CN107481498A - 一种遥控器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及遥控技术领域，提供一种遥控器，包括：本体，第一摇杆装置，处理器和信号发射装置。第一摇杆装置的第一操作杆组件可相对于本体平行移动。处理器与第一摇杆装置连接，当第一操作杆组件相对于本体平行移动时，处理器产生遥控指令，遥控指令用于控制可移动物体在其所在的水平面内移动。信号发射装置与处理器连接，用于接收处理器产生的遥控指令，并将遥控指令发送给可移动物体。在本发明的遥控器中，当第一操作杆组件相对于本体平行移动时，处理器产生遥控指令，遥控指令用于控制可移动物体在其所在水平面内移动，第一操作杆组件的平行移动方向可设置与可移动物体在其所在水平面内的移动方向相对应，使得遥控器的操作直观、简单。

Description

一种遥控器

【技术领域】

本发明涉及遥控技术领域，尤其涉及一种具有摇杆装置的遥控器。

【背景技术】

目前，越来越多的电子产品比如无人飞行器、航模、电动玩具等都采用的是远程控制技术，也即采用遥控器进行操作。

遥控器上基本都设有摇杆装置，然而摇杆装置的操作和被遥控的可移动物体的实际运动没有形象的对应关系，而且操作复杂，用户体验不佳。

【发明内容】

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种操作简单的遥控器。

本发明实施例解决其技术问题采用以下技术方案：

一种遥控器，用于遥控可移动物体，所述遥控器包括：

本体；

第一摇杆装置，安装在所述本体上，所述第一摇杆装置包括第一操作杆组件，所述第一操作杆组件能够相对于所述本体平行移动；

处理器，所述处理器与所述第一摇杆装置连接，其中，当所述第一操作杆组件相对于所述本体平行移动时，所述处理器产生遥控指令，所述遥控指令用于控制所述可移动物体在其所位于的水平面内移动；以及

信号发射装置，所述信号发射装置与所述处理器连接，用于接收所述处理器产生的所述遥控指令，并将所述遥控指令发送给所述可移动物体。

可选地，当所述第一摇杆装置的第一操作杆组件相对于所述本体平行移动时，所述第一操作杆组件上的任意两点在相同的方向上移动且移动相同的距离。

可选地，当所述第一操作杆组件相对于所述本体平行移动时，所述第一操作杆组件没有发生转动。

可选地，所述遥控指令用于控制所述可移动物体在所述水平面内沿与所述第一操作杆组件移动的方向相对应的方向移动。

可选地，所述第一摇杆装置还包括：

第一壳体，所述第一壳体固定安装在所述遥控器的所述本体上，当所述第一操作杆组件相对于所述本体平行移动时，也相对于所述第一壳体平行移动；

第一磁性元件，所述第一磁性元件安装于所述第一操作杆组件；

第一电路板，其包括第一磁传感器，所述第一磁传感器用于感测所述第一磁性元件的磁场变化；

其中，当所述第一操作杆组件相对于所述第一壳体平行移动时，所述第一磁性元件被所述第一操作杆组件带动在一平面内沿任意方向相对于所述第一磁传感器移动。

可选地，所述第一操作杆组件与所述平面相交。

可选地，所述第一磁传感器将指示所述磁场变化的信息发送给处理器，所述处理器根据所述磁场变化，生成所述遥控指令。

可选地，所述第一壳体通过螺钉固定安装在所述遥控器的所述本体上。

可选地，所述第一磁性元件固定地安装在所述第一操作杆组件上，当所述第一操作杆组件相对于所述第一壳体平行移动时，所述第一磁性元件相对于所述第一磁传感器平行移动。

可选地，所述第一摇杆装置还包括复位机构；

其中，当所述第一操作杆组件偏离其初始位置时，所述复位机构产生使得所述第一操作杆组件回到所述初始位置的力。

可选地，所述复位机构包括第一复位组件和第二复位组件；

其中，当所述第一操作杆组件偏离其初始位置时，所述第一复位组件和所述第二复位组件产生使得所述第一操作杆组件回到其初始位置的合力。

可选地，所述第一复位组件能够产生沿第一轴推动所述第一操作杆组件的力，所述第二复位组件能够产生沿第二轴推动所述第一操作杆组件的力；

当所述第一操作杆组件偏离其初始位置时，所述第一复位组件和第二复位组件中的至少一个产生沿其对应的轴推动所述第一操作杆组件的力，以使在松开所述第一操作杆组件后，所述第一操作杆组件回到其初始位置；

其中，所述第一轴与所述第二轴不平行。

可选地，所述第一轴垂直于所述第二轴。

可选地，当所述第一操作杆组件相对于所述本体沿所述第一轴的正向平行移动时，所述可移动物体被控制在所述水平面内向其右侧移动；

当所述第一操作杆组件相对于所述本体沿所述第一轴的负向平行移动时，所述可移动物体被控制在所述水平面内向其左侧移动；

当所述第一操作杆组件相对于所述本体沿所述第二轴的正向平行移动时，所述可移动物体被控制在所述水平面内向其前方移动；

当所述第一操作杆组件相对于所述本体沿所述第二轴的负向平行移动时，所述可移动物体被控制在所述水平面内向其后方移动。

可选地，所述第一复位组件包括第一活动块、第一弹性元件以及第一安装座，所述第一活动块安装在所述第一安装座上。

可选地，所述第一活动块的数量为两个；所述第一弹性元件的数量为两个；所述第一安装座开设第一收容槽；

所述第一收容槽沿所述第一轴设置，所述两个第一活动块被收容于所述第一收容槽，并沿所述第一轴设置于所述第一操作杆组件的两相对侧；

每个所述第一弹性元件的一端连接所述第一收容槽的内侧壁，每个所述第一弹性元件的另一端连接一个对应的所述第一活动块。

可选地，每个所述第一活动块包括第一固定部；

所述第一收容槽内侧壁的两相对侧分别设置第二固定部；

每个所述第一弹性元件的一端安装于所述第一收容槽的一个第二固定部，每个所述第一弹性元件的另一端安装于一个对应的所述第一活动块的第一固定部。

可选地，所述第一固定部、所述第二固定部为以下任一者：固定部、卡槽、钩状凸起。

可选地，所述第一收容槽上还设置第一限位柱，所述第一限位柱设置于所述两个第一活动块之间，将所述两个第一活动块间隔预设的距离。

可选地，所述第二复位组件包括第二活动块、第二弹性元件以及第二安装座，所述第二活动块安装在所述第二安装座上。

可选地，所述第二活动块的数量为两个；所述第二弹性元件的数量为两个；所述第二安装座开设第二收容槽；

所述第二收容槽沿所述第二轴设置，所述两个第二活动块被收容于所述第二收容槽，并沿所述第二轴设置于所述第一操作杆组件的两相对侧；

每个所述第二弹性元件的一端连接所述第二收容槽的内侧壁，每个所述第二弹性元件的另一端连接一个对应的所述第二活动块。

可选地，每个所述第二活动块包括第三固定部；

所述第二收容槽内侧壁的两相对侧分别设置第四固定部；

每个所述第二弹性元件的一端安装于所述第二收容槽的一个第四固定部，每个所述第二弹性元件的另一端安装于一个对应的所述第二活动块的第三固定部柱。

可选地，所述第三固定部、所述第四固定部为以下任一者：固定部、卡槽、钩状凸起。

可选地，所述第二收容槽上还设置第二限位柱，所述第二限位柱设置于所述两个第二活动块之间，将所述两个第二活动块间隔预设的距离。

可选地，所述第一壳体上开设有第一通孔，所述第一通孔为所述第一操作杆组件相对于所述本体的平行移动以及相对于所述第一壳体的平行移动预留移动空间。

可选地，所述第一壳体上还设置有环形限位部，所述第一操作杆组件包括滑动部，当所述第一操作杆组件相对于所述第一壳体平行移动至一位置时，所述滑动部抵接所述环形限位部，从而将所述第一操作杆组件的移动范围限定在所述环形限位部所限定的空间内。

可选地，所述第一摇杆装置的所述第一壳体包括第一壳部和第二壳部，所述第一壳部和所述第二壳部相互扣合，并形成第一空腔；

所述第一操作杆组件部分收容于所述第一空腔内，而所述第一磁性元件和所述第一电路板皆完全收容于所述第一空腔内。

可选地，所述第一壳部和所述第二壳部分别包括底壁，以及从所述底壁的外缘延伸成的侧壁。

可选地，所述第一磁传感器为霍尔元件或磁编码器。

可选地，所述遥控器还包括：

第二摇杆装置，安装在所述本体上且与所述处理器连接，所述第二摇杆装置包括第二操作杆组件，所述第二操作杆组件能够相对于所述本体移动；

其中，当所述第二操作杆组件相对于所述本体移动时，所述处理器产生用于控制所述可移动物体进行相应的运动的遥控指令。

可选地，当所述第二操作杆组件相对于所述本体移动时，所述处理器产生的遥控指令用于控制所述可移动物体在竖直方向上向上或者向下运动，或者在水平面内沿顺时针或者逆时针方向旋转。

可选地，所述第二操作杆组件相对于所述本体摆动或旋转或平行移动。

可选地，所述第二操作杆组件相对于所述本体摆动时，所述处理器产生的遥控指令用于控制所述可移动物体在竖直方向上向上或者向下运动，或者在水平面内沿顺时针或者逆时针方向旋转。

可选地，所述第二操作杆组件相对于所述本体平行移动时，所述处理器产生用于控制所述可移动物体在竖直方向上向上或者向下运动的遥控指令；

所述第二操作杆组件相对于所述本体旋转时，所述处理器产生用于控制所述可移动物体在水平面内沿顺时针或者逆时针方向旋转的遥控指令。

可选地，所述可移动物体为无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)。

与现有技术相比较，在本发明实施例的遥控器中，当第一摇杆装置的第一操作杆组件相对于所述本体平行移动时，所述处理器产生遥控指令，所述遥控指令用于控制所述可移动物体在其所位于的水平面内移动，所述第一操作杆组件的平行移动方向可设置与所述可移动物体在其所位于的水平面内的移动方向相对应，使得所述遥控器的操作直观、简单，便于记忆。

【附图说明】

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为简化示出的本发明其中一实施例提供的一种遥控器的立体图；

图2为简化示出的本发明实施例提供的遥控器的功能模块示意图；

图3为图1所示的遥控器的第一摇杆装置的立体图；

图4为图3所示的第一摇杆装置的剖面图；

图5为图3所示的第一摇杆装置的另一角度的剖面图；

图6为图3所示的第一摇杆装置的分解图；

图7为图3所示的第一摇杆装置的另一角度的分解图；

图8为图3所示的第一摇杆装置的剖面图，其中所述第一摇杆装置的第一杆体被推动沿第一轴移动；

图9为图3所示的第一摇杆装置的另一角度的剖面图，其中所述第一摇杆装置的第一杆体被推动沿所述第一轴移动；

图10为图3所示的第一摇杆装置的剖面图，其中所述第一摇杆装置的第一杆体被推动沿第二轴移动；

图11为图3所示的第一摇杆装置的另一角度的剖面图，其中所述第一摇杆装置的第一杆体被推动沿所述第二轴移动；

图12为图1所示的遥控器中的第二摇杆装置的立体图；

图13为图12所示的第二摇杆装置的分解图；

图14为图12所示的第二摇杆装置的剖面图；

图15为图12所示的第二摇杆装置的另一剖面图；

图16为图12所示的第二摇杆装置的摇杆机构的分解图；

图17为图16所示的摇杆机构的另一角度的分解图；

图18为图16所示的摇杆机构的第二操作杆组件的分解图；

图19为图18所示的第二操作杆组件的立体图；

图20为图18所示的第二操作杆组件的剖面图；

图21为图16所示的摇杆机构的第二操作杆组件和第三复位组件的装配示意图；

图22为图21所示的第二操作杆组件和第三复位组件的立体图；

图23为图22所示的第二操作杆组件和第三复位组件的剖面图；

图24为图16所示的摇杆机构的第二操作杆组件、第三复位组件和第二电路板的装配示意图；

图25为图24所示的第二操作杆组件、第三复位组件和第二电路板的立体图；

图26为图16所示的摇杆机构的第四复位组件和第三电路板的分解图；

图27为本发明实施例的第二操作杆组件、第三复位组件、第二电路板、第四复位组件和第三电路板的装配示意图；

图28为图27所示的第二操作杆组件、第三复位组件、第二电路板、第四复位组件和第三电路板的立体图；

图29为图28所示的第二操作杆组件、第三复位组件、第二电路板、第四复位组件和第三电路板的剖面图；

图30为本发明实施例的第二摇杆装置的另一角度的立体图；

图31为本发明实施例的第二摇杆装置的剖视图，其中所述第二操作杆组件沿第一方向移动；

图32为本发明实施例的第二摇杆装置的剖视图，其中所述第二操作杆组件复位至其初始位置；

图33为本发明实施例的第二摇杆装置的剖视图，其中所述第二操作杆组件沿第二方向移动；

图34为本发明实施例的第二摇杆装置的剖视图，其中所述第二操作杆组件沿顺时针方向或逆时针方向转动；

图35为本发明实施例的摇杆装置的剖视图，其中所述第二操作杆组件沿顺时针方向或逆时针方向复位至其初始位置；

图36为本发明另一实施例提供的第二摇杆装置的剖面图。

【具体实施方式】

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施方式，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“电连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本发明不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

请参阅图1，本发明其中一实施例提供的一种遥控器400，用于遥控一可移动物体。所述可移动物体可为无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)、航模、电动玩具等。所述遥控器400包括第一摇杆装置100、第二摇杆装置200以及本体402，所述第一摇杆装置100和第二摇杆装置200皆安装于所述本体402。

所述第一摇杆装置100的第一操作杆组件用于相对于所述本体402平行移动,从而触发所述遥控器400产生相应的遥控指令，具体地：

当所述第一操作杆组件相对于所述本体402平行移动时，所述处理器410产生遥控指令，所述遥控指令用于控制所述可移动物体在其所位于的水平面内移动。

在一些实施例中，当第一摇杆装置100的所述第一操作杆组件相对于所述本体402沿第一轴(也即图1中的X轴)的正向平行移动时，所述可移动物体被控制在所述水平面内向其右侧移动；

当所述第一摇杆装置100的第一操作杆组件相对于所述本体402沿所述第一轴的负向平行移动时，所述可移动物体被控制在所述水平面内向其左侧移动；

当所述第一摇杆装置100的第一操作杆组件20相对于所述本体402沿第二轴(也即图1中的Y轴)的正向平行移动时，所述可移动物体被控制在所述水平面内向其前方移动；

当所述第一摇杆装置100的第一操作杆组件相对于所述本体402沿所述第二轴的负向平行移动时，所述可移动物体被控制在所述水平面内向其后方移动。

所述第二摇杆装置200的第二操作杆组件用于相对于所述本体402沿第一方向(也即图31中的X’方向)或第二方向(也即图33中的Y’方向)做直线运动，还用于沿顺时针方向或逆时针方向转动，从而触发所述遥控器400产生相应的遥控指令，具体地：

当所述第二摇杆装置200的第二操作杆组件相对于所述本体402沿第一方向做直线运动时，所述可移动物体被控制在竖直方向上向上运动；

当所述第二摇杆装置200的第二操作杆组件相对于所述本体402沿第二方向做直线运动时，所述可移动物体被控制在竖直方向上向下运动；

当所述第二摇杆装置200的第二操作杆组件相对于所述本体402沿顺时针方向转动时，所述可移动物体被控制在水平面内沿顺时针方向旋转；

当所述第二摇杆装置200的第二操作杆组件相对于所述本体402沿逆时针方向转动时，所述可移动物体被控制在水平面内沿逆时针方向旋转。

请参阅图2，所述遥控器400还包括处理器410和信号发射装置420。

所述处理器410与所述第一摇杆装置100和所述第二摇杆装置200连接，用于根据所述第一摇杆装置100的第一操作杆组件相对于所述本体402的平行移动和所述第二摇杆装置200的第二操作杆组件相对于所述本体402的平行移动，产生用于控制所述可移动物体进行相应的运动的遥控指令。所述处理器410可为通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、单片机、ARM(Acorn RISC Machine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合。

所述信号发射装置420与所述处理器410连接，用于接收所述处理器410产生的遥控指令，并将所述遥控指令发送给被遥控的所述可移动物体。

在本发明实施例中，所述第一摇杆装置100用于使用者的右手操作，所述第二摇杆装置200用于使用者的左手操作。可以理解的是，在一些其它实施例中，可以根据使用者的使用习惯将所述第一摇杆装置100和所述第二摇杆装置200的位置对调。

另外，需要说明的是，传统的遥控器上采用“摆动式”摇杆装置，所谓“摆动式”，指的是在操纵摇杆装置时，摇杆装置的操作杆组件通过相对于其杆体上的某一点进行摆动的方式，产生用于控制被遥控的可移动物体进行相应运动的遥控指令。相对于传统的“摆动式”摇杆装置，本发明实施例中的第一摇杆装置100和第二摇杆装置200均抛弃了传统的“摆动”形式，采用了新的操纵——或为“平行移动”的形式，或为“直线运动”的形式，或为“转动”的形式。应理解的是，在实施本发明的方案时，第一摇杆装置100和所述第二摇杆装置200不必同时使用，而是可以单独被使用。也就是说，不必在一台遥控器上同时采用具有新型构造的第一摇杆装置100和第二摇杆装置200，而是可以将第一摇杆装置100或第二摇杆装置200各自与传统的“摆动式”摇杆装置结合，用在同一台遥控器上。即，可以在一台遥控器的左边/右边的摇杆装置上采用本发明实施例中的第一摇杆装置100，在右边/左边的摇杆装置上采用传统的“摆动式”摇杆装置；或者，在一台遥控器的左边/右边的摇杆装置上采用本发明实施例中的第二摇杆装置200，在右边/左边的摇杆装置上采用传统的“摆动式”摇杆装置。

请参阅图3至图5，所述第一摇杆装置100包括第一壳体10，第一操作杆组件20，第一复位组件30，第二复位组件40，固定件50，第一磁性元件60以及第一电路板70。

所述第一操作杆组件20部分收容于所述第一壳体10，而所述第一复位组件30，第二复位组件40，固定件50，第一磁性元件60以及第一电路板70皆完全收容于所述第一壳体10内。

所述第一操作杆组件20的一端通过所述固定件50连接所述第一磁性元件60，第一操作杆组件20可相对于所述第一壳体10或所述本体402平行移动，所述第一磁性元件60可从其初始位置被所述第一操作杆组件20带动在一平面内相对于所述第一电路板70平行移动。所述第一电路板70平行于所述平面，所述第一操作杆组件20与所述平面相交。

本发明实施例中所称的第一操作杆组件20的“初始位置”，是指在第一操作杆组件20未被使用者拨动时的自然状态下所处于的原始的位置。在通常情况下，当第一操作杆组件20位于其初始位置时，第一操作杆组件20的第一杆体的中心轴线与第一摇杆装置100的中心轴线相互重合。第一磁性元件60的“初始位置”，也是指在第一操作杆组件20未被使用者拨动时的自然状态下，第一磁性元件60原所处于的原始的位置。在通常情况下，当第一磁性元件20位于其中心位置时，其中心点经过第一摇杆装置100的中心轴线。

在本发明实施例中所称的“平行移动”是指，一个部件的所有点都按照某个方向做相同距离的移动，并且该部件没有相对于自身上的任意一点发生转动。当所述第一操作杆组件20相对于所述第一壳体10和所述本体402平行移动时，所述第一操作杆组件20上的任意两点在相同的方向上移动且移动相同的距离，并且所述第一操作杆组件20没有发生转动。

所述第一复位组件30和所述第二复位组件40可产生合力将所述第一操作杆组件20复位，以使得所述第一磁性元件60复位至其初始位置。当所述第一复位组件30和所述第二复位组件40皆没有对所述第一操作杆组件20产生作用力时，所述第一操作杆组件20和所述第一磁性元件60分别位于其初始位置。

所述第一壳体10通过螺钉固定安装于所述本体402。所述第一壳体10包括第一壳部11和第二壳部12，所述第一壳部11安装于所述第二壳部12，所述第一壳部11与第二壳部12之间形成第一空腔13。所述第一壳部11和所述第二壳部12分别包括底壁，以及从所述底壁的外缘延伸成的侧壁。所述第一壳部11和所述第二壳部12两者的底壁和侧壁围设形成所述第一空腔13。

请一并参阅图6和图7，所述第一壳部11包括环形限位部112和第一安装柱116，所述环形限位部112设置于所述第一壳部11的底壁，多个所述第一安装柱116从所述第一壳部11的底壁延伸而出。所述第一壳部11的底壁开设有第一通孔110，所述环形限位部112的中心线与所述第一通孔110的中心线重合。所述第一通孔110为所述第一操作杆组件20相对于所述第一壳体10和所述本体402的平行移动预留移动空间。

所述第二壳部12包括定位柱124和第二安装柱126，两个所述定位柱124设置于所述第二壳部12的底壁，多个所述第二安装柱126从所述第一壳部11的底壁延伸而出。所述第二安装柱126的数量与所述第一安装柱116的数量相等，并且每个所述第二安装柱126的位置与一个对应的第一安装柱116的位置相对应。

所述第一操作杆组件20包括操作柄21和操作杆22。所述操作杆22包括第一杆体220和圆形的滑动部222。所述第一杆体220为圆柱体，所述圆形的滑动部222套设并固定于所述第一杆体220，所述第一杆体220的一端固定连接所述操作柄21，所述第一杆体220的另一端固定连接所述固定件50。在本实施例中，所述操作柄21和操作杆22为分离的元件，可以理解的是，在一些其它实施例中，所述操作柄21和操作杆22可为一体结构。

所述第一复位组件30包括第一活动块31，第一弹性元件32以及第一安装座33。

所述第一活动块31的数量为两个，每个第一活动块31大致为矩形，包括第一固定部314。

所述第一弹性元件32的数量为两个，在本实施例中，所述第一弹性元件32为压簧，可以理解的是，在一些其它实施例中，所述第一弹性元件32可为其它可以提供回复弹力的弹性元件。

所述第一安装座33为壳体，开设第二通孔330和第一收容槽333，所述第二通孔330与所述第一收容槽333相连通。所述第二通孔330位于所述第一安装座33的底壁的中部。所述第一收容槽333内侧壁的两相对侧分别设置第二固定部334，所述第一收容槽333内侧壁的另两相对侧分别设置第一限位柱335。

所述两个第一活动块31安装于所述第一收容槽333，并沿第一轴设置。所述两个第一限位柱335设置于所述两个第一活动块31之间，将所述两个第一活动块31间隔预设的距离。每个所述第一弹性元件32的一端安装于所述第一安装座33的一个第二固定部334，每个第一弹性元件32的另一端安装于一个所述第一活动块31的第一固定部314，使得每个第一弹性元件32被压缩于一个第一活动块31与所述第一安装座33之间。每个第一活动块31可于所述第一收容槽333内沿所述第一轴移动，从而压缩与其连接的所述第一弹性元件32，或被与其连接的所述第一弹性元件32的回复弹力推动在所述第一收容槽333内沿所述第一轴移动，直至抵持所述第一限位柱335。

在本实施例中，所述第一固定部314和第二固定部334两者皆为固定柱。可以理解的是，在一些其它实施例中，所述第一固定部314和/或第二固定部334可为卡槽或钩状凸起等，只要可固定所述第一弹性元件32的一端即可；或者，所述第一固定部314和第二固定部334可以省略，所述第一弹性元件32的一端可以直接固定于所述第一收容槽333的内侧壁，所述第一弹性元件32的另一端可以直接固定于所述第一活动块31。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述第一活动块31的数量不限定为两个，可为一个，或者更多个。

所述第二复位组件40包括第二活动块41，第二弹性元件42以及第二安装座43。

所述第二活动块41的数量为两个，每个第二活动块41大致为矩形，包括第三固定部414。

所述第二弹性元件42的数量为两个，在本实施例中，所述第二弹性元件42为压簧，可以理解的是，在一些其它实施例中，所述第二弹性元件42可为其它可以提供回复弹力的弹性元件。

所述第二安装座43为壳体，开设第三通孔430和第二收容槽433，所述第三通孔430与所述第二收容槽433相连通。所述第三通孔430位于所述第二安装座43的底壁的中部。所述第二收容槽433内侧壁的两相对侧分别设置第四固定部434，所述第二收容槽433内侧壁的另两相对侧分别设置第二限位柱435。所述第二安装座43的外侧壁设置多个第三安装柱436。

所述两个第二活动块41安装于所述第二收容槽433，并沿第二轴设置。所述两个第二限位柱435设置于所述两个第二活动块41之间，将所述两个第二活动块41间隔预设的距离。每个所述第二弹性元件42的一端安装于所述第二安装座43的一个第四固定部434，每个第二弹性元件42的另一端安装于一个所述第二活动块41的第三固定部414，每个第二弹性元件42被压缩于一个第二活动块41与所述第二安装座43之间。每个第二活动块41可于所述第二收容槽433内沿所述第二轴移动，从而压缩与其连接的所述第二弹性元件42，或被与其连接的所述第二弹性元件42的回复弹力推动在所述第二收容槽433内沿所述第二轴移动，直至抵持所述第二限位柱435。所述第一轴与所述第二轴相互垂直，所述第一轴与所述第二轴分别平行于所述平面。

在其他一些实施例中，所述第一轴与所述第二轴也可以不垂直。

应注意的是，在本发明的各实施例中，第一轴和第二轴是指如图1虚线所指示的方向的两条虚拟的直线。通常，第一轴和第二轴所形成的平面与遥控器400的本体402的中心平面大致平行。在不同的实施例中，第一轴和第二轴可以是指示第一操作杆组件20的任意移动方向的两条虚拟的直线，只要第一轴与第二轴彼此不平行即可。

在本实施例中，所述第三固定部414和第四固定部434两者皆为固定柱。可以理解的是，在一些其它实施例中，所述第三固定部414和/或第四固定部434可为卡槽或钩状凸起等，只要可固定所述第二弹性元件42的一端即可；或者，所述第三固定部414和第四固定部434可以省略，所述第二弹性元件42的一端可以直接固定于所述第二安装座43的内侧壁，所述第二弹性元件42的另一端可以直接固定于所述第二活动块41。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述第二活动块41的数量不限定为两个，可为一个，或者更多个。

所述固定件50开设有收容孔502，所述第一磁性元件60被收容并固定于所述收容孔502。在本实施例中，所述固定件50为固定螺母。

所述第一电路板70包括第一磁传感器702，所述第一磁传感器702朝向所述第一磁性元件60。在所述第一磁性元件60位于其初始位置时，所述第一磁传感器702与第一磁性元件60对齐。所述第一电路板70的两相对侧分别开设有定位孔704。在本实施例中，所述第一磁传感器702为霍尔元件，可以理解的是，在一些其它实施例中，所述第一磁传感器702可为其它可感测磁场变化的元件，例如，磁编码器。

组装所述第一摇杆装置100时，所述操作杆22穿过所述第一通孔110，所述操作柄21固定安装于所述操作杆22的一端。所述操作杆22依次穿过第二通孔330和第三通孔430，所述操作杆22的另一端固定安装于所述固定件50。所述两个第一活动块31分别设置于所述操作杆22的两相对侧，所述两个第二活动块41分别设置于所述操作杆22的另两相对侧。

所述第一电路板70固定安装于所述第二壳部12的底壁，两个所述定位柱124相应地被收容于所述定位孔704。

将所述第一复位组件30和第二复位组件40放置于所述第一壳部11内，将所述第二壳部12盖住所述第一壳部11，使得所述第一磁性元件702朝向所述第一磁性元件60，所述第二安装柱126抵持所述第二安装座43，所述第一安装座33和第二安装座43被夹于所述第二安装柱126与第一壳部11之间。所述第一安装柱116与所述第二安装柱126和第三安装柱436对齐。

多个螺钉依次穿过所述第二安装柱126和第三安装柱436后，插入并固定于所述第一安装柱116，将所述第二壳部12，第二安装座43，第一安装座33和第一壳部11固定在一起，所述圆形的滑动块222被收容于所述第一安装座33与第一壳部11之间的空隙。

使用时，请参阅图8和图9，所述第一操作杆组件20可被推动沿所述第一轴相对于所述第一壳体10和所述本体402平行移动，其中一个所述第一活动块31被所述第一杆体220推动，使得与被推动的所述第一活动块31连接的第一弹性元件32被压缩。所述第一磁性元件60被带动从其初始位置在所述平面内沿所述第一轴移动。所述第一磁传感器702感测所述第一磁性元件60的磁场变化，获得所述第一磁性元件60沿所述第一轴的移动位置。所述处理器410根据所述第一磁传感器702获得的所述第一磁性元件60的移动位置，产生遥控指令，所述遥控器400向被遥控的所述可移动物体发送所述遥控指令，使得所述可移动物体在其所在的水平面内沿与所述第一操作杆组件20的平行移动方向对应的方向移动。

当所述第一杆体220抵持所述第一通孔110的内壁和所述第二安装座43，且所述圆形的滑动部222抵持所述环形限位部112时，所述第一操作杆组件20沿所述第一轴平行移动停止。可以理解的是，在一些其它实施例中，可根据实际需要，仅选择所述第一通孔110的内壁或所述第二安装座43抵持所述第一杆体220，或者仅选择所述圆形的滑动部222抵持所述环形限位部112，使得所述第一操作杆组件20沿所述第一轴的平行移动停止。

当推动所述第一操作杆组件20的推力消失后，被压缩的所述第一弹性元件32恢复原状，推动所述第一活动块31沿所述第一轴移动，使得所述第一操作杆组件20带动所述第一磁性元件60复位至其初始位置。

类似地，请参阅图10和图11，所述第一操作杆组件20可被推动沿所述第二轴相对于所述第一壳体10和所述本体402平行移动，其中一个所述第二活动块41被所述第一杆体220推动，使得与被推动的所述第二活动块41连接的第二弹性元件42被压缩。所述第一磁性元件60被带动从其初始位置在所述平面内沿所述第二轴移动。所述第一磁传感器702感测所述第一磁性元件60的磁场变化，获得所述第一磁性元件60沿所述第二轴的移动位置。所述处理器410根据所述第一磁传感器702获得的所述第一磁性元件60的移动位置，产生遥控指令，所述遥控器400向被遥控的所述可移动物体发送所述遥控指令，使得所述可移动物体在其所在的水平面内沿与所述第一操作杆组件20的平行移动方向对应的方向移动。

当所述第一杆体220抵持所述第一通孔110的内壁和所述第一安装座33，且所述圆形的滑动部222抵持所述环形限位部112时，所述第一操作杆组件20沿所述第二轴移动停止。可以理解的是，在一些其它实施例中，可根据实际需要，仅选择所述第一通孔110的内壁或所述第一安装座33抵持所述第一杆体220，或者仅选择所述圆形的滑动部222抵持所述环形限位部112，使得所述第一操作杆组件20沿所述第二轴的平行移动停止。

当推动所述第一操作杆组件20的推力消失后，被压缩的所述第二弹性元件42恢复原状，推动所述第二活动块41沿所述第二轴移动，使得所述第一操作杆组件20带动所述第一磁性元件60复位至其初始位置。

可以理解的是，当所述第一操作杆组件20沿任意方向相对于所述第一壳体10和所述本体402平行移动时，所述第一复位组件30和所述第二复位组件40可产生合力将所述第一操作杆组件20复位，以使得第一操作杆组件20和其上的第一磁性元件60复位至其初始位置。也即，在作用于所述第一操作杆组件20的外力消失后，所述第一复位组件30和所述第二复位组件40共同协作与配合，将所述第一操作杆组件20复位至其初始位置。

应理解的是，“共同协作”可以理解为包含以下两种情形。

情形一：第一复位组件30与第二复位组件40分别产生用于对第一操作杆组件20进行复位的力，第一复位组件30与第二复位组件40所产生的两个力的合力将第一操作杆组件20复位至其初始位置。例如，当所述第一操作杆组件20沿第一、二轴之外的其它任意方向相对于所述第一壳体10和所述本体402平行移动时，由于第一操作杆组件20相对于第一轴、第二轴的方向，均发生了位移，此时，第一复位组件30和所述第二复位组件40产生的力的合力将所述第一操作杆组件20复位，以使得第一操作杆组件20和其上的第一磁性元件60复位至其初始位置。

情形二：第一复位组件30与第二复位组件40中的仅仅一者产生用于对第一操作杆组件20进行复位的力，该力将第一操作杆组件20复位至其初始位置。例如，当所述第一操作杆组件20仅仅沿第一轴的方向相对于所述第一壳体10和所述本体402平行移动时，由于第一操作杆组件20相对于第一轴的方向发生了位移，而相对于第二轴的方向没有发生位移，此时，仅仅第一复位组件30产生将所述第一操作杆组件20进行复位的力，该力使得第一操作杆组件20和第一磁性元件60复位至其初始位置，而这种情况下，第二复位组件40不产生对第一操作杆组件20进行复位的力。同理，当所述第一操作杆组件20仅仅沿第二轴的方向相对于所述第一壳体10和所述本体402平行移动时，由于第一操作杆组件20相对于第二轴的方向发生了位移，而相对于第一轴的方向没有发生位移，此时，仅仅第二复位组件40产生将所述第一操作杆组件20进行复位的力，该力使得操作杆组件20和第一磁性元件60复位至其初始位置，而这种情况下，第一复位组件30不产生对第一操作杆组件20进行复位的力。

当所述第一磁性元件60从其初始位置被所述第一操作杆组件20带动在所述平面内沿任意方向相对于所述第一磁传感器702移动时，所述第一磁传感器702感测所述第一磁性元件60的磁场变化，获得所述第一磁性元件60在所述平面内沿任意方向的移动位置。所述处理器410根据所述第一磁传感器702获得的所述第一磁性元件60的移动位置，产生遥控指令，所述遥控器400向被遥控的所述可移动物体发送所述遥控指令，使得所述可移动物体在其所在的水平面内沿与所述第一磁性元件60的平行移动方向相对应的方向移动。

在本发明实施例的所述第一摇杆装置100中，所述第一磁性元件60从其初始位置被所述第一操作杆组件20带动在所述平面内沿任意方向相对于所述第一磁传感器702平行移动时，所述第一复位组件30和所述第二复位组件40可产生合力将所述第一操作杆组件20复位，以使得所述第一磁性元件60复位至其初始位置，简化了操作。另外，所述第一操作杆组件20的平行移动方向与被遥控的所述可移动物体的移动方向可相对应，使得所述第一摇杆装置100的操作直观、简单，并且便于使用者记忆。

所述第二摇杆装置200的第二操作杆组件能够相对于所述本体402移动，从而触发所述遥控器400产生遥控指令，所述移动包括摆动、旋转、平行移动，例如，所述第二摇杆装置200可采用现有技术中的摆动结构，在所述第二摇杆装置200的第二操作杆组件沿第一方向摆动时(如相对于使用者向前摆动)，触发所述遥控器400产生所述第一遥控指令；在所述第二摇杆装置200的第二操作杆组件沿第二方向摆动时(如相对于使用者向后摆动)，触发所述遥控器400产生所述第二遥控指令；在所述第二摇杆装置200的第二操作杆组件沿第三方向摆动时(如相对于使用者向左摆动)，触发所述遥控器400产生所述第三遥控指令；在所述第二摇杆装置200的第二操作杆组件沿第四方向摆动时(如相对于使用者向右摆动)，触发所述遥控器400产生所述第四遥控指令。

又例如，所述第二摇杆装置200的第二操作杆组件可沿其中心轴线向远离所述第一磁传感器702的方向作平行移动时，从而触发所述遥控器400产生第一遥控指令；所述第二摇杆装置200的第二操作杆组件可沿其中心轴线向靠近所述第一磁传感器702的方向作平行移动时，从而触发所述遥控器400产生第二遥控指令；所述第二摇杆装置200的第二操作杆组件可绕其中心轴线作顺时针或逆时针转动时，从而触发所述遥控器400产生第三遥控指令或第四遥控指令。

所述第一遥控指令、第二遥控指令、第三遥控指令、第四遥控指令可以控制可移动物体进行如下任意一种运动：控制所述可移动物体在竖直方向上向上移动、控制所述可移动物体在竖直方向上向下移动、控制所述可移动物体在其所在的水平面内沿顺时针方向旋转、控制所述可移动物体在其所在的水平面内沿逆时针方向旋转。

以下将对本发明示例性实施例的第二摇杆装置200的结构进行详细说明。

请参阅图12和图13，第二摇杆装置200包括第二壳体10’和安装于所述第二壳体10’的摇杆机构20’。

所述第二壳体10’包括第三壳部11’和第四壳部12’。所述第三壳部11’大致为薄板状，其中部开设有杆通孔110’，所述第三壳部11’的两相对侧分别垂直延伸出两个卡块112’，每个卡块112’的外侧开设有凹槽114’，两个所述卡块112’的两个凹槽114’朝向相反方向设置。

所述第四壳部12’开设有圆柱形的第二空腔120’，所述第二空腔120’的内壁开设有两个相对设置的卡槽122’，每个卡槽122’的内壁设置有凸起124’。当所述第三壳部11’与所述第四壳部12’相扣合，从而盖住所述第二空腔120’的开口时，所述卡块112’相应插入至所述卡槽122’中，所述凹槽114’相应收容所述凸起124’，可方便所述第三壳部11’快速、准确地安装于所述第四壳部12’。

请一并参阅图14和图15，所述第二摇杆装置200的摇杆机构20’包括第二操作杆组件21’，第三复位组件22’，第二磁性元件23’，第二电路板24’，第四复位组件25’，第三磁性元件26’，以及第三电路板27’。所述第二操作杆组件21’一部分穿过所述杆通孔110’，露于所述第二壳体10’的外部，所述第二操作杆组件21’的其余部分收容于所述第二空腔120’内。所述第三复位组件22’、第二磁性元件23’、第二电路板24’、第四复位组件25’、第三磁性元件26’以及第三电路板27’皆收容于所述第二空腔120’内。

所述第二磁性元件23’安装于所述第二操作杆组件21’，所述第二磁性元件23’可从其初始位置被所述第二操作杆组件21’带动沿第一方向或第二方向相对于所述第二电路板24’做直线移动，所述第一方向与第二方向相反。所述第三复位组件22’用于将所述第二操作杆组件21’沿第二方向或第一方向复位，使得所述第二磁性元件23’复位至其初始位置。所述第三磁性元件26’安装于所述第二操作杆组件21’，所述第三磁性元件26’可从其初始位置被所述第二操作杆组件21’带动沿顺时针方向或逆时针方向相对于所述第三电路板27’转动，所述第四复位组件25’用于将所述第二操作杆组件21’沿逆时针方向或顺时针方向复位，带动所述二磁性元件26’复位至其初始位置。

请参阅图16和图17，所述第二操作杆组件21’包括第二杆体210’，第三杆体212’以及销轴214’。

所述第二杆体210’为中空圆柱体，其开设有收容通道2102’、销孔2104’和开槽2106’，所述收容通道2102’沿所述第二杆体210’的轴向设置，并在所述第二杆体210’的一端具有开口，所述开槽2106’和销孔2104’开设于所述第二杆体210’的外侧壁，所述开槽2106’和销孔2104’皆与所述收容通道2102’相连通。

所述第三杆体212’为圆柱体，其外侧壁开设有两个螺纹孔2122’和滑动槽2124’。所述滑动槽2124’为长条形，沿所述第三杆体212’的轴向设置，两个所述螺纹孔2122’沿所述第三杆体212’的轴向设置于所述滑动槽2124’的两侧。

所述第三杆体212’包括一连接端2126’，所述连接端2126’外侧壁具有内螺纹，并且所述连接端2126’具有椭圆形横截面，用于转动限位。所述第三杆体212’部分收容于所述收容通道2102’，并可沿其轴向相对于所述第二杆体210’移动。

所述销轴214’的一端穿过所述第二杆体210’的销孔2104’，收容于所述第三杆体212’的滑动槽2124’，并可于滑动槽2124’内滑动。

所述第二磁性元件23’安装于所述第二杆体210’，所述第二杆体210’，所述销轴214’以及所述第二磁性元件23’可一同沿所述第一方向或第二方向相对于所述第三杆体212’做直线移动。在本实施例中，所述第二杆体210’和第三杆体212’的中心轴皆沿所述第一方向和第二方向设置。

所述第三复位组件22’包括固定架220’，摆动块222’，第三弹性元件224’和固定轴226’。

所述固定架220’大致为矩形，其包括安装板2201’和支撑块2202’，两个所述支撑块2202’垂直地从所述安装板2201’的两相对侧延伸而出，两个所述支撑块2202’之间开设有杆通道2203’。所述第二杆体210’和所述第三杆体212’部分收容于所述杆通道2203’，所述第二电路板24’通过多个螺钉安装于两个所述支撑块2202’。所述第二电路板24’、两个所述支撑块2202’以及所述安装板2201’围绕所述第二杆体210’和所述第三杆体212’。

所述安装板2201’包括第三限位柱2204’，所述第三限位柱2204’的一端垂直地连接所述安装板2201’背向所述支撑块2202’的表面。所述安装板2201’开设有第一导向槽2205’、第一安装孔2206’以及第二安装孔2207’。所述第一导向槽2205’为长条形，沿所述第二杆体210’的轴向设置。所述第一安装孔2206’和所述第三限位柱2204’位于所述第一导向槽2205’的两相对侧，两个所述第二安装孔2207’位于所述第一导向槽2205’的另两相对侧。两个螺钉2208’穿过两个所述第二安装孔2207’后，插入所述第三杆体212’的两个所述螺纹孔2122’，将所述第三杆体212’和安装板2201’固定在一起。

所述摆动块222’的数量为两个，每个摆动块222’包括铰接端2220’，抵持部2222’以及自由端2224’，所述抵持部2222’位于所述铰接端2220’与所述自由端2224’之间。所述铰接端2220’开设有铰接孔2226’，所述固定轴226’穿过所述两个摆动块222’的两个铰接孔2226’后，插入所述第一安装孔2206’，将所述两个摆动块222’铰接于所述安装板2201’。

所述第三弹性元件224’的一端连接其中一个摆动块222’的自由端2224’，所述第三弹性元件224’的另一端连接另一个摆动块222’的自由端2224’。

所述销轴214’穿过所述第一导向槽2205’，并与所述第三限位柱2204’并排夹于所述两个摆动块222’的两个抵持部2222’之间。

在本实施例中，所述第三弹性元件224’为拉簧，可以理解的是，在一些其它实施例中，所述第三弹性元件224’可以为其它可提供回弹拉力的弹性元件，例如橡皮筋。

所述第二电路板24’包括第二磁传感器242’，所述第二磁传感器242’面向所述第二磁性元件23’，用于感测所述第二磁性元件23’的磁场变化，获得所述第二磁性元件23’的移动位置，所述第二电路板24’根据第二磁传感器242’获得的第二磁性元件23’的移动位置，产生相应的遥控指令。在本实施例中，所述第二磁传感器242’为霍尔元件，可以理解的是，在一些其它实施中，所述第二磁传感器242’可为其它可以感测磁场变化的磁传感器，如磁编码器。

所述第四复位组件25’包括连接架250’，转动件251’，扭簧252’以及固定件253’。

所述连接架250’为中空圆柱形，其包括圆形底部2501’、环形外侧壁2502’、安装柱2503’、第四限位柱2504’和弧形内侧壁2505’。所述环形侧壁2502’垂直地连接所述圆形底部2501’的外边缘，相似地，所述弧形内侧壁2505’垂直地连接所述圆形底部2501’。所述第四限位柱2504’的一端和所述安装柱2503’的一端垂直地连接所述圆形底部2501’。所述圆形底部2501’的中部开设圆形的第一轴通孔2506’，所述环形外侧壁2502’和所述弧形内侧壁2505’围绕所述第一轴通孔2506’，并以所述第一轴通孔2506’为中心。所述第四限位柱2504’位于所述第一轴通孔2506’与所述弧形内侧壁2505’之间，所述弧形内侧壁2505’位于所述第四限位柱2503’与所述圆形外侧壁2502’之间，所述安装柱2503’接触所述环形侧壁2502’的内表面。

所述转动件251’包括圆形底板2511’和弧形外侧壁2512’，所述弧形外侧壁2512’垂直地连接所述圆形底板2511’的外边缘。所述圆形底板2511’开设有弧形的第二导引槽2514’和第二轴通孔2516’，所述第二轴通孔2516’的横截面大致为椭圆形，开设于所述圆形底板2511’的中部，所述第二导引槽2514’位于所述第二轴通孔2516’与所述弧形外侧壁2512’之间。所述弧形侧壁2512’的两端之间形成缺口2515’。

所述转动件251’收容于所述弧形内侧壁2505’所限定的空间，所述第四限位柱2504’穿过所述第二导引槽2514’，所述第一轴通孔2506’与所述第二轴通孔2516’对齐。

所述连接架250’和所述转动件251’由塑料材料注塑制成。

所述扭簧252’包括扭簧主体2520’和两个扭簧支臂2521’，所述扭簧主体2520’具有第三轴通孔2526’，所述两个扭簧支臂2521’分别连接所述扭簧主体2520’。所述扭簧主体2520’收容于所述弧形外侧壁2512’所限定的空间，所述第三轴通孔2526’与所述第二轴通孔2516’对齐，所述两个扭簧支臂2521’从所述缺口2515’露出，并分别抵持所述弧形外侧壁2512’的两端。

所述固定件253’开设有收容孔2531’，所述第三磁性元件26’收容于所述收容孔2531’，并面向所述第三电路板27’。所述固定件253’部分收容于所述第三轴通孔2526’。在本实施例中，所述固定件253’为固定螺母。

所述第三杆体212’的连接端2126’依次穿过第一轴通孔2506’和第二轴通孔2516’，最后固定连接所述固定件253’。所述连接端2126’的横截面大致为椭圆形，所述第二轴通孔2513’的横截面大致为椭圆形，使得所述连接端2126’转动时，可带动所述转动件251’和固定件253’一同相对于所述连接架250’转动。可以理解的是，在一些其它实施例中，所述连接端2126’的横截面和所述第二轴通孔2513’的横截面可为其它转动限位结构，例如，所述连接端2126’的横截面和所述第二轴通孔2513’的横截面可为D形。

所述第三电路板27’包括第三磁传感器272’，所述第三磁传感器272’面向所述第三磁性元件26’，用于感测所述第三磁性元件26’的磁场变化，获得所述第三磁性元件26’的移动位置，所述第三电路板27’根据第三磁传感器272’获得的第三磁性元件26’的移动位置，产生相应的遥控指令。所述第三电路板27’固定安装于所述连接架250’。在本实施例中，所述第三磁传感器272’为霍尔元件，可以理解的是，在一些其它实施中，所述第三磁传感器272’可为其它可以感测磁场变化的磁传感器，如磁编码器。

组装时，请参阅图18至图20，将所述第三杆体212’插入所述第二杆体210’的收容通道2102’，将所述销轴214’的一端穿过所述销孔2104’后插入至所述第三杆体212’的滑动槽2124’，装配得到所述第二操作杆组件21’。两个所述螺纹孔2122’中的一个从所述开槽2106’露出。所述连接端2126’露于所述收容通道2102’之外。在所述第二杆体210’与所述销轴214’一同沿所述第一方向或第二方向做直线移动时，所述销轴214’的一端在所述滑动槽2124’内活动。

请参阅图21至图23，将所述销轴214’穿过所述第一导向槽2205’，所述第二杆体210’和第三杆体212’收容于所述杆通道2203’，所述螺钉2208’穿过所述第二安装孔2207’后，插入并固定于所述螺纹孔2122’，使得所述第三杆体212’固定于所述安装板2201’。将所述两个摆动件222’的铰接孔2226’对准所述第一安装孔2206’，所述固定轴226’穿过所述铰接孔2226’后，插入并固定于所述第一安装孔2206’，使得所述摆动件222’铰接于所述安装板2201’，所述销轴214’和所述第三限位柱2204’并排夹于两个所述摆动件222’的两个抵持部2222’之间。所述第三弹性元件224’的两端分别连接所述两个摆动件222’的两个自由端2224’。

请参阅图24和图25，将第二磁性元件23’安装于所述第二杆体210’，将所述第二电路板24’固定安装于两个所述支撑块2202’，使得所述第二磁传感器242’面向所述第二磁性元件23’。

请参阅图26至图29，将所述转动件251’放置于所述弧形内侧壁2505’所限定的容间，所述第四限位柱2504’穿过所述第二导引槽2514’，所述第一轴通孔2506’与所述第二轴通孔2516’对齐。将所述扭簧主体2520’放置于所述弧形外侧壁2512’所限定的空间，所述第三轴通孔2526’与所述第二轴通孔2516’对齐，所述两个扭簧支臂2521’从所述缺口2515’露出，并分别抵持所述弧形外侧壁2512’的两端。将所述第三磁性元件26’固定于所述固定件253’的收容孔2531’，将所述固定件253’部分收容于所述第三轴通孔2526’。将所述第三杆体212’的连接端2126’依次穿过第一轴通孔2506’以及第二轴通孔2516’，最后固定连接所述固定件253’。将所述第三电路板27’固定安装于所述连接架250’的两个所述安装柱2503’。至此，装配得到所述摇杆机构20’。

请参阅图30，将所述摇杆机构20’放入所述第二空腔120’，将螺钉穿过所述第四壳部12’的底部后插入并固定于所述连接架250’的三个所述安装柱2503’，所述第三电路板27’抵持所述第四壳部12’的底部。将所述第三壳部11’与所述第四壳部12’相扣合，从而盖住所述第二空腔120’的开口，所述卡块112’相应插入至所述卡槽122’中，所述凹槽114’相应收容所述凸起124’，装配得到本发明实施例的第二摇杆装置200(可一并参见图13)。

请参阅图31，对所述第二杆体210’施加拉力，使所述销轴214’从其初始位置，连同所述第二杆体210’一起沿所述第一方向(例如，图31中X’表示的向上方向)做直线移动时，所述第三限位柱2204’抵持其中一个所述抵持部2222’，所述销轴214’带动另一个所述抵持部222’沿所述第一方向张开，所述第三弹性元件224’被接伸。所述第二磁性元件23’从其初始位置被所述第二杆体210’带动沿所述第一方向做直线移动，所述第二磁传感器242’感测所述第二磁性元件23’的磁场变化，获得所述第二磁性元件23’沿所述第一方向的移动位置。所述第二电路板24’根据所述第二磁传感器242’获得的所述第二磁性元件23’的移动位置，产生遥控指令，所述遥控器400向被操控的所述可移动物体发送所述遥控指令，使得所述可移动物体沿竖直方向上向上做直线运动。

请参阅图32，在施加于所述第二杆体210’的拉力消失时，所述被拉伸的第三弹性元件224’恢复原状，拉动张开的所述摆动块222’复位，从而带动所述销轴214’、第二杆体210’和第二磁性元件23’复位，使得所述第二磁性元件23’沿所述第二方向移动至其初始位置。

请参阅图33，对所述第二杆体210’施加推力，使所述销轴214’从其初始位置，连同所述第二杆体210’一起沿所述第二方向(例如，图33中Y’表示的向下方向)做直线移动时，所述第三限位柱2204’抵持其中一个所述抵持部2222’，所述销轴214’带动另一个所述抵持部2222’沿所述第二方向张开，所述第三弹性元件224’被接伸。所述第二磁性元件23’从其初始位置被所述第二杆体210’带动沿所述第二方向做直线移动，所述第二磁传感器242’感测所述第二磁性元件23’的磁场变化，获得所述第二磁性元件23’沿所述第二方向的移动位置。所述第二电路板24’根据所述第二磁传感器242’获得的所述第二磁性元件23’的移动位置，产生遥控指令，所述遥控器400向被操控的所述可移动物体发送所述遥控指令，使得所述可移动物体沿竖直方向上向下做直线运动。

在施加于所述第二杆体210’的推力消失时，所述被拉伸的第三弹性元件224’恢复原状，拉动张开的所述摆动块222’复位，从而带动所述销轴214’、第二杆体210’和第二磁性元件23’复位，使得所述第二磁性元件23’沿所述第一方向移动至其初始位置。

请参阅图34和图35，对所述第二杆体210’施加扭力，使得所述第二杆体210’带动第三杆体212’、第三复位组件22’和第二电路板24’一同沿所述顺时针方向或逆时针方向转动，所述连接端2126’带动所述转动件251’和所述固定件253’一同相对于所述连接架250’和第三电路板27’沿所述顺时针方向或逆时针方向转动。

所述固定件253’相对于所述第三电路板27’沿所述顺时针方向或逆时针方向转动时，所述第三磁性元件26’从其初始位置相对于所述第三磁传感器272’沿所述顺时针方向或逆时针方向转动。所述第三磁传感器272’感测所述第三磁性元件26’的磁场变化，获得所述第三磁性元件23沿所述顺时针方向或逆时针方向的转动量。所述第三电路板27’根据所述第三磁传感器272’获得的所述第三磁性元件26’的转动量，产生遥控指令，所述遥控器400向被操控的所述可移动物体发送所述遥控指令，使得所述可移动物体在其所在的水平面内沿顺时针方向或逆时针方向旋转。

在所述转动件251’相对于所述连接架250’转动时，其中一个所述扭簧支臂2521’由所述弧形外侧壁2512’的一端推动，沿所述顺时针方向或所述逆时针方向靠近另一个所述扭簧支臂2521’和所述弧形内侧壁2506’的一端，所述弧形外侧壁2512’的一端和所述弧形内侧壁2506’的一端分别挤压所述两个扭簧支臂2521’，使得所述扭簧252’被压缩。

在施加于所述第二杆体210’的扭力消失时，所述扭簧252’恢复原状，所述两个扭簧支臂2521’分别推动所述弧形外侧壁2512’的一端和所述弧形内侧壁2506’的一端，所述转动件251’相对于所述连接架250’沿所述逆时针方向或顺时针方向转动，带动所述固定件253’，所述第二杆体210’，第三杆体212’，第三复位组件22’和第二电路板24’沿所述逆时针方向或顺时针方向复位，使得所述第三磁性元件26’沿所述逆时针方向或所述顺时针方向转动至其初始位置。

请参阅图36，本发明另一实施例提供的第二摇杆装置300，其结构与上述实施例提供的第二摇杆装置200的结构基本相同，区别点在于：所述第二摇杆装置300采用电位器274’代替所述第二摇杆装置200的磁传感器272。

所述电位器274’设置于所述电路板27’，所述连接端2126’插入所述电位器274’，并与所述电位器274’接触。所述电位器274’包括电阻体，所述连接端2126’包括电刷。

当所述连接端2126’沿所述顺时针方向或逆时针方向相对于所述电位器274’和第三电路板27’转动时，所述电位器274’根据电阻值或电压的变化，获得所述连接端2126’沿所述顺时针方向或逆时针方向的转动量，所述电路板27’产生相应的遥控指令，所述遥控器400向被操控的所述可移动物体发送所述遥控指令，使得所述可移动物体在其所在的水平面内沿顺时针方向或逆时针方向旋转。

所述第二摇杆装置300可替换上述实施例提供的第二摇杆装置200，安装于所述本体402。

在发明实施例的所述第二摇杆装置200、300中，所述第二杆体210’仅有四个方向的动作：沿所述第一方向和第二方向的直线移动，沿所述顺时针方向和逆时针方向的转动，分别操控可移动物体进行竖直向上运动(即，上升运动)、竖直向下运动(即，下降运动)、顺时针旋转运动(即，向右自转)和逆时针旋转运动(即，向右自转)，用户对第二摇杆装置的操作动作与可移动物体的运动动作正好一一对应，使得遥控器的操作更为简单易懂，便于使用者记忆。另外，在施加于所述第二杆体210’的力量消失时，所述第三复位组件22’或所述第四复位组件25’可使得所述第二杆体210’复位，进一步简化了所述第二摇杆装置200的操作。

在一些实施例中，所述可移动物体为无人飞行器，所述遥控器400用于操控所述无人飞行器。在所述第一摇杆装置100的所述第一操作杆组件20沿所述第一轴相对于所述第一壳体10平行移动时，例如，所述第一操作杆组件20相对于使用者平行前移或平行后移，所述遥控器400遥控所述无人飞行器相对于使用者前移或后移，即，在无人飞行器所在的平面内向前飞行或向后飞行；在所述第一操作杆组件20沿任意方向平行移动时，例如，所述第一操作杆组件20相对于使用者向右前方平行移动时，所述遥控器400遥控所述无人飞行器相对于使用者向右前方移动，即，在无人飞行器所在的平面内向右前方向飞行。所述第一操作杆组件20的运动方向与所述无人飞行器在其所在的平面内的运动方向一一对应，使得遥控器400的操作直观、简单，并且所述第一复位组件30和所述第二复位组件40可产生合力将所述第一操作杆组件20复位，以使得所述第一磁性元件60复位至其初始位置，可简化所述遥控装置400的操作。

在所述第二摇杆装置200、300的第二杆体210’沿所述第一方向(例如，图31中的向上方向)做直线运动时，所述遥控器400操控所述无人机上升；在所述第二杆体210’沿所述第二方向(例如，图33中的向下方向)做直线运动时，所述遥控器400操控所述无人机下降；在所述第二杆体210’沿顺时针方向或逆时针方向转动时，所述遥控器400操控所述无人机向右自转或向左自转。

所述第二杆体210’的运动方向与所述无人机在竖直方向以及水平面上的运动方向一一对应，使得遥控器400的操作直观、简单，并且所述第二杆体210’仅有四个方向的动作，便于使用者记忆。另外，在施加于所述第二杆体210’的力量消失时，所述第三复位组件22’或所述第四复位组件25’可使得所述第二杆体210’复位，进一步简化了所述遥控装置400的操作。

本发明实施例的遥控器400及其采用的第一摇杆装置100和/或第二摇杆装置200、300由于操作简单直观，便于记忆，有效地避免了使用者由于不熟悉操作而造成对可移动物体的错误操作，例如，避免了错误操作无人机而导致的炸机等现象。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (37)

1.一种遥控器(400)，用于遥控可移动物体，其特征在于，所述遥控器(400)包括：

本体(402)；

第一摇杆装置(100)，安装在所述本体(402)上，所述第一摇杆装置(100)包括第一操作杆组件(20)，所述第一操作杆组件(20)能够相对于所述本体(402)平行移动；

处理器(410)，所述处理器(410)与所述第一摇杆装置(100)连接，其中，当所述第一操作杆组件(20)相对于所述本体(402)平行移动时，所述处理器(410)产生遥控指令，所述遥控指令用于控制所述可移动物体在其所位于的水平面内移动；以及

信号发射装置(420)，所述信号发射装置(420)与所述处理器(410)连接，用于接收所述处理器(410)产生的所述遥控指令，并将所述遥控指令发送给所述可移动物体。

2.根据权利要求1所述的遥控器(400)，其特征在于，当所述第一摇杆装置(100)的第一操作杆组件(20)相对于所述本体(402)平行移动时，所述第一操作杆组件(20)上的任意两点在相同的方向上移动且移动相同的距离。

3.根据权利要求1或2所述的遥控器(400)，其特征在于，当所述第一操作杆组件(20)相对于所述本体(400)平行移动时，所述第一操作杆组件(20)没有发生转动。

4.根据权利要求1-3任一项所述的遥控器(400)，其特征在于，所述遥控指令用于控制所述可移动物体在所述水平面内沿与所述第一操作杆组件(20)移动的方向相对应的方向移动。

5.根据权利要求1-4任一项所述的遥控器(400)，其特征在于，所述第一摇杆装置(100)还包括：

第一壳体(10)，所述第一壳体(10)固定安装在所述遥控器(400)的所述本体(402)上，当所述第一操作杆组件(20)相对于所述本体(402)平行移动时，也相对于所述第一壳体(10)平行移动；

第一磁性元件(60)，所述第一磁性元件(60)安装于所述第一操作杆组件(20)；

第一电路板(70)，其包括第一磁传感器(702)，所述第一磁传感器(702)用于感测所述第一磁性元件(60)的磁场变化；

其中，当所述第一操作杆组件(20)相对于所述第一壳体(10)平行移动时，所述第一磁性元件(60)被所述第一操作杆组件(20)带动在一平面内沿任意方向相对于所述第一磁传感器(702)移动。

6.根据权利要求5所述的遥控器(400)，其特征在于，所述第一操作杆组件(20)与所述平面相交。

7.根据权利要求5或6所述的遥控器(400)，其特征在于，所述第一磁传感器(702)将指示所述磁场变化的信息发送给处理器，所述处理器(410)根据所述磁场变化，生成所述遥控指令。

8.根据权利要求5-7任一项所述的遥控器(400)，其特征在于，所述第一壳体(10)通过螺钉固定安装在所述遥控器(400)的所述本体(402)上。

9.根据权利要求5-8任一项所述的遥控器(400)，其特征在于，所述第一磁性元件(60)固定地安装在所述第一操作杆组件(20)上，当所述第一操作杆组件(20)相对于所述第一壳体(10)平行移动时，所述第一磁性元件(60)相对于所述第一磁传感器(702)平行移动。

10.根据权利要求1-9任一项所述的遥控器(400)，其特征在于，所述第一摇杆装置(100)还包括复位机构；

其中，当所述第一操作杆组件(20)偏离其初始位置时，所述复位机构产生使得所述第一操作杆组件(20)回到所述初始位置的力。

11.根据权利要求10所述的遥控器(400)，其特征在于，所述复位机构包括第一复位组件(30)和第二复位组件(40)；

其中，当所述第一操作杆组件(20)偏离其初始位置时，所述第一复位组件(30)和所述第二复位组件(40)产生使得所述第一操作杆组件(20)回到其初始位置的合力。

12.根据权利要求11所述的遥控器(400)，其特征在于，所述第一复位组件(30)能够产生沿第一轴推动所述第一操作杆组件(20)的力，所述第二复位组件(40)能够产生沿第二轴推动所述第一操作杆组件(20)的力；

当所述第一操作杆组件(20)偏离其初始位置时，所述第一复位组件(30)和第二复位组件(40)中的至少一个产生沿其对应的轴推动所述第一操作杆组件(20)的力，以使在松开所述第一操作杆组件(20)后，所述第一操作杆组件(20)回到其初始位置；

其中，所述第一轴与所述第二轴不平行。

13.根据权利要求12所述的遥控器(400)，其特征在于，所述第一轴垂直于所述第二轴。

14.根据权利要求12或13所述的遥控器(400)，其特征在于：

当所述第一操作杆组件(20)相对于所述本体(402)沿所述第一轴的正向平行移动时，所述可移动物体被控制在所述水平面内向其右侧移动；

当所述第一操作杆组件(20)相对于所述本体(402)沿所述第一轴的负向平行移动时，所述可移动物体被控制在所述水平面内向其左侧移动；

当所述第一操作杆组件(20)相对于所述本体(402)沿所述第二轴的正向平行移动时，所述可移动物体被控制在所述水平面内向其前方移动；

当所述第一操作杆组件(20)相对于所述本体(402)沿所述第二轴的负向平行移动时，所述可移动物体被控制在所述水平面内向其后方移动。

15.根据权利要求1-11任一项所述的遥控器(400)，其特征在于：

当所述第一操作杆组件(20)相对于所述本体(402)沿第一轴的正向平行移动时，所述可移动物体被控制在所述水平面内向其右侧移动；

当所述第一操作杆组件(20)相对于所述本体(402)沿所述第一轴的负向平行移动时，所述可移动物体被控制在所述水平面内向其左侧移动；

当所述第一操作杆组件(20)相对于所述本体(402)沿第二轴的正向平行移动时，所述可移动物体被控制在所述水平面内向其前方移动；

当所述第一操作杆组件(20)相对于所述本体(402)沿所述第二轴的负向平行移动时，所述可移动物体被控制在所述水平面内向其后方移动。

16.根据权利要求15所述的遥控器(400)，其特征在于，所述第一轴垂直于所述第二轴。

17.根据权利要求11-16任一项所述的遥控器(400)，其特征在于，所述第一复位组件(30)包括第一活动块(31)、第一弹性元件(32)以及第一安装座(33)，所述第一活动块(31)安装在所述第一安装座(33)上。

18.根据权利要求17所述的遥控器(400)，其特征在于，所述第一活动块(31)的数量为两个；所述第一弹性元件(32)的数量为两个；所述第一安装座(33)开设第一收容槽(333)；

所述第一收容槽(333)沿所述第一轴设置，所述两个第一活动块(31)被收容于所述第一收容槽(333)，并沿所述第一轴设置于所述第一操作杆组件(20)的两相对侧；

每个所述第一弹性元件(32)的一端连接所述第一收容槽(333)的内侧壁，每个所述第一弹性元件(32)的另一端连接一个对应的所述第一活动块(31)。

19.根据权利要求18所述的遥控器(400)，其特征在于，每个所述第一活动块(31)包括第一固定部(314)；

所述第一收容槽(333)内侧壁的两相对侧分别设置第二固定部(334)；

每个所述第一弹性元件(32)的一端安装于所述第一收容槽(333)的一个第二固定部(334)，每个所述第一弹性元件(32)的另一端安装于一个对应的所述第一活动块(31)的第一固定部(314)。

20.根据权利要求19所述的遥控器(400)，其特征在于，所述第一固定部(314)、所述第二固定部(334)为以下任一者：固定部、卡槽、钩状凸起。

21.根据权利要求18-20任一项所述的遥控器(400)，其特征在于，所述第一收容槽(333)上还设置第一限位柱(335)，所述第一限位柱(335)设置于所述两个第一活动块(31)之间，将所述两个第一活动块(31)间隔预设的距离。

22.根据权利要求11-21任一项所述的遥控器(400)，其特征在于，所述第二复位组件(40)包括第二活动块(41)、第二弹性元件(42)以及第二安装座(43)，所述第二活动块(41)安装在所述第二安装座(43)上。

23.根据权利要求22所述的遥控器(400)，其特征在于，所述第二活动块(41)的数量为两个；所述第二弹性元件(42)的数量为两个；所述第二安装座(43)开设第二收容槽(433)；

所述第二收容槽(433)沿所述第二轴设置，所述两个第二活动块(41)被收容于所述第二收容槽(433)，并沿所述第二轴设置于所述第一操作杆组件(20)的两相对侧；

每个所述第二弹性元件(42)的一端连接所述第二收容槽(433)的内侧壁，每个所述第二弹性元件(42)的另一端连接一个对应的所述第二活动块(41)。

24.根据权利要求23所述的遥控器(400)，其特征在于，每个所述第二活动块(41)包括第三固定部(414)；

所述第二收容槽(433)内侧壁的两相对侧分别设置第四固定部(434)；

每个所述第二弹性元件(42)的一端安装于所述第二收容槽(433)的一个第四固定部(434)，每个所述第二弹性元件(42)的另一端安装于一个对应的所述第二活动块(41)的第三固定部柱(414)。

25.根据权利要求24所述的遥控器(400)，其特征在于，所述第三固定部(414)、所述第四固定部(434)为以下任一者：固定部、卡槽、钩状凸起。

26.根据权利要求23-25任一项所述的遥控器(400)，其特征在于，所述第二收容槽(433)上还设置第二限位柱(435)，所述第二限位柱(435)设置于所述两个第二活动块(41)之间，将所述两个第二活动块(41)间隔预设的距离。

27.根据权利要求5-26任一项所述的遥控器(400)，其特征在于，所述第一壳体(10)上开设有第一通孔(110)，所述第一通孔(110)为所述第一操作杆组件(20)相对于所述本体(402)的平行移动以及相对于所述第一壳体(10)的平行移动预留移动空间。

28.根据权利要求5-27任一项所述的遥控器(400)，其特征在于，所述第一壳体(10)上还设置有环形限位部(112)，所述第一操作杆组件(20)包括滑动部(222)，当所述第一操作杆组件(20)相对于所述第一壳体(10)平行移动至一位置时，所述滑动部(222)抵接所述环形限位部(112)，从而将所述第一操作杆组件(20)的移动范围限定在所述环形限位部(112)所限定的空间内。

29.根据权利要求5-28任一项所述的遥控器(400)，其特征在于，所述第一摇杆装置(100)的所述第一壳体(10)包括第一壳部(11)和第二壳部(12)，所述第一壳部(11)和所述第二壳部(12)相互扣合，并形成第一空腔(13)；

所述第一操作杆组件(20)部分收容于所述第一空腔(13)内，而所述第一磁性元件(60)和所述第一电路板(70)皆完全收容于所述第一空腔(13)内。

30.根据权利要求29所述的遥控器(400)，其特征在于，所述第一壳部(11)和所述第二壳部(12)分别包括底壁，以及从所述底壁的外缘延伸成的侧壁。

31.根据权利要求5-30任一项所述的遥控器(400)，其特征在于，所述第一磁传感器(702)为霍尔元件或磁编码器。

32.根据权利要求1-31任一项所述的遥控器(400)，其特征在于，所述遥控器(400)还包括：

第二摇杆装置(200)，安装在所述本体(402)上且与所述处理器(410)连接，所述第二摇杆装置(200)包括第二操作杆组件(21’)，所述第二操作杆组件(21’)能够相对于所述本体(402)移动；

其中，当所述第二操作杆组件(21’)相对于所述本体(402)移动时，所述处理器(410)产生用于控制所述可移动物体进行相应的运动的遥控指令。

33.根据权利要求32所述的遥控器(400)，其特征在于，当所述第二操作杆组件(21’)相对于所述本体(402)移动时，所述处理器(410)产生的遥控指令用于控制所述可移动物体在竖直方向上向上或者向下运动，或者在水平面内沿顺时针或者逆时针方向旋转。

34.根据权利要求32或33所述的遥控器(400)，其特征在于，所述第二操作杆组(21’)相对于所述本体(402)摆动或旋转或平行移动。

35.根据权利要求34所述的遥控器(400)，其特征在于，所述第二操作杆组件(21’)相对于所述本体(402)摆动时，所述处理器(410)产生的遥控指令用于控制所述可移动物体在竖直方向上向上或者向下运动，或者在水平面内沿顺时针或者逆时针方向旋转。

36.根据权利要求34所述的遥控器(400)，其特征在于，所述第二操作杆组件(21’)相对于所述本体(402)平行移动时，所述处理器(410)产生用于控制所述可移动物体在竖直方向上向上或者向下运动的遥控指令；

所述第二操作杆组件(21’)相对于所述本体(402)旋转时，所述处理器(410)产生用于控制所述可移动物体在水平面内沿顺时针或者逆时针方向旋转的遥控指令。

37.根据权利要求1-36任一项所述的遥控器(400)，其特征在于，所述可移动物体为无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)。