JP2018001381A - ロボットの動作制御データ生成方法、動作制御データ生成装置、及び、動作制御データ生成プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
実施形態1を図1ないし図6によって説明する。
先ず、図1及び図2を参照して塗装用ロボット1(ロボットの一例)について説明する。図1に示すように、塗装用ロボット1は多軸のマニピュレータ10、及び、マニピュレータ10を制御するコントローラ11を備えている。
マニピュレータ10は上述した構成によって合計6自由度を有しており、塗装ガン17はマニピュレータ10の動作範囲内であれば任意の位置及び姿勢をとることができる。
制御装置24の処理部25(以下、単に制御装置24という)は、動作制御データ生成プログラムを実行することにより、手吹き動作データを生成する処理、生成した手吹き動作データに基づいて塗装用ロボット1の動作制御データを生成する処理などを実行する。
手吹き動作データの生成では、初めに制御装置24のオペレータが操作部27を操作して制御装置24に教示動作の開始を通知し、その後に作業者が教示用手吹きガン20を用いて教示動作を開始するものとする。
制御装置24は教示動作の開始が通知されると経過時間の計測を開始する。そして、制御装置24は一定時間間隔で複数のカメラ21に同時に教示用手吹きガン20を撮像させ、各カメラ21によって撮像された画像、その画像を撮像したときの経過時間、トリガセンサ23がオフからオンに変化した時(すなわち作業者が塗料の噴射を指示した時)の経過時間、トリガセンサ23がオンからオフに変化した時(すなわち噴射の停止を指示した時)の経過時間などを記憶する。
動作制御データを生成する処理では、制御装置24は上述した手吹き動作データを修正し、修正した手吹き動作データに基づいて動作制御データを生成する。以下、具体的に説明する。
図4Aに示すように、教示用手吹きガン20を用いた教示動作では手吹き動作データが表す移動軌跡30において噴射区間30Aが波打ってしまったりガタついてしまったりすることがある。そこで、図4B又は図6に示すように、制御装置24は噴射区間30Aを直線又は円弧(特定の曲線の一例)に修正する。
図4Bに示すように、塗装用ロボット1に塗装対象物を塗装させるとき、3以上の平行な噴射区間30Aが等間隔に並ぶように塗装させたい場合がある。しかしながら、図4Aに示すように、作業者が教示用手吹きガン20を用いて教示動作を行うとき、3以上の噴射区間30Aの間隔が完全に等間隔になるようにすることは一般に困難である。このため、教示用手吹きガン20の移動軌跡30においてそれら3以上の噴射区間30Aの間隔がばらついてしまう可能性がある。
図5A及び図5Bでは、塗装対象物35が立方体状であり、教示用手吹きガン20を下向きにして塗装対象物35の上面を塗装した後、塗装対象物35の角部を中心にして教示用手吹きガン20を回転させるように教示用手吹きガン20を移動させることによって教示用手吹きガン20の向きを後向きに変化させながら塗装対象物35の前面の噴射開始位置P1に移動させる場合を示している。この場合、塗装用ロボット1にこの動作をそのまま再現させると塗装ガン17が塗装対象物35の角部に当たってしまうことも考えられる。
前述したように制御装置24は修正した手吹き動作データから動作制御データを生成する。その際に制御装置24は動作制御データに塗装用ロボット1の塗装ガン17の移動速度を設定する。以下、具体的に説明する。
以上説明した実施形態1に係る制御装置24によると、教示用手吹きガン20を用いて塗装用ロボット1に簡便に動作を教示しつつ、噴射区間30Aにおいて塗装用ロボット1の塗装ガン17の移動経路を直線又は円弧に精度よく一致させることができる。
次に、実施形態2を図7によって説明する。
原点位置情報によって表される原点位置から最初の噴射区間30Aまでの区間、及び、前の噴射区間30Aの噴射停止位置P2から次の噴射区間30Aの噴射開始位置P1までの区間は、教示用手吹きガン20が塗料の噴射を停止した状態で移動した噴射停止区間30Bである。生産性を向上させるために噴射停止区間30Bでは塗装用ロボット1の塗装ガン17を短時間で移動させることが望ましい。
次に、実施形態3を図8によって説明する。
前述した実施形態1では作業者が塗装用ロボット1に動作を教示するとき教示用手吹きガン20を用いて実際に塗装対象物35を塗装する場合を例に説明した。しかしながら、教示用手吹きガン20を用いた教示方法はこれに限られるものではなく、図8に示すように噴射開始位置P1や噴射停止位置P2をポイント指定するといったより簡便な教示方法も可能である。
減速区間S2の長さについては、本実施形態では加速区間S1の長さと同じ長さにするものとする。なお、減速区間S2の長さは必ずしも加速区間S1の長さと同じでなくてもよい。
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
また、上記実施形態では特定の曲線が円弧に固定されている場合を例に説明したが、特定の曲線は複数の曲線の中からオペレータが指定した曲線であってもよい。また、オペレータが特定の曲線の形状を任意に設定できるようにしてもよい。
また、上記実施形態では直線に修正するか円弧に修正するかをオペレータが指定する場合を例に説明したが、直線に修正するか円弧に修正するかを制御装置24が自動で判断するようにしてもよい。また、その場合、コンピュータが判断した結果をオペレータが確認し、判断が間違っているようであればオペレータが修正できるようにしてもよい。
Claims (10)
- 教示用手吹きガンの動作を検出して生成された手吹き動作データに基づいてロボットの動作制御データを生成する動作制御データ生成方法であって、
前記手吹き動作データは、作業者が前記教示用手吹きガンを用いて噴射材の噴射を指示した噴射開始位置、及び、噴射の停止を指示した噴射停止位置を表す噴射位置情報を含み、
当該動作制御データ生成方法は、前記噴射開始位置から前記噴射停止位置までの噴射区間を前記ロボットの噴射ガンが直線又は特定の曲線に沿って移動するように前記動作制御データを生成する生成工程を含む、ロボットの動作制御データ生成方法。 - 前記噴射区間を直線に沿って移動させるか又は特定の曲線に沿って移動させるかの指定を受け付ける指定受付工程を含み、
前記生成工程において、前記噴射ガンが前記噴射区間を前記指定受付工程で指定された線に沿って移動するように前記動作制御データを生成する、請求項1に記載のロボットの動作制御データ生成方法。 - 前記手吹き動作データは前記教示用手吹きガンの原点位置を表す原点位置情報を含み、
前記生成工程において、前記原点位置から最初の前記噴射開始位置までの噴射停止区間、及び、前の前記噴射区間の前記噴射停止位置から次の前記噴射区間の前記噴射開始位置までの噴射停止区間の少なくとも一方を前記噴射ガンが移動するときに前記ロボットの各軸を並行して動作させるように前記動作制御データを生成する、請求項1又は請求項2に記載のロボットの動作制御データ生成方法。 - 前記生成工程において、前記噴射ガンが前記噴射区間を一定速度で移動するように前記動作制御データを生成する、請求項1乃至請求項3のいずれか一項に記載のロボットの動作制御データ生成方法。
- 前記手吹き動作データに3以上の前記噴射位置情報が含まれており、それら3以上の前記噴射位置情報が表す前記噴射区間が互いに略平行な場合は、前記生成工程において、当該3以上の噴射区間が等間隔になるように前記噴射位置情報を修正し、修正した前記噴射位置情報に基づいて前記動作制御データを生成する、請求項1乃至請求項4のいずれか一項に記載のロボットの動作制御データ生成方法。
- 前記手吹き動作データは前記教示用手吹きガンの向きを表す情報を含み、
前の前記噴射区間の前記噴射停止位置から次の前記噴射区間の前記噴射開始位置までの間に前記教示用手吹きガンの向きが変わった場合は、前記生成工程において、前記噴射ガンが噴射対象物から離間してから向きを変えるように前記動作制御データを生成する、請求項1乃至請求項5のいずれか一項に記載のロボットの動作制御データ生成方法。 - 前記生成工程において、前記噴射区間の前に前記噴射ガンを加速するように前記動作制御データを生成する、請求項1乃至請求項6のいずれか一項に記載のロボットの動作制御データ生成方法。
- 前記生成工程において、前記噴射区間の後に前記噴射ガンを減速するように前記動作制御データを生成する、請求項1乃至請求項7のいずれか一項に記載のロボットの動作制御データ生成方法。
- 教示用手吹きガンの動作を検出して生成された手吹き動作データに基づいてロボットの動作制御データを生成する動作制御データ生成装置であって、
前記手吹き動作データは、作業者が前記教示用手吹きガンを用いて噴射材の噴射を指示した噴射開始位置、及び、噴射の停止を指示した噴射停止位置を表す噴射位置情報を含み、
当該動作制御データ生成装置は処理部を備え、
前記処理部は、前記噴射開始位置から前記噴射停止位置までの噴射区間を前記ロボットの噴射ガンが直線又は特定の曲線に沿って移動するように前記動作制御データを生成する生成処理を実行する、動作制御データ生成装置。 - 教示用手吹きガンの動作を検出して生成された手吹き動作データに基づいてロボットの動作制御データを生成する処理をコンピュータに実行させる動作制御データ生成プログラムであって、
前記手吹き動作データは、作業者が前記教示用手吹きガンを用いて噴射材の噴射を指示した噴射開始位置、及び、噴射の停止を指示した噴射停止位置を表す噴射位置情報を含み、
当該動作制御データ生成プログラムは、前記噴射開始位置から前記噴射停止位置までの噴射区間を前記ロボットの噴射ガンが直線又は特定の曲線に沿って移動するように前記動作制御データを生成する生成処理を前記コンピュータに実行させる、ロボットの動作制御データ生成プログラム。
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