JP2017519967A - 物体を検出するシステムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (54)
- それぞれユニークにエンコードされ、信号源からそれぞれの方向に放射される複数の反射超音波を受信するステップと、
前記複数の反射超音波をデコードして、前記物体の存在または場所を判断するステップと、
を含む物体を検出する方法。 - ユニークにエンコードされた超音波をそれぞれの方向に放射するステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- 前記ユニークにエンコードされた超音波を放射するステップは、ユニークなパターンの複数の超音波パルスを放射するステップを含む、請求項2に記載の方法。
- 前記ユニークなパターンを放射するステップは、前記複数の超音波パルスをユニークな間隔で放射するステップを含む、請求項3に記載の方法。
- 前記複数の超音波パルスを前記ユニークな間隔で放射するステップは、1ミリ秒から100ミリ秒の範囲から選択される間隔値で複数の超音波パルスを放射するステップを含む、請求項4に記載の方法。
- 前記複数の反射超音波を記録するステップをさらに含む、請求項1から5のいずれか一項に記載の方法。
- 前記複数の反射超音波をデコードするステップは、さらに、前記複数の反射超音波から前記ユニークなパターンの複数の超音波パルスを検索するステップを含む、請求項3から6のいずれか一項に記載の方法。
- 前記ユニークなパターンの複数の超音波パルスを検索するステップは、前記放射された複数の超音波パルスの前記ユニークな間隔に一致する複数の超音波パルスを検索するステップを含む、請求項7に記載の方法。
- 前記複数の超音波パルスを検索するステップは、前記複数の反射超音波内の前記ユニークな間隔に一致する唯一のパターンの複数の超音波パルスがあり、前記パターン内の前記複数の超音波パルスの強度差が第1閾値より低い場合に、前記ユニークな間隔に一致するパターンの複数の超音波パルスを選択するステップを含む、請求項8に記載の方法。
- 前記ユニークな間隔に一致するステップは、前記パターンの前記間隔と前記ユニークな間隔との間の差が第2閾値より低い場合に、前記パターンが前記ユニークな間隔に一致すると判断するステップを含む、請求項9に記載の方法。
- 前記複数の超音波パルスを検索するステップは、前記第1閾値より低い前記強度差を有する前記複数の超音波パルスを選択するステップを含む、請求項10に記載の方法。
- 前記反射超音波をデコードするステップは、前記ユニークな間隔に一致する2またはそれより多いパターンの複数の超音波パルスがあり、前記複数のパターンの複数の平均パルス強度の差が第3閾値より低い場合に、前記複数の反射超音波から、前記ユニークな間隔に一致する第1パターンの複数の超音波パルスを選択するステップを含む、請求項11に記載の方法。
- エンコードされた複数の超音波をデコードするステップは、前記ユニークな間隔に一致する2またはそれより多いパターンの複数の超音波パルスがあり、前記複数のパターンの複数の平均パルス強度の差が第3閾値より高い場合に、前記記録された複数の反射超音波から、前記ユニークな間隔に一致する最強のパターンの複数の超音波パルスを選択するステップを含む、請求項11または12に記載の方法。
- 複数の平均パターン強度について差分値を算出することにより、複数の平均パルス強度の前記差を判断するステップをさらに備え、
各平均パターン強度は、前記パターン内のすべてのパルスの強度を平均することにより提供される、請求項12または13に記載の方法。 - 予め定められた複数の方向に複数の物体を検出するための方法であって、
請求項1から14のいずれか一項により前記予め定められた複数の方向のそれぞれに物体を検出するステップを含む、方法。 - 前記予め定められた複数の方向は、4方向を有する、請求項15に記載の方法。
- 前記4つの方向は、順方向、後方、および2つの側方を有する、請求項16に記載の方法。
- 請求項1から17のいずれか一項により検出プロセスを実行するよう構成される、予め定められた複数の方向に物体を検出するための複数の命令を備えるコンピュータプログラムプロダクト。
- 物体を検出するための超音波デバイスであって、
それぞれユニークにエンコードされ、信号源からそれぞれの方向に放射される複数の反射超音波を受信する受信センサと、
前記複数の反射超音波をデコードして、前記物体の存在または場所を判断するプロセッサと、
を備える超音波デバイス。 - ユニークにエンコードされた超音波をそれぞれの方向に放射する放射センサをさらに備える、請求項19に記載の超音波デバイス。
- 前記ユニークにエンコードされた超音波は、ユニークなパターンの複数の超音波パルス内に放射される、請求項20に記載の超音波デバイス。
- 前記ユニークなパターンは、ユニークな間隔で複数の超音波パルスを含む、請求項21に記載の超音波デバイス。
- 前記ユニークな間隔は、1ミリ秒から100ミリ秒の範囲から選択される、請求項22に記載の超音波デバイス。
- 前記複数の反射超音波を記録するためのレコーダをさらに備える、請求項19から23のいずれか一項に記載の超音波デバイス。
- 前記プロセッサは、前記複数の反射超音波から前記ユニークなパターンの複数の超音波パルスを検索するよう構成される、請求項19から24のいずれか一項に記載の超音波デバイス。
- 前記プロセッサは、前記放射された複数の超音波パルスの前記ユニークな間隔に一致する複数の超音波パルスを検索する、請求項25に記載の超音波デバイス。
- 前記プロセッサは、前記複数の反射超音波からの前記ユニークな間隔に一致する唯一のパターンの複数の超音波パルスがあり、前記パターン内の前記複数の超音波パルスの強度差が第1閾値より低い場合に、前記ユニークな間隔に一致するパターンの複数の超音波パルスを選択する、請求項26に記載の超音波デバイス。
- 前記パターンは、前記パターンの前記間隔と前記ユニークな間隔との間の差が第2閾値より低い場合に、前記ユニークな間隔に一致する、請求項27に記載の超音波デバイス。
- 前記プロセッサは、前記第1閾値より低い前記強度差を有する前記複数の超音波パルスを選択する、請求項28に記載の超音波デバイス。
- 前記プロセッサは、前記ユニークな間隔に一致する2またはそれより多いパターンの複数の超音波パルスがあり、前記複数のパターンの複数の平均パルス強度の差が第3閾値より低い場合に、前記複数の反射超音波から、前記ユニークな間隔に一致する第1パターンの複数の超音波パルスを選択する、請求項29に記載の超音波デバイス。
- 前記プロセッサは、前記ユニークな間隔に一致する2またはそれより多いパターンの複数の超音波パルスがあり、前記複数のパターンの複数の平均パルス強度の差が第3閾値より高い場合に、前記記録された複数の反射超音波から、前記ユニークな間隔に一致する最強のパターンの複数の超音波パルスを選択する、請求項29または30に記載の超音波デバイス。
- 複数の平均パルス強度の前記差は、複数の平均パターン強度について差分値を算出することにより判断され、
各平均パターン強度は、前記パターン内のすべてのパルスの強度を平均することにより提供される、請求項30または31に記載の超音波デバイス。 - 予め定められた複数の方向に複数の物体を検出するためのシステムであって、
請求項19から32のいずれか一項により提供される各超音波デバイスを含む前記予め定められた複数の方向に対する複数の超音波デバイスを備える、システム。 - 前記予め定められた複数の方向は、4方向を有する、請求項33に記載のシステム。
- 前記4つの方向は、順方向、後方、および2つの側方を有する、請求項34に記載のシステム。
- 前記複数の反射超音波を格納するメモリをさらに備える、請求項33から35のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記複数の超音波デバイスのそれぞれの複数のプロセッサは、少なくとも部分的に統合されて、集中型プロセッサを形成する、請求項33から36のいずれか一項に記載のシステム。
- 請求項33から37のいずれか一項により提供されるシステムを備える、モバイルプラットフォーム。
- 前記モバイルプラットフォームは、UAVまたは自動車である、請求項38に記載のモバイルプラットフォーム。
- それぞれユニークにエンコードされた複数の超音波を放射するための複数の放射センサと、
複数の反射超音波を受信するための、各放射センサにそれぞれ対応する複数の受信センサと、
受信した超音波をデコードして、前記受信した超音波のソースおよび反射の態様を識別するプロセッサと、
を備える物体検出システム。 - 前記ユニークにエンコードされた超音波は、ユニークなパターンの複数の超音波パルス内に放射される、請求項40に記載のシステム。
- 前記ユニークなパターンは、ユニークな間隔で複数の超音波パルスを含む、請求項41に記載のシステム。
- 前記ユニークな間隔は、1ミリ秒から100ミリ秒の範囲から選択される、請求項42に記載のシステム。
- 前記複数の反射超音波を記録するためのレコーダをさらに備える、請求項40から43のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、前記複数の反射超音波から各受信センサに対する前記ユニークなパターンの複数の超音波パルスを検索するよう構成される、請求項40から44のいずれか一項に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、それぞれ対応する放射センサから放射される前記複数の超音波パルスのユニークな間隔に一致する複数の超音波パルスを検索するよう構成される、請求項45に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、前記複数の反射超音波からの前記ユニークな間隔に一致する唯一のパターンの複数の超音波パルスがあり、前記パターン内の前記複数の超音波パルスの強度差が第1閾値より低い場合に、前記ユニークな間隔に一致するパターンの複数の超音波パルスを選択するよう構成される、請求項46に記載のシステム。
- 前記パターンは、前記パターンの前記間隔と前記ユニークな間隔との間の差が第2閾値より低い場合に、前記ユニークな間隔に一致する、請求項47に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、前記第1閾値より低い前記強度差を有する前記複数の超音波パルスを選択するよう構成される、請求項48に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、前記ユニークな間隔に一致する2またはそれより多いパターンの複数の超音波パルスがあり、前記複数のパターンの複数の平均パルス強度の差が第3閾値より低い場合に、前記複数の反射超音波から、前記ユニークな間隔に一致する第1パターンの複数の超音波パルスを選択するよう構成される、請求項49に記載のシステム。
- 前記プロセッサは、前記ユニークな間隔に一致する2またはそれより多いパターンの複数の超音波パルスがあり、前記複数のパターンの複数の平均パルス強度の差が第3閾値より高い場合に、前記記録された複数の反射超音波から、前記ユニークな間隔に一致する最強のパターンの複数の超音波パルスを選択するよう構成される、請求項49または50に記載のシステム。
- 複数の平均パルス強度の前記差は、複数の平均パターン強度について差分値を算出することにより判断され、
各平均パターン強度は、前記パターン内のすべてのパルスの強度を平均することにより提供される、請求項50または51に記載のシステム。 - 請求項40から52のいずれか一項により提供されるシステムを備える、モバイルプラットフォーム。
- 前記モバイルプラットフォームは、UAVまたは自動車である、請求項53に記載のモバイルプラットフォーム。
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