JP2017534313A - リモートコントローラ及びそのハンドル構造、ｕａｖの制御方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、リモートコントローラ及びそのハンドル構造、このリモートコントローラを用いるＵＡＶの制御方法を開示する。このハンドル構造は、左本体、右本体、及び連結機構を含み、左本体には、左接続部が設けられており、右本体には、左接続部と接続するための右接続部が設けられており、連結機構は、左接続部と右接続部を連結することで、ハンドル構造の本体を形成するように左接続部と右接続部とを接続し、且つ左接続部と右接続部とを相対的に摺動させることによって、左本体と右本体の互いに離れている端部の間のピッチを調節する。上述のリモートコントローラのハンドル構造は、連結機構を介して左本体の左接続部と右本体の右接続部とを接続し、且つ相対的に摺動させることによって、左本体と右本体とを互いに引き離すことができ、これによりユーザーが上述のリモートコントローラを操縦することを容易にさせている。また、左本体と右本体は相対的に摺動することができ、リモートコントローラの制御スイッチ構造とされるため、ハンドル構造における操作スイッチ又は押しボタンの数を低減することによって、操作利便性を向上させる。

Description

本発明はリモコン装置に関し、特にリモートコントローラ及びそのハンドル構造、このリモートコントローラを用いるＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ、無人航空機）の制御方法に関する。

従来のリモートコントローラのハンドル構造は、一定サイズの上下蓋構造であり、形状が規則であるため、需要に応じて伸展されることが困難である。例えば、従来のリモートコントローラのハンドル構造のサイズが一定であるため、このようなサイズのリモートコントローラは、青少年に適合しているが、成年に適合しない恐れがあり、従来のリモートコントローラの操作に不便を与えている。

また、従来のリモートコントローラのハンドル構造における操作ボタン又はスイッチが比較的多く、ユーザーの指での操作が難しくなっているため、従来のリモートコントローラの操作が更にしにくくなる。

よって、本発明は、操作が比較的便利であるリモートコントローラのハンドル構造を提供する必要がある。

リモートコントローラのハンドル構造であって、左本体、右本体、及び連結機構を含み、
前記左本体には、左接続部が設けられており、
前記右本体には、前記左接続部と接続するための右接続部が設けられており、
前記連結機構は、前記左接続部と前記右接続部を連結することで、前記左接続部と前記右接続部が接続して前記ハンドル構造の本体を形成し、且つ前記左接続部と前記右接続部とが相対的に摺動可能になって、前記左本体と前記右本体の互いに離れている端部の間のピッチを調節することができる。

従来技術に比べて、上述のリモートコントローラは少なくとも以下の利点を有する。
（１）上述のリモートコントローラのハンドル構造は、連結機構を介して左本体の左接続部と右本体の右接続部とを接続し、且つ相対的に摺動可能にさせることによって、左本体と右本体とを互いに引き離すことができ、これによりユーザーが上述のリモートコントローラを操縦することを容易にさせている。例えば、左本体と右本体の互いに離れている端部の間のピッチを増加する必要があるとき、左本体と右本体とを互いに反対する方向に摺動させてもよい。左本体と右本体の互いに離れている端部の間のピッチについて縮小する必要があるとき、左本体と右本体とを互いに向かって摺動させてもよい。

（２）上述のリモートコントローラのハンドル構造における左本体と右本体は相対的に摺動可能であり、リモートコントローラの制御スイッチ構造とされるため、リモートコントローラの機能の範囲を拡張して、ハンドル構造における操作スイッチ又は押しボタンの数を低減することによって、上述のリモートコントローラのハンドル構造の操作利便性を向上させる。

１つの実施例では、前記左接続部と前記右接続部の摺動位置を制限するための位置制限機構を更に含む。

１つの実施例では、前記ハンドル構造は、前記左接続部及び前記右接続部に外装されたガイド筒を更に含む。

１つの実施例では、前記ガイド筒内にガイド部が設けられ、前記左接続部及び前記右接続部のうちの少なくとも１つには前記ガイド部と互いに適合している適合部が設けられていることで、前記ガイド筒が回動不可能に前記左接続部及び前記右接続部上に外装され、且つ前記左接続部及び前記右接続部が前記ガイド部に沿って摺動可能である。

１つの実施例では、前記ガイド部は、前記ガイド筒の内壁に設けられ、且つ前記ガイド筒の軸方向に沿って伸びているガイド平面であり、前記適合部は、前記左接続部及び前記右接続部上に設けられ、且つ前記左接続部及び前記右接続部の軸方向にそれぞれ沿って伸びている適合平面である。

１つの実施例では、前記ガイド部は、前記ガイド筒の内壁に設けられ、且つ前記ガイド筒の軸方向に沿って伸びているガイド溝であり、前記適合部は、前記左接続部及び前記右接続部上に設けられ、且つ前記左接続部及び前記右接続部の軸方向にそれぞれ直交して設けられている適合柱である。

１つの実施例では、前記連結機構は前記ガイド筒内に設けられ、且つ前記左本体及び前記右本体を同期して摺動させる。

１つの実施例では、前記連結機構は、左ストレートラック、右ストレートラック、及び円形歯車を含み、
前記左ストレートラックは、前記左接続部に固定され、且つ前記左接続部の摺動方向に沿って設けられており、
前記右ストレートラックは、前記右接続部に固定され、且つ前記右接続部の摺動方向に沿って設けられており、前記右ストレートラックと前記左ストレートラックとは対向して間隔を有して設けられており、
前記円形歯車は、前記左ストレートラックと前記右ストレートラックとの間に設けられ、且つ前記左ストレートラック及び前記右ストレートラックと同時に互いに噛み合っている。

１つの実施例では、前記ガイド筒内には固定軸が設けられ、前記円形歯車は前記固定軸上に外装され、且つ前記固定軸の周囲を自由に回動することができる。

１つの実施例では、前記連結機構は、左ウォーム、右ウォーム、及びウォームホイールを含み、
前記左ウォームは、前記左接続部上に固定され、且つ前記左接続部の摺動方向に沿って設けられており、
前記右ウォームは、前記右接続部上に固定され、且つ前記右接続部の摺動方向に沿って設けられており、
前記ウォームホイールは、前記左ウォームと前記右ウォームとの間に設けられ、且つ前記左ウォーム及び前記右ウォームと同時に互いに噛み合っている。

１つの実施例では、前記ガイド筒内には固定軸が設けられ、前記ウォームホイールは前記固定軸に外装され、且つ前記固定軸の周囲を自由に回動することができる。

１つの実施例では、前記連結機構は、左履帯部、右履帯部、及び転輪を含み、
前記左履帯部は、前記左接続部上に固定され、且つ前記左接続部の摺動方向に沿って設けられており、
前記右履帯部は、前記右接続部上に固定され、且つ前記右接続部の摺動方向に沿って設けられており、
前記転輪は、前記左履帯部と前記右履帯部との間に設けられ、且つ前記左履帯部及び前記右履帯部と同時に互いに噛み合っている。

１つの実施例では、前記ガイド筒内には固定軸が設けられ、前記転輪は前記固定軸に外装され、且つ前記固定軸の周囲を自由に回動することができる。

１つの実施例では、前記位置制限機構は、前記ガイド筒の２つの開口端の内周縁にそれぞれ設けられている２つの位置制限部と、前記左接続部及び前記右接続部にそれぞれ固定されている左ストップ部及び右ストップ部とを含む。前記２つの位置制限部はそれぞれ前記左ストップ部及び前記右ストップ部と互いに適合することによって、前記左接続部及び前記右接続部の前記ガイド筒内における摺動位置をそれぞれ規定する。

１つの実施例では、前記左ストップ部は、前記左接続部の自由端の周縁に設けられ、前記左接続部の周方向に沿って伸びている左ストップ凸台である。
前記右ストップ部は、前記右接続部の自由端の周縁に設けられ、前記右接続部の周方向に沿って伸びている右ストップ凸台である。
各前記位置制限部はいずれも前記ガイド筒の内表面に設けられ、前記ガイド筒の周方向に沿って伸びている位置制限リブである。
ここで、前記左ストップ凸台及び前記右ストップ凸台はそれぞれ２つの前記位置制限リブに当接可能であり、これによって前記左接続部及び前記右接続部の前記ガイド筒内からの抜け出しを阻止する。

１つの実施例では、前記左ストップ部は、前記左接続部の自由端の周縁に設けられ、前記左接続部の軸方向に平行して伸びている左ストップ溝である。
前記右ストップ部は、前記右接続部の自由端の周縁に設けられ、前記右接続部の軸方向に平行して伸びている右ストップ溝である。
各前記位置制限部はいずれも前記ガイド筒の内表面に設けられ、前記ガイド筒の軸方向に直交して伸びている位置制限柱である。
１つの前記位置制限柱は、前記左ストップ溝内において前記左ストップ溝の延伸方向に沿って摺動可能であるとともに、前記左ストップ溝の両端における側壁により位置制限されている。他の前記位置制限柱は、前記右ストップ溝内において前記右ストップ溝の延伸方向に沿って摺動可能であるとともに、前記右ストップ溝の両端における側壁により位置制限されている。

１つの実施例では、前記ガイド筒は、ガイド蓋Ａ及びガイド蓋Ｂを含み、前記ガイド蓋Ａと前記ガイド蓋Ｂとが着脱可能に連結され、且つ一緒に前記ガイド筒を形成している。

１つの実施例では、前記ガイド蓋Ａの前記ガイド蓋Ｂと接合する縁部には係止フックが設けられており、前記ガイド蓋Ｂの前記ガイド蓋Ａと接合する縁部には前記係止フックと互いに係合する係止部が設けられている。

１つの実施例では、前記ガイド蓋Ａの前記ガイド蓋Ｂと接合する縁部には摺動溝が設けられており、前記摺動溝の一端が開放端であり、他の一端が閉鎖端である。前記ガイド蓋Ｂの前記ガイド蓋Ａと接合する縁部にはスライドレールが設けられており、前記スライドレールが前記摺動溝の開放端から前記摺動溝内に摺動し、且つ前記摺動溝と互いに係合する。

１つの実施例では、前記ガイド蓋Ａの前記ガイド蓋Ｂと接合する縁部には第１の切欠部が設けられ、前記ガイド蓋Ｂの前記ガイド蓋Ａと接合する縁部には第２の切欠部が設けられており、前記第１の切欠部と前記第２の切欠部とが対向して設けられ、且つ一緒に導線を挿通するための線通し穴を形成するように接合されている。

１つの実施例では、前記左本体には前記左本体の摺動方向に沿って伸びている第１の適合面が設けられ、前記右本体には前記右本体の摺動方向に沿って伸びている第２の適合面が設けられており、前記第１の適合面と前記第２の適合面とが対向して設けられている。
前記位置制限機構は、前記第１の適合面に設けられている摺動部、及び前記第２の適合面に設けられている摺動位置制限部を含み、前記摺動部と前記摺動位置制限部とが互いに適合することによって、前記左接続部と前記右接続部の摺動位置を制限する。

１つの実施例では、前記摺動部は、前記第１の適合面に設けられているスライダであり、前記スライダには摺動溝が設けられている。前記摺動位置制限部は、前記第２の適合面上に設けられ、前記左接続部と前記右接続部が相対的に摺動する摺動方向に沿って伸びているガイドレールであり、前記ガイドレールの両端がいずれもストップ端である。前記ガイドレールと前記摺動溝とが互いに適合することによって、前記スライダが前記ガイドレールに沿って摺動可能になり、且つ前記ガイドレールの両端における前記ストップ端により位置制限される。

１つの実施例では、前記摺動部は、前記第１の適合面に設けられているスライダであり、前記摺動位置制限部は、前記第２の適合面に設けられ、前記左接続部と前記右接続部が相対的に摺動する摺動方向に沿って伸びているガイド溝である。前記スライダは、前記ガイド溝内において前記ガイド溝の延伸方向に沿って摺動可能であり、且つ前記ガイド溝の両端における側壁により位置制限されている。

１つの実施例では、前記摺動部は、前記第１の適合面に設けられている凸柱であり、前記摺動位置制限部は、前記第２の適合面に設けられ、前記右接続部を貫通しているガイド孔である。前記ガイド孔は、前記左接続部と前記右接続部が相対的に摺動する摺動方向に沿って伸びており、前記凸柱は、前記ガイド孔内において摺動可能であり、且つ前記ガイド孔の両端における側壁により位置制限されている。

１つの実施例では、前記左本体及び前記右本体はいずれもＬ型構造であり、且つ前記左本体及び前記右本体は一緒にＵ型構造になるように接合されている。
前記左接続部は前記左本体の一端に設けられ、前記右接続部は前記右本体の一端に設けられている。前記左接続部と前記右接続部が相対的に摺動する摺動方向は、前記Ｕ型構造の底部に平行になる。

１つの実施例では、前記左本体の前記左接続部から離れている端部の端面、及び前記右本体の前記右接続部から離れている端部の端面にはそれぞれ制御ボタンが設けられている。

１つの実施例では、前記左本体の前記左接続部から離れている端部の周縁、及び前記右本体の前記右接続部から離れている端部の周縁にはそれぞれ制御押棒が設けられている。

１つの実施例では、前記左接続部及び前記右接続部はいずれも筒体構造であり、前記連結機構は前記左接続部及び前記右接続部内に収容されている。

１つの実施例では、前記左接続部及び前記右接続部はいずれも半円柱形の構造であり、且つ前記左接続部と前記右接続部とは完全な円柱形の構造になるように接合されることができる。

１つの実施例では、前記左接続部と前記右接続部が相対的に摺動する摺動距離を提示するための手応え感制御機構を更に含む。

１つの実施例では、前記手応え感制御機構は、前記左接続部及び前記右接続部のうちの少なくとも１つに設けられているキャリア、及び前記ガイド筒の内壁に設けられている弾性部材を含む。前記キャリアには間隔を有し、かつ直線に沿って配置されている複数の阻止部が設けられ、前記複数の阻止部が前記摺動方向に平行して設けられている。前記弾性部材は、選択的に１つの前記阻止部に当接し、且つ前記左接続部と前記右接続部が相対的に摺動するとき、前記弾性部材は弾性変形して、当接している前記阻止部を越えることで、減衰感を提供する。

１つの実施例では、前記手応え感制御機構は、前記左接続部及び前記右接続部の１つに設けられているキャリア、及び前記左接続部及び前記右接続部の他の１つに設けられている弾性部材を含む。前記キャリアには間隔を有し、かつ直線に沿って配置されている複数の阻止部が設けられ、前記複数の阻止部が前記摺動方向に平行して設けられている。前記弾性部材は、選択的に１つの前記阻止部に当接し、且つ前記左接続部と前記右接続部が相対的に摺動するとき、前記弾性部材は弾性変形して、当接している前記阻止部を越えることで、減衰感を提供する。

１つの実施例では、前記弾性部材は、支持柱、圧縮バネ、及びボールを含み、前記支持柱の自由端の端面には前記支持柱の軸方向に沿って伸びている収容孔が設けられており、前記圧縮バネは、前記収容孔内に収容されており、前記ボールは、前記収容孔の開口に装着され、且つ前記圧縮バネに当接している。前記阻止部は、前記キャリア上に設けられている阻止リブ又は阻止凹溝である。

１つの実施例では、前記弾性部材は弾性片であり、前記阻止部は、前記キャリアに設けられている阻止リブ又は阻止凹溝である。

同時に、本発明は上述のハンドル構造を有するリモートコントローラを更に提供する。

リモートコントローラであって、
上述のハンドル構造と、
前記ハンドル構造に取り付けられ、前記左本体と前記右本体の相対位置を感知するためのセンサーと、
前記ハンドル構造に取り付けられ、前記センサーと通信接続されているコントローラと、
を含み、
前記センサーは、前記左本体と前記右本体の相対位置の変化を感知すると、位置信号を発生して前記コントローラに送信しており、前記コントローラは前記位置信号に基づいて相応の制御信号を発生する。

１つの実施例では、前記リモートコントローラの電源を制御するための電源スイッチを更に含み、前記電源スイッチと前記コントローラとは通信接続され、前記コントローラは前記位置信号に基づいて前記電源スイッチのオン／オフ状態を制御する。

１つの実施例では、無線信号発信装置を更に含み、前記コントローラは、前記無線信号発信装置と通信接続され、且つ前記無線信号発信装置を介して前記制御信号を発信する。

１つの実施例では、前記制御信号は、ＵＡＶの着陸脚の伸縮状態を制御する信号、ＵＡＶの翼の変形状態を制御する信号、ＵＡＶの自動帰航を制御する信号、及びＵＡＶの自動離陸を制御する信号のうちの少なくとも１つを含む。

１つの実施例では、前記センサーは、光電スイッチセンサー、近接スイッチセンサー、及び直線変位センサーのうちの少なくとも１つを含む。

１つの実施例では、前記直線変位センサーは、金属膜変位センサー、導電性プラスチック変位センサー、光電式変位センサー、磁気式変位センサー、金属ガラス・ウラン変位センサー、及び巻線変位センサーのうちの少なくとも１つを含む。

１つの実施例では、前記センサーが感知した前記左本体と前記右本体の相対位置は、間隔を空けて設けられている複数のトリガー位置を含み、前記複数のトリガー位置がそれぞれ複数の異なる制御信号に対応している。

また、本発明は上述のリモートコントローラを用いるＵＡＶの制御方法を更に提供する。

ＵＡＶの制御方法であって、上述のリモートコントローラを用い、
前記左本体と前記右本体とをトリガー位置まで引き離し、前記リモートコントローラが相応の制御信号を発生するステップと、
ＵＡＶが前記制御信号を受信して、相応の動作を実行するステップと、
を含む。

従来の制御方法は、ユーザーの幾つかの指でリモートコントローラを把持すると同時に、他の指で押しボタン又は操作レバーを操作する必要がある。しかし、上述のＵＡＶの制御方法は、リモートコントローラの左本体と右本体を引き離すことによって制御信号を発生し、ユーザーがリモートコントローラの左本体及び右本体を把持した後、左本体と右本体を引き離すだけでよいため、ＵＡＶの制御難度を大きく減らしている。

１つの実施例では、前記相応の動作は、着陸脚の伸縮、翼の変形、自動帰航、及び自動離陸のうちの少なくとも１つを含む。

１つの実施例では、前記トリガー位置は複数であり、且つそれぞれ複数の異なる前記相応の動作に対応している。

図１は、本発明の実施形態に係るリモートコントローラの原理図である。 図２は、本発明の実施形態に係るリモートコントローラのハンドル構造の分解図である。 図３は、図２におけるリモートコントローラのハンドル構造を別の視角から示す分解図である。 図４は、図２におけるリモートコントローラのハンドル構造の組立図である。 図５は、図４におけるＶ−Ｖ線に沿う断面図である。 図６は、図４におけるＶＩ−ＶＩ線に沿う断面図である。 図７は、図２におけるリモートコントローラのハンドル構造を部分的に示す概略図である。 図８は、本発明の実施形態に係るＵＡＶの制御方法のフローチャートである。

以下では、本発明の実施形態に係る添付図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る技術的解決手段を明確かつ詳細に説明する。当然ながら、ここで説明する実施形態は本発明の実施形態の全てではなく一部にすぎない。当業者が創造的な作業を行わず、本発明の実施形態に基づいて得られる他の全ての実施形態は、本発明の保護範囲に属するべきである。

なお、要素が別の要素「に固定」されると記載されている場合、それは直接別の要素に位置してもよく、または介在する要素が存在してもよい。要素が別の要素に「接続」されていると記載されている場合、それは別の要素に直接接続されてもよく、または介在する要素が存在してもよい。本明細書で用いられている「垂直」、「水平」、「左」、「右」などのような用語は、単に説明するためのものである。

他に定義されていない限り、本明細書で使用される全ての専門用語および科学技術用語は、本発明の属する分野の当業者によって一般的に理解されるものと同じ意味を有する。本明細書で使用される用語は、単に特定の実施形態を説明することを目的として用いられ、限定することを意図するものではない。用語「および／または」は、本明細書で列挙された関連項目の一つまたはそれ以上の任意のおよび全ての組み合わせを含む。

本発明の実施形態によるリモートコントローラは、ＵＡＶや、地上リモートコントロール戦車などのリモートコントロールに適用することができる。

このリモートコントローラは、ハンドル構造、センサー、及びコントローラを含む。前記ハンドル構造は、左本体、右本体、及び連結機構を含み、この連結機構が前記左本体及び前記右本体を摺動連結することに用いられる。前記センサーは、前記左本体と前記右本体の相対位置を感知するためのセンサーである。前記コントローラは、前記左本体と前記右本体の位置変化に基づいて相応の制御信号を発生する。

幾つかの実施例において、前記左本体と前記右本体は同期摺動することができ、即ち、前記左本体及び前記右本体は両者の中間位置を参照位置として同期摺動することができる。前記左本体と前記右本体は非同期で移動してもよく、例えば、前記右本体の一部は前記左本体内から引き出され又は前記左本体内に挿入されてもよい。

幾つかの実施例において、前記連結機構の具体構造は複数の種類であってもよく、例えば、前記連結機構は歯車とラックとが互いに適合している構造であってもよく、ウォームホイールとウォームとが互いに適合している構造や、履帯と転輪とが互いに適合している構造などであってもよい。

幾つかの実施例において、前記左本体及び前記右本体はいずれもＬ型構造であり、且つ前記左本体と前記右本体とは一緒に連結してＵ型構造を形成する。

幾つかの実施例において、前記左本体と前記右本体の接続部は中実構造であってもよい。例えば、前記左本体と前記右本体の接続部は半円柱形の構造であり、且つ完全な円柱形の構造になるように接合されることができる。

または、前記左本体と前記右本体の接続部は中空構造であってもよい。例えば、前記左本体及前記右本体の接続部はいずれも筒体構造であり、前記連結機構は前記筒体構造内に収容されている。

幾つかの実施例において、前記リモートコントローラは、前記左接続部と前記右接続部の摺動位置を制限するための位置制限機構を更に含む。

幾つかの実施例において、前記リモートコントローラは、前記左本体と前記右本体が相対的に摺動する摺動距離を提示するための手応え感制御機構を更に含む。

幾つかの実施例において、前記左本体と前記右本体の相対位置を変更することによって前記リモートコントローラ自体を制御することができる。例えば、前記リモートコントローラは、前記リモートコントローラの電源を制御するための電源スイッチを含み、前記電源スイッチと前記コントローラとは通信接続され、前記左本体と前記右本体の相対位置を変更することによって前記電源スイッチのオン／オフ状態を制御することができる。

幾つかの実施例において、前記左本体と前記右本体の相対位置を変更することによって前記リモートコントローラのリモートコントロール対象も制御することができる。例えば、前記リモートコントローラは無線信号発信装置を含み、前記コントローラは前記無線信号発信装置と通信接続され、且つ前記無線信号発信装置を介して前記制御信号を送信する。

幾つかの実施例において、前記センサーが感知した前記左本体と前記右本体の相対位置は複数のトリガー位置を含み、前記複数のトリガー位置がそれぞれ複数の同じ又は異なる制御信号に対応している。

上述のリモートコントローラを基礎として、本発明の実施形態はＵＡＶの制御方法を更に提供する。このＵＡＶの制御方法は、前記リモートコントローラの前記左本体と前記右本体をトリガー位置まで引き離すことによって、ＵＡＶについて相応の動作を実行するように制御する。

幾つかの実施例において、前記トリガー位置は複数であり、且つそれぞれ複数の異なる前記相応の動作に対応している。

幾つかの実施例において、前記相応の動作は、着陸脚の伸縮、翼の変形、自動帰航、及び自動離陸のうちの少なくとも１つを含む。

以下では、図面を参照しながら、本発明の幾つかの実施形態を詳細に説明する。

図１に示すように、本発明の実施形態に係るリモートコントローラ１０は、ハンドル構造１００と、ハンドル構造１００に取り付けられているセンサー２００と、ハンドル構造１００に取り付けられているコントローラ３００とを含む。

図２及び図３に示すように、このハンドル構造１００は、左本体１１０、右本体１２０、連結機構１３０、位置制限機構１４０、及び手応え感制御機構１５０を含む。

左本体１１０には、左接続部１１１が設けられている。右本体１２０には、左接続部１１１と接続するための右接続部１２１が設けられている。

なお、左本体１１０の左接続部１１１と右本体１２０の右接続部１２１とは直接に接続してもよく、又はスリーブなどの部材を介して間接的に接続してもよい。

具体的には、図示の実施例において、左本体１１０及び右本体１２０はいずれもＬ型構造であり、且つ左本体１１０及び右本体１２０は一緒にＵ型構造になるように接合されている。左接続部１１１は左本体１１０の一端に設けられている。右接続部１２１は右本体１２０の一端に設けられている。

当然のことながら、本発明では、左本体１１０及び右本体１２０はＬ型構造に限定されず、他の構造であってもよく、例えば、左本体１１０及び右本体１２０は長方形構造になるように接合可能な正方形構造であってもよい。

更に、左本体１１０の左接続部１１１から離れている一端、及び右本体１２０の右接続部１２１から離れている一端にはそれぞれ制御揺動レバー１７１が設けられ、即ち、左制御揺動レバー、及び右制御揺動レバーが設けられている。この制御揺動レバー１７１はリモートコントロール対象を制御することができる。例えば、制御揺動レバー１７１によりリモートコントロール対象に対して「前、後、左、右、上、下」などの方向制御を行ってもよく、リモートコントロール対象に対して「加速、減速」の速度制御を行ってもよい。

更に、左本体１１０の左接続部１１１から離れている一端、及び右本体１２０の右接続部１２１から離れている一端の周縁にはそれぞれ制御押棒１７３が設けられている。左本体１１０の左接続部１１１から離れている一端、及び右本体１２０の右接続部１２１から離れている一端の端面上にはそれぞれ制御ボタン１７５が設けられている。この制御押棒１７３、制御ボタン１７５は、リモートコントロール対象を制御することができる。例えば、この制御押棒１７３によりリモートコントロール対象に対して「発射」や、「攻撃」などの動作制御を行ってもよく、リモートコントロール対象に対して「移動を停止する」ことや、「目標地へ戻る」操作制御を行ってもよい。

左接続部１１１及び右接続部１２１は中空構造であってもよい。例えば、図示の実施例において、左接続部１１１及び右接続部１２１はいずれも筒体構造であり、連結機構１３０が左接続部１１１及び右接続部１２１内に収容されることができる。具体的には、左接続部１１１及び右接続部１２１はいずれも円形筒体であり、且つ円形筒体の開口端は一緒に接続することができ、連結機構１３０は２つの前記円形筒体の開口端の間に設けられている。本実施例では、この左接続部１１１には第１の適合部１１９が設けられ、右接続部１２１には第２の適合部１２９が設けられている。

左接続部１１１及び右接続部１２１は中実構造であってもよい。例えば、他の実施例において、左接続部１１１及び右接続部１２１はいずれも半円柱形の構造であり、且つ左接続部１１１と右接続部１２１とは完全な円柱形の構造になるように接合されることができる。

連結機構１３０は、左接続部１１１と右接続部１２１を連結するために用いられ、ハンドル構造１００の本体を形成するように左接続部１１１と右接続部１２１とを接続し、且つ左接続部１１１と右接続部１２１とを相対的に摺動可能にさせることによって、左本体１１０と右本体１２０の互いに離れている端部の間のピッチを調節する。

連結機構１３０は、左本体１１０と右本体１２０を同期摺動させることもでき、左本体１１０と右本体１２０を非同期で摺動させることもできる。且つ、左本体１１０と右本体１２０が相対的に摺動する摺動方向は実際の需要に応じて設計されてもよい。例えば、左本体１１０と右本体１２０はハンドル構造１００の主体の対称軸の方向に直交して摺動してもよく、若しくは、左本体１１０と右本体１２０はそれぞれ「Ｖ」字形の方向に沿って摺動してもよい。

具体的には、図に示されている実施例において、左本体１１０と右本体１２０は一緒にＵ型構造になるように接合されており、左本体１１０と右本体１２０は同期摺動し、且つ左接続部１１１と右接続部１２１が相対的に摺動する摺動方向はＵ型構造の底部に平行している。

図４に示すように、連結機構１３０、左本体１１０の左接続部１１１及び右本体１２０の右接続部１２１にはガイド筒１６０が更に外装され、連結機構１３０はガイド筒１６０内に設けられていることで、ガイド筒１６０により連結機構１３０を被覆し、且つガイド筒１６０は左接続部１１１及び右接続部１２１が摺動するときにガイド機能を果たしている。

具体的には、図に示される実施例において、ガイド筒１６０内にはこの第１の適合部１１９と第２の適合部１２９と互いに適合するガイド部１６９が設けられ、これによってガイド筒１６０は回動不可能に左接続部１１１及び右接続部１２１上に外装され、且つ左接続部１１１、及び右接続部１２１はガイド部１６９に沿って摺動することができる。

なお、第１と第２の適合部１１９、１２９は個別に設けられてもよい。例えば、左接続部１１１のみに第１の適合部１１９が設けられ、又は、右接続部１２１のみに第２の適合部１２９が設けられている。

第１と第２の適合部１１９、１２９及びガイド部１６９は異なる構造であってもよい。例えば、図に示される実施例において、ガイド部１６９は、ガイド筒１６０の内壁に設けられ、且つガイド筒１６０の軸方向に沿って伸びているガイド平面であり、第１と第２の適合部１１９、１２９は、左接続部１１１及び右接続部１２１にそれぞれ設けられ、且つ左接続部１１１及び右接続部１２１の軸方向にそれぞれ沿って伸びている適合平面である。

他の実施例において、ガイド部１６９は、ガイド筒１６０の内壁に設けられ、且つガイド筒１６０の軸方向に沿って伸びているガイド溝であり、第１と第２の適合部１１９、１２９は、左接続部１１１及び右接続部１２１にそれぞれ設けられ、且つ左接続部１１１及び右接続部１２１の軸方向にそれぞれ直交して設けられている適合柱である。

ガイド筒１６０は一体成型されてもよく、組合せ構造であってもよい。例えば、図３に示すような実施例において、ガイド筒１６０はガイド蓋Ａ１６１及びガイド蓋Ｂ１６３を含み、ガイド蓋Ａ１６１とガイド蓋Ｂ１６３とが脱着可能に連結され、且つ一緒にガイド筒１６０を形成している。

具体的には、左接続部１１１及び右接続部１２１はいずれも円形筒体であり、ガイド筒１６０は左接続部１１１及び右接続部１２１の形状に適合している円筒であり、且つガイド蓋Ａ１６１とガイド蓋Ｂ１６３は半円形の蓋体である。

ガイド蓋Ａ１６１とガイド蓋Ｂ１６３の脱着可能な連結方式は、異なる需要に応じて設計されてもよい。例えば、図２及び図３に示すような実施例において、ガイド蓋Ａ１６１のガイド蓋Ｂ１６３と接合する縁部には係止フック１６１ａが設けられ、ガイド蓋Ｂ１６３のガイド蓋Ａ１６１と接合する縁部には係止フック１６１ａと互いに係合する係止部１６３ａが設けられている。

他の実施例では、ガイド蓋Ａ１６１のガイド蓋Ｂ１６３と接合する縁部には摺動溝が設けられており、摺動溝の一端が開放端であり、他の一端が閉鎖端である。ガイド蓋Ｂ１６３のガイド蓋Ａ１６１と接合する縁部にはスライドレールが設けられており、スライドレールが摺動溝の開放端から摺動溝内に摺動し、且つ摺動溝と互いに係合する。

更に、ガイド蓋Ａ１６１のガイド蓋Ｂ１６３と接合する縁部には第１の切欠部１６１ｂが設けられ、ガイド蓋Ｂ１６３のガイド蓋Ａ１６１と接合する縁部には第２の切欠部１６３ｂが設けられており、第１の切欠部１６１ｂと第２の切欠部１６３ｂとが対向して設けられ、第１の切欠部１６１ｂと第２の切欠部１６３ｂとは一緒に接合して導線を挿通させるための線通し穴を形成している。

図５及び図７に示すように、連結機構１３０の具体的な構造は異なる需要に応じて設計されてもよい。例えば、図に示されている実施例において、連結機構１３０は左ストレートラック１３１、右ストレートラック１３３、及び円形歯車１３５を含む。左ストレートラック１３１は、左接続部１１１上に固定され、且つ左接続部１１１の摺動方向に沿って設けられている。右ストレートラック１３３は、右接続部１２１上に固定され、且つ右接続部１２１の摺動方向に沿って設けられている。右ストレートラック１３３と左ストレートラック１３１とは対向して間隔を有して設けられている。円形歯車１３５は、左ストレートラック１３１と右ストレートラック１３３の間に設けられ、且つ左ストレートラック１３１及び右ストレートラック１３３と同時に互いに噛み合っている。

更に、ガイド筒１６０内には固定軸１６５が設けられ、円形歯車１３５は固定軸１６５に外装され、且つ固定軸１６５の周囲を自由に回動することができる。当然のことながら、円形歯車１３５は、左ストレートラック１３１及び右ストレートラック１３３と互いに噛み合って、左ストレートラック１３１及び右ストレートラック１３３により位置制限されているため、懸架して設けられてもよい。

他の実施例では、連結機構１３０は左ウォーム、右ウォーム、及びウォームホイールを含む。左ウォームは、左接続部１１１に固定され、且つ左接続部１１１の摺動方向に沿って設けられている。右ウォームは、右接続部１２１に固定され、且つ右接続部１２１の摺動方向に沿って設けられている。ウォームホイールは、左ウォームと右ウォームとの間に設けられ、且つ左ウォーム及び右ウォームと同時に互いに噛み合っている。

更に、ガイド筒１６０内には固定軸１６５が設けられ、ウォームホイールは固定軸１６５に外装され、且つ固定軸１６５の周囲を自由に回動することができる。当然のことながら、ウォームホイールは、左ウォーム及び右ウォームと互いに噛み合って位置制限されているため、懸架して設けられてもよい。

他の実施例では、連結機構１３０は左履帯部、左履帯部、及び転輪を含む。左履帯部は、左接続部１１１に固定され、且つ左接続部１１１の摺動方向に沿って設けられている。左履帯部は、右接続部１２１に固定され、且つ右接続部１２１の摺動方向に沿って設けられている。転輪は、左履帯部と右履帯部との間に設けられ、且つ左履帯部及び右履帯部と同時に互いに噛み合っている。

更に、ガイド筒１６０内には固定軸１６５が設けられ、転輪は固定軸１６５に外装され、且つ固定軸１６５の周囲を自由に回動することができる。当然のことながら、転輪は、左履帯部及び右履帯部と互いに噛み合って位置制限されているため、懸架して設けられてもよい。

位置制限機構１４０は、左接続部１１１と右接続部１２１の摺動位置を制限することに用いられる。例えば、位置制限機構１４０は、左接続部１１１と右接続部１２１を最大ピッチの位置まで相対的に摺動するように制限されてもよく、左接続部１１１と右接続部１２１を最小ピッチの位置まで相対的に摺動するように制限されてもよく、若しくは、同時に左接続部１１１と右接続部１２１を最大ピッチの位置、最小ピッチの位置まで相対的に摺動するように制限されてもよい。

位置制限機構１４０の具体的な構造は実際の需要に応じて設計されてもよい。例えば、図３に示すような実施例において、位置制限機構１４０は、ガイド筒１６０に設けられている位置制限部１４１、及び左接続部１１１と右接続部１２１にそれぞれ固定されている左ストップ部１４３、右ストップ部１４４を含む。具体的には、位置制限部１４１は２つであり、それぞれガイド筒１６０の２つの開口端の内周縁に設けられている。２つの位置制限部１４１はそれぞれ左ストップ部１４３及び右ストップ部１４４と互いに適合することによって、左接続部１１１及び右接続部１２１についてガイド筒１６０内における摺動位置をそれぞれ制限する。

左ストップ部１４３及び右ストップ部１４４の具体的な構造は異なる需要に応じて設計されてもよい。例えば、図に示される実施例において、左ストップ部１４３は、左接続部１１１の自由端の周縁に設けられ、左接続部１１１の周方向に沿って伸びている左ストップ凸台である。右ストップ部１４４は、右接続部１２１の自由端の周縁に設けられ、右接続部１２１の周方向に沿って伸びている右ストップ凸台である。各位置制限部１４１はいずれもガイド筒１６０の内表面に設けられ、ガイド筒１６０の周方向に沿って伸びている位置制限リブである。ここで、左ストップ凸台及び右ストップ凸台はそれぞれ２つの位置制限リブに当接可能であり、これによって左接続部１１１及び右接続部１２１がガイド筒１６０内から抜け出されることを阻止する。

他の実施例では、左ストップ部１４３は、左接続部１１１の自由端の周縁に設けられ、左接続部１１１の軸方向に平行して伸びている左ストップ溝である。右ストップ部１４４は、右接続部１２１の自由端の周縁に設けられ、右接続部１２１の軸方向に平行して伸びている右ストップ溝である。各位置制限部１４１はいずれもガイド筒１６０の内表面に設けられ、ガイド筒１６０の軸方向に直交して設けられている位置制限柱である。１つの位置制限柱は、左ストップ溝内において左ストップ溝の延伸方向に沿って摺動可能であるとともに、左ストップ溝の両端における側壁により位置制限されている。他の位置制限柱は、右ストップ溝内において右ストップ溝の延伸方向に沿って摺動可能であるとともに、右ストップ溝の両端における側壁により位置制限されている。

位置制限機構１４０の具体的な構造は図に示される構造に限定されず、他の構造であってもよい。例えば、他の実施例では、左本体１１０には左本体１１０の摺動方向に沿って伸びている第１の適合面が設けられ、右本体１２０には右本体１２０の摺動方向に沿って伸びている第２の適合面が設けられ、第１の適合面と第２の適合面とは対向して設けられている。位置制限機構１４０は、第１の適合面に設けられている摺動部、及び第２の適合面に設けられている摺動位置制限部を含み、摺動部と摺動位置制限部とが互いに適合することによって、左接続部１１１と右接続部１２１の摺動位置を制限する。

摺動部及び摺動位置制限部の具体的な構造は異なる需要に応じて設計されてもよい。例えば、１つの実施例では、摺動部は、第１の適合面に設けられているスライダであり、スライダには摺動溝が設けられている。摺動位置制限部は、第２の適合面に設けられ、左接続部１１１と右接続部１２１が相対的に摺動する摺動方向に沿って伸びているガイドレールであり、ガイドレールの両端がいずれもストップ端である。ガイドレールと摺動溝とが互いに適合することによって、スライダをガイドレールに沿って摺動させ、且つガイドレールの両端におけるストップ端により位置制限する。例えば、ガイドレールの断面はアリ形であり、この摺動溝はアリ溝である。

他の実施例では、摺動部は、第１の適合面に設けられているスライダであり、摺動位置制限部は、第２の適合面に設けられ、左接続部１１１と右接続部１２１が相対的に摺動する摺動方向に沿って伸びているガイド溝である。スライダは、ガイド溝内においてガイド溝の延伸方向に沿って摺動することができ、且つガイド溝の両端における側壁により位置制限されている。

他の実施例では、摺動部は、第１の適合面上に設けられている凸柱であり、摺動位置制限部は、第２の適合面上に設けられ、右接続部１２１を貫通しているガイド孔である。ガイド孔は、左接続部１１１と右接続部１２１が相対的に摺動する摺動方向に沿って伸びており、凸柱は、ガイド孔内において摺動可能であり、且つガイド孔の両端における側壁により位置制限されている。

手応え感制御機構１５０は、左本体１１０の左接続部１１１と右本体１２０の右接続部１２１が相対的に摺動する摺動距離を提示することに用いられる。例えば、操作者が左本体１１０と右本体１２０を引き離すとき、手応え感制御機構１５０は操作者に断続的な減衰感を与えることによって、左本体１１０と右本体１２０を引き離した距離を提示する。

手応え感制御機構１５０の具体的な構造は異なる需要に応じて設計されてもよい。例えば、図２及び図６に示すような実施例において、手応え感制御機構１５０は、左接続部１１１及び右接続部１２１のうちの少なくとも１つに設けられているキャリア１５１、及びガイド筒１６０の内壁に設けられている弾性部材１５３を含む。キャリア１５１には間隔を有し、かつ直線に沿って配置されている複数の阻止部１５１ａが設けられ、複数の阻止部１５１ａが摺動方向に平行して設けられている。弾性部材１５３は、１つの阻止部１５１ａに選択的に当接し、且つ左接続部１１１と右接続部１２１が相対的に摺動するとき、弾性部材１５３は弾性変形して、当接している阻止部１５１ａを越えることで、減衰感を提供する。

他の実施例では、手応え感制御機構１５０は、左接続部１１１及び右接続部１２１のうちの１つに設けられているキャリア１５１、及び左接続部１１１及び右接続部１２１のうちの他の１つに設けられている弾性部材１５３を含む。キャリア１５１には間隔を有し、かつ直線に沿って配置されている複数の阻止部１５１ａが設けられ、複数の阻止部１５１ａが摺動方向に平行して設けられている。弾性部材１５３は、１つの阻止部１５１ａに選択的に当接し、且つ左接続部１１１と右接続部１２１が相対的に摺動するとき、弾性部材１５３は弾性変形して、当接している阻止部１５１ａを越えることで、減衰感を提供する。

弾性部材１５３と阻止部１５１ａの具体的な構造は様々であってもよい。例えば、１つの実施例では、弾性部材１５３は、支持柱、圧縮バネ、及びボールを含み、支持柱の自由端の端面には支持柱の軸方向に沿って伸びている収容孔が設けられており、圧縮バネは、収容孔内に収容されており、ボールは、収容孔の開口に装着され、且つ圧縮バネに当接している。阻止部１５１ａは、キャリア１５１に設けられている阻止リブ又は阻止凹溝である。

他の実施例では、弾性部材１５３は弾性片であり、阻止部１５１ａはキャリア１５１に設けられている阻止リブ又は阻止凹溝である。

センサー２００は、左本体１１０と右本体１２０の相対位置を感知することに用いられる。例えば、センサー２００は、光電スイッチセンサー、近接スイッチセンサー、及び直線変位センサーなどであってもよい。光電スイッチセンサーは、拡散反射式光電スイッチ、ミラー反射式光電スイッチ、透過形光電スイッチ、溝式光電スイッチ、及び光ファイバ式光電スイッチなどであってもよい。近接スイッチセンサーは、誘導式近接スイッチ、抵抗式近接スイッチ、容量性近接スイッチ、及び光電式近接スイッチなどであってもよい。直線変位センサーは、金属膜変位センサー、導電性プラスチック変位センサー、光電式変位センサー、磁気式変位センサー、金属ガラス・ウラン変位センサー、及び巻線変位センサーであってもよい。

センサー２００は、左本体１１０と右本体１２０の相対位置における１つのトリガー位置を感知してもよい。例えば、センサー２００が光電スイッチセンサー又は近接スイッチセンサーであるとき、左本体１１０と右本体１２０がこのセンサー２００のトリガー位置まで相対的に摺動すると、このセンサー２００はトリガーされる。

センサー２００は、左本体１１０と右本体１２０の相対位置における複数のトリガー位置を感知してもよい。例えば、１つの実施例において、センサー２００が複数の光電スイッチセンサー又は近接スイッチセンサーであるとき、左本体１１０と右本体１２０がこのセンサー２００の各トリガー位置まで相対的に摺動すると、相応のセンサー２００はトリガーされる。

他の実施例では、センサー２００が直線変位センサーであるとき、直線変位センサーは、左本体１１０と右本体１２０が予め設けられた位置まで相対的に摺動することを感知すると、相応のトリガー信号を発生する。

なお、センサー２００が感知した左本体１１０と右本体１２０の相対位置は、間隔を有して設けられている複数のトリガー位置を含み、この複数のトリガー位置がそれぞれ複数の異なる制御信号に対応してもよい。

また、図１に示すように、コントローラ３００とセンサー２００とは通信接続されている。センサー２００は、左本体１１０と右本体１２０の相対位置の変化を感知すると、位置信号を発生してコントローラ３００に送信しており、コントローラ３００はこの位置信号に基づいて相応の制御信号を発生する。

前記位置信号はトリガー位置の座標情報を含んでもよい。例えば、左本体１１０の左接続部１１１と右本体１２０の右接続部１２１とが完全に接続されたときの座標は０であり、完全に引き離されたときの座標はＬｍａｘであり、中間の複数のトリガー位置の座標はそれぞれ下記の通りである。第１のトリガー位置の座標はＬ１であり、第２のトリガー位置の座標はＬ２であり、第３のトリガー位置の座標はＬ３であり、第４のトリガー位置の座標はＬ４である。

コントローラ３００は単一のトリガー位置の座標情報に基づきこのトリガー位置に対応するトリガー制御信号を発信してもよい。例えば、左本体１１０と右本体１２０が第１のトリガー位置まで相対的に摺動するとき、コントローラ３００は相応の制御信号を発信し、即ち第１のトリガー位置の座標Ｌ１がこの制御信号に対応する。

コントローラ３００は複数のトリガー位置の座標情報に基づいてこの複数のトリガー位置に対応するトリガー制御信号を発信してもよい。例えば、左本体１１０と右本体１２０が第１のトリガー位置から第２のトリガー位置まで摺動するとき、コントローラ３００は相応の制御信号を発信し、即ち第１のトリガー位置の座標Ｌ１から第２のトリガー位置の座標Ｌ２が一緒にこの制御信号に対応する。

コントローラ３００は、左本体１１０と右本体１２０が相対的に摺動する変位に基づいてこの変位に対応する触控信号を発信してもよい。例えば、左本体１１０と右本体１２０が第１のトリガー位置から第２のトリガー位置まで摺動するとき、それらの変位がＭ１＝Ｌ２−Ｌ１であり、コントローラ３００は相応の制御信号を発信し、即ち左本体１１０と右本体１２０が相対的に摺動する変位Ｍ１がこの制御信号に対応する。

コントローラ３００はこの位置信号に基づいてリモートコントローラ１０自体を制御することができる。例えば、図１に示すような実施例において、リモートコントローラ１０はリモートコントローラ１０の電源を制御するための電源スイッチ４００を更に含み、電源スイッチ４００とコントローラ３００とは通信接続され、コントローラ３００は位置信号に基づいて電源スイッチ４００のオン／オフ状態を制御する。

コントローラ３００はこの位置信号に基づいてリモートコントロール対象を制御してもよい。例えば、図１に示すように、リモートコントローラ１０は無線信号発信装置５００を更に含み、コントローラ３００は、無線信号発信装置５００と通信接続され、且つ無線信号発信装置５００を介して制御信号を発信する。

当然のことながら、コントローラ３００は左本体１１０と右本体１２０の相対位置の位置変化に基づいてリモートコントローラ１０自体及びリモートコントロール対象を同時に制御してもよい。例えば、１つの実施例では、リモートコントローラ１０は無線信号発信装置５００、及びリモートコントローラ１０の電源を制御するための電源スイッチ４００を更に含み、電源スイッチ４００とコントローラ３００とは通信接続され、コントローラ３００と無線信号発信装置５００とは通信接続され、且つ無線信号発信装置５００を介して制御信号を送信する。左本体１１０と右本体１２０が第１のトリガー位置まで相対的に摺動するとき、このコントローラ３００は電源スイッチ４００を通電状態にあるように制御することによって、リモートコントローラ１０の電源を起動する。左本体１１０と右本体１２０が第２のトリガー位置まで続けて相対的に摺動するとき、コントローラ３００は無線信号発信装置５００によってリモートコントロール対象を制御するための制御信号を送信する。

リモートコントローラ１０のリモートコントロール対象がＵＡＶであるとき、前記制御信号は、ＵＡＶの着陸脚の伸縮状態を制御する信号、ＵＡＶの翼の変形状態を制御する信号、ＵＡＶの自動帰航を制御する信号、及びＵＡＶの自動離陸を制御する信号のうちの少なくとも１つを含む。

従来技術に比べて、上述のリモートコントローラ１０は少なくとも以下の利点を有する。
（１）上述のリモートコントローラ１０は、連結機構１３０を介して左本体１１０の左接続部１１１と右本体１２０の右接続部１２１とを接続し、且つ相対的に摺動させることによって、左本体１１０と右本体１２０とを互いに引き離すことができ、これによりユーザーが上述のリモートコントローラ１０を操縦することを容易にさせている。例えば、左本体１１０と右本体１２０の互いに離れている端部の間のピッチについて増加する必要があるとき、左本体１１０と右本体１２０とを互いに反対する方向に摺動させてもよい。左本体１１０と右本体１２０の互いに離れている端部の間のピッチについて縮小する必要があるとき、左本体１１０と右本体１２０とを互いに向かって摺動させてもよい。

（２）上述のリモートコントローラ１０の左本体１１０と右本体１２０は相対的に摺動することができ、リモートコントローラ１０の制御スイッチ構造とされるため、リモートコントローラ１０の左本体１１０と右本体１２０の機能を拡張する。

（３）上述のリモートコントローラ１０の左本体１１０の左接続部１１１と右本体１２０の右接続部１２１は同期摺動することにより、左本体１１０及び右本体１２０を両者の中間位置に対して同期伸展又は収縮させ、リモートコントローラ１０の制御スイッチとしての左本体１１０と右本体１２０の操作性を向上させる。

（４）上述のリモートコントローラ１０は、左本体１１０と右本体１２０が相対的に摺動する位置変化により、リモートコントローラ１０自体を制御してもよく、リモートコントローラ１０のリモートコントロール対象を制御してもよい。

上述のリモートコントローラ１０を基礎として、本実施形態はＵＡＶの制御方法を提供する。

図１、図２、図３、及び図８に示すように、本実施形態に係るＵＡＶの制御方法は、上述のリモートコントローラ１０を用いて、ステップＳ１及びステップＳ２を含む。

ステップＳ１において、左本体１１０と右本体１２０をトリガー位置まで引き離して、リモートコントローラ１０が相応の制御信号を発生する。

１つの実施例では、リモートコントローラ１０の左本体１１０の左接続部１１１と右本体１２０の右接続部１２１が相対的に摺動する摺動位置は複数のトリガー位置を含んでもよく、異なるトリガー位置が異なる制御信号に対応する。

例えば、複数のトリガー位置はそれぞれ、第１のトリガー位置、第２のトリガー位置、第３のトリガー位置、及び第４のトリガー位置であり、第１のトリガー位置、第２のトリガー位置、第３のトリガー位置、及び第４のトリガー位置が順に配列し、且つ隣接する両者の互いに離れている一端の間のピッチが順に大きくなる。センサー２００が第１のトリガー位置、第２のトリガー位置、第３のトリガー位置、及び第４のトリガー位置で異なるトリガー信号を発生すると、コントローラ３００は異なるトリガー信号に基づいて異なる制御信号を発生する。

ステップＳ２において、ＵＡＶは制御信号を受信して、相応の動作を実行する。

１つの実施例では、ＵＡＶはリモートコントローラ１０が送信した制御信号を受信した後、相応の動作を実行する。相応の動作は、着陸脚の伸縮、翼の変形、自動帰航、及び自動離陸のうちの少なくとも１つを含んでもよい。

例えば、リモートコントローラ１０の左本体１１０と右本体１２０が第１のトリガー位置まで摺動すると、リモートコントローラ１０は翼を広げる制御信号を送信し、ＵＡＶはこの翼を広げる制御信号を受信した後、翼を広げる動作を即時に実行する。

リモートコントローラ１０の左本体１１０と右本体１２０が第２のトリガー位置まで摺動すると、リモートコントローラ１０は自動離陸の制御信号を送信し、ＵＡＶはこの自動離陸の制御信号を受信した後、自動離陸の動作を即時に実行する。

リモートコントローラ１０の左本体１１０と右本体１２０が第３のトリガー位置まで摺動すると、リモートコントローラ１０は脚折畳みの制御信号を送信し、ＵＡＶはこの脚折畳みの制御信号を受信した後、脚折畳みの動作を即時に実行する。

リモートコントローラ１０の左本体１１０と右本体１２０が第４のトリガー位置まで摺動すると、リモートコントローラ１０は自動帰航の制御信号を送信し、ＵＡＶはこの自動帰航の制御信号を受信した後、自動帰航の動作を即時に実行する。

上述のＵＡＶの制御方法は、少なくとも以下の利点を有する。
（１）従来の制御方法は、ユーザーの幾つかの指でリモートコントローラ１０を把持すると同時に、他の指で押しボタン又は操作レバーを操作する必要がある。しかし、上述のＵＡＶの制御方法は、リモートコントローラ１０の左本体１１０と右本体１２０を引き離すことによって制御信号を発信し、ユーザーがリモートコントローラ１０の左本体１１０及び右本体１２０を把持した後、左本体１１０と右本体１２０を引き離すだけでよいため、ＵＡＶの制御難度を大きく減らしている。

（２）上述のＵＡＶの制御方法は、リモートコントローラ１０の左本体１１０と右本体１２０の異なる摺動位置によって、複数の異なる制御信号を発生することで、リモートコントローラ１０が航空機の異なる機能を制御することを実現して、ＵＡＶの操作便利性を更に向上させる。

本発明による幾つかの実施例において、理解されるように、開示された関連する装置と方法は、他の方式で実現されてもよい。例えば、上述のような装置実施例は、単なる例にすぎない。例えば、前記モジュールまたはユニットの区分は、単なる論理的な機能による区分であり、実際に実現するとき他の区分方式であってもよく、例えば、複数のユニットまたは組立体が組み合わされるかまたは別のシステムに一体化してもよく、或いは幾つかの特徴が省略されまたは実行されなくてもよい。一方、示されたまたは解説された相互の間の結合又は直接な結合又は通信接続は、幾つかのインターフェイス、装置又はユニットによる間接な結合又は通信接続であってもよく、電気接続、機械接続または他の形態であってもよい。

前記分離部材として説明されたユニットは、物理的に分離されてもよく、物理的に分離されなくてもよく、ユニットとして示された部材は、物理的なユニットであってもよく、物理的なユニットではなくてもよく、同じ箇所に位置してもよく、複数のネットワークユニットに分散されてもよい。実際の需要に応じて、一部または全てのユニットを選択し、本実施例の目的を実現することができる。

なお、本発明の各実施例における各機能ユニットは、１つの処理ユニットに集積されていてもよく、各ユニットが単独に物理的に存在してもよく、２つまたは２つ以上のユニットが１つのユニットに集積されていてもよい。上述の一体化されたユニットは、ハードウエアの形で実現されてもよく、ソフトウェア機能ユニットの形で実現されてもよい。

前記一体化されたユニットは、ソフトウェア機能ユニットの形で実現され、かつ独立した製品として販売または使用されるとき、コンピュータにより読み取り可能な記憶媒体内に記憶されてもよい。このような理解に基づいて、本発明の技術案は、本質的に、或いは、従来技術に対して寄与した部分、或いは、この技術案の全て、若しくは一部に対して、ソフトウェア製品の形式で表すことができ、このコンピュータソフトウェア製品は、１つの記録媒体に記録され、コンピュータプロセッサ（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）に本発明の各実施例における前記方法の全部、若しくは一部のステップを実行させる複数の指令が含まれてもよい。前記記憶媒体は、ＵＳＢメモリ、リムーバブルハードディスク、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ、Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ、Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、フロッピー（登録商標）ディスクまたは光ディスクなどの様々なプログラム・コードを記憶することができる媒体を含む。

以上の説明は本発明に係る実施形態にすぎず、本発明の特許保護範囲を限定しようとするものではない。本発明の明細書及び添付図面によって作成したすべての同等構造又は同等フロー変更を、直接又は間接的に他の関連する技術分野に実施することは、いずれも同じ理由により本発明の特許保護範囲内に含まれる。

Claims (43)

1. 左本体、右本体、及び連結機構を含み、
   前記左本体には、左接続部が設けられており、
   前記右本体には、前記左接続部と接続するための右接続部が設けられており、
   前記連結機構は、前記左接続部と前記右接続部の連結に用いられ、前記左接続部と前記右接続部を連結させてハンドル構造の本体を形成し、且つ前記左接続部と前記右接続部とを相対的に摺動させることによって、前記左本体と前記右本体の互いに離れている端部の間のピッチを調節する、
   リモートコントローラのハンドル構造。
2. 前記左接続部と前記右接続部の摺動位置を制限するための位置制限機構を更に含む、
   請求項１に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
3. 前記左接続部と前記右接続部に外装しているガイド筒を更に含む、
   請求項２に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
4. 前記ガイド筒内にガイド部が設けられ、前記左接続部及び前記右接続部のうちの少なくとも１つには前記ガイド部と互いに適合している適合部が設けられていることで、前記ガイド筒が非回動可能に前記左接続部及び前記右接続部に外装され、且つ前記左接続部及び前記右接続部が前記ガイド部に沿って摺動できる、
   請求項３に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
5. 前記ガイド部は、前記ガイド筒の内壁に設けられ、且つ前記ガイド筒の軸方向に沿って伸びているガイド平面であり、前記適合部は、前記左接続部及び前記右接続部に設けられ、且つ前記左接続部及び前記右接続部の軸方向にそれぞれ沿って伸びている適合平面である、
   請求項４に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
6. 前記ガイド部は、前記ガイド筒の内壁に設けられ、且つ前記ガイド筒の軸方向に沿って伸びているガイド溝であり、前記適合部は、前記左接続部及び前記右接続部に設けられ、且つ前記左接続部及び前記右接続部の軸方向にそれぞれ直交して設けられている適合柱である、
   請求項４に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
7. 前記連結機構は、前記ガイド筒内に設けられ、且つ前記左本体及び前記右本体を同期摺動させる、
   請求項３から６のいずれか一項に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
8. 前記連結機構は、左ストレートラック、右ストレートラック、及び円形歯車を含み、
   前記左ストレートラックは、前記左接続部に固定され、且つ前記左接続部の摺動方向に沿って設けられており、
   前記右ストレートラックは、前記右接続部に固定され、且つ前記右接続部の摺動方向に沿って設けられており、前記右ストレートラックと前記左ストレートラックとは対向して間隔を有して設けられており、
   前記円形歯車は、前記左ストレートラックと前記右ストレートラックとの間に設けられ、且つ前記左ストレートラック及び前記右ストレートラックと同時に互いに噛み合っている、
   請求項７に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
9. 前記ガイド筒内には固定軸が設けられ、前記円形歯車は前記固定軸に外装され、且つ前記固定軸の周囲を自由に回動できる、
   請求項８に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
10. 前記連結機構は、左ウォーム、右ウォーム、及びウォームホイールを含み、
    前記左ウォームは、前記左接続部に固定され、且つ前記左接続部の摺動方向に沿って設けられており、
    前記右ウォームは、前記右接続部に固定され、且つ前記右接続部の摺動方向に沿って設けられており、
    前記ウォームホイールは、前記左ウォームと前記右ウォームとの間に設けられ、且つ前記左ウォーム及び前記右ウォームと同時に互いに噛み合っている、
    請求項７から９のいずれか一項に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
11. 前記ガイド筒内には固定軸が設けられ、前記ウォームホイールは前記固定軸に外装され、且つ前記固定軸の周囲を自由に回動できる、
    請求項１０に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
12. 前記連結機構は、左履帯部、右履帯部、及び転輪を含み、
    前記左履帯部は、前記左接続部に固定され、且つ前記左接続部の摺動方向に沿って設けられており、
    前記右履帯部は、前記右接続部に固定され、且つ前記右接続部の摺動方向に沿って設けられており、
    前記転輪は、前記左履帯部と前記右履帯部との間に設けられ、且つ前記左履帯部及び前記右履帯部と同時に互いに噛み合っている、
    請求項７から１１のいずれか一項に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
13. 前記ガイド筒内には固定軸が設けられ、前記転輪は前記固定軸に外装され、且つ前記固定軸の周囲を自由に回動できる、
    請求項１２に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
14. 前記位置制限機構は、前記ガイド筒の２つの開口端の内周縁にそれぞれ設けられている２つの位置制限部と、前記左接続部及び前記右接続部にそれぞれ固定されている左ストップ部及び右ストップ部とを含み、前記２つの位置制限部はそれぞれ前記左ストップ部及び前記右ストップ部と互いに適合することによって、前記左接続部及び前記右接続部の前記ガイド筒内における摺動位置をそれぞれ規定する、
    請求項３から１３のいずれか一項に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
15. 前記左ストップ部は、前記左接続部の自由端の周縁に設けられ、前記左接続部の周方向に沿って伸びている左ストップ凸台であり、
    前記右ストップ部は、前記右接続部の自由端の周縁に設けられ、前記右接続部の周方向に沿って伸びている右ストップ凸台であり、
    各前記位置制限部はいずれも前記ガイド筒の内表面に設けられ、前記ガイド筒の周方向に沿って伸びている位置制限リブであり、
    前記左ストップ凸台及び前記右ストップ凸台はそれぞれ２つの前記位置制限リブに当接可能であり、これによって前記左接続部及び前記右接続部の前記ガイド筒内からの抜け出しを阻止する、
    請求項１４に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
16. 前記左ストップ部は、前記左接続部の自由端の周縁に設けられ、前記左接続部の軸方向に平行して伸びている左ストップ溝であり、
    前記右ストップ部は、前記右接続部の自由端の周縁に設けられ、前記右接続部の軸方向に平行して伸びている右ストップ溝であり、
    各前記位置制限部はいずれも前記ガイド筒の内表面に設けられ、前記ガイド筒の軸方向に直交して伸びている位置制限柱であり、
    １つの前記位置制限柱は、前記左ストップ溝内において前記左ストップ溝の延伸方向に沿って摺動可能であるとともに、前記左ストップ溝の両端における側壁により位置制限されており、他の前記位置制限柱は、前記右ストップ溝内において前記右ストップ溝の延伸方向に沿って摺動可能であるとともに、前記右ストップ溝の両端における側壁により位置制限されている、
    請求項１４に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
17. 前記ガイド筒は、ガイド蓋Ａ及びガイド蓋Ｂを含み、前記ガイド蓋Ａと前記ガイド蓋Ｂとが着脱可能に連結され、且つ一緒に前記ガイド筒を形成している、
    請求項３から１６のいずれか一項に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
18. 前記ガイド蓋Ａの前記ガイド蓋Ｂと接合する縁部には係止フックが設けられており、前記ガイド蓋Ｂの前記ガイド蓋Ａと接合する縁部には前記係止フックと互いに係合する係止部が設けられている、
    請求項１７に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
19. 前記ガイド蓋Ａの前記ガイド蓋Ｂと接合する縁部には摺動溝が設けられ、前記摺動溝の一端が開放端であり、他の一端が閉鎖端であり、前記ガイド蓋Ｂの前記ガイド蓋Ａと接合する縁部にはスライドレールが設けられ、前記スライドレールが前記摺動溝の開放端から前記摺動溝内に摺動し、且つ前記摺動溝と互いに係合する、
    請求項１７に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
20. 前記ガイド蓋Ａの前記ガイド蓋Ｂと接合する縁部には第１の切欠部が設けられ、前記ガイド蓋Ｂの前記ガイド蓋Ａと接合する縁部には第２の切欠部が設けられており、前記第１の切欠部と前記第２の切欠部とが対向して設けられ、且つ一緒に導線を挿通させるための線通し穴を形成するように接合されている、
    請求項１７に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
21. 前記左本体には前記左本体の摺動方向に沿って伸びている第１の適合面が設けられ、前記右本体には前記右本体の摺動方向に沿って伸びている第２の適合面が設けられており、前記第１の適合面と前記第２の適合面とが対向して設けられており、
    前記位置制限機構は、前記第１の適合面に設けられている摺動部、及び前記第２の適合面に設けられている摺動位置制限部を含み、前記摺動部と前記摺動位置制限部とが互いに適合することによって、前記左接続部と前記右接続部の摺動位置を制限する、
    請求項２から２０のいずれか一項に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
22. 前記摺動部は、前記第１の適合面に設けられているスライダであり、前記スライダには摺動溝が設けられており、前記摺動位置制限部は、前記第２の適合面に設けられ、前記左接続部と前記右接続部が相対的に摺動する摺動方向に沿って伸びているガイドレールであり、前記ガイドレールの両端がいずれもストップ端であり、前記ガイドレールと前記摺動溝とが互いに適合することによって、前記スライダが前記ガイドレールに沿って摺動することができ、且つ前記ガイドレールの両端における前記ストップ端により位置制限される、
    請求項２１に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
23. 前記摺動部は、前記第１の適合面に設けられているスライダであり、前記摺動位置制限部は、前記第２の適合面に設けられ、前記左接続部と前記右接続部が相対的に摺動する摺動方向に沿って伸びているガイド溝であり、前記スライダは、前記ガイド溝内において前記ガイド溝の延伸方向に沿って摺動することができ、且つ前記ガイド溝の両端における側壁により位置制限されている、
    請求項２１に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
24. 前記摺動部は、前記第１の適合面に設けられている凸柱であり、前記摺動位置制限部は、前記第２の適合面に設けられ、前記右接続部を貫通しているガイド孔であり、前記ガイド孔は、前記左接続部と前記右接続部が相対的に摺動する摺動方向に沿って伸びており、前記凸柱は、前記ガイド孔内において摺動することができ、且つ前記ガイド孔の両端における側壁により位置制限されている、
    請求項２１に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
25. 前記左本体及び前記右本体はいずれもＬ型構造であり、且つ前記左本体及び前記右本体は一緒にＵ型構造に接合されており、
    前記左接続部は前記左本体の一端に設けられ、前記右接続部は前記右本体の一端に設けられており、前記左接続部と前記右接続部が相対的に摺動する摺動方向は、前記Ｕ型構造の底部に平行している、
    請求項１から２４のいずれか一項に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
26. 前記左本体の前記左接続部から離れている端部の端面、及び前記右本体の前記右接続部から離れている端部の端面にはそれぞれ制御ボタンが設けられている、
    請求項２５に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
27. 前記左本体の前記左接続部から離れている端部の周縁、及び前記右本体の前記右接続部から離れている端部の周縁には、それぞれ制御押棒が設けられている、
    請求項２５に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
28. 前記左接続部及び前記右接続部はいずれも筒体構造であり、前記連結機構は前記左接続部及び前記右接続部内に収容される、
    請求項２５に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
29. 前記左接続部及び前記右接続部はいずれも半円柱形の構造であり、且つ前記左接続部と前記右接続部とは完全な円柱形の構造になるように接合されることができる、
    請求項２５に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
30. 前記左接続部と前記右接続部が相対的に摺動する摺動距離を提示するための手応え感制御機構を更に含む、
    請求項３に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
31. 前記手応え感制御機構は、前記左接続部及び前記右接続部のうちの少なくとも１つに設けられているキャリア、及び前記ガイド筒の内壁上に設けられている弾性部材を含み、前記キャリアには間隔を有し、かつ直線に沿って配置されている複数の阻止部が設けられ、前記複数の阻止部が前記摺動方向に平行して設けられており、前記弾性部材は、選択的に１つの前記阻止部に当接し、且つ前記左接続部と前記右接続部が相対的に摺動するとき、前記弾性部材は弾性変形して、当接している前記阻止部を越えることで、減衰感を提供する、
    請求項３０に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
32. 前記手応え感制御機構は、前記左接続部及び前記右接続部の１つに設けられているキャリア、及び前記左接続部及び前記右接続部の他の１つに設けられている弾性部材を含み、前記キャリアには間隔を有し、かつ直線に沿って配置されている複数の阻止部が設けられ、前記複数の阻止部が前記摺動方向に平行して設けられており、前記弾性部材は、選択的に１つの前記阻止部に当接し、且つ前記左接続部と前記右接続部が相対的に摺動するとき、前記弾性部材は弾性変形して、当接している前記阻止部を越えることで、減衰感を提供する、
    請求項３０に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
33. 前記弾性部材は、支持柱、圧縮バネ、及びボールを含み、前記支持柱の自由端の端面には前記支持柱の軸方向に沿って伸びている収容孔が設けられており、前記圧縮バネは、前記収容孔内に収容されており、前記ボールは、前記収容孔の開口に装着され、且つ前記圧縮バネに当接しており、前記阻止部は、前記キャリアに設けられている阻止リブ又は阻止凹溝である、
    請求項３１又は３２に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
34. 前記弾性部材は弾性片であり、前記阻止部は、前記キャリアに設けられている阻止リブ又は阻止凹溝である、
    請求項３１又は３２に記載のリモートコントローラのハンドル構造。
35. リモートコントローラであって、
    請求項１から３４のいずれか一項に記載のハンドル構造と、
    前記ハンドル構造に取り付けられ、前記左本体と前記右本体の相対位置を感知するためのセンサーと、
    前記ハンドル構造に取り付けられ、前記センサーと通信接続されているコントローラと、
    を含み、
    前記センサーは、前記左本体と前記右本体の相対位置の変化を感知すると、位置信号を発生して前記コントローラに送信しており、前記コントローラは前記位置信号に基づいて相応の制御信号を発生する、
    リモートコントローラ。
36. 前記リモートコントローラの電源を制御するための電源スイッチを更に含み、前記電源スイッチと前記コントローラとは通信接続され、前記コントローラは前記位置信号に基づき前記電源スイッチのオン／オフ状態を制御する、
    請求項３５に記載のリモートコントローラ。
37. 無線信号発信装置を更に含み、前記コントローラは、前記無線信号発信装置と通信接続され、且つ前記無線信号発信装置を介して前記制御信号を発信する、
    請求項３５または３６に記載のリモートコントローラ。
38. 前記制御信号は、ＵＡＶの着陸脚の伸縮状態を制御する信号、ＵＡＶの翼の変形状態を制御する信号、ＵＡＶの自動帰航を制御する信号、及びＵＡＶの自動離陸を制御する信号のうちの少なくとも１つを含む、
    請求項３５から３７のいずれか一項に記載のリモートコントローラ。
39. 前記センサーは、光電スイッチセンサー、近接スイッチセンサー、及び直線変位センサーのうちの少なくとも１つを含む、
    請求項３５から３８のいずれか一項に記載のリモートコントローラ。
40. 前記センサーが感知した前記左本体と前記右本体の相対位置は、間隔を空けて設けられている複数のトリガー位置を含み、前記複数のトリガー位置がそれぞれ複数の異なる制御信号に対応している、
    請求項３５から３９のいずれか一項に記載のリモートコントローラ。
41. ＵＡＶの制御方法であって、
    請求項３５から４０のいずれか一項に記載のリモートコントローラを用い、
    前記左本体と前記右本体とをトリガー位置まで引き離し、前記リモートコントローラが相応の制御信号を発生するステップと、
    ＵＡＶが前記制御信号を受信して、相応の動作を実行するステップと、
    を含む、
    ＵＡＶの制御方法。
42. 前記相応の動作は、着陸脚の伸縮、翼の変形、自動帰航、及び自動離陸のうちの少なくとも１つを含む、
    請求項４１に記載のＵＡＶの制御方法。
43. 前記トリガー位置は複数であり、且つそれぞれ複数の異なる前記相応の動作に対応している、
    請求項４１または４２に記載のＵＡＶの制御方法。

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