JP2017211549A - 振れ補正機能付き撮像システム - Google Patents

Abstract

【課題】撮像ユニットが搭載された物体の内部を撮影した撮影画像の乱れを撮像ユニットの振れ補正によって低減させること。【解決手段】撮像システム１００は、移動体２００に固定した固定体３００に対し、撮像モジュール５を備える可動体１０が揺動可能に支持される。可動体１０には、外部空間に対する撮像モジュール５の振れを検出する第１振れ検出部２が設けられ、移動体２００もしくは固定体３００には、外部空間に対する移動体２００もしくは固定体３００の振れを検出する第２振れ検出部３が設けられる。制御ユニット４は、第１振れ検出部２および第２振れ検出部３の信号から求めた補正値により、振れ補正用駆動機構６（揺動用駆動機構５０、ローリング補正用駆動機構７０）を制御する。【選択図】図１

Description

本発明は、動く物体に搭載される振れ補正機能付き撮像システムに関する。

車両や飛行機など、動く物体に撮像ユニットを搭載して撮影する場合には、撮像ユニットの振れによる撮影画像の乱れを抑制するために振れ補正機構を用いる。振れ補正機構としては、例えば、ピッチング（縦揺れ：チルティング）およびヨーイング（横揺れ：パンニング）に対応して、撮像ユニットをピッチング方向およびヨーイング方向に揺動させて振れを補正する機構が用いられる。撮像ユニットには位置検出用のジャイロが搭載され、ジャイロからの信号に基づいて撮像ユニットの振れを検出し、検出した振れを打ち消すように振れ補正機構の駆動量を制御する。

また、撮像ユニットの振れによる撮影画像の乱れを画像処理によって打ち消すこともできる。特許文献１には、この種の画像処理を行う撮影装置が開示される。特許文献１では、車両に撮影装置および振れ検出装置を搭載し、撮影装置から車両の後方を撮影する。そして、振れ検出装置で検出した振れ量（撮影装置の振れ）に応じて画面の切り出し位置を補正する。これにより、車両の振動による乱れが少ない画像が得られる。また、撮影した画像を車内の画面で表示する場合には、表示画面として用いられるミラーの振れ、および、運転席の振れを検出し、画面の切り出し位置を補正する補正量に、ミラーの振れと運転席の振れの差分に基づく補正量を加えて画面の切り出し位置を補正する。これにより、ミラーに映る画像を運転席から見て乱れの少ない画像にすることができる。

特開２００７−２３５５３２号公報

撮像ユニットに搭載された振れ検出装置によって検出される振れ量は、外部空間に対する撮像ユニットの振れ量である。ここで、特許文献１のように、撮像ユニットが搭載された車両などの移動体の外部を撮影する場合には、外部空間に対する撮像ユニットの振れ量に基づいて振れ補正を行うことで振れの少ない画像を得ることができる。しかしながら、撮像ユニットが搭載された物体（車両など）の内部空間（車内）を撮影する場合には、外部空間に対する撮像ユニットの振れ量に基づいて振れ補正を行うと、車両自体の揺れ成分が撮影画像の乱れとして加わるため、乱れの少ない撮影画像を得ることができない。特許文献１では、車外を撮影した画像を車内で表示したときに運転席から見て乱れが少ない画像の補正方法が記載されているものの、車内の画像を撮影するときに乱れを少なくする補正方法は提案されていない。

以上の問題点に鑑みて、本発明の課題は、撮像ユニットが搭載された物体の内部を撮影した撮影画像の乱れを撮像ユニットの振れ補正によって低減させることにある。

上記課題を解決するために、本発明は、移動体に搭載される振れ補正機能付き撮像システムであって、撮像モジュールを備える可動体と、前記移動体に取り付けられる固定体と、前記固定体に対して前記可動体を揺動可能に支持する支持機構と、前記可動体の揺動方向のうち、前記撮像モジュールの光軸方向、前記光軸方向と交差する第１方向、ならびに
前記光軸方向および前記第１方向と交差する第２方向のうちの少なくとも１方向周りに前記可動体を揺動させる振れ補正用駆動機構と、前記可動体に設けられた第１振れ検出部と、前記固定体もしくは前記移動体の所定位置に設けられた第２振れ検出部と、前記第１振れ検出部の信号および前記第２振れ検出部の信号に基づいて算出した補正値に基づいて前記振れ補正用駆動機構を制御する制御部と、を有することを特徴とする。

本発明では、移動体に固定した固定体に対し、撮像モジュールを備える可動体が揺動可能に支持される。可動体には、外部空間に対する撮像モジュールの振れを検出する第１振れ検出部が設けられ、移動体もしくは固定体には、外部空間に対する移動体もしくは固定体の振れを検出する第２振れ検出部が設けられる。移動体に対する撮像モジュールの相対的な振れを打ち消すように振れ補正用駆動機構を駆動するための補正値は、第１振れ検出部の信号と第２振れ検出部の信号から求めることができる。従って、このような補正値を求めて振れ補正用駆動機構を制御することにより、移動体の内部空間を撮影したときの画像の乱れを低減させることができる。

本発明において、前記固定体は、固定部材を介して前記移動体に固定され、前記第２振れ検出部は、前記移動体の前記所定位置に固定されることが望ましい。このように、固定部材を用いることにより、振れ補正用駆動機構付き撮像ユニットを移動体の様々な位置に取り付けることができ、確実且つ容易に固定体を固定することができる。また、第２振れ検出部を固定部でなく移動体に取り付けるので、固定体と移動体の間に介在する固定部材の変形などによって固定体が動いてしまう場合においても、移動体に対する撮像モジュールの相対的な振れを正確に求めることができる。従って、移動体の内部空間を撮影したときの画像の乱れを精度良く低減させることができる。

本発明において、前記移動体は車両である場合に、前記移動体の前記所定位置は前記車両のフロントガラスであることが望ましい。このようにすると、振れ補正機能付き撮像ユニットを後付けで車両に搭載する場合の第２振れ検出部の取付作業が容易である。また、フロントガラスに第２振れ検出部を固定した場合には、車両（移動体）の振れを共振の影響なく検出できる。従って、移動体に対する撮像モジュールの相対的な振れを正確に求めることができ、移動体の内部を撮影したときの画像の乱れを精度良く低減させることができる。

本発明において、前記補正値は、前記第１振れ検出部で検出した検出量および前記第２振れ検出部で検出した検出量の差分である。このようにすると、差分を解消するように振れ補正用駆動機構を駆動できる。従って、移動体に対する撮像モジュールの相対的な振れを正確に補正できる。

本発明において、前記検出量は、振れ量もしくは角速度のいずれかを含む。これらの検出量の差分に基づいて振れ補正用駆動機構を駆動することにより、移動体に対する撮像モジュールの相対的な振れを正確に補正できる。

本発明において、前記振れ補正用駆動機構は、鉛直方向の揺動成分を含む第１揺動方向に前記可動体を揺動させ、前記第１振れ検出部と前記第２振れ検出部のそれぞれは、前記第１揺動方向の振れを検出し、前記制御部は、前記補正値として、前記第１揺動方向の振れを打ち消す値を算出するように構成できる。車両などの移動体では、最も振れが大きい方向は鉛直方向である。従って、第１揺動方向として鉛直方向を選択すれば、１方向という最低限の振れ補正により、移動体の内部空間を撮影したときの画像の乱れを効果的に補正することができる。

本発明において、前記振れ補正用駆動機構は、前記第１揺動方向、および、前記第１揺
動方向と交差し且つ水平方向の揺動成分を含む第２揺動方向に前記可動体を揺動させ、前記第１振れ検出部と前記第２振れ検出部のそれぞれは、前記第１揺動方向の振れおよび前記可動体の前記第２揺動方向の振れを検出し、前記制御部は、前記補正値として、前記第１揺動方向の振れおよび前記第２揺動方向の振れを打ち消す値を算出するように構成できる。このようにすると、１方向のみの補正よりも精度良く画像の乱れを補正することができる。

本発明において、前記第１揺動方向は前記第１方向周りの揺動方向であり、前記第２揺動方向は前記第２方向周りの揺動方向であり、前記振れ補正用駆動機構は、前記第１揺動方向、前記第２揺動方向、および前記光軸周りの第３揺動方向に前記可動体を揺動させ、前記第１振れ検出部と前記第２振れ検出部のそれぞれは、前記第１揺動方向の振れと、前記第２揺動方向の振れと、前記第１揺動方向および前記第２揺動方向と交差する第３揺動方向の振れを検出し、前記制御部は、前記補正値として、前記第１揺動方向の振れ、前記第２揺動方向の振れ、および前記第３揺動方向の振れを打ち消す値を算出するように構成できる。このように、直交する３方向の振れを補正することにより、さらに精度良く画像の乱れを補正することができる。

本発明では、移動体に固定した固定体に対し、撮像部である撮像モジュールを備える可動体が揺動可能に支持される。可動体には外部空間に対する撮像モジュールの振れを検出する第１振れ検出部が設けられ、固定体もしくは移動体に、外部空間に対する固定体もしくは移動体の振れを検出する第２振れ検出部が設けられる。移動体に対する撮像モジュールの相対的な振れを打ち消すように振れ補正用駆動機構を駆動するための補正値は、第１振れ検出部の信号と第２振れ検出部の信号から求めることができる。従って、このような補正値を求めて振れ補正用駆動機構を制御することにより、移動体の内部空間を撮影したときの画像の乱れを低減させることができる。

本発明を適用した振れ補正機能付き撮像システムを模式的に示す概略構成図である。 振れ補正機能付き撮像ユニットの外観斜視図および分解斜視図である。 振れ補正機能付き撮像ユニットの内部機構の分解斜視図である。 可動体を備える上部ユニットに対するローリング補正用駆動機構の取付構造を示す分解斜視図である。 上部ユニットの分解斜視図である。 ローリング補正用駆動機構の分解斜視図である。

以下、本発明を適用した振れ補正機能付き撮像システムの実施形態について、図面を参照しながら説明する。本明細書において、互いに直交する第１方向、第２方向、第３方向をそれぞれＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向とする。また、第１方向周り（Ｘ軸周り）の揺動方向を第１揺動方向とし、第２方向周り（Ｙ軸周り）の揺動方向を第２揺動方向とし、第３方向周り（Ｚ軸周り）の揺動方向を第３揺動方向とする。

振れ補正機能付き撮像システム１００は、撮像モジュール５（図２〜図５参照）を備える。撮像モジュール５の光軸Ｌ（レンズ光軸）に沿う方向がＺ軸方向である。また、撮像モジュールの振れのうち、Ｘ軸周りの回転はピッチング（縦揺れ）に相当し、Ｙ軸周りの回転はヨーイング（横揺れ）に相当し、Ｚ軸周りの回転はローリングに相当する。また、Ｘ軸方向の一方側を＋Ｘ方向、他方側を−Ｘ方向とし、Ｙ軸方向の一方側を＋Ｙ方向、他方側を−Ｙ方向とし、Ｚ軸方向の一方側（像側）を＋Ｚ方向、他方側（被写体側）を−Ｚ
方向とする。

（全体構成）
図１は、本発明を適用した振れ補正機能付き撮像システム１００を模式的に示す概略構成図である。振れ補正機能付き撮像システム１００（以下、撮像システム１００という）は、移動体２００に搭載され、移動体２００の内部空間を撮影する。撮像システム１００は、振れ補正機能付き撮像ユニット１（以下、撮像ユニット１という）と、撮像ユニット１に内蔵される第１振れ検出部２と、移動体２００もしくは撮像ユニット１に設けられる第２振れ検出部３と、撮像ユニット１に内蔵される制御ユニット４を備える。第１振れ検出部２および第２振れ検出部３として、例えばジャイロスコープが用いられる。

撮像ユニット１は、Ｚ軸方向に沿って光軸Ｌが延在する撮影用の撮像モジュール５を備える。撮像ユニット１では、撮影時に移動体２００に振れ等が発生すると、撮像画像に乱れが発生する。そこで、撮像ユニット１では、第１振れ検出部２および第２振れ検出部３のそれぞれによって振れを検出する。そして、第１振れ検出部２および第２振れ検出部３の信号に基づいて振れ補正用駆動機構６を駆動することにより、撮像モジュール５を備えた可動体１０を光軸Ｌと直交する２軸（Ｘ軸およびＹ軸）周りに揺動させてピッチングおよびヨーイングを補正するとともに、可動体１０をＺ軸周り（光軸Ｌ周り）に回転させてローリングを補正する。

後述するように、振れ補正用駆動機構６は、光軸Ｌに対して直交する２つの軸線周りに可動体１０を揺動させる揺動用駆動機構５０を備えており、揺動用駆動機構５０によってピッチングおよびヨーイングを補正する。また、振れ補正用駆動機構６はローリング補正用駆動機構７０を備えており、ローリング補正用駆動機構７０によってローリングを補正する。制御ユニット４は振れ補正用駆動機構６を制御する制御部として機能する。

図１に示すように、撮像ユニット１は、撮像モジュール５を備えた可動体１０と、移動体２００の所定箇所に対して固定部材７を介して固定される固定体３００と、固定体３００に対して可動体１０を揺動可能に支持する支持機構８（後述するジンバル機構３０、連結部材８０、および回転軸７４５）と、上述した振れ補正用駆動機構６（揺動用駆動機構５０、ローリング補正用駆動機構７０）および制御ユニット４を備える。移動体２００は、例えば自動車や列車などの内部空間のある車両である。なお、撮像ユニット１を航空機や船舶などの移動体２００に搭載してもよい。

撮像ユニット１は、固定部材７および固定体３００を介して移動体２００の所定箇所に取り付けられる。固定体３００が固定される箇所は、移動体２００の中の任意の箇所にすることができるが、移動体２００の移動時に振動が少ない箇所が望ましい。例えば、移動体が車両である場合には、ダッシュボードの所定箇所や、フロントウインドウ、サイドウィンドウ、リアウィンドウ等を囲むインナーパネルやピラーの所定箇所などに取り付けることができる。固定体３００を移動体２００に取り付けるための固定部材７としては、例えば、両面テープや吸盤付きの部材を用いることができる。このような固定部材７を用いれば、移動体２００に対して後付けで撮像ユニット１を取り付ける作業が容易である。吸盤付きの部材とは、例えば、剛体の一端に撮像ユニット１を固定する固定部が設けられ、他端に吸盤が設けられたものである。吸盤はフックが付いており、フックを一方に倒すと吸盤が取付面に対して強力に密着し、フックを他方に倒すと吸盤が取付面から離れる。保持部と吸盤が設けられた剛体に角度調整機構などを設ければ、撮像ユニット１の向きを調整することができるのでより便利である。

（振れ補正）
第１振れ検出部２は、可動体１０に設けられ、可動体１０の振れを検出する。撮像用の
撮像モジュール５は可動体１０と一体になって揺動するため、撮像モジュール５の振れは第１振れ検出部２によって検出される。一方、第２振れ検出部３は、撮像ユニット１の固定体３００に固定されるか、もしくは、移動体２００の所定箇所に取り付けられる。図１において、移動体２００に第２振れ検出部３を取りつけた状態を実線で示し、固定体３００に第２振れ検出部３を取りつけた状態を破線で示す。例えば、移動体２００が車両である場合には、第２振れ検出部３の取付位置は、車両のフロントガラスが好適である。第２振れ検出部３は、両面テープや接着剤によってフロントガラスの表面に固定される。なお、第２振れ検出部３の固定箇所は、フロントガラスでなくリアガラスであってもよいし、ダッシュボードやインナーパネル、ピラーなどの表面であってもよい。また、フロントガラスの上部に位置するバックミラーに第２振れ検出部３を設けることもできる。

制御ユニット４は、第１振れ検出部２の信号が入力される第１振れ量算出回路４０１と、第２振れ検出部３の信号が入力される第２振れ量算出回路４０２と、補正値算出回路４０３および制御ＩＣ４０４と、駆動電流制御回路４０５を備える。制御ＩＣ４０４は、補正値算出回路４０３によって算出された補正値に基づき、可動体１０の振れを打ち消すための、振れ補正用駆動機構６（揺動用駆動機構５０、ローリング補正用駆動機構７０）の駆動量を求める。制御ＩＣ４０４が求める駆動量は、具体的には、揺動用駆動機構５０およびローリング補正用駆動機構７０を駆動するための電流値（補正電流）である。制御ＩＣ４０４は、揺動用駆動機構５０およびローリング補正用駆動機構７０の通電量を制御するための制御指示を駆動電流制御回路４０５に与える。

第１振れ量算出回路４０１および第２振れ量算出回路４０２は、第１振れ検出部２および第２振れ検出部３の信号に基づき、所定の検出量を求める。所定の検出量とは、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、およびＺ軸方向の３軸周りのそれぞれの振れ方向についての、振れ量（振れ角度）、もしくは速度（角速度）である。すなわち、第１振れ検出部２および第２振れ検出部３は、位置検出センサと角速度センサのどちらかもしくは両方を備える。例えば、第１振れ検出部２および第２振れ検出部３として角速度センサを用いる場合、第１振れ量算出回路４０１および第２振れ量算出回路４０２は、Ｘ軸周りの回転方向（ピッチング方向）、Ｙ軸周りの回転方向（ヨーイング方向）、およびＺ軸周りの回転方向（ローリング方向）のそれぞれについての角速度を求める。具体的には、第１振れ量算出回路４０１は、第１振れ検出部２の検出量として、Ｘ軸周りの角速度ωＡｘと、Ｙ軸周りの角速度ωＡｙと、Ｚ軸周りの角速度ωＡｚを求める。また、第２振れ量算出回路４０２は、第２振れ検出部３の検出量として、Ｘ軸周りの角速度ωＢｘと、Ｙ軸周りの角速度ωＢｙと、Ｚ軸周りの角速度ωＢｚを求める。

補正値算出回路４０３は、第１振れ検出部２および第２振れ検出部３の検出量から補正値を算出する。補正値は、第１振れ検出部２および第２振れ検出部３の検出量の差分である。例えば、上記のように、検出量が３軸周りの角速度である場合、補正値算出回路４０３は、補正値として、ピッチング補正量ωＡｘ−ωＢｘ、ヨーイング補正量ωＡｙ−ωＢｙ、およびローリング補正量ωＡｚ−ωＢｚを算出する。

制御ＩＣ４０４は、補正値算出回路４０３で算出された補正値（３軸周りの相対的角速度）に基づき、可動体１０を振れ方向と逆方向に補正値の分だけ回転（揺動）させるための振れ揺動用駆動機構５０およびローリング補正用駆動機構７０の駆動量を求める。揺動用駆動機構５０はＸ軸周り（ピッチング方向）およびＹ軸周り（ヨーイング方向）の振れ補正を行うため、制御ＩＣ４０４は、ピッチング補正量ωＡｘ−ωＢｘとヨーイング補正量ωＡｙ−ωＢｙに基づき、揺動用駆動機構５０を駆動するための電流値（補正電流）を求める。また、制御ＩＣ４０４は、ローリング補正量ωＡｚ−ωＢｚに基づき、ローリング補正用駆動機構７０を駆動するための電流値（補正電流）を求める。

補正値算出回路４０３が算出する補正値（第１振れ検出部２および第２振れ検出部３の検出量の差分）は、第２振れ検出部３が移動体２００に取り付けられている場合には、移動体２００に対する可動体１０の相対変位量（相対的角速度）である。また、第２振れ検出部３が固定体３００に取り付けられている場合には、固定体３００に対する可動体１０の相対変位量（相対的角速度）である。この場合に、固定体３００が移動体２００に対して一体に取り付けられていれば、固定体３００の角速度は移動体２００の角速度と略一致するため、第１振れ検出部２および第２振れ検出部３の検出量の差分は、移動体２００に対する可動体１０の相対変位量（相対的角速度）と略一致する。

制御ＩＣ４０４は、移動体２００に対する可動体１０の相対変位量（相対的振れ量）を打ち消すように振れ補正用駆動機構６（揺動用駆動機構５０およびローリング補正用駆動機構７０）を駆動するので、移動体２００の内部空間を撮影した撮影画像は、移動体２００の振動などによる乱れが加わらない撮影画像となる。

（撮像ユニット）
次に、撮像ユニット１の具体的な構成を説明する。図２（ａ）は撮像ユニット１の外観斜視図であり、図２（ｂ）は撮像ユニット１の分解斜視図である。図３は、撮像ユニット１の内部機構の分解斜視図である。また、図４は、可動体１０を備える上部ユニット９に対するローリング補正用駆動機構７０の取付構造を示す分解斜視図である。図５は上部ユニット９の分解斜視図であり、図６はローリング補正用駆動機構７０の分解斜視図である。

図２（ａ）、図２（ｂ）に示すように、撮像ユニット１は、Ｚ方向に延在するユニットケース３１０を有する。ユニットケース３１０の内部には、Ｚ方向の一方側＋Ｚから他方側−Ｚに向かって、制御ユニット４、ローリング補正用駆動機構７０および上部ユニット９が順に配置される。ユニットケース３１０は、第１ケース部材３２０と第２ケース部材３３０を備える。第１ケース部材３２０と第２ケース部材３３０は、それぞれ、ローリング補正用駆動機構７０の支持部材７７にねじ３４０によって固定される。第１ケース部材３２０と第２ケース部材３３０は、制御ユニット４、ローリング補正用駆動機構７０および上部ユニット９をＹ軸方向の両側から覆う。

支持部材７７およびユニットケース３１０は、撮像ユニット１における上述した固定体３００として機能する。すなわち、撮像ユニット１は、ユニットケース３１０に固定された固定部材７を介して移動体２００に固定される。ユニットケース３１０に対する固定部材７の固定は、例えば、固定部材７に固定ネジを設け、ユニットケース３１０のネジ孔に固定ネジをネジ止めすることによって行うことができる。また、上述した第２振れ検出部３として機能するジャイロスコープを移動体２００でなく固定体３００に設ける場合、ユニットケース３１０もしくは支持部材７７に第２振れ検出部３を固定することができる。

図２（ｂ）、図３に示すように、ユニットケース３１０においてＺ軸方向の他方側−Ｚの端部には、上部ユニット９を覆うようにスペーサ１７１が保持される。スペーサ１７１と上部ユニット９との間にはカバーガラス１７２が配置される。

制御ユニット４は、コネクタやＩＣ等が実装された第１基板３５１と、外部との信号の入出力を行う第２基板３５２とを有する。上部ユニット９と第１基板３５１は、フレキシブル配線基板３５３によって接続される。上述した第１振れ量算出回路４０１、第２振れ量算出回路４０２、補正値算出回路４０３、制御ＩＣ４０４は第１基板３５１に搭載される。また、駆動電流制御回路４０５のうち、ピッチング補正およびヨーイング補正のための回路部分は第１基板３５１に搭載される。

制御ユニット４には、上述した第２振れ検出部３として機能する図示しないジャイロスコープからの信号が入力される。本形態では、第２振れ検出部３は、上述したように、撮像ユニット１の外部に設けられる。また、上部ユニット９には、上部ユニット９に設けられる可動体１０のＸ軸周りの振れおよびＹ軸周りの振れを検出するジャイロスコープ１８７（図１参照）が搭載される。ジャイロスコープ１８７は、上述した第１振れ検出部２の一部として機能する。ジャイロスコープ１８７の信号は制御ユニット４に入力される。

また、制御ユニット４は、ローリング補正用駆動機構７０の制御回路（すなわち、駆動電流制御回路４０５のうち、ローリング補正のための回路部分）等が構成された回路基板７６を有する。上部ユニット９と回路基板７６は、フレキシブル配線基板７８によって接続される。フレキシブル配線基板７８において上部ユニット９に固定された一方側端部には、上部ユニット９の光軸Ｌ周りの振れ（ローリング）を検出するジャイロスコープ７８１が実装される。ジャイロスコープ７８１は、上述した第１振れ検出部２の一部として機能する。

（上部ユニット）
図４、図５に示すように、上部ユニット９は、支持体２０と、撮像モジュール５を備えた可動体１０と、可動体１０を支持体２０に対して揺動可能に支持するジンバル機構３０と、可動体１０と支持体２０との間に構成された揺動用駆動機構５０とを有する。ジンバル機構３０は、固定体３００に対して可動体１０を揺動可能に支持する支持機構８の一部として機能する。また、揺動用駆動機構５０は、光軸Ｌに対して直交する２つの軸線（第１軸線Ｌ１および第２軸線Ｌ２）周りに可動体１０を揺動させる。

支持体２０はモジュールケース２１を備える。モジュールケース２１は、可動体１０の周りを囲む角筒状の胴部２１１と、胴部２１１のＺ軸方向の他方側−Ｚの端部から径方向内側に張り出した矩形枠状の端板部２１２とを備えており、端板部２１２には矩形の開口部２１３が形成される。また、支持体２０は、モジュールケース２１のＺ軸方向の他方側−Ｚに固定されたカバー２２と、カバー２２のＺ軸方向の他方側−Ｚに固定されたカバーシート２３（図５参照）を有する。カバーシート２３には被写体からの光を撮像モジュール５に導く窓２３０が形成される。

支持体２０は、モジュールケース２１のＺ軸方向の一方側＋Ｚを覆う矩形の第１底板２４を有する。第１底板２４は、矩形の底板部２４１と、底板部２４１の外縁からＺ軸方向の他方側−Ｚに向けて突出した側板部２４２とを備える。第１底板２４には、上部ユニット９に接続されたフレキシブル配線基板１８、１９を外部に引き出す開口部２４０が形成され、開口部２４０は、第１底板２４に対してＺ軸方向の一方側＋Ｚから重なる第２底板２６によって覆われる。また、支持体２０は、可動体１０の周りを囲むように配置された矩形枠状の板状ストッパ２８を有する。板状ストッパ２８は、可動体１０のＺ軸方向の一方側＋Ｚへの可動範囲を規定する。

可動体１０は、レンズ等の光学素子を備えた撮像モジュール５と、撮像モジュール５を保持するホルダ１４と、ウエイト１５を有する。ホルダ１４のＸ軸方向の両側端部およびＹ軸方向の両側端部にコイル５６が保持される。ホルダ１４には、レンズ、フォーカシング駆動用のアクチュエータ、および撮像素子等を備えた撮像用回路モジュール等が保持される。ウエイト１５は、ホルダ１４に固定された非磁性の金属部品であり、可動体１０の光軸Ｌ方向における重心位置を調整する。

可動体１０には、撮像用回路モジュールで得られた信号を出力するフレキシブル配線基板１８が接続される。フレキシブル配線基板１８のうち、ホルダ１４と重なる部分には、ジャイロスコープ１８７（図１参照）や他の電子部品が実装される。ジャイロスコープ１
８７は、上述した第１振れ検出部２の一部として機能する。なお、フレキシブル配線基板１８は、可動体１０から引き出された後、複数個所で湾曲した後、支持体２０の外部に引き出される。また、可動体１０には、コイル５６に対する給電用のフレキシブル配線基板１９が接続される。フレキシブル配線基板１８、１９は、フレキシブル配線基板１８の先端部１８４に実装されたコネクタ１８５（図３参照）を介してフレキシブル配線基板３５３に接続される。

揺動用駆動機構５０は、板状の磁石５２とコイル５６を備えた磁気駆動機構である。コイル５６は可動体１０のホルダ１４に保持され、磁石５２は、支持体２０におけるモジュールケース２１の胴部２１１の内面に保持される。磁石５２は、外面側および内面側が異なる極に着磁されている。また、磁石５２は、光軸Ｌ方向に２つに分割され、コイル５６の側に位置する磁極が光軸Ｌ方向で異なるように着磁される。このため、コイル５６は、上下の長辺部分が有効辺として利用される。モジュールケース２１は磁性材料から構成されており、磁石５２に対するヨークとして機能する。

可動体１０と支持体２０との間にはジンバル機構３０が構成される。ジンバル機構３０は、可動体１０を光軸Ｌ方向に交差する第１軸線Ｌ１周りに揺動可能に支持するとともに、可動体１０を光軸Ｌ方向および第１軸線Ｌ１に交差する第２軸線Ｌ２周りに揺動可能に支持する。本形態では、第１軸線Ｌ１と第２軸線Ｌ２はＸ軸方向およびＹ軸方向に対して４５度傾いた方向である。ジンバル機構３０は、第１軸線Ｌ１周りおよび第２軸線Ｌ２周りの揺動を組み合わせることにより、可動体１０をＸ軸方向周りおよびＹ軸方向周りに揺動可能に支持する。

図５（ｂ）に示すように、ジンバル機構３０を構成するにあたって、カバー２２に固定された矩形の固定枠２５とホルダ１４との間に矩形の可動枠３８が配置される。固定枠２５は、４つの角部のうち、第１軸線Ｌ１が延在する方向の対角に位置する角部にＺ軸方向の一方側＋Ｚに向けて突出した支持板部２５１が形成されている。また、固定枠２５は、４つの角部にＺ軸方向の他方側−Ｚに向けて突出した凸部２５２が形成されている。

可動枠３８は、光軸Ｌ周りに４つの角部３８１、３８２、３８３、３８４を有する矩形形状である。４つの角部３８１、３８２、３８３、３８４のうち、第１軸線Ｌ１が延在する方向の対角に位置する２つの角部３８１、３８３は、球体（図示せず）等を介して固定枠２５の支持板部２５１に揺動可能に支持され、第２軸線Ｌ２が延在する方向の対角に位置する２つの角部３８２、３８４は、球体（図示せず）等を介して可動体１０のホルダ１４を揺動可能に支持する。可動枠３８は、バネ性を有する金属材料等で構成される。４つの角部３８１、３８２、３８３、３８４を繋ぐ４つの連結部３８５は、各々の延在方向およびＺ軸方向に対して直交する方向に湾曲した蛇行部３８６を有する。従って、可動枠３８は、可動体１０の自重では下方に撓まないが、外部から衝撃が加わった際、衝撃を吸収可能なバネ性を有する。

固定枠２５とカバー２２との間には板状バネ４０が配置される。板状バネ４０は、可動体１０と支持体２０の固定枠２５とに接続して、揺動用駆動機構５０が停止状態にあるときの可動体１０の姿勢を規定する。板状バネ４０は、金属板を所定形状に加工したバネ部材であり、矩形枠状の固定体側連結部４１と、円環状の可動体側連結部４２と、固定体側連結部４１と可動体側連結部４２とを連結する板バネ部４３とを有する。固定体側連結部４１は、固定枠２５のＺ軸方向の他方側−Ｚの面に重なった状態で固定枠２５の角部分に形成された凸部２５２に固定される。また、固定枠２５は、凸部２５２がカバー２２の穴２２４に嵌った状態でカバー２２に固定される。可動体側連結部４２は、ホルダ１４に対して溶接や接着等により固定される。

（ピッチング補正およびヨーイング補正）
撮像ユニット１がピッチング方向およびヨーイング方向に振れると、かかる振れは、上部ユニット９に設けられたジャイロスコープ１８７によって検出される。また、移動体２００が全体としてピッチング方向およびヨーイング方向に振れると、かかる振れは移動体２００の所定箇所（例えば、フロントガラス）に固定された第２振れ検出部３としてのジャイロスコープによって検出される。制御ユニット４は、これら２つのジャイロスコープからの信号に基づいて揺動用駆動機構５０を制御し、ピッチング補正およびヨーイング補正を行う。すなわち、上述したように、第１振れ量算出回路４０１によってＸ軸周りの角速度ωＡｘおよびＹ軸周りの角速度ωＡｙを求めるとともに、第２振れ量算出回路４０２によってＸ軸周りの角速度ωＢｘおよびＹ軸周りの角速度ωＢｙを求める。そして、補正値算出回路４０３によってピッチング補正量ωＡｘ−ωＢｘ、ヨーイング補正量ωＡｙ−ωＢｙを算出し、制御ＩＣ４０４はこれらの補正量に基づいて揺動用駆動機構５０を制御する。これにより、ピッチング補正量ωＡｘ−ωＢｘとヨーイング補正量ωＡｙ−ωＢｙに対応する駆動電流がコイル５６に供給され、その結果、可動体１０は、第１軸線Ｌ１周りに振れ方向とは反対方向に揺動するとともに、第２軸線Ｌ２周りに振れ方向とは反対方向に揺動する。これにより、ピッチング方向およびヨーイング方向の振れが補正される。

（ローリング補正用駆動機構）
図６は、ローリング補正用駆動機構７０の分解斜視図である。図４に示すように、撮像ユニット１において、上部ユニット９は、Ｚ軸方向の一方側＋Ｚに配置されたローリング補正用駆動機構７０のロータ７４に連結部材８０を介して支持される。ローリング補正用駆動機構７０は、上部ユニット９を所定の角度範囲において光軸Ｌ周りの双方向に回転させ、ローリング補正を行う。

図４、図６に示すように、ローリング補正用駆動機構７０はアウタロータ型のモータであり、軸受ホルダ７９を介して支持部材７７に保持されたステータ７１と、光軸Ｌ周りに回転するロータ７４とを有する。ローリング補正用駆動機構７０は単相モータであり、ステータ７１は、周方向に複数の突極７２０を備えたステータコア７２と、複数の突極７２０に巻回されたステータコイル７３とを有する。

ロータ７４は、カップ状のロータケース７４０と、ロータケース７４０の端板部７４２に固定された回転軸７４５とを有している。ロータ７４は、ロータケース７４０の円筒状の胴部７４３の内面に保持されたロータ磁石７５を有しており、ロータ磁石７５は、突極７２０に対して径方向外側で対向している。ロータ磁石７５において、突極７２０に対向する内周面は、Ｓ極とＮ極とが周方向で交互に等角度間隔に着磁された着磁面７５１であり、かかる着磁面７５１は、着磁の際、着磁ヘッドが密接して配置される側の面である。ロータケース７４０の胴部７４３は、ロータ磁石７５に対するバックヨークである。

回転軸７４５には、Ｚ軸方向で離間する位置でベアリング軸受からなる軸受７０１、７０２に回転可能に支持される。軸受７０１、７０２は、軸受ホルダ７９の円筒部７９１の内側に保持される。軸受ホルダ７９は、ステータコア７２を保持するコアホルダとしても用いられており、円筒部７９１の径方向外側にステータコア７２が嵌っている。回転軸７４５のＺ軸方向の一方側＋Ｚの端部には、止め輪７０３が装着される。

軸受ホルダ７９は、円筒部７９１に対してＺ軸方向の一方側＋Ｚで隣り合う位置に円板状のフランジ部７９２を有しており、フランジ部７９２は、支持部材７７にねじ７７９によって固定される（図４参照）。支持部材７７は、軸受ホルダ７９のフランジ部７９２が固定された矩形の底板部７７１と、底板部７７１のＸ軸方向の両側の端部からＺ軸方向の他方側−Ｚに向けて折れ曲がった一対の側板部７７２、７７３と、底板部７７１のＹ軸方向の一方側＋Ｙの端部からＺ軸方向の他方側−Ｚに向けて折れ曲がった側板部７７４とを
有する。側板部７７２、７７３、７７４は、ロータケース７４０の胴部７４３に径方向外側で対向する。

ローリング補正用駆動機構７０の回転軸７４５のＺ軸方向の他方側−Ｚの端部には、連結部材８０を介して上部ユニット９が連結される。本形態において、連結部材８０は、上部ユニット９を支持する矩形の板部８１と、板部８１のＸ軸方向の両側の端部からＺ軸方向の他方側−Ｚに向けて折れ曲がった板状の位置決め凸部８２、８３と、板部８１のＹ軸方向の他方側−Ｙの端部でＺ軸方向の他方側−Ｚに向けて折れ曲がった一対の位置決め凸部８４とを有する。上部ユニット９は、位置決め凸部８２、８３、８４によって位置決めされた状態で板部８１に固定される。従って、上部ユニット９は、回転軸７４５（ロータ７４）と一体に回転する。なお、連結部材８０は、板部８１からＺ軸方向の一方側に突出した円筒部（図示せず）を有しており、円筒部に回転軸７４５が嵌った状態でねじ等により回転軸７４５に固定される。

連結部材８０は、板部８１のＸ軸方向の一方側＋Ｘの端部からさらにＸ軸方向の一方側＋Ｘに突出したストッパ用凸部８６と、板部８１のＸ軸方向の他方側−Ｘの端部からさらにＸ軸方向の他方側−Ｘに突出したストッパ用凸部８７とを有する。連結部材８０、上部ユニット９および回転軸７４５が光軸Ｌ周りの一方側に回転した際、所定の回転位置で、ストッパ用凸部８６は第１ケース部材３２０の内面に形成された当接部に当接する。また、連結部材８０、上部ユニット９および回転軸７４５が光軸Ｌ周りの他方側に回転した際、所定の回転位置で、ストッパ用凸部８７は第１ケース部材３２０の内面に形成された当接部に当接する。これにより、上部ユニット９の可動範囲が規制される。

このように、上部ユニット９は、連結部材８０および回転軸７４５を介して、Ｚ軸周り（光軸Ｌ周り）に回転可能に支持される。つまり、本形態では、連結部材８０および回転軸７４５は、固定体３００に対して可動体１０を揺動可能に支持する支持機構８の一部を構成する。

（ローリング補正）
撮像ユニット１がローリングに振れると、かかる振れは、上部ユニット９に設けられたジャイロスコープ７８１によって検出される。また、移動体２００が全体としてローリング方向に振れると、かかる振れは移動体２００の所定箇所（例えば、フロントガラス）に固定された第２振れ検出部３としてのジャイロスコープによって検出される。制御ユニット４は、これら２つのジャイロスコープからの信号に基づいてローリング補正用駆動機構７０を制御し、ローリング補正を行う。すなわち、上述したように、第１振れ量算出回路４０１によって可動体１０のＺ軸周りの角速度ωＡｚを求めるとともに、第２振れ量算出回路４０２によって移動体２００のＺ軸周りの角速度ωＢｚを求める。そして、補正値算出回路４０３によってローリング補正量ωＡｚ−ωＢｚを算出し、制御ＩＣ４０４はこれらの補正量に基づいてローリング補正用駆動機構７０を制御する。これにより、ローリング補正量ωＡｚ−ωＢｚに対応する駆動電流がステータコイル７３に供給され、その結果、ロータ７４および上部ユニット９が光軸Ｌ周りに振れ方向と反対方向に回転する。

（本形態の主な効果）
以上のように、本形態の撮像システム１００は、移動体２００に固定した固定体３００（ユニットケース３１０および支持部材７７）に対し、撮像モジュール５を備える可動体１０が揺動可能に支持される。可動体１０には、外部空間に対する撮像モジュール５の振れを検出する第１振れ検出部２（ジャイロスコープ１８７、７８１）が設けられ、移動体２００もしくは固定体３００には、外部空間に対する移動体２００もしくは固定体３００の振れを検出する第２振れ検出部３が設けられる。移動体２００に対する撮像モジュール５の相対的な振れを打ち消すように振れ補正用駆動機構６（揺動用駆動機構５０、ローリ
ング補正用駆動機構７０）を駆動するための補正値は、第１振れ検出部２（ジャイロスコープ１８７、７８１）の信号と第２振れ検出部３の信号から求めることができる。従って、このような補正値を求めて振れ補正用駆動機構６（揺動用駆動機構５０、ローリング補正用駆動機構７０）を制御することにより、移動体２００の内部空間を撮影したときの画像の乱れを低減させることができる。

本形態の撮像システム１００は、車両などの移動体２００に搭載して車内を撮影する場合には、車両の振動が撮影画像の乱れとして加わることがない。従って、車両の振動によって撮影画像の乱れが悪化することがないので、乱れの少ない車内の撮影画像を得ることができる。つまり、車内の撮影でも高い振れ補正能力を実現できる。

また、本形態では、固定体３００（ユニットケース３１０および支持部材７７）は、固定部材７を介して移動体２００に固定され、第２振れ検出部３は、移動体２００の所定位置、例えば移動体２００が車両である場合には、フロントガラスに固定される。このように、固定部材７を用いることにより、撮像ユニット１を移動体２００の様々な位置に取り付けることができ、確実且つ容易に固定体３００を固定することができる。また、第２振れ検出部３を固定体３００でなく移動体２００に取り付けるので、固定体３００と移動体２００の間に介在する固定部材７の変形などによって固定体３００が移動体２００に対して相対移動してしまう場合においても、移動体２００に対する撮像モジュール５の相対的な振れを正確に求めることができる。従って、移動体２００の内部を撮影したときの画像の乱れを精度良く低減させることができる。また、移動体２００が車両である場合に、フロントガラスに第２振れ検出部３を固定した場合には、車両の振れを共振の影響なく検出できる。従って、移動体２００に対する撮像モジュール５の相対的な振れをより正確に求めることができ、移動体２００の内部を撮影したときの画像の乱れをより精度良く低減させることができる。

本形態では、撮像ユニット１を制御する制御ユニット４は、振れ補正に用いる補正値として、第１振れ検出部２で検出する検出量および第２振れ検出部３で検出する検出量の差分を用いる。また、第１振れ検出部２で検出する検出量および第２振れ検出部３で検出する検出量は、振れ量（振れ角度）とすることができる。これにより、差分を解消するように振れ補正用駆動機構６（揺動用駆動機構５０、ローリング補正用駆動機構７０）を駆動できる。従って、移動体２００に対する撮像モジュール５の相対的な振れを正確に補正できる。

また、第１振れ検出部２で検出する検出量および第２振れ検出部３で検出する検出量は、振れ量（振れ角度）であってもよい。また、振れ量（振れ角度）と角速度の両方を用いてもよい。角速度や加速度の差分を用いて振れ補正を行うことにより、正確に振れ補正を行うことができる。

本形態では、振れ補正用駆動機構６（揺動用駆動機構５０、ローリング補正用駆動機構７０）は、ピッチング方向、ヨーイング方向、およびローリング方向の３方向の振れ補正を行う。このように、直交する３方向の振れを補正することにより、精度良く画像の乱れを補正することができる。

（変形例）
（１）上記形態は、互いに直交する３方向の全方向において振れ補正を行うが、いずれか１方向の振れ補正のみをおこなってもよい。例えば、鉛直方向（第１揺動方向：ピッチング方向）の振れ補正のみを行うようにしてもよい。また、ＸＹＺの３軸がいずれも鉛直方向に対して傾いている場合に、鉛直方向の振れ成分が最も大きい方向を第１揺動方向とし、第１揺動方向の振れ補正のみを行うようにしてもよい。車両などの移動体２００では、
最も振れが大きい方向は鉛直方向である。従って、このようにすると、１方向という最低限の振れ補正により、移動体２００の内部を撮影したときの画像の乱れを効果的に補正することができる。

この場合には、制御ユニット４は、補正値として、第１揺動方向の振れを打ち消す値を算出する。例えば、ピッチング補正量ωＡｘ−ωＢｘのみを算出し、ピッチング補正量ωＡｘ−ωＢｘに基づき、揺動用駆動機構５０を駆動するための電流値（補正電流）を求める。そして、求めた補正電流に基づいてコイル５６に通電する。

なお、鉛直方向と関係なく、いずれか１方向の振れ補正のみ行うようにしてもよい。この場合には、ヨーイング補正量ωＡｙ−ωＢｙとローリング補正量ωＡｚ−ωＢｚのどちらかを算出し、算出した補正値に基づいて揺動用駆動機構５０を駆動するための電流値（補正電流）を求めればよい。

（２）上記形態において、互いに直交する３方向のうちのいずれか２方向の振れ補正のみを行うようにしてもよい。例えば、鉛直方向（第１揺動方向：ピッチング方向）の振れ補正、および、水平方向（第２揺動方向：ヨーイング方向）の振れ補正のみを行うようにしてもよい。また、ＸＹＺの３軸がいずれも鉛直方向および水平方向に対して傾いている場合に、鉛直方向の振れ成分が最も大きい方向を第１揺動方向とし、水平方向の振れ成分が最も大きい方向を第２方向とし、第１揺動方向および第２方向の振れ補正のみを行うようにしてもよい。

この場合には、制御ユニット４は、補正値として、第１揺動方向および第２方向の振れを打ち消す値を算出する。例えば、ピッチング補正量ωＡｘ−ωＢｘおよびヨーイング補正量ωＡｙ−ωＢｙを算出し、ピッチング補正量ωＡｘ−ωＢｘおよびヨーイング補正量ωＡｙ−ωＢｙに基づき、揺動用駆動機構５０を駆動するための電流値（補正電流）を求める。そして、求めた補正電流に基づいてコイル５６に通電する。なお、鉛直方向および水平方向と関係なく、いずれか２方向の振れ補正のみ行うようにしてもよい。

１…振れ補正機能付き撮像ユニット（撮像ユニット）、２…第１振れ検出部、３…第２振れ検出部、４…制御ユニット、５…撮像モジュール、６…補正用駆動機構、７…固定部材、８…支持機構、９…上部ユニット、１０…可動体、１４…ホルダ、１５…ウエイト、１８…フレキシブル配線基板、１９…フレキシブル配線基板、２０…支持体、２１…モジュールケース、２２…カバー、２３…カバーシート、２４…底板、２５…固定枠、２６…底板、２８…板状ストッパ、３０…ジンバル機構、３８…可動枠、４０…板状バネ、４１…固定体側連結部、４２…可動体側連結部、４３…板バネ部、５０…揺動用駆動機構、５２…磁石、５６…コイル、７０…ローリング補正用駆動機構、７１…ステータ、７２…ステータコア、７３…ステータコイル、７４…ロータ、７５…ロータ磁石、７６…回路基板、７７…支持部材、７８…フレキシブル配線基板、７９…軸受ホルダ、８０…連結部材、８１…板部、８２、８３、８４…位置決め凸部、８６、８７…ストッパ用凸部、１００…振れ補正機能付き撮像システム（撮像システム）、１７１…スペーサ、１７２…カバーガラス、１８４…先端部、１８５…コネクタ、１８７…ジャイロスコープ、２００…移動体、２１１…胴部、２１２…端板部、２１３…開口部、２２４…穴、２３０…窓、２４０…開口部、２４１…底板部、２４２…側板部、２５１…支持板部、２５２…凸部、３００…固定体、３１０…ユニットケース、３２０…第１ケース部材、３３０…第２ケース部材、３５１…第１基板、３５２…第２基板、３５３…フレキシブル配線基板、３８１〜３８４…角部、３８５…連結部、３８６…蛇行部、４０１…第１振れ量算出回路、４０２…第２振れ量算出回路、４０３…補正値算出回路、４０４…制御ＩＣ、４０５…駆動電流制御回路、７０１…軸受、７０３…止め輪、７２０…突極、７４０…ロータケース、７４２…端板
部、７４３…胴部、７４５…回転軸、７５１…着磁面、７７１…底板部、７７２、７７３、７７４…側板部、７７９…ねじ、７８１…ジャイロスコープ、７９１…円筒部、７９２…フランジ部、Ｌ…光軸、Ｌ１…第１軸線、Ｌ２…第２軸線

Claims (8)

1. 移動体に搭載される振れ補正機能付き撮像システムであって、
   撮像モジュールを備える可動体と、
   前記移動体に取り付けられる固定体と、
   前記固定体に対して前記可動体を揺動可能に支持する支持機構と、
   前記可動体の揺動方向のうち、前記撮像モジュールの光軸方向、前記光軸方向と交差する第１方向、ならびに前記光軸方向および前記第１方向と交差する第２方向のうちの少なくとも１方向周りに前記可動体を揺動させる振れ補正用駆動機構と、
   前記可動体に設けられた第１振れ検出部と、
   前記固定体もしくは前記移動体の所定位置に設けられた第２振れ検出部と、
   前記第１振れ検出部の信号および前記第２振れ検出部の信号に基づいて算出した補正値に基づいて前記振れ補正用駆動機構を制御する制御部と、を有することを特徴とする振れ補正機能付き撮像システム。
2. 前記固定体は、固定部材を介して前記移動体に固定され、
   前記第２振れ検出部は、前記移動体の前記所定位置に固定されることを特徴とする請求項１に記載の振れ補正機能付き撮像システム。
3. 前記移動体は車両であり、
   前記移動体の前記所定位置は前記車両のフロントガラスであることを特徴とする請求項１または２に記載の振れ補正機能付き撮像システム。
4. 前記補正値は、前記第１振れ検出部で検出した検出量および前記第２振れ検出部で検出した検出量の差分であることを特徴とする請求項１から３の何れか一項に記載の振れ補正機能付き撮像システム。
5. 前記検出量は、振れ量と角速度のいずれかを含むことを特徴とする請求項４に記載の振れ補正機能付き撮像システム。
6. 前記振れ補正用駆動機構は、鉛直方向の揺動成分を含む第１揺動方向に前記可動体を揺動させ、
   前記第１振れ検出部と前記第２振れ検出部のそれぞれは、前記第１揺動方向の振れを検出し、
   前記制御部は、前記補正値として、前記第１揺動方向の振れを打ち消す値を算出することを特徴とする請求項１から５の何れか一項に記載の振れ補正機能付き撮像システム。
7. 前記振れ補正用駆動機構は、前記第１揺動方向、および、前記第１揺動方向と交差し且つ水平方向の揺動成分を含む第２揺動方向に前記可動体を揺動させ、
   前記第１振れ検出部と前記第２振れ検出部のそれぞれは、前記第１揺動方向の振れおよび前記の前記第２揺動方向の振れを検出し、
   前記制御部は、前記補正値として、前記第１揺動方向の振れおよび前記第２揺動方向の振れを打ち消す値を算出することを特徴とする請求項６に記載の振れ補正機能付き撮像システム。
8. 前記第１揺動方向は前記第１方向周りの揺動方向であり、
   前記第２揺動方向は前記第２方向周りの揺動方向であり、
   前記振れ補正用駆動機構は、前記第１揺動方向、前記第２揺動方向、および前記光軸周りの第３揺動方向に前記可動体を揺動させ、
   前記第１振れ検出部と前記第２振れ検出部のそれぞれは、前記第１揺動方向の振れと、
   前記第２揺動方向の振れと、前記第１揺動方向および前記第２揺動方向と交差する第３揺動方向の振れを検出し、
   前記制御部は、前記補正値として、前記第１揺動方向の振れ、前記第２揺動方向の振れ、および前記第３揺動方向の振れを打ち消す値を算出することを特徴とする請求項７に記載の振れ補正機能付き撮像システム。

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