JP2017226047A - ロボット、ロボット制御システム、ロボット制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】周囲に複数のロボットが存在している場合でも、各ロボットがそれぞれ自機を効果的にアピールする。
【解決手段】ロボット１００は、人検出部１１３と、アピール許可部と、動作制御部１１４と、を備える。人検出部１１３は、人を検出する。アピール許可部は、人の興味を引くアピール動作を行うことを許可する。動作制御部１１４は、人検出部１１３が人を検出し、アピール許可部によりアピール動作を行うことを許可された場合にアピール動作を行う。
【選択図】図２

Description

本発明は、ロボット、ロボット制御システム、ロボット制御方法及びプログラムに関する。

近年、家庭用のロボットとして、ユーザとコミュニケーションを図ることができるロボットや、ペットロボット等が開発されてきている。また、特許文献１には、人が近づくと、自動的に起動して動作を開始し、自機をアピールすることができる電子玩具（家庭用のロボット）が開示されている。ここで、アピールとは、人を見つめるように頭部を動かしたり、尻尾を振ったり、人に寄って来るように移動したり、喜んでいる表情をしたり、鳴き声を出したりといった、人の興味を引く動作をすることを指す。

特開２００２−３０７３５４号公報

特許文献１に開示されているロボットは、自機の周りに他のロボットが存在することを想定していない。したがって、特許文献１に開示されているロボットが複数並んで置かれている状況で人が近づくと、それら複数のロボットが一斉に起動して動作を開始してしまう。そのため、各ロボットの動作は、周囲に存在する複数のロボットの動作の中に埋もれてしまい、自機を効果的にアピールすることができない。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであって、周囲に複数のロボットが存在している場合でも、自機を効果的にアピールすることができるロボット、ロボット制御システム、ロボット制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明に係るロボットは、
人を検出する人検出部と、
人の興味を引くアピール動作を行うことを許可するアピール許可部と、
前記人検出部が人を検出し、前記アピール許可部により前記アピール動作を行うことを許可された場合に前記アピール動作を行う動作制御部と、
を備える。

本発明によれば、各ロボットがそれぞれ自機を効果的にアピールすることができる。

本発明の実施形態１に係るロボット制御システムの構成例を示す図である。 実施形態１に係るロボットの機能構成を示すブロック図である。 実施形態１に係るロボットのアピール処理のフローチャートである。 本発明の実施形態２に係るロボットの機能構成を示すブロック図である。 （Ａ）実施形態２に係るロボットＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）記憶部に記憶されている初期値の例を示す図である。（Ｂ）実施形態２に係るロボットＩＤ記憶部に記憶されている別のデータ例を示す図である。 実施形態２に係るリーダーロボット決定処理のフローチャートである。 実施形態２に係るリーダーロボットのアピール指示送信処理のフローチャートである。 実施形態２に係るロボットのアピール指示受信処理のフローチャートである。 本発明の実施形態３に係るロボット制御システムの構成例を示す図である。 実施形態３に係るロボットの機能構成を示すブロック図である。 実施形態３に係るサーバの機能構成を示すブロック図である。 実施形態３に係るロボット情報記憶部に記憶されているデータ例を示す図である。 実施形態３に係る人情報記憶部に記憶されているデータ例を示す図である。 実施形態３に係るロボットのセンサ情報送信処理のフローチャートである。 実施形態３に係るサーバのセンサ情報受信処理のフローチャートである。 実施形態３に係るサーバのアピール指示送信処理のフローチャートである。 実施形態３に係るロボットのアピール指示受信処理のフローチャートである。 本発明の実施形態４に係るロボット制御システムの構成例を示す図である。 実施形態４に係るロボットの機能構成を示すブロック図である。 実施形態４に係るロボットのアピール処理のフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付す。

（実施形態１）
図１に示すように、本発明の実施形態１に係るロボット制御システム１０００は、複数のロボット１００を備える。そして、これら複数のロボット１００同士は、近距離無線通信を行う。

以下、実施形態１に係るロボット１００の機能構成について説明する。図２に示すように、ロボット１００は、制御部１１０と、センサ部１２０と、通信部１３１と、駆動部１３２と、発話部１３３と、表示部１３４と、を備える。

制御部１１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を備え、ロボット１００の全体の動作を制御する。ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、制御部１１０が備える各部（アピール通知送信部１１１、アピール通知受信部１１２、人検出部１１３、動作制御部１１４）の機能を実現する。また、制御部１１０は、マルチスレッド機能に対応しており、複数のスレッド（異なる処理の流れ）を並行して実行することができる。また、制御部１１０は図示しないタイマーを備える。

センサ部１２０は、人感センサ１２１、カメラ１２２、マイク１２３、タッチセンサ１２４を備え、ロボット１００の周囲の情報を検出する。人感センサ１２１は例えば赤外線センサであり、周囲に人がいることを検出する。カメラ１２２は周囲の画像を撮影する。マイク１２３は、周囲で発生している音を検出する。タッチセンサ１２４は、接触を検出する。つまり、タッチセンサ１２４は、ロボット１００が、例えば人に抱きかかえられたり、なでられたりしていることを検出する。

通信部１３１は、ＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）回路、ＢＢ（Ｂａｓｅ Ｂａｎｄ）回路、アンテナ等を備え、他のロボット１００と近距離無線通信を行う。この近距離無線通信に用いる通信規格としては、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ（以下、ＢＬＥという）を用いることができる。ＢＬＥとは、近距離無線通信規格であるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）において、低消費電力及び低コストを目的として策定された規格（モード）である。

駆動部１３２は、例えば、モーターやギア等を備え、ロボットの各部（頭、足、尻尾等）を動かす。発話部１３３は、スピーカを備え、例えば、鳴き声や音声等を出力する。

表示部１３４は、例えばＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）を備え、光の点滅等を出力する。

次に、ロボット１００の制御部１１０の機能的構成について説明する。制御部１１０は、機能的には、アピール通知送信部１１１、アピール通知受信部１１２、人検出部１１３、動作制御部１１４を備える。

アピール通知送信部１１１は、アピール通知のブロードキャストパケットを、通信部１３１を介して送信する。アピール通知には、自機がアピール動作を実行中であることを周囲の他のロボット１００に通知するアピール実行中通知と、アピール動作を終了したことを周囲の他のロボット１００に通知するアピール終了通知の２種類がある。アピール動作とは、人を見つめるように頭部を動かす、尻尾を振る、人に近づくように移動する、顔を喜んでいる表情にする、発話部１３３を用いて鳴き声や音声を出力させる、表示部１３４を用いて光を点滅させる等、人の興味を引く動作を指す。

アピール通知受信部１１２は、他のロボットが送信したアピール通知のブロードキャストパケットを、通信部１３１を介して受信する。このアピール通知受信部１１２が、他のロボットが送信したアピール実行中通知を受信してから該他のロボットが送信したアピール終了通知を受信するまでの間は、制御部１１０は、自機のアピール動作を許可しない。そして、アピール通知送信部１１１がアピール実行中通知を送信すると、制御部１１０は、自機のアピール動作を許可する。この仕組みにより、アピール動作をするロボットが１台に制限される。このように、制御部１１０が、アピール通知送信部１１１及びアピール通知受信部１１２と連携してアピール許可部として機能する。

人検出部１１３は、センサ部１２０が備える各種センサが検出した情報に基づき、周囲に人がいることを検出する。例えば、人感センサ１２１が人の存在を検出したら、人検出部１１３は、人感センサ１２１が検出した値に応じて、周囲に人がいると判断する。また、人検出部１１３は、カメラ１２２が撮影した画像を人物像であると画像認識した場合や、人の視線を画像認識した場合には、周囲に人がいると判断する。また、人検出部１１３は、マイク１２３が取得した音を音声認識して、人の声であると認識した場合には、周囲に人がいると判断する。また、人検出部１１３は、タッチセンサ１２４による検出値を分析し、人に抱きかかえられたり、なでられたりしていると判定した場合には、周囲に人がいると判断する。

動作制御部１１４は、駆動部１３２、発話部１３３、表示部１３４を制御して、ロボットにアピール動作を初めとする様々な動作を行わせる。

以上、実施形態１に係るロボット１００の構成について説明した。次にロボット１００のアピール処理について、図３を参照して説明する。このアピール処理は、人が近づいてきたことを検出すると、複数のロボット１００の中の１台だけが、その人に向かってアピール動作をする処理である。この処理は、ロボット１００が起動すると、ロボットの動作に必要な他のスレッドとは別のスレッドとして、他のスレッドと並行に実行が開始される。

まず、ロボット１００のアピール通知受信部１１２は、他のロボット１００からの送信データがないか確認するために、通信部１３１を介して受信処理を行う（ステップＳ１０１）。そして、制御部１１０は、アピール通知受信部１１２がアピール通知を受信し、かつ、受信したアピール通知がアピール実行中通知であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。アピール実行中通知を受信したなら（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０１に戻る。

アピール通知受信部１１２が受信したアピール通知がアピール終了通知である場合、又は、アピール通知受信部１１２がステップＳ１０１でアピール通知を所定の時間（例えば１分間）受信できなかった場合は（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、制御部１１０は、センサ部１２０に周囲の状況をセンシングさせる（ステップＳ１０３）。そして、センサ部１２０がセンシングした情報を人検出部１１３が処理することにより、周囲に人がいるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。

人検出部１１３が、周囲に人がいないと判定したら（ステップＳ１０４；Ｎｏ）、ステップＳ１０１に戻る。人検出部１１３が、周囲に人がいると判定したら（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、アピール通知送信部１１１は、アピール実行中通知を、通信部１３１を介して周囲の他のロボットにブロードキャスト送信する（ステップＳ１０５）。

そして、動作制御部１１４は、ロボット１００がアピール動作を実行するように駆動部１３２等を制御する（ステップＳ１０６）。このアピール動作の実行については、アピール動作を行う専用の別スレッドを起動して、そのスレッドを並行して実行することで行わせてもよい。

アピール動作中も、制御部１１０は、センサ部１２０に周囲の状況をセンシングさせ（ステップＳ１０７）、センサ部１２０がセンシングした情報を人検出部１１３が処理することにより、人がまだ近くにいるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。また、ステップＳ１０８では、制御部１１０は一連のアピール動作を終了したか否かも判定する（ステップＳ１０８）。アピール動作がまだ途中であり、かつ、人がまだ近くにいると判定したら（ステップＳ１０８；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０５に戻ってアピール動作を継続する。アピール動作が終了したか、又は、人がいない（どこかに行ってしまった）と判定したら（ステップＳ１０８；Ｎｏ）、アピール動作を終了し（ステップＳ１０９）、アピール通知送信部１１１は、アピール終了通知を、通信部１３１を介して周囲の他のロボットにブロードキャスト送信する（ステップＳ１１０）。そして、ステップＳ１０１に戻る。

以上、ロボット１００のアピール処理を説明した。この処理により、ロボット１００は、他のロボット１００がアピール動作をしていない時にだけ、アピール動作をすることができる。そのため、複数のロボット１００が存在しても、その中の１台だけがアピール動作をすることができるので、複数のロボット１００が同時にアピール動作をすることはなく、アピール動作が複数のロボット１００の動作の中に埋もれてしまうことが無い。したがって、ロボット１００を見に来た人に対して、１台のロボット１００が効果的なアピール動作をすることができる。

なお、１台のロボット１００がアピール動作をしているときに、他のロボット１００は静止している必要は無い。目立たない程度に自然な動作をしていて良い。ここで、自然な動作とは、居眠りしているように見える動作、呼吸しているように見える動作、充電するための動作（充電用の場所に静かに移動して充電を開始する動作）など、目立たないが、生物なら自然に行っている動作や、ロボット１００が機能を停止しないために必要な動作を言う。

また、アピール動作に強弱の種類を設け、上記のステップＳ１０６で実行するアピール動作は強いアピール動作とし、他のロボット１００は別のロボット１００がアピール動作を実行中でも、弱いアピール動作であれば実行可能にしても良い。ここで、強いアピール動作とは、例えば、人に近づいて、尻尾を振りながら飛び跳ねる等、人に強く印象づける動作を言い、弱いアピール動作とは、例えば、単にその場でお辞儀をする等、弱い印象しか与えない動作を言う。

（実施形態１の変形例）
各ロボット１００がアピール動作するきっかけやアピール動作の内容を、ロボット毎に変えても良い。例えば、ロボットＡは人感センサにより人が１ｍ以内に接近したことを検知したらアピール動作を開始し、ロボットＢはカメラにより人に見つめられたことを検知したらアピール動作を開始し、ロボットＣは名前を呼びかけられたらアピール動作を開始する等である。また、アピール動作の内容も、ロボットＡは飛び上がる、ロボットＢは恥ずかしそうな表情でもじもじする、ロボットＣは「こんにちは」等としゃべり出す等、変化を付けることができる。このようにすることにより、各ロボット１００に、あたかも個性を持っているかのように振る舞わせることができる。

（実施形態２）
実施形態１では、各ロボット１００は他のロボット１００がアピール動作をしていない時には、人を検出し次第アピール動作を開始する仕組みになっている。このため、例えば通路の入り口側に近い場所に置かれたロボット１００は、他のロボット１００に比べて、人を検出しやすいので、他のロボット１００に比べてアピール動作を行う頻度が多くなる可能性が高い。そこで、複数のロボット１００のアピール動作を行う頻度を平均化する実施形態２について説明する。

本発明の実施形態２に係るロボット制御システム１００１のシステム構成は、図１に示される実施形態１に係るロボット制御システム１０００と同じである。実施形態２に係るロボット１０１の機能構成は、図４に示すように、実施形態１に係るロボット１００に、ロボットＩＤ送信部１１５、ロボットＩＤ受信部１１６、ロボットＩＤ記憶部１１７、リーダーフラグ１１８、アピール指示送信部１１９及びアピール指示受信部１１１０を追加し、アピール通知送信部１１１及びアピール通知受信部１１２を削除した構成になっている。

ロボットＩＤ送信部１１５は、自機のＩＤや後述するロボットＩＤ受信部１１６が受信した他のロボット１０１のＩＤのリストを、通信部１３１を介して周囲の他のロボット１０１に送信する。ここで、ロボットのＩＤとは、各ロボットを一意に識別できる数値であり、例えばＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ）アドレスである。ロボットＩＤ受信部１１６は、他のロボット１０１のロボットＩＤ送信部１１５から送信されたＩＤのリストを、通信部１３１を介して受信する。ロボットＩＤ記憶部１１７は、図５に示すように、自機のＩＤ及びロボットＩＤ受信部１１６が受信した他のロボット１０１のＩＤを含むＩＤリストを記憶する。リーダーフラグ１１８は、自機が周囲にいる複数のロボットの中のリーダーロボットであるか否かを示す。リーダーフラグ１１８の初期値は０であり、後述するリーダーロボット決定処理によってリーダーロボットに決定されたロボット１０１のリーダーフラグ１１８には１がセットされる。

また、アピール指示送信部１１９は、リーダーロボットが他のロボット１０１に対して、アピール動作の開始を指示するアピール開始指示や、アピール動作の停止を指示するアピール停止指示（これらをまとめて「アピール指示」と言う）を、通信部１３１を介して送信する。そして、アピール指示受信部１１１０は、リーダーロボットから送信されるアピール指示を、通信部１３１を介して受信する。アピール指示送信部１１９が送信したアピール開始指示を受信したロボットはアピール動作を開始するので、アピール指示送信部１１９は、アピール許可部として機能する。

各ロボットは初期設定時に複数のロボット１０１の中から１台のリーダーロボットを決定するリーダーロボット決定処理を行う。そして、リーダーロボットに決定されたロボット１０１が、他のロボット１０１に対してどのタイミングでアピール動作を行うかを指示し、リーダーロボット以外のロボット１０１は、リーダーロボットから指示を受けるまでアピール動作を行わない。これにより、全てのロボットが公平にアピール動作を行う機会を持てるようになる。

では、ロボット１０１のリーダーロボット決定処理の一例として、ＩＤが一番小さいロボットをリーダーとする処理を、図６を参照して説明する。この処理は、ロボットが起動すると、初期設定用のスレッドの一つとして実行が開始される。まず、制御部１１０はロボットＩＤ記憶部に、図５（Ａ）に示すように、自機のＩＤのみを記憶させて、ＩＤリストの初期化を行う（ステップＳ２０１）。次に制御部１１０は、タイマーをリセットして０からカウントを開始する（ステップＳ２０２）。そして、制御部１１０はタイマーの値が所定時間（例えば３分）を超えるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。所定時間を超えているなら（ステップＳ２０３；Ｙｅｓ）、制御部１１０は、リーダーフラグ１１８に１をセットして（ステップＳ２０４）、処理を終了する。

所定時間を超えていないなら（ステップＳ２０３；Ｎｏ）、通信部１３１を介して他のロボット１０１からの送信データがないことを確認（キャリアセンス）後、ロボットＩＤ送信部１１５は、ロボットＩＤ記憶部１１７に記憶されているＩＤリストを、通信部１３１を介して他のロボット１０１にブロードキャスト送信する（ステップＳ２０５）。煩雑になるので、図６のフローチャートでは省略しているが、他のロボット１０１からの送信データがある場合は、ロボットＩＤ送信部１１５によるブロードキャスト送信はスキップして、ステップＳ２０６に進む。

そして、ロボットＩＤ受信部１１６は、他のロボット１０１から送信されたＩＤリストを、通信部１３１を介して受信する（ステップＳ２０６）。なお、他のロボットからの受信データがない場合は、受信するまで待つのではなく、ステップＳ２０７へ進む。また、ステップＳ２０６でのＩＤリストの受信は、ブロードキャストによる受信と、ユニキャストによる受信の２通りがある。次に、制御部１１０は、ステップＳ２０６において、他のロボットからのＩＤリストの受信データが存在したか否かを判定する（ステップＳ２０７）。受信データが無かったなら（ステップＳ２０７；Ｙｅｓ）、ステップＳ２０３に戻る。

ＩＤリストの受信データがあったなら（ステップＳ２０７；Ｎｏ）、制御部１１０は、ロボットＩＤ受信部１１６が受信したＩＤリストがブロードキャストにより受信したＩＤリストであって、その先頭のＩＤ（そのＩＤリストをブロードキャスト送信したロボット１０１のＩＤ）が自機のＩＤよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ２０８）。受信したＩＤリストの先頭のＩＤが自機のＩＤよりも小さければ（ステップＳ２０８；Ｙｅｓ）、ロボットＩＤ送信部１１５は、ロボットＩＤ記憶部１１７に記憶されているＩＤリストを、ステップＳ２０６でロボットＩＤ受信部１１６が受信したＩＤリストの先頭のＩＤのロボットに向けて、通信部１３１を介して、ユニキャスト送信する（ステップＳ２０９）。そして、制御部１１０はリーダーフラグ１１８に０をセットし（ステップＳ２１０）、処理を終了する。

一方、ステップＳ２０６でロボットＩＤ受信部１１６が受信したＩＤリストがブロードキャストにより受信したＩＤリストでないか、又は、その先頭のＩＤ（そのＩＤリストをブロードキャスト送信したロボット１０１のＩＤ）が自機のＩＤよりも大きかった場合（ステップＳ２０８；Ｎｏ）は、制御部１１０は、ステップＳ２０６でロボットＩＤ受信部１１６が受信したＩＤリストがユニキャストにより受信したＩＤリストであるか否かを判定する（ステップＳ２１１）。ユニキャストにより受信したＩＤリストではなかった場合は（ステップＳ２１１；Ｎｏ）、ステップＳ２０３に戻る。

ステップＳ２０６でロボットＩＤ受信部１１６が受信したＩＤリストがユニキャストにより受信したＩＤリストであるなら（ステップＳ２１１；Ｙｅｓ）、制御部１１０は、ロボットＩＤ受信部１１６が受信したＩＤリストを、ロボットＩＤ記憶部１１７に追加して記憶する（ステップＳ２１２）。そして、ステップＳ２０２に戻る。

以上の処理により、各ロボット１０１は、自機のＩＤより大きなＩＤをＩＤリストに追加しつつ、自機のＩＤよりも小さなＩＤのロボット１０１からのブロードキャストパケットを受信したら、そのブロードキャストパケットを送信したロボットがリーダー候補となるため、それまでに記憶したＩＤリスト全体をそのリーダー候補のロボットに送信して、それ以後はＩＤリストをブロードキャスト送信するのをやめる。そうすると、リーダー候補となるロボット１０１が１台に絞られた後は、他のロボット１０１からのブロードキャスト送信はなくなるので、ステップＳ２０３での所定時間が経過すると、リーダー候補のロボット１０１は、自分しかリーダーとなるロボットが存在しないことを認識することができる。そして、リーダーとなったロボット１０１のロボットＩＤ記憶部１１７には、その周囲にある全てのロボット１０１のＩＤが記憶されていることになる。

なお、以上のリーダーロボット決定処理は一例である。他に、例えば、ＩＤの代わりに各ロボット１０１がそれぞれ乱数を発生し、発生した乱数の値が最も小さなロボット１０１をリーダーロボットにする方法も考えられる。この処理は、上記の説明及び図６に示したフローチャートにおいて、「ＩＤ」を「乱数」に置換すれば、同様の流れで処理することができる。ただし、各ロボット１０１が発生させた乱数のうちの最小のものがたまたま複数生じてしまった場合を考慮すると、ステップＳ２０８の処理を「ブロードキャストにより受信した乱数リストの先頭の乱数（その乱数リストをブロードキャスト送信したロボット１０１の乱数）が自機の乱数以下か否かを判定」に変更すればよい。こうすることによって、最小の乱数を発生させたロボット１０１のうち、最初に乱数リストをブロードキャスト送信したロボット１０１がリーダーロボット候補になる。

また、リーダーロボットを決定するためのもっと簡便な方法としては、ユーザが複数あるロボット１０１のうち、１台のみを手動でリーダーロボットに設定するという方法も考えられる。この設定方法は、ロボット１０１に取り付けられた（図示しない）リーダー設定スイッチ（このスイッチがＯＮになっているとリーダーフラグが１に設定される）による方法や、予めリーダーロボットのリーダーフラグ１１８には１を設定し、他のロボット１０１のリーダーフラグには０を設定しておく方法等が考えられる。

リーダーロボットが決定したら、リーダーロボットによって、複数のロボット１０１に平等にアピール動作をさせることができる。このリーダーロボットによるアピール指示送信処理について、図７を参照して説明する。この処理は、リーダーロボットが決定すると、リーダーロボットにおいて一つのスレッドとして実行が開始される。

まず、リーダーロボットの制御部１１０は、センサ部１２０に周囲の状況をセンシングさせる（ステップＳ３０１）。そして、センサ部１２０がセンシングした情報を人検出部１１３が処理することにより、周囲に人がいるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。人検出部１１３が、周囲に人がいないと判定したら（ステップＳ３０２；Ｎｏ）、ステップＳ３０１に戻る。人検出部１１３が、周囲に人がいると判定したら（ステップＳ３０２；Ｙｅｓ）、制御部１１０は、ロボットＩＤ記憶部１１７に記憶されている複数のロボット１０１によるアピール動作の順番を決定する（ステップＳ３０３）。これは乱数で決定してもよいし、ＩＤの小さい順番等にしてもよい。このとき、制御部１１０は、順番決定部として機能する。

次に、ステップＳ３０３で決定した順番に従って、アピール指示送信部１１９は、次の順番でアピール動作するロボット１０１に対して、通信部１３１を介して、アピール開始指示を送信する（ステップＳ３０４）。そして、制御部１１０はタイマーのカウントを開始する（ステップＳ３０５）。次に、制御部１１０は、センサ部１２０に周囲の状況をセンシングさせる（ステップＳ３０６）。そして、センサ部１２０がセンシングした情報を人検出部１１３が処理することにより、まだ人がいるか否かを判定する（ステップＳ３０７）。人検出部１１３が、周囲に人がいないと判定したら（ステップＳ３０７；Ｎｏ）、ステップＳ３０１に戻る。人検出部１１３が、周囲に人がいると判定したら（ステップＳ３０７；Ｙｅｓ）、制御部１１０は、タイマーの値が所定のアピール動作時間未満であるか否かを判定する（ステップＳ３０８）。タイマーの値がアピール動作時間未満である間（ステップＳ３０８；Ｙｅｓ）はステップＳ３０６に戻り、タイマーの値がアピール動作時間以上になったら（ステップＳ３０８；Ｎｏ）、アピール指示送信部１１９は、ステップＳ３０４でアピール開始指示を送信したロボット１０１に対して、アピール停止指示を、通信部１３１を介して、送信する（ステップＳ３０９）。

そして、制御部１１０は、ステップＳ３０３で決定した順番に従って、まだアピール動作していないロボット１０１が存在するか否かを判定する（ステップＳ３１０）。まだアピール動作していないロボット１０１が存在しない、つまり、全てのロボット１０１がアピール動作をしたなら（ステップＳ３１０；Ｎｏ）、ステップＳ３０１に戻る。まだアピール動作していないロボット１０１が存在するなら（ステップＳ３１０；Ｙｅｓ）、ステップＳ３０４に戻って次の順番のロボット１０１にアピール動作を指示する。

以上の処理により、リーダーロボットは全てのロボット１０１に対して順番にアピール指示を出すことができる。次に、リーダーロボット以外のロボット１０１が、アピール指示を受信してアピール動作を行う処理について、図８を参照して説明する。このアピール指示受信処理は、リーダーロボット決定処理でリーダーフラグ１１８に０をセットして終了したロボット１０１において、実行が開始される。また、リーダーロボットも、アピール指示送信処理を実行するスレッドを起動する際に、アピール指示受信処理を実行するスレッドを起動する。

まず、アピール指示受信部１１１０は、リーダーロボットからアピール指示が送信されていないか確認するために、通信部１３１を介して受信処理を行う（ステップＳ４０１）。ここで、リーダーロボットからアピール指示が送信されていない間は、送信されるまでステップＳ４０１で待ち続け、リーダーロボットからアピール指示が送信されたら、アピール指示受信部１１１０はそのアピール指示を受信する。次に、制御部１１０は、アピール指示受信部１１１０が受信したアピール指示の内容が、アピール開始指示か否かを判定する（ステップＳ４０２）。アピール開始指示でなければ（ステップＳ４０２；Ｎｏ）、ステップＳ４０１に戻る。

アピール指示受信部１１１０が受信したアピール指示の内容が、アピール開始指示ならば（ステップＳ４０２；Ｙｅｓ）、動作制御部１１４は、ロボット１０１がアピール動作を実行するように駆動部１３２等を制御する（ステップＳ４０３）。このアピール動作の実行については、アピール動作を行う専用の別スレッドを起動して、そのスレッドを並行して実行することにより行わせてもよい。

アピール動作中も、アピール指示受信部１１１０は、リーダーロボットからのアピール指示が送信されていないか確認するために、通信部１３１を介して受信処理を行い（ステップＳ４０４）、制御部１１０は、アピール指示受信部１１１０がアピール指示を受信し、かつ、受信したアピール指示がアピール停止指示であるか否かを判定する（ステップＳ４０５）。アピール指示受信部１１１０が受信したアピール指示が、アピール停止指示であるなら（ステップＳ４０５；Ｙｅｓ）、アピール動作を停止して（ステップＳ４０８）、ステップＳ４０１に戻る。

アピール指示受信部１１１０がアピール指示を受信していないか、または、受信したアピール指示が、アピール停止指示でないなら（ステップＳ４０５；Ｎｏ）、制御部１１０は、センサ部１２０に周囲の状況をセンシングさせ（ステップＳ４０６）、センサ部１２０がセンシングした情報を人検出部１１３が処理することにより、人がまだ近くにいるか否かを判定する（ステップＳ４０７）。人がまだ近くにいるなら（ステップＳ４０７；Ｙｅｓ）、ステップＳ４０３に戻ってアピール動作を継続する。人が近くにいなければ（ステップＳ４０７；Ｎｏ）、アピール動作を停止して（ステップＳ４０８）、ステップＳ４０１に戻る。

なお、アピール指示送信処理において、ステップＳ３０４で、アピール動作をする順番がリーダーロボットに回ってきた場合、リーダーロボットはスレッド間通信により、アピール指示送信処理を実行しているスレッドからアピール指示受信処理を実行しているスレッドに対してアピール指示を送信する。この時は、アピール指示送信部１１９やアピール指示受信部１１１０は、通信部１３１を介さずに制御部１１０内部でスレッド間通信を行う。

以上、説明したアピール指示送信処理及びアピール指示受信処理により、複数存在するロボット１０１がすべて順番にアピール動作をすることができる。したがって、全てのロボット１０１が公平にアピール動作の機会を持てるとともに、各ロボット１０１の電池の消耗の平均化も図ることができる。

（実施形態２の変形例）
実施形態２では、リーダーロボットが各ロボット１０１に対して順番にアピール指示を出す。したがって、各ロボット１０１がそれぞれ独立のアピール動作をするのではなく、複数のロボット１０１が、連続性を持った複数のアピール動作を順番に実行していくようにしても良い。これを実現するには、リーダーロボットが送信するアピール指示に、どのアピール動作（連続性を持った複数のアピール動作の中の何番目のアピール動作）をするかの情報も含めるようにすれば良い。このようなアピール指示を受信したロボット１０１は、アピール指示に含まれる情報に基づき、指定されたアピール動作をすることにより、連続性を持ったアピール動作が複数のロボット１０１により順番に実行されるようになる。

また、アピール指示を出すロボット１０１を１台に限定する必要はなく、場合によっては２台や３台のロボット１０１に対して同時にアピール指示を送信しても良い。１台のみでアピール動作をするよりも、数台でまとまってアピール動作をした方が、より効果的なアピール動作を行うことができる場合があるからである。

また、実施形態１と同様に、アピール動作に強弱の種類を設けても良い。そして、最も強いアピール動作を１台のロボット１０１に指示し、他のロボットには弱いアピール動作を指示するようにしても良い。

（実施形態３）
実施形態２では、全てのロボット１０１が順番にアピール動作を行い、近づいてきた人の好みは考慮されていない。しかし、人は、気に入ったロボットを見つけると、そのロボットを見つめたり、抱きかかえたりする動作をすることが多いと考えられる。このような状況においては、アピール動作は、その人が気に入っているロボットに絞って行った方が効果的であると考えられる。そこで、近づいてきた人が興味を示しているロボットのみがアピール動作を行う実施形態３について説明する。

本発明の実施形態３に係るロボット制御システム１００２のシステム構成は、図９に示されるように、サーバ２００と、複数のロボット１０２と、を備える。複数のロボット１０２同士、また、ロボット１０２とサーバとの間では、近距離無線通信を行う。この近距離無線通信に用いる通信規格としては、実施形態１同様に、例えばＢＬＥを用いることができる。実施形態３に係るロボット１０２の機能構成は、図１０に示すように、実施形態１に係るロボット１００に、アピール指示受信部１１１０、センサ情報送信部１１１１及びロボット情報送信部１１１２を追加し、アピール通知送信部１１１、アピール通知受信部１１２及び人検出部１１３を削除した構成になっている。

アピール指示受信部１１１０は、サーバ２００から送信されるアピール指示を、通信部１３１を介して受信する。センサ情報送信部１１１１は、センサ部１２０が検出した情報を、通信部１３１を介してサーバ２００に送信する。ロボット情報送信部１１１２は、自機に関するロボット情報（ロボットの種類、ＩＤ等）を、通信部１３１を介してサーバ２００に送信する。なお、サーバ２００は、近距離通信に用いる自機のアドレスを定期的にブロードキャスト送信しており、ロボット１０２は起動後、ブロードキャスト送信されているサーバ２００のアドレスを取得し、ロボット情報送信部１１１２は、そのアドレスに向けてロボット情報を、通信部１３１を介して送信する。

実施形態３に係るサーバ２００の機能構成は、図１１に示すように、制御部２１０と、記憶部２２０と、通信部２３１と、入力部２３２と、出力部２３３と、を備える。

制御部２１０は、ＣＰＵ等のプロセッサを備え、記憶部２２０に記憶されたプログラムを実行することにより、サーバ２００の全体の動作を制御する。また、制御部２１０は、マルチスレッド機能に対応しており、複数のスレッド（異なる処理の流れ）を並行して実行することができる。また、制御部２１０は図示しないタイマーを備える。

記憶部２２０は、ＲＯＭや、ＲＡＭを備え、制御部２１０が実行するプログラムや、必要なデータを記憶する。

通信部２３１は、ＲＦ回路、ＢＢ回路、アンテナ等を備え、ロボット１０２と近距離無線通信を行う。入力部２３２は、例えばキーボードやタッチパネル等を備え、ユーザの操作を受け付けるインタフェースである。出力部２３３は、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）やＥＬ（Ｅｌｅｃｔｏｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等を備える。

次に、サーバ２００の制御部２１０の機能的構成について説明する。制御部２１０は、機能的には、センサ情報受信部２１１、アピール指示送信部２１２、人認識部２１３、順番決定部２１４、ロボット情報受信部２１５を備える。

センサ情報受信部２１１は、ロボット１０２から送信されたセンサ情報を、通信部２３１を介して受信する。アピール指示送信部２１２は、ロボット１０２に対して、アピール開始指示やアピール停止指示等、アピール動作に関する指示であるアピール指示を、通信部２３１を介して送信する。人認識部２１３は、センサ情報受信部２１１が受信したセンサ情報に基づき、人を検出したり、人を認識したりする。ここで、人の検出とは単に誰か人間が存在することを検出することであり、その人が誰なのかまでは認識しない。そして、人の認識とは、顔や声等の特徴を認識することにより、その人が以前会ったことがある誰かなのか、又は、初めて会う人なのかを認識することである。順番決定部２１４は、各ロボット１０２から受信したセンサ情報に基づき、どのロボット１０２にアピール指示を送信するかを決定する。ロボット情報受信部２１５は、ロボット１０２から送信されたロボット情報を、通信部２３１を介して受信する。

また、サーバ２００の記憶部２２０は、機能的には、ロボット情報記憶部２２１、人情報記憶部２２２を備える。

ロボット情報記憶部２２１は、図１２に示すように、ロボット情報受信部２１５が受信したロボット情報や、センサ情報受信部２１１が受信したセンサ情報等を記憶する。図１２に記載されたデータに基づいて説明すると、「種類」にはロボットの種類が記憶される。図１２では、１番目に犬型ロボット、２番目に猫型ロボット、３番目に熊型ロボットがそれぞれ記憶されていることがわかる。「ＩＤ」には、各ロボット１０２を一意に識別できるＩＤが記憶される。このＩＤは、例えばＭＡＣアドレスである。前述したとおり、サーバ２００は定期的に自機のアドレスをブロードキャスト送信しており、これを受信したロボット１０２は、ロボット１０２の種類及びＩＤを含むロボット情報をサーバ２００に送信する。サーバ２００のロボット情報受信部２１５はこのロボット情報を、通信部２３１を介して受信し、ロボット情報記憶部２２１に記憶する。新たにロボット情報記憶部２２１に記憶されたロボット情報に対応するロボットの「センサ情報」、「人検出」、「興味度合い」には、この時点では何も入っていない。

「センサ情報」には、そのＩＤのロボット１０２から送信されたセンサ情報が記憶される。このセンサ情報には、人感センサ１２１が取得した赤外線検出データ、カメラ１２２が取得した画像データ、マイク１２３が取得した音声データ、タッチセンサ１２４が取得した接触検出データが含まれる。「人検出」には、「センサ情報」に記憶されているセンサ情報に基づいて人が存在するかどうかを判定した結果が記憶される。人が存在すると判定した場合は「１」が、人が存在しないと判定した場合には「０」が記憶される。

「興味度合い」には、周囲にいる人がそのロボットに対して抱いている興味の度合いを、センサ情報に基づいて算出した値が記憶される。（人感センサによる）人物の接近の検出、（カメラによる）人がこちらを見つめていることの検出、（マイクによる）人が声をかけていることの検出、（タッチセンサによる）人に抱かれたりなでられたりしていることの検出等が行われると、興味度合いの値が高くなり、これらの検出がない場合は興味度合いの値が低くなる。この興味度合いの値は順番決定部２１４によって算出されるので、順番決定部２１４は、興味度合い算出部としても機能する。

人情報記憶部２２２は、図１３に示すように、人認識部２１３が認識した人毎に、その人の好みのロボットのデータを記憶する。人認識部２１３は、人を認識すると、その人を一意に識別するための識別番号と、その人を認識した時の画像データや音声データ等から得られる特徴データと、を出力するようになっており、これらの値が人情報記憶部２２２に記憶される。その他の項目として、「最終更新日時」には、その人を認識した最も直近の日時が記憶される。そして、「累計回数」には、その人を今までに何回認識したかが記憶される。また、「興味度合い」には、最終更新日時の時点で、ロボット情報記憶部２２１に記憶されている「種類」と「興味度合い」のセットが記憶される。なお、「種類」と「興味度合い」ではなく、「ＩＤ」と「興味度合い」のセットが記憶されるようにしてもよい。

以上、実施形態３に係るロボット１０２及びサーバ２００の構成について説明した。次に、ロボット１０２のセンサ情報送信処理及びアピール指示受信処理、並びにサーバ２００のセンサ情報受信処理及びアピール指示送信処理について、図１４から図１７を参照して説明する。ロボット１０２のセンサ情報送信処理で送信されたセンサ情報は、サーバ２００のセンサ情報受信処理によって受信され、サーバ２００は、このセンサ情報に基づいて人の検出し、その人がどのロボット１０２に興味を持っているかを判断できるようになる。そして、その人に興味を持たれているロボット１０２のみにアピール動作を指示することにより、興味の対象外のロボット１０２はアピール動作をせず、その人が興味を持っているロボット１０２のみがアピール動作を行うようにすることができるため、その人に効果的にアピール動作を行うことができる。

最初に、ロボット１０２のセンサ情報送信処理について、図１４を参照して説明する。この処理は、ロボット１０２が起動後、サーバ２００にロボット情報を送信後に一つのスレッドとして起動し、他のスレッドと並行して実行される。

まず、制御部１１０は、センサ部１２０に周囲の状況をセンシングさせる（ステップＳ５０１）。そして、センサ情報送信部１１１１は、センサ部１２０が備える各センサ（人感センサ１２１、カメラ１２２、マイク１２３、タッチセンサ１２４）が検出したセンサ情報を、通信部１３１を介して、サーバ２００に送信する（ステップＳ５０２）。そして、ステップＳ５０１に戻る。

この処理により、ロボット１０２は、センサ部１２０の各部が検出したセンサ情報を逐次サーバ２００に送信するので、サーバ２００は、常に各ロボット１０２の最新のセンサ情報を取得することができる。

次に、ロボット１０２が上記処理で送信したセンサ情報をサーバ２００が受信する処理（センサ情報受信処理）を、図１５を参照して説明する。この処理は、サーバ２００が起動すると、一つのスレッドとして起動し、他のスレッドと並行して実行される。

まず、センサ情報受信部２１１は、ロボット１０２が送信したセンサ情報を、通信部２３１を介して受信する（ステップＳ６０１）。センサ情報が受信されない間は、ステップＳ６０１で受信されるまで待ち続ける。受信したセンサ情報は、ロボット情報記憶部２２１に記憶される。次に、人認識部２１３は、センサ情報受信部２１１が受信したセンサ情報に基づき、センサ情報を送信したロボット１０２の周囲に人が存在するか否かを判定する（ステップＳ６０２）。判定結果はロボット情報記憶部２２１の「人検出」の項目に記憶される。人認識部２１３が、人が存在しないと判定したら（ステップＳ６０２；Ｎｏ）、ステップＳ６０１に戻る。

人認識部２１３が、人が存在すると判定したら（ステップＳ６０２；Ｙｅｓ）、順番決定部２１４は、センサ情報に基づいて、その人がそのロボット１０２に対してどのくらいの興味を抱いているかを示す興味度合いを算出する（ステップＳ６０３）。算出した興味度合いは、ロボット情報記憶部２２１の「興味度合い」の項目に記憶される。次に、人認識部２１３は、センサ情報に基づいて、その人を認識する（ステップＳ６０４）。そして、人認識部２１３はステップＳ６０４で認識した情報を、人情報記憶部２２２に記憶されている特徴データと照合することにより、認識した人が人情報記憶部２２２に既に記憶されている人であるか否かを判定する（ステップＳ６０５）。

人認識部２１３は、ステップＳ６０５で認識した人が、既に人情報記憶部２２２に記憶されている人であるなら（ステップＳ６０５；Ｙｅｓ）、人情報記憶部２２２に記憶されている「興味度合い」の情報を、ロボット情報記憶部２２１に記憶されている「興味度合い」と人情報記憶部２２２に記憶されている「累計回数」に基づいて更新し、「累計回数」をインクリメントし、現在時刻を人情報記憶部２２２の「最終更新日時」に反映させ（ステップＳ６０６）、ステップＳ６０１に戻る。

ステップＳ６０５で認識した人が、まだ人情報記憶部２２２に記憶されていない人であるなら（ステップＳ６０５；Ｎｏ）、人認識部２１３は、人情報記憶部２２２に新たに今回認識した人の情報（識別番号、特徴データ）と、ロボット情報記憶部２２１に記憶されている「興味度合い」の情報を記憶し、「累計回数」に「１」を記憶し、現在時刻を人情報記憶部２２２の「最終更新日時」に記憶して（ステップＳ６０７）、ステップＳ６０１に戻る。

以上の処理によって、サーバ２００のロボット情報記憶部２２１には、最新の「人検出」や「興味度合い」の情報が反映され、これに基づいて、どのロボットにアピール動作をさせれば良いか判断することができるようになる。

次に、サーバ２００が行うアピール指示送信処理について、図１６を参照して説明する。この処理も、サーバ２００が起動すると、一つのスレッドとして起動し、他のスレッドと並行して実行される。

まず、順番決定部２１４は、ロボット情報記憶部２２１に記憶されている「人検出」及び「興味度合い」の情報並びに、人情報記憶部２２２に記憶されている「累計回数」及び「興味度合い」の情報に基づいて、アピール動作を行わせるロボット１０２を選定する（ステップＳ７０１）。例えば、累計回数が第１の所定の回数（例えば１０回）よりも多い人の場合は、興味度合いが所定の値（例えば０．８）以上のロボット１０２だけに絞り込んでアピール動作をさせるようにすることや、累計回数が第１の所定の回数と第２の所定の回数の間（例えば３回〜１０回）の人の場合は、興味度合いがそれほど高くない（例えば０．３以上の）ロボット１０２もアピール動作の対象にすることや、累計回数が第２の所定の回数（例えば３回）未満の人の場合は、すべてのロボット１０２をアピール動作の対象にすること等が考えられる。

そして、順番決定部２１４は、アピール動作の対象となるロボット１０２が存在するか否かを判定する（ステップＳ７０２）。例えば、ロボット情報記憶部２２１の「人検出」の項目に記憶されているデータが全て「０」だった場合は、ロボット１０２の周囲には誰もいないことがわかり、この場合はアピール動作の対象となるロボットは存在しないことになる。アピール動作の対象となるロボット１０２が存在しないなら（ステップＳ７０２；Ｎｏ）、ステップＳ７０１に戻る。

アピール動作の対象となるロボット１０２が存在するなら（ステップＳ７０２；Ｙｅｓ）、順番決定部２１４は、アピール動作の対象となるそのロボット１０２をどの順番で１台ずつアピール動作をさせるか、その順番を決定する（ステップＳ７０３）。例えば、興味度合いの高い順番にアピール動作をさせることが考えられる。

次に、ステップＳ７０３で決定した順番に従い、アピール指示送信部２１２は、次の順番のロボット１０２に対し、アピール開始指示を、通信部２３１を介して送信する（ステップＳ７０４）。そして、制御部２１０はタイマーのカウントを開始する（ステップＳ７０５）。

次に、順番決定部２１４は、ロボット情報記憶部２２１に記憶されている「人検出」及び「興味度合い」の情報の変化に基づき、アピール動作の対象となるロボット１０２が変化していないか否かを判定する（ステップＳ７０６）。例えば、アピール動作中に人がいなくなった場合や、他のロボット１０２に興味が移ってしまった場合は、それ以後のアピール動作は無駄になるので、この場合はアピール動作の対象となるロボット１０２が変化したと判定する。アピール動作の対象となるロボット１０２が変化したなら（ステップＳ７０６；Ｙｅｓ）、アピール指示送信部２１２は、ステップＳ７０４でアピール開始指示を送信したロボット１０２に対して、アピール停止指示を、通信部２３１を介して、送信し（ステップＳ７０７）、ステップＳ７０１に戻る。

アピール動作の対象となるロボット１０２が変化していないなら（ステップＳ７０６；Ｎｏ）、制御部２１０は、タイマーの値が所定のアピール動作時間未満であるか否かを判定する（ステップＳ７０８）。タイマーの値がアピール動作時間未満である間（ステップＳ７０８；Ｙｅｓ）はステップＳ７０６に戻り、タイマーの値がアピール動作時間以上になったら（ステップＳ７０８；Ｎｏ）、アピール指示送信部２１２は、ステップＳ７０４でアピール開始指示を送信したロボット１０２に対して、アピール停止指示を、通信部２３１を介して、送信する（ステップＳ７０９）。

そして、制御部２１０は、ステップＳ７０３で決定した順番に従って、まだアピール動作していないロボット１０２が存在するか否かを判定する（ステップＳ７１０）。まだアピール動作していないロボット１０２が存在しない、つまり、アピール動作の対象となる全てのロボット１０２がアピール動作をしたなら（ステップＳ７１０；Ｎｏ）、ステップＳ７０１に戻る。まだアピール動作していないロボット１０２が存在するなら（ステップＳ７１０；Ｙｅｓ）、ステップＳ７０４に戻る。

以上、サーバ２００によるアピール指示送信処理について説明した。次に、このサーバ２００からのアピール指示を受けて、アピール動作を行うロボット１０２のアピール指示受信処理について、図１７を参照して説明する。この処理は、ロボット１０２が起動後、サーバ２００にロボット情報を送信後に一つのスレッドとして起動し、他のスレッドと並行して実行される。

まず、アピール指示受信部１１１０は、サーバ２００からアピール指示が送信されていないか確認するために、通信部１３１を介して受信処理を行う（ステップＳ８０１）。ここで、サーバ２００からアピール指示が送信されていない間は、送信されるまでステップＳ８０１で待ち続け、サーバ２００からアピール指示が送信されたら、アピール指示受信部１１１０はそのアピール指示を受信する。次に、制御部１１０は、アピール指示受信部１１１０が受信したアピール指示の内容が、アピール開始指示か否かを判定する（ステップＳ８０２）。アピール開始指示でなければ（ステップＳ８０２；Ｎｏ）、ステップＳ８０１に戻る。

アピール指示受信部１１１０が受信したアピール指示の内容が、アピール開始指示ならば（ステップＳ８０２；Ｙｅｓ）、動作制御部１１４は、ロボット１０２がアピール動作を実行するように駆動部１３２等を制御する（ステップ８０３）。このアピール動作の実行については、アピール動作を行う専用の別スレッドを起動して、そのスレッドを並行して実行することにより行わせてもよい。

アピール動作中も、アピール指示受信部１１１０は、サーバ２００からのアピール指示が送信されていないか確認するために、通信部１３１を介して受信処理を行い（ステップＳ８０４）、制御部１１０は、アピール指示受信部１１１０がアピール指示を受信し、かつ、受信したアピール指示がアピール停止指示であるか否かを判定する（ステップＳ８０５）。アピール指示受信部１１１０が受信したアピール指示が、アピール停止指示であるなら（ステップＳ８０５；Ｙｅｓ）、アピール動作を停止して（ステップＳ８０６）、ステップＳ８０１に戻る。

アピール指示受信部１１１０がアピール指示を受信していないか、または、受信したアピール指示がアピール停止指示でないなら（ステップＳ８０５；Ｎｏ）、ステップＳ８０３に戻る。

以上の処理により、近づいてきた人が興味を抱いているロボット１０２のみが、順番にアピール動作を行うので、その人により効果的なアピールを行うことができる。そして、興味度合い等に応じて選定されたロボット１０２の全てが順番にアピール動作を行うことができるので、各ロボット１０２が公平にアピール動作の機会を持てる。また、アピール動作の順番を、興味度合の高い順番にすることにより、その人が途中で立ち去る場合でも、その人が最も興味を持っているロボット１０２のアピール動作をその人に見せることが可能になる。

（実施形態３の変形例）
実施形態３では、人情報記憶部２２２に各人がどのくらいロボット１０２に会いに来たかを示す「累計回数」が記憶されているので、累計回数の数値に応じたメッセージをロボット１０２が発話することにより、その人により親しみを持ってもらうことも可能になる。例えば、累計回数が１の場合は「はじめまして」、１０以上になると「何回も会いにきてくれてありがとう」と発話する等である。

また、人情報記憶部２２２に、その人の過去の行動（例えば「見つめてくれた」「名前を呼びかけてくれた」「抱きかかえてくれた」等）も記憶するようにしておくと、過去の行動を踏まえたアピール動作を生成することもできるようになる。例えば「この前は名前を呼びかけてくれてありがとう」「この前は見つめてくれてありがとう」と発話することができるようになる。このようなアピール動作をすることにより、その人にさらに親しみを持ってもらうことが可能になる。

また、実施形態１や２と同様に、アピール動作に強弱の種類を設けても良い。そして、興味度合いの値に応じた強さのアピール動作をロボット１０２に指示するようにしても良い。例えば、興味度合いの最も高いロボット１０２には、最も強いアピール動作を指示し、それ以外のロボット１０２には、弱いアピール動作を指示する。

（実施形態４）
上記実施形態では、制御部１１０は、通信部１３１を介して、他のロボットがアピール動作を行っていることを通知される。しかし、通信部１３１が無くても、カメラ１２２が撮影した画像を画像認識することによって、他のロボットがアピール動作をしていることを認識しても良い。このような実施形態４について説明する。

図１８に示すように、本発明の実施形態４に係るロボット制御システム１００３は、複数のロボット１０３を備える。そして、これら複数のロボット１０３同士は、お互いにお互いの動作を画像認識する。

以下、実施形態４に係るロボット１０３の機能構成について説明する。図１９に示すように、ロボット１０３は、実施形態１に係るロボット１００の機能構成から、アピール通知送信部１１１、アピール通知受信部１１２、通信部１３１を削除し、アピール動作認識部１１１２を追加した構成になっている。

アピール動作認識部１１１２は、カメラ１２２が撮影した画像を用いて他のロボット１０３がアピール動作をしているかを認識する。カメラ１２２の撮影できる方向が限られている場合は、駆動部１３２を用いて回転移動を行うことにより、自機の周囲３６０°について画像を撮影する。

アピール動作の認識手法は任意である。例えば、他のロボット１０３の動画像に基づいてアピール動作を認識しても良いし、アピール動作中は表示部１３４の備えるＬＥＤを所定の色で点灯させ、他のロボット１０３の表示部１３４のＬＥＤがその色で点灯していることをカメラ１２２が撮影したら、アピール動作していると判断しても良い。

次に、ロボット１０３のアピール処理について、図２０を参照して説明する。この処理は、ロボット１０３が起動すると、ロボットの動作に必要な他のスレッドとは別のスレッドとして、他のスレッドと並行に実行が開始される。

まず、ロボット１０３のアピール動作認識部１１１２は、他のロボット１０３がアピール動作をしていないか確認するために、カメラ１２２で周囲を撮影する（ステップＳ９０１）。そして、アピール動作認識部１１１２は、カメラ１２２が撮影した画像に基づいて他のロボット１０３のアピール動作を認識し、他のロボット１０３がアピール動作実行中であるか否かを判定する（ステップＳ９０２）。アピール動作実行中と判定したら（ステップＳ９０２；Ｙｅｓ）、ステップＳ９０１に戻る。

アピール動作実行中ではないと判定したら（ステップＳ９０２；Ｎｏ）、制御部１１０は、センサ部１２０に周囲の状況をセンシングさせる（ステップＳ９０３）。そして、センサ部１２０がセンシングした情報を人検出部１１３が処理することにより、周囲に人がいるか否かを判定する（ステップＳ９０４）。

人検出部１１３が、周囲に人がいないと判定したら（ステップＳ９０４；Ｎｏ）、ステップＳ９０１に戻る。人検出部１１３が、周囲に人がいると判定したら（ステップＳ９０４；Ｙｅｓ）、動作制御部１１４は、ロボット１０３がアピール動作を実行するように駆動部１３２等を制御する（ステップＳ９０５）。このアピール動作の実行については、アピール動作を行う専用の別スレッドを起動して、そのスレッドを並行して実行することで行わせてもよい。

アピール動作中も、制御部１１０は、センサ部１２０に周囲の状況をセンシングさせ（ステップＳ９０６）、センサ部１２０がセンシングした情報を人検出部１１３が処理することにより、人がまだ近くにいるか否かを判定する（ステップＳ９０７）。また、ステップＳ９０７では、制御部１１０は一連のアピール動作を終了したか否かも判定する。アピール動作がまだ途中であり、かつ、人がまだ近くにいると判定したら（ステップＳ９０７；Ｙｅｓ）、ステップＳ９０５に戻ってアピール動作を継続する。アピール動作が終了したか、又は、人がいない（どこかに行ってしまった）と判定したら（ステップＳ９０７；Ｎｏ）、アピール動作を終了し（ステップＳ９０８）、ステップＳ９０１に戻る。

以上、ロボット１０３のアピール処理を説明した。この処理により、ロボット１０３は、他のロボット１０３がアピール動作をしていない時にだけ、アピール動作をすることができる。そのため、複数のロボット１０３が存在しても、その中の１台だけがアピール動作をすることができるので、複数のロボット１０３が同時にアピール動作をすることはなく、アピール動作が複数のロボット１０３の動作の中に埋もれてしまうことが無い。したがって、ロボット１０３を見に来た人に対して、１台のロボット１０３が効果的なアピール動作をすることができる。

以上で、各実施形態の説明を終了するが、これらの実施形態は変形例も含め、適宜組み合わせることができる。例えば、実施形態３において、サーバ２００を設置せず、実施形態２のリーダーロボットが、実施形態３のサーバ２００の役割を果たすようにしてもよい。この場合、リーダーロボットとなるロボットは、サーバ２００が備える各機能を備えることが必要となるが、このようにすることで、サーバなしでも実施形態３の効果を得ることができる。

また、実施形態３では、興味度合いが高いロボット１０２にアピール動作をさせるようにしているが、逆に興味度合いの低いロボット１０２にアピール動作をさせるようにすることもできる。このようにすれば、ロボット１０２の周囲にいる人が、今まで興味の対象外だったロボットに目を留めてくれる可能性が高くなると考えられる。

さらに、ロボット情報記憶部２２１に、各ロボットの売り上げ台数、生産台数等の情報も記憶させるようにし、順番決定部２１４は、これらの情報も考慮してアピール動作の対象となるロボット１０２を選定するようにすることもできる。このようにすることで、例えば、売り上げ台数の少ないロボットに集中的にアピール動作をさせて、売り上げの向上を図ることもできる。

また、アピール動作として、自機をアピールするためのアピール動作以外に、他のロボットをアピールするアピール動作をさせても良い。例えば、実施形態３において、近づいてきた人の興味の度合いが高いロボットＡと、興味の度合いが低いロボットＢ、Ｃ、Ｄが存在したとすると、ロボットＡには普通にアピール動作を指示するが、ロボットＢ、Ｃ、Ｄに対しては、ロボットＡの魅力を宣伝するようなアピール動作を指示するアピール指示をサーバ２００が送信しても良い。

なお、上記実施形態では、通信部１３１、２３１が用いる近距離無線通信の通信規格の例として、ＢＬＥ規格を挙げたが、これに限られない。例えば、通信部１３１、２３１は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）又はＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等に基づく無線通信を行うものであってもよい。また、制御部１１０が通信部１３１の機能を含んでもよい。同様に、制御部２１０が通信部２３１の機能を含んでもよい。

また、本発明に係るロボットは、例えば、コンピュータがプログラムを実行することにより、ロボットの機能を実現してもよい。ロボットの機能を実現するためのプログラムは、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータにダウンロードされてもよい。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明には、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲が含まれる。以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。

（付記１）
人を検出する人検出部と、
人の興味を引くアピール動作を行うことを許可するアピール許可部と、
前記人検出部が人を検出し、前記アピール許可部により前記アピール動作を行うことを許可された場合に前記アピール動作を行う動作制御部と、
を備えるロボット。

（付記２）
周囲の情報を検出する検出部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記検出部が検出した情報に基づいて人を検出し、
他のロボットが人の興味を引くアピール動作を行っていなければ、該アピール動作を行うことを許可する、
ロボット。

（付記３）
他のロボットと通信する通信部をさらに備え、
前記制御部は、
他のロボットに、前記アピール動作を行うこと及び前記アピール動作を終了したことを前記通信部を介して通知し、
他のロボットが前記アピール動作を行うこと及び前記アピール動作を終了したことを前記通信部を介して受信し、
前記アピール動作を終了したことを前記通信部を介して受信すると、前記アピール動作を行うことを許可する、
付記２に記載のロボット。

（付記４）
前記制御部は、
他のロボットがアピール動作を行っていること及び前記アピール動作を終了したことを認識し、
前記アピール動作を終了したことを認識すると、前記アピール動作を行うことを許可する、
付記２に記載のロボット。

（付記５）
前記アピール許可部は、前記アピール動作を行うロボットの台数を１台に制限するために、複数存在するロボットの１台に、アピール動作を行うことを許可する、
付記１に記載のロボット。

（付記６）
前記アピール許可部は、最も強くアピール動作を行うか、それよりも小さいアピール動作を行うかを選択する、
付記１に記載のロボット。

（付記７）
前記動作制御部は、前記人検出部が人を検出し、前記アピール許可部がアピール動作を行うことを許可しない場合に、前記アピール動作より小さいアピール動作を行う、
付記１に記載のロボット。

（付記８）
前記アピール動作を行うロボットの順番を決定する順番決定部をさらに備え、
前記アピール許可部は、前記順番決定部が決定した順番にしたがって、前記ロボットにアピール動作を許可する、
付記５に記載のロボット。

（付記９）
前記アピール動作の内容を指示するアピール指示送信部をさらに備え、
前記アピール指示送信部は、前記順番決定部が決定した順番に応じて、前記ロボットの各々に異なるアピール動作を指示する、
付記８に記載のロボット。

（付記１０）
前記人の前記ロボットの各々に対する興味度合いを算出する興味度合い算出部をさらに備え、
前記アピール許可部は、前記興味度合い算出部が算出した興味度合いが所定の値以上のロボットに対して、アピール動作を行うことを許可する、
付記８又は９に記載のロボット。

（付記１１）
前記順番決定部は、前記興味度合算出部が算出した各ロボットの興味度合に基づいて、前記アピール動作を行うロボットの順番を決定する、
付記１０に記載のロボット。

（付記１２）
前記人が前記ロボットに会いに来た累積回数を記憶する累積回数記憶部をさらに備え、
前記動作制御部は、前記累積回数記憶部に記憶された累積回数に応じたアピール動作を行う、
付記１又は付記５から１１のいずれか１つに記載のロボット。

（付記１３）
前記ロボットに対する前記人の過去の行動を記憶する過去行動記憶部をさらに備え、
前記動作制御部は、前記過去行動記憶部に記憶された前記人の過去の行動に応じたアピール動作を行う、
付記１又は付記５から１２のいずれか１つに記載のロボット。

（付記１４）
複数のロボットを含み、
各ロボットは、
人を検知する手段と、他のロボットと通信する手段と、人の興味を引くアピール動作を行う手段と、を備え、
人を検知したロボットの間で通信して、前記アピール動作を行うロボットを決定し、
他のロボットと通信しながら、特定のロボットがアピール動作を行う、
ロボット制御システム。

（付記１５）
サーバと複数のロボットとからなるロボット制御システムであって、
前記ロボットは、
周囲をセンシングするセンサ部と、
前記センサ部が検出したセンサ情報を送信するセンサ情報送信部と、
前記サーバから、人の興味を引くアピール動作の開始を指示するアピール開始指示を受信するアピール指示受信部と、
前記アピール指示受信部が前記アピール開始指示を受信すると、前記アピール動作を開始する動作制御部と、
を備え、
前記サーバは、
前記ロボットが送信したセンサ情報を受信するセンサ情報受信部と、
前記センサ情報受信部が受信した前記センサ情報に基づき人の存在又は不在を認識する人認識部と、
前記人認識部が人の存在を認識すると、前記人の存在が認識された前記センサ情報を送信した前記ロボットの中で、前記アピール動作を行うロボットの順番を決定する順番決定部と、
前記順番決定部が決定した順番で前記ロボットに対して前記アピール開始指示を送信するアピール指示送信部と、
を備える、
ロボット制御システム。

（付記１６）
人を検出する人検出ステップと、
複数のロボットの中から、人の興味を引くアピール動作を行うロボットを選定する選定ステップと、
前記人検出ステップで人が検出されると、前記選定ステップで選定されたロボットが前記アピール動作を行うアピール動作ステップと、
を含むロボット制御方法。

（付記１７）
複数のロボットのうち、人または視線を検出したロボットは、
他のロボットに対して人の興味を引くアピール動作を行うことの通知をして該アピール動作を行い、
他のロボットからの前記アピール動作を行うことの通知を受信したロボットは該アピール動作を行わない、
ロボット制御方法。

（付記１８）
人を検出するステップと、
人の興味を引くアピール動作を行うことを許可するステップと、
前記人を検出し、前記アピール動作を行うことを許可された場合に前記アピール動作を行うステップと、
を含むロボット制御方法。

（付記１９）
コンピュータを、
人を検出する人検出部、
人の興味を引くアピール動作を行うことを許可するアピール許可部、
前記人検出部が人を検出し、前記アピール許可部により前記アピール動作を行うことを許可された場合に前記アピール動作を行う動作制御部、
として機能させるためのプログラム。

１０００，１００１，１００２，１００３…ロボット制御システム、１００，１０１，１０２，１０３…ロボット、２００…サーバ、１１０，２１０…制御部、１１１…アピール通知送信部、１１２…アピール通知受信部、１１３…人検出部、１１４…動作制御部、１１５…ロボットＩＤ送信部、１１６…ロボットＩＤ受信部、１１７…ロボットＩＤ記憶部、１１８…リーダーフラグ、１１９…アピール指示送信部、１１１０…アピール指示受信部、１１１１…センサ情報送信部、１１１２…アピール動作認識部、１２０…センサ部、１２１…人感センサ、１２２…カメラ、１２３…マイク、１２４…タッチセンサ、１３１，２３１…通信部、１３２…駆動部、１３３…発話部、１３４…表示部、２１１…センサ情報受信部、２１２…アピール指示送信部、２１３…人認識部、２１４…順番決定部、２１５…ロボット情報受信部、２２０…記憶部、２２１…ロボット情報記憶部、２２２…人情報記憶部、２３２…入力部、２３３…出力部

上記目的を達成するため、本発明の一態様は、周囲の情報を検出する検出部と、ロボットを動かす駆動部と、制御部と、を備え、前記制御部は、前記検出部が検出した情報に基づいて周囲に人がいるか否かを判定し、前記判定において、周囲に人がいると判定したら、前記人の興味を引くアピール動作を行うことを許可し、前記アピール動作を行うことを許可し、他のロボットが前記アピール動作を行っていない場合に、前記アピール動作を行うように前記駆動部を制御する、ロボットである。

Claims (19)

1. 人を検出する人検出部と、
   人の興味を引くアピール動作を行うことを許可するアピール許可部と、
   前記人検出部が人を検出し、前記アピール許可部により前記アピール動作を行うことを許可された場合に前記アピール動作を行う動作制御部と、
   を備えるロボット。
2. 周囲の情報を検出する検出部と、
   制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記検出部が検出した情報に基づいて人を検出し、
   他のロボットが人の興味を引くアピール動作を行っていなければ、該アピール動作を行うことを許可する、
   ロボット。
3. 他のロボットと通信する通信部をさらに備え、
   前記制御部は、
   他のロボットに、前記アピール動作を行うこと及び前記アピール動作を終了したことを前記通信部を介して通知し、
   他のロボットが前記アピール動作を行うこと及び前記アピール動作を終了したことを前記通信部を介して受信し、
   前記アピール動作を終了したことを前記通信部を介して受信すると、前記アピール動作を行うことを許可する、
   請求項２に記載のロボット。
4. 前記制御部は、
   他のロボットがアピール動作を行っていること及び前記アピール動作を終了したことを認識し、
   前記アピール動作を終了したことを認識すると、前記アピール動作を行うことを許可する、
   請求項２に記載のロボット。
5. 前記アピール許可部は、前記アピール動作を行うロボットの台数を１台に制限するために、複数存在するロボットの１台に、アピール動作を行うことを許可する、
   請求項１に記載のロボット。
6. 前記アピール許可部は、最も強くアピール動作を行うか、それよりも小さいアピール動作を行うかを選択する、
   請求項１に記載のロボット。
7. 前記動作制御部は、前記人検出部が人を検出し、前記アピール許可部がアピール動作を行うことを許可しない場合に、前記アピール動作より小さいアピール動作を行う、
   請求項１に記載のロボット。
8. 前記アピール動作を行うロボットの順番を決定する順番決定部をさらに備え、
   前記アピール許可部は、前記順番決定部が決定した順番にしたがって、前記ロボットにアピール動作を許可する、
   請求項５に記載のロボット。
9. 前記アピール動作の内容を指示するアピール指示送信部をさらに備え、
   前記アピール指示送信部は、前記順番決定部が決定した順番に応じて、前記ロボットの各々に異なるアピール動作を指示する、
   請求項８に記載のロボット。
10. 前記人の前記ロボットの各々に対する興味度合いを算出する興味度合い算出部をさらに備え、
    前記アピール許可部は、前記興味度合い算出部が算出した興味度合いが所定の値以上のロボットに対して、アピール動作を行うことを許可する、
    請求項８又は９に記載のロボット。
11. 前記順番決定部は、前記興味度合算出部が算出した各ロボットの興味度合に基づいて、前記アピール動作を行うロボットの順番を決定する、
    請求項１０に記載のロボット。
12. 前記人が前記ロボットに会いに来た累積回数を記憶する累積回数記憶部をさらに備え、
    前記動作制御部は、前記累積回数記憶部に記憶された累積回数に応じたアピール動作を行う、
    請求項１又は請求項５から１１のいずれか１項に記載のロボット。
13. 前記ロボットに対する前記人の過去の行動を記憶する過去行動記憶部をさらに備え、
    前記動作制御部は、前記過去行動記憶部に記憶された前記人の過去の行動に応じたアピール動作を行う、
    請求項１又は請求項５から１２のいずれか１項に記載のロボット。
14. 複数のロボットを含み、
    各ロボットは、
    人を検知する手段と、他のロボットと通信する手段と、人の興味を引くアピール動作を行う手段と、を備え、
    人を検知したロボットの間で通信して、前記アピール動作を行うロボットを決定し、
    他のロボットと通信しながら、特定のロボットがアピール動作を行う、
    ロボット制御システム。
15. サーバと複数のロボットとからなるロボット制御システムであって、
    前記ロボットは、
    周囲をセンシングするセンサ部と、
    前記センサ部が検出したセンサ情報を送信するセンサ情報送信部と、
    前記サーバから、人の興味を引くアピール動作の開始を指示するアピール開始指示を受信するアピール指示受信部と、
    前記アピール指示受信部が前記アピール開始指示を受信すると、前記アピール動作を開始する動作制御部と、
    を備え、
    前記サーバは、
    前記ロボットが送信したセンサ情報を受信するセンサ情報受信部と、
    前記センサ情報受信部が受信した前記センサ情報に基づき人の存在又は不在を認識する人認識部と、
    前記人認識部が人の存在を認識すると、前記人の存在が認識された前記センサ情報を送信した前記ロボットの中で、前記アピール動作を行うロボットの順番を決定する順番決定部と、
    前記順番決定部が決定した順番で前記ロボットに対して前記アピール開始指示を送信するアピール指示送信部と、
    を備える、
    ロボット制御システム。
16. 人を検出する人検出ステップと、
    複数のロボットの中から、人の興味を引くアピール動作を行うロボットを選定する選定ステップと、
    前記人検出ステップで人が検出されると、前記選定ステップで選定されたロボットが前記アピール動作を行うアピール動作ステップと、
    を含むロボット制御方法。
17. 複数のロボットのうち、人または視線を検出したロボットは、
    他のロボットに対して人の興味を引くアピール動作を行うことの通知をして該アピール動作を行い、
    他のロボットからの前記アピール動作を行うことの通知を受信したロボットは該アピール動作を行わない、
    ロボット制御方法。
18. 人を検出するステップと、
    人の興味を引くアピール動作を行うことを許可するステップと、
    前記人を検出し、前記アピール動作を行うことを許可された場合に前記アピール動作を行うステップと、
    を含むロボット制御方法。
19. コンピュータを、
    人を検出する人検出部、
    人の興味を引くアピール動作を行うことを許可するアピール許可部、
    前記人検出部が人を検出し、前記アピール許可部により前記アピール動作を行うことを許可された場合に前記アピール動作を行う動作制御部、
    として機能させるためのプログラム。

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