態の変形例を説明する。
テーブル13は、制御部20による制御の下で折りたたむ機構を有してもよい。これにより、昇降機構12の昇降速度が低く、コストが見合う場合には、折りたたみ機構を有するテーブル13をロボット10に装備することで、テーブル13が作業の邪魔になるときに、テーブル13を最下端まで下げることに代えて、テーブル13を折りたたむことで、速やかに、邪魔なテーブル13を退避させることができる。
・テーブル面に載せた物体がテーブル面上で移動しないようにする機能(物体の固定器具や高い摩擦係数で滑りにくくするテーブル表面など。ロボットアームとテーブルを用いる作業時やロボットの移動時に特に有効)
・テーブルに乗せた物体が、テーブル面上では動くが、テーブルからは落ちないようにする機能(端に設けたでっぱりや壁、蓋など)
・蓋がついている場合、蓋が透明か、何らかのカメラかセンサーが蓋の内側にあるか蓋を透過して検知でき、蓋をしていても物体の位置・姿勢の状態が分かる機能
・物体がどの様に並んでいるかの情報を受け取る機能。物体の入っている入れ物に、物体の並びの情報が紐づいていて、ロボットは物体を直接見ることなく、物体の並びを把握でき、作業のプランを作成できる。入れ物を開ける前に把握できたり、カメラやセンサーでは並びの把握が困難な、物体が重なっている奥の物体の並びも事前に把握できる。
・テーブル面を回転させることで、テーブル面に乗せた物体の向きを変える機能。特に、前記物体が移動しないようにする機能と併用して用いるのが好ましい。
・テーブル面の傾斜を変える機能
・テーブル面に載せた物体を、一方向に押し出すワイパー機構(例えば、高さは低く、テーブル面上を一方向にスライドして物体を押し出す、でっぱりのような形状の機構)
床面の状態の影響によってロボット10が倒れてしまうことを抑える構造及び機構をロボット10が備えてもよい。簡単に実現する例として、移動機構11の重心が床面に近くなるような構成とする。高度な技術で実現する例として、移動機構11が有する各車輪の位置における床面の高さに応じて、車輪の高さを変更するアクティブサスペンションを各車輪に搭載する。さらに高度な技術で実現する例として、ロボット10本体の傾きを検知する加速度センサをロボット10に搭載し、検知された傾きをキャンセルするように各車輪のアクティブサスペンションの高さを変えるか、ロボット10内に搭載した重量物の位置を変更することで重心位置を変更する制御をする。
図5は、実施の形態の変形例に係るロボット110の外観斜視図である。ここでは、ロボット110が備えるテーブル113及びアーム基部114の高さが異なる3つの状態の例が示されている(図5の(a)~(c))。なお、図示の便宜上、図5の(a)及び(b)において、詳細な構成要素の符号を示し、図5の(c)において、外接空間125及び各長さを示す符号を付している。
11、111 移動機構
12、112 昇降機構
12a、12b、112a 柱状部材
12c アーム基部昇降部
12d テーブル昇降部
13、113 テーブル
14、114 アーム基部
15、115 アーム
15a、115a 第1アーム
15b、115b 第2アーム
16、116 センサ
16a、116a 第1カメラ
16b、116b 第2カメラ
16c 各種センサ
17 無線通信部
20、120 制御部
21 アーム制御部
22 昇降制御部
23 移動機構制御部
25、125 外接空間
30 端末装置
Claims (28)
- ロボットであって、
自律移動可能な移動機構と、
前記移動機構に設けられた昇降機構と、
前記昇降機構によって昇降されるテーブルと、
前記テーブルの上方に設けられ、前記昇降機構によって昇降されるアーム基部と、
前記アーム基部に取り付けられ、前記テーブルに載置された物体にアクセス可能な手先を有し、所定の3次元空間における前記手先のX軸移動、Z軸移動、Y軸移動、X軸回転、Y軸回転、及び、Z軸回転の6変数のうちの5つ以上を制御可能な自由度をもつアームと、
前記物体、及び、前記ロボットの周辺を検知するセンサと、
外部から取得した情報、及び、前記センサでの検知結果に基づいて、前記移動機構、前記昇降機構及び前記アームを制御する制御部とを備え、
前記アームを除く前記ロボットに外接する直方体の外接空間は、前記アームを除く前記ロボットの上面視での形状に外接する矩形の面を底面とする直方体であり、
前記アームは、前記外接空間の外側にアクセス可能な構造を有し、
前記底面を構成する直交する2辺の一方の長さをAとすると、Aは110cm以下であり、かつ、前記2辺の他方の長さBはAとは独立に110cm以下であり、
前記外接空間の高さHは、1.5A以上である、
ロボット。 - ロボットであって、
自律移動可能な移動機構と、
前記移動機構に設けられた昇降機構と、
前記昇降機構によって昇降されるテーブルと、
前記テーブルの上方に設けられ、前記昇降機構によって昇降されるアーム基部と、
前記アーム基部に取り付けられ、前記テーブルに載置された物体にアクセス可能な手先を有し、所定の3次元空間における前記手先のX軸移動、Z軸移動、Y軸移動、X軸回転、Y軸回転、及び、Z軸回転の6変数のうちの4つ以上を制御可能な自由度をもつアームと、
前記物体、及び、前記ロボットの周辺を検知するセンサと、
外部から取得した情報、及び、前記センサでの検知結果に基づいて、前記移動機構、前記昇降機構及び前記アームを制御する制御部とを備え、
前記アームを除く前記ロボットに外接する直方体の外接空間は、前記アームを除く前記ロボットの上面視での形状に外接する矩形の面を底面とする直方体であり、
前記アームは、前記外接空間の外側にアクセス可能な構造を有し、
前記底面を構成する直交する2辺の一方の長さをAとすると、Aは110cm以下であり、かつ、前記2辺の他方の長さBはAとは独立に110cm以下であり、
前記外接空間の高さHは、1.5A以上である、
ロボット。 - ロボットであって、
自律移動可能な移動機構と、
前記移動機構に立設された柱状部材を有する昇降機構と、
前記移動機構の上方に設けられたテーブルと、
前記テーブルの上方に設けられ、前記昇降機構によって昇降されるアーム基部と、
前記アーム基部に取り付けられ、前記テーブルに載置された物体にアクセス可能な手先を有し、所定の3次元空間における前記手先のX軸移動、Z軸移動、Y軸移動、X軸回転、Y軸回転、及び、Z軸回転の6変数のうちの5つ以上を制御可能な自由度をもつアームと、
前記物体、及び、前記ロボットの周辺を検知するセンサと、
外部から取得した情報、及び、前記センサでの検知結果に基づいて、前記移動機構、前記昇降機構及び前記アームを制御する制御部とを備え、
前記アームを除く前記ロボットに外接する直方体の外接空間は、前記アームを除く前記ロボットの上面視での形状に外接する矩形の面を底面とする直方体であり、
前記アームは、前記外接空間の外側にアクセス可能な構造を有し、
前記底面を構成する直交する2辺の一方の長さをAとすると、Aは110cm以下であり、かつ、前記2辺の他方の長さBはAとは独立に110cm以下であり、
前記外接空間の高さHは、1.5A以上である、
ロボット。 - ロボットであって、
自律移動可能な移動機構と、
前記移動機構に立設された柱状部材を有する昇降機構と、
前記移動機構の上方に設けられたテーブルと、
前記テーブルの上方に設けられ、前記昇降機構によって昇降されるアーム基部と、
前記アーム基部に取り付けられ、前記テーブルに載置された物体にアクセス可能な手先を有し、所定の3次元空間における前記手先のX軸移動、Z軸移動、Y軸移動、X軸回転、Y軸回転、及び、Z軸回転の6変数のうちの4つ以上を制御可能な自由度をもつアームと、
前記物体、及び、前記ロボットの周辺を検知するセンサと、
外部から取得した情報、及び、前記センサでの検知結果に基づいて、前記移動機構、前記昇降機構及び前記アームを制御する制御部とを備え、
前記アームを除く前記ロボットに外接する直方体の外接空間は、前記アームを除く前記ロボットの上面視での形状に外接する矩形の面を底面とする直方体であり、
前記アームは、前記外接空間の外側にアクセス可能な構造を有し、
前記底面を構成する直交する2辺の一方の長さをAとすると、Aは110cm以下であり、かつ、前記2辺の他方の長さBはAとは独立に110cm以下であり、
前記外接空間の高さHは、1.5A以上である、
ロボット。 - ロボットであって、
自律移動可能な移動機構と、
前記移動機構に設けられた昇降機構と、
前記移動機構の上方に設けられたテーブルと、
前記テーブルの上方に設けられ、前記昇降機構によって昇降されるアーム基部と、
前記アーム基部に取り付けられ、前記テーブルに載置された物体にアクセス可能な手先を有し、所定の3次元空間における前記手先のX軸移動、Z軸移動、Y軸移動、X軸回転、Y軸回転、及び、Z軸回転の6変数のうちの5つ以上を制御可能な自由度をもつアームと、
前記物体、及び、前記ロボットの周辺を検知するセンサと、
外部から取得した情報、及び、前記センサでの検知結果に基づいて、前記移動機構、前記昇降機構及び前記アームを制御する制御部とを備え、
前記アームを除く前記ロボットに外接する直方体の外接空間は、前記アームを除く前記ロボットの上面視での形状に外接する矩形の面を底面とする直方体であり、
前記アームは、前記外接空間の外側にアクセス可能な構造を有し、
前記底面を構成する直交する2辺の一方の長さをAとすると、Aは110cm以下であり、かつ、前記2辺の他方の長さBはAとは独立に110cm以下であり、
前記外接空間の高さHは、1.5A以上である、
ロボット。 - ロボットであって、
自律移動可能な移動機構と、
前記移動機構に設けられた昇降機構と、
前記移動機構の上方に設けられたテーブルと、
前記テーブルの上方に設けられ、前記昇降機構によって昇降されるアーム基部と、
前記アーム基部に取り付けられ、前記テーブルに載置された物体にアクセス可能な手先を有し、所定の3次元空間における前記手先のX軸移動、Z軸移動、Y軸移動、X軸回転、Y軸回転、及び、Z軸回転の6変数のうちの4つ以上を制御可能な自由度をもつアームと、
前記物体、及び、前記ロボットの周辺を検知するセンサと、
外部から取得した情報、及び、前記センサでの検知結果に基づいて、前記移動機構、前記昇降機構及び前記アームを制御する制御部とを備え、
前記アームを除く前記ロボットに外接する直方体の外接空間は、前記アームを除く前記ロボットの上面視での形状に外接する矩形の面を底面とする直方体であり、
前記アームは、前記外接空間の外側にアクセス可能な構造を有し、
前記底面を構成する直交する2辺の一方の長さをAとすると、Aは110cm以下であり、かつ、前記2辺の他方の長さBはAとは独立に110cm以下であり、
前記外接空間の高さHは、1.5A以上である、
ロボット。 - ロボットであって、
自律移動可能な移動機構と、
前記移動機構に設けられた第1昇降機構と、
前記第1昇降機構によって昇降されるテーブルと、
前記移動機構に立設された柱状部材を有する第2昇降機構と、
前記テーブルの上方に設けられ、前記第2昇降機構によって昇降されるアーム基部と、
前記アーム基部に取り付けられ、前記テーブルに載置された物体にアクセス可能な手先を有し、所定の3次元空間における前記手先のX軸移動、Z軸移動、Y軸移動、X軸回転、Y軸回転、及び、Z軸回転の6変数のうちの5つ以上を制御可能な自由度をもつアームと、
前記物体、及び、前記ロボットの周辺を検知するセンサと、
外部から取得した情報、及び、前記センサでの検知結果に基づいて、前記移動機構、前記第1昇降機構、前記第2昇降機構及び前記アームを制御する制御部とを備え、
前記アームを除く前記ロボットに外接する直方体の外接空間は、前記アームを除く前記ロボットの上面視での形状に外接する矩形の面を底面とする直方体であり、
前記アームは、前記外接空間の外側にアクセス可能な構造を有し、
前記底面を構成する直交する2辺の一方の長さをAとすると、Aは110cm以下であり、かつ、前記2辺の他方の長さBはAとは独立に110cm以下であり、
前記外接空間の高さHは、1.5A以上である、
ロボット。 - ロボットであって、
自律移動可能な移動機構と、
前記移動機構に設けられた第1昇降機構と、
前記第1昇降機構によって昇降されるテーブルと、
前記移動機構に立設された柱状部材を有する第2昇降機構と、
前記テーブルの上方に設けられ、前記第2昇降機構によって昇降されるアーム基部と、
前記アーム基部に取り付けられ、前記テーブルに載置された物体にアクセス可能な手先を有し、所定の3次元空間における前記手先のX軸移動、Z軸移動、Y軸移動、X軸回転、Y軸回転、及び、Z軸回転の6変数のうちの4つ以上を制御可能な自由度をもつアームと、
前記物体、及び、前記ロボットの周辺を検知するセンサと、
外部から取得した情報、及び、前記センサでの検知結果に基づいて、前記移動機構、前記第1昇降機構、前記第2昇降機構及び前記アームを制御する制御部とを備え、
前記アームを除く前記ロボットに外接する直方体の外接空間は、前記アームを除く前記ロボットの上面視での形状に外接する矩形の面を底面とする直方体であり、
前記アームは、前記外接空間の外側にアクセス可能な構造を有し、
前記底面を構成する直交する2辺の一方の長さをAとすると、Aは110cm以下であり、かつ、前記2辺の他方の長さBはAとは独立に110cm以下であり、
前記外接空間の高さHは、1.5A以上である、
ロボット。 - ロボットであって、
自律移動可能な移動機構と、
前記移動機構に設けられた昇降機構と、
前記昇降機構によって昇降されるテーブルと、
前記移動機構の上方に設けられたアーム基部と、
前記アーム基部に取り付けられ、前記テーブルに載置された物体にアクセス可能な手先を有し、所定の3次元空間における前記手先のX軸移動、Z軸移動、Y軸移動、X軸回転、Y軸回転、及び、Z軸回転の6変数のうちの5つ以上を制御可能な自由度をもつアームと、
前記物体、及び、前記ロボットの周辺を検知するセンサと、
外部から取得した情報、及び、前記センサでの検知結果に基づいて、前記移動機構、前記昇降機構及び前記アームを制御する制御部とを備え、
前記アームを除く前記ロボットに外接する直方体の外接空間は、前記アームを除く前記ロボットの上面視での形状に外接する矩形の面を底面とする直方体であり、
前記アームは、前記外接空間の外側にアクセス可能な構造を有し、
前記底面を構成する直交する2辺の一方の長さをAとすると、Aは110cm以下であり、かつ、前記2辺の他方の長さBはAとは独立に110cm以下であり、
前記外接空間の高さHは、1.5A以上である、
ロボット。 - ロボットであって、
自律移動可能な移動機構と、
前記移動機構に設けられた昇降機構と、
前記昇降機構によって昇降されるテーブルと、
前記移動機構の上方に設けられたアーム基部と、
前記アーム基部に取り付けられ、前記テーブルに載置された物体にアクセス可能な手先を有し、所定の3次元空間における前記手先のX軸移動、Z軸移動、Y軸移動、X軸回転、Y軸回転、及び、Z軸回転の6変数のうちの4つ以上を制御可能な自由度をもつアームと、
前記物体、及び、前記ロボットの周辺を検知するセンサと、
外部から取得した情報、及び、前記センサでの検知結果に基づいて、前記移動機構、前記昇降機構及び前記アームを制御する制御部とを備え、
前記アームを除く前記ロボットに外接する直方体の外接空間は、前記アームを除く前記ロボットの上面視での形状に外接する矩形の面を底面とする直方体であり、
前記アームは、前記外接空間の外側にアクセス可能な構造を有し、
前記底面を構成する直交する2辺の一方の長さをAとすると、Aは110cm以下であり、かつ、前記2辺の他方の長さBはAとは独立に110cm以下であり、
前記外接空間の高さHは、1.5A以上である、
ロボット。 - ロボットであって、
自律移動可能な移動機構と、
前記移動機構に立設された柱状部材を有する昇降機構と、
前記昇降機構によって昇降されるテーブルと、
前記テーブルの上方に設けられ、前記昇降機構によって昇降されるアーム基部と、
前記アーム基部に取り付けられ、前記テーブルに載置された物体にアクセス可能な手先を有し、所定の3次元空間における前記手先のX軸移動、Z軸移動、Y軸移動、X軸回転、Y軸回転、及び、Z軸回転の6変数のうちの4つ以上を制御可能な自由度をもつアームと、
前記物体、及び、前記ロボットの周辺を検知するセンサと、
外部から取得した情報、及び、前記センサでの検知結果に基づいて、前記移動機構、前記昇降機構及び前記アームを制御する制御部とを備え、
前記アームを除く前記ロボットに外接する直方体の外接空間は、前記アームを除く前記ロボットの上面視での形状に外接する矩形の面を底面とする直方体であり、
前記アームは、前記外接空間の外側にアクセス可能な構造を有し、
前記底面を構成する直交する2辺の一方の長さをAとすると、Aは110cm以下であり、かつ、前記2辺の他方の長さBはAとは独立に110cm以下であり、
前記外接空間の高さHは、1.5A以上である、
ロボット。 - ロボットであって、
自律移動可能な移動機構と、
前記移動機構に立設された柱状部材を有する昇降機構と、
前記昇降機構によって昇降されるテーブルと、
前記テーブルの上方に設けられ、前記昇降機構によって昇降されるアーム基部と、
前記アーム基部に取り付けられ、前記テーブルに載置された物体にアクセス可能な手先を有し、所定の3次元空間における前記手先のX軸移動、Z軸移動、Y軸移動、X軸回転、Y軸回転、及び、Z軸回転の6変数のうちの5つ以上を制御可能な自由度をもつアームと、
前記物体、及び、前記ロボットの周辺を検知するセンサと、
外部から取得した情報、及び、前記センサでの検知結果に基づいて、前記移動機構、前記昇降機構及び前記アームを制御する制御部とを備え、
前記アームを除く前記ロボットに外接する直方体の外接空間は、前記アームを除く前記ロボットの上面視での形状に外接する矩形の面を底面とする直方体であり、
前記アームは、前記外接空間の外側にアクセス可能な構造を有し、
前記底面を構成する直交する2辺の一方の長さをAとすると、Aは110cm以下であり、かつ、前記2辺の他方の長さBはAとは独立に110cm以下であり、
前記外接空間の高さHは、1.4A以上である、
ロボット。 - ロボットであって、
自律移動可能な移動機構と、
前記移動機構に設けられた昇降機構と、
前記昇降機構によって昇降されるテーブルと、
前記テーブルの上方に設けられ、前記昇降機構によって昇降されるアーム基部と、
前記アーム基部に取り付けられ、前記テーブルに載置された物体にアクセス可能な手先を有し、所定の3次元空間における前記手先のX軸移動、Z軸移動、Y軸移動、X軸回転、Y軸回転、及び、Z軸回転の6変数のうちの3つ以上を制御可能な自由度をもつアームと、
前記物体、及び、前記ロボットの周辺を検知するセンサと、
外部から取得した情報、及び、前記センサでの検知結果に基づいて、前記移動機構、前記昇降機構及び前記アームを制御する制御部とを備え、
前記アームを除く前記ロボットに外接する直方体の外接空間は、前記アームを除く前記ロボットの上面視での形状に外接する矩形の面を底面とする直方体であり、
前記アームは、前記外接空間の外側にアクセス可能な構造を有し、
前記底面を構成する直交する2辺の一方の長さをAとすると、Aは110cm以下であり、かつ、前記2辺の他方の長さBはAとは独立に110cm以下であり、
前記外接空間の高さHは、1.5A以上である、
ロボット。 - ロボットであって、
自律移動可能な移動機構と、
前記移動機構に立設された柱状部材を有する昇降機構と、
前記移動機構の上方に設けられたテーブルと、
前記テーブルの上方に設けられ、前記昇降機構によって昇降されるアーム基部と、
前記アーム基部に取り付けられ、前記テーブルに載置された物体にアクセス可能な手先を有し、所定の3次元空間における前記手先のX軸移動、Z軸移動、Y軸移動、X軸回転、Y軸回転、及び、Z軸回転の6変数のうちの3つ以上を制御可能な自由度をもつアームと、
前記物体、及び、前記ロボットの周辺を検知するセンサと、
外部から取得した情報、及び、前記センサでの検知結果に基づいて、前記移動機構、前記昇降機構及び前記アームを制御する制御部とを備え、
前記アームを除く前記ロボットに外接する直方体の外接空間は、前記アームを除く前記ロボットの上面視での形状に外接する矩形の面を底面とする直方体であり、
前記アームは、前記外接空間の外側にアクセス可能な構造を有し、
前記底面を構成する直交する2辺の一方の長さをAとすると、Aは110cm以下であり、かつ、前記2辺の他方の長さBはAとは独立に110cm以下であり、
前記外接空間の高さHは、1.5A以上である、
ロボット。 - ロボットであって、
自律移動可能な移動機構と、
前記移動機構に設けられた昇降機構と、
前記移動機構の上方に設けられたテーブルと、
前記テーブルの上方に設けられ、前記昇降機構によって昇降されるアーム基部と、
前記アーム基部に取り付けられ、前記テーブルに載置された物体にアクセス可能な手先を有し、所定の3次元空間における前記手先のX軸移動、Z軸移動、Y軸移動、X軸回転、Y軸回転、及び、Z軸回転の6変数のうちの3つ以上を制御可能な自由度をもつアームと、
前記物体、及び、前記ロボットの周辺を検知するセンサと、
外部から取得した情報、及び、前記センサでの検知結果に基づいて、前記移動機構、前記昇降機構及び前記アームを制御する制御部とを備え、
前記アームを除く前記ロボットに外接する直方体の外接空間は、前記アームを除く前記ロボットの上面視での形状に外接する矩形の面を底面とする直方体であり、
前記アームは、前記外接空間の外側にアクセス可能な構造を有し、
前記底面を構成する直交する2辺の一方の長さをAとすると、Aは110cm以下であり、かつ、前記2辺の他方の長さBはAとは独立に110cm以下であり、
前記外接空間の高さHは、1.5A以上である、
ロボット。 - ロボットであって、
自律移動可能な移動機構と、
前記移動機構に設けられた第1昇降機構と、
前記第1昇降機構によって昇降されるテーブルと、
前記移動機構に立設された柱状部材を有する第2昇降機構と、
前記テーブルの上方に設けられ、前記第2昇降機構によって昇降されるアーム基部と、
前記アーム基部に取り付けられ、前記テーブルに載置された物体にアクセス可能な手先を有し、所定の3次元空間における前記手先のX軸移動、Z軸移動、Y軸移動、X軸回転、Y軸回転、及び、Z軸回転の6変数のうちの3つ以上を制御可能な自由度をもつアームと、
前記物体、及び、前記ロボットの周辺を検知するセンサと、
外部から取得した情報、及び、前記センサでの検知結果に基づいて、前記移動機構、前記第1昇降機構、前記第2昇降機構及び前記アームを制御する制御部とを備え、
前記アームを除く前記ロボットに外接する直方体の外接空間は、前記アームを除く前記ロボットの上面視での形状に外接する矩形の面を底面とする直方体であり、
前記アームは、前記外接空間の外側にアクセス可能な構造を有し、
前記底面を構成する直交する2辺の一方の長さをAとすると、Aは110cm以下であり、かつ、前記2辺の他方の長さBはAとは独立に110cm以下であり、
前記外接空間の高さHは、1.5A以上である、
ロボット。 - ロボットであって、
自律移動可能な移動機構と、
前記移動機構に設けられた昇降機構と、
前記昇降機構によって昇降されるテーブルと、
前記移動機構の上方に設けられたアーム基部と、
前記アーム基部に取り付けられ、前記テーブルに載置された物体にアクセス可能な手先を有し、所定の3次元空間における前記手先のX軸移動、Z軸移動、Y軸移動、X軸回転、Y軸回転、及び、Z軸回転の6変数のうちの3つ以上を制御可能な自由度をもつアームと、
前記物体、及び、前記ロボットの周辺を検知するセンサと、
外部から取得した情報、及び、前記センサでの検知結果に基づいて、前記移動機構、前記昇降機構及び前記アームを制御する制御部とを備え、
前記アームを除く前記ロボットに外接する直方体の外接空間は、前記アームを除く前記ロボットの上面視での形状に外接する矩形の面を底面とする直方体であり、
前記アームは、前記外接空間の外側にアクセス可能な構造を有し、
前記底面を構成する直交する2辺の一方の長さをAとすると、Aは110cm以下であり、かつ、前記2辺の他方の長さBはAとは独立に110cm以下であり、
前記外接空間の高さHは、1.5A以上である、
ロボット。 - ロボットであって、
自律移動可能な移動機構と、
前記移動機構に立設された柱状部材を有する昇降機構と、
前記昇降機構によって昇降されるテーブルと、
前記テーブルの上方に設けられ、前記昇降機構によって昇降されるアーム基部と、
前記アーム基部に取り付けられ、前記テーブルに載置された物体にアクセス可能な手先を有し、所定の3次元空間における前記手先のX軸移動、Z軸移動、Y軸移動、X軸回転、Y軸回転、及び、Z軸回転の6変数のうちの3つ以上を制御可能な自由度をもつアームと、
前記物体、及び、前記ロボットの周辺を検知するセンサと、
外部から取得した情報、及び、前記センサでの検知結果に基づいて、前記移動機構、前記昇降機構及び前記アームを制御する制御部とを備え、
前記アームを除く前記ロボットに外接する直方体の外接空間は、前記アームを除く前記ロボットの上面視での形状に外接する矩形の面を底面とする直方体であり、
前記アームは、前記外接空間の外側にアクセス可能な構造を有し、
前記底面を構成する直交する2辺の一方の長さをAとすると、Aは110cm以下であり、かつ、前記2辺の他方の長さBはAとは独立に110cm以下であり、
前記外接空間の高さHは、1.5A以上である、
ロボット。 - ロボットであって、
自律移動可能な移動機構と、
前記移動機構に設けられた昇降機構と、
前記昇降機構によって昇降されるテーブルと、
前記テーブルの上方に設けられ、前記昇降機構によって昇降されるアーム基部と、
前記アーム基部に取り付けられ、前記テーブルに載置された物体にアクセス可能な手先を有するアームと、
前記物体、及び、前記ロボットの周辺を検知するセンサと、
外部から取得した情報、及び、前記センサでの検知結果に基づいて、前記移動機構、前記昇降機構及び前記アームを制御する制御部とを備え、
前記アームを除く前記ロボットに外接する直方体の外接空間は、前記アームを除く前記ロボットの上面視での形状に外接する矩形の面を底面とする直方体であり、
前記アームは、前記外接空間の外側にアクセス可能な構造を有し、
前記底面を構成する直交する2辺の一方の長さをAとすると、Aは110cm以下であり、かつ、前記2辺の他方の長さBはAとは独立に110cm以下であり、
前記外接空間の高さHは、1.5A以上である、
ロボット。 - ロボットであって、
自律移動可能な移動機構と、
前記移動機構に立設された柱状部材を有する昇降機構と、
前記移動機構の上方に設けられたテーブルと、
前記テーブルの上方に設けられ、前記昇降機構によって昇降されるアーム基部と、
前記アーム基部に取り付けられ、前記テーブルに載置された物体にアクセス可能な手先を有するアームと、
前記物体、及び、前記ロボットの周辺を検知するセンサと、
外部から取得した情報、及び、前記センサでの検知結果に基づいて、前記移動機構、前記昇降機構及び前記アームを制御する制御部とを備え、
前記アームを除く前記ロボットに外接する直方体の外接空間は、前記アームを除く前記ロボットの上面視での形状に外接する矩形の面を底面とする直方体であり、
前記アームは、前記外接空間の外側にアクセス可能な構造を有し、
前記底面を構成する直交する2辺の一方の長さをAとすると、Aは110cm以下であり、かつ、前記2辺の他方の長さBはAとは独立に110cm以下であり、
前記外接空間の高さHは、1.5A以上である、
ロボット。 - ロボットであって、
自律移動可能な移動機構と、
前記移動機構に設けられた昇降機構と、
前記移動機構の上方に設けられたテーブルと、
前記テーブルの上方に設けられ、前記昇降機構によって昇降されるアーム基部と、
前記アーム基部に取り付けられ、前記テーブルに載置された物体にアクセス可能な手先を有するアームと、
前記物体、及び、前記ロボットの周辺を検知するセンサと、
外部から取得した情報、及び、前記センサでの検知結果に基づいて、前記移動機構、前記昇降機構及び前記アームを制御する制御部とを備え、
前記アームを除く前記ロボットに外接する直方体の外接空間は、前記アームを除く前記ロボットの上面視での形状に外接する矩形の面を底面とする直方体であり、
前記アームは、前記外接空間の外側にアクセス可能な構造を有し、
前記底面を構成する直交する2辺の一方の長さをAとすると、Aは110cm以下であり、かつ、前記2辺の他方の長さBはAとは独立に110cm以下であり、
前記外接空間の高さHは、1.5A以上である、
ロボット。 - ロボットであって、
自律移動可能な移動機構と、
前記移動機構に設けられた第1昇降機構と、
前記第1昇降機構によって昇降されるテーブルと、
前記移動機構に立設された柱状部材を有する第2昇降機構と、
前記テーブルの上方に設けられ、前記第2昇降機構によって昇降されるアーム基部と、
前記アーム基部に取り付けられ、前記テーブルに載置された物体にアクセス可能な手先を有するアームと、
前記物体、及び、前記ロボットの周辺を検知するセンサと、
外部から取得した情報、及び、前記センサでの検知結果に基づいて、前記移動機構、前記第1昇降機構、前記第2昇降機構及び前記アームを制御する制御部とを備え、
前記アームを除く前記ロボットに外接する直方体の外接空間は、前記アームを除く前記ロボットの上面視での形状に外接する矩形の面を底面とする直方体であり、
前記アームは、前記外接空間の外側にアクセス可能な構造を有し、
前記底面を構成する直交する2辺の一方の長さをAとすると、Aは110cm以下であり、かつ、前記2辺の他方の長さBはAとは独立に110cm以下であり、
前記外接空間の高さHは、1.5A以上である、
ロボット。 - ロボットであって、
自律移動可能な移動機構と、
前記移動機構に設けられた昇降機構と、
前記昇降機構によって昇降されるテーブルと、
前記移動機構の上方に設けられたアーム基部と、
前記アーム基部に取り付けられ、前記テーブルに載置された物体にアクセス可能な手先を有するアームと、
前記物体、及び、前記ロボットの周辺を検知するセンサと、
外部から取得した情報、及び、前記センサでの検知結果に基づいて、前記移動機構、前記昇降機構及び前記アームを制御する制御部とを備え、
前記アームを除く前記ロボットに外接する直方体の外接空間は、前記アームを除く前記ロボットの上面視での形状に外接する矩形の面を底面とする直方体であり、
前記アームは、前記外接空間の外側にアクセス可能な構造を有し、
前記底面を構成する直交する2辺の一方の長さをAとすると、Aは110cm以下であり、かつ、前記2辺の他方の長さBはAとは独立に110cm以下であり、
前記外接空間の高さHは、1.5A以上である、
ロボット。 - ロボットであって、
自律移動可能な移動機構と、
前記移動機構に立設された柱状部材を有する昇降機構と、
前記昇降機構によって昇降されるテーブルと、
前記テーブルの上方に設けられ、前記昇降機構によって昇降されるアーム基部と、
前記アーム基部に取り付けられ、前記テーブルに載置された物体にアクセス可能な手先を有するアームと、
前記物体、及び、前記ロボットの周辺を検知するセンサと、
外部から取得した情報、及び、前記センサでの検知結果に基づいて、前記移動機構、前記昇降機構及び前記アームを制御する制御部とを備え、
前記アームを除く前記ロボットに外接する直方体の外接空間は、前記アームを除く前記ロボットの上面視での形状に外接する矩形の面を底面とする直方体であり、
前記アームは、前記外接空間の外側にアクセス可能な構造を有し、
前記底面を構成する直交する2辺の一方の長さをAとすると、Aは110cm以下であり、かつ、前記2辺の他方の長さBはAとは独立に110cm以下であり、
前記外接空間の高さHは、1.5A以上である、
ロボット。 - ロボットであって、
自律移動可能な移動機構と、
前記移動機構に立設された柱状部材を有する第1昇降機構と、
前記第1昇降機構によって昇降されるテーブルと、
前記移動機構に設けられた第2昇降機構と、
前記テーブルの上方に設けられ、前記第2昇降機構によって昇降されるアーム基部と、
前記アーム基部に取り付けられ、前記テーブルに載置された物体にアクセス可能な手先を有し、所定の3次元空間における前記手先のX軸移動、Z軸移動、Y軸移動、X軸回転、Y軸回転、及び、Z軸回転の6変数のうちの5つ以上を制御可能な自由度をもつアームと、
前記物体、及び、前記ロボットの周辺を検知するセンサと、
外部から取得した情報、及び、前記センサでの検知結果に基づいて、前記移動機構、前記第1昇降機構、前記第2昇降機構及び前記アームを制御する制御部とを備え、
前記アームを除く前記ロボットに外接する直方体の外接空間は、前記アームを除く前記ロボットの上面視での形状に外接する矩形の面を底面とする直方体であり、
前記アームは、前記外接空間の外側にアクセス可能な構造を有し、
前記底面を構成する直交する2辺の一方の長さをAとすると、Aは110cm以下であり、かつ、前記2辺の他方の長さBはAとは独立に110cm以下であり、
前記外接空間の高さHは、1.5A以上である、
ロボット。 - ロボットであって、
自律移動可能な移動機構と、
前記移動機構に立設された柱状部材を有する第1昇降機構と、
前記第1昇降機構によって昇降されるテーブルと、
前記移動機構に設けられた第2昇降機構と、
前記テーブルの上方に設けられ、前記第2昇降機構によって昇降されるアーム基部と、
前記アーム基部に取り付けられ、前記テーブルに載置された物体にアクセス可能な手先を有し、所定の3次元空間における前記手先のX軸移動、Z軸移動、Y軸移動、X軸回転、Y軸回転、及び、Z軸回転の6変数のうちの4つ以上を制御可能な自由度をもつアームと、
前記物体、及び、前記ロボットの周辺を検知するセンサと、
外部から取得した情報、及び、前記センサでの検知結果に基づいて、前記移動機構、前記第1昇降機構、前記第2昇降機構及び前記アームを制御する制御部とを備え、
前記アームを除く前記ロボットに外接する直方体の外接空間は、前記アームを除く前記ロボットの上面視での形状に外接する矩形の面を底面とする直方体であり、
前記アームは、前記外接空間の外側にアクセス可能な構造を有し、
前記底面を構成する直交する2辺の一方の長さをAとすると、Aは110cm以下であり、かつ、前記2辺の他方の長さBはAとは独立に110cm以下であり、
前記外接空間の高さHは、1.5A以上である、
ロボット。 - ロボットであって、
自律移動可能な移動機構と、
前記移動機構に立設された柱状部材を有する第1昇降機構と、
前記第1昇降機構によって昇降されるテーブルと、
前記移動機構に設けられた第2昇降機構と、
前記テーブルの上方に設けられ、前記第2昇降機構によって昇降されるアーム基部と、
前記アーム基部に取り付けられ、前記テーブルに載置された物体にアクセス可能な手先を有し、所定の3次元空間における前記手先のX軸移動、Z軸移動、Y軸移動、X軸回転、Y軸回転、及び、Z軸回転の6変数のうちの3つ以上を制御可能な自由度をもつアームと、
前記物体、及び、前記ロボットの周辺を検知するセンサと、
外部から取得した情報、及び、前記センサでの検知結果に基づいて、前記移動機構、前記第1昇降機構、前記第2昇降機構及び前記アームを制御する制御部とを備え、
前記アームを除く前記ロボットに外接する直方体の外接空間は、前記アームを除く前記ロボットの上面視での形状に外接する矩形の面を底面とする直方体であり、
前記アームは、前記外接空間の外側にアクセス可能な構造を有し、
前記底面を構成する直交する2辺の一方の長さをAとすると、Aは110cm以下であり、かつ、前記2辺の他方の長さBはAとは独立に110cm以下であり、
前記外接空間の高さHは、1.5A以上である、
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前記外接空間の高さHは、1.5A以上である、
ロボット。
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