JP2017211298A - 警告装置 - Google Patents

Abstract

【課題】逆走に関する警告を適切に行うことができる警告装置を提供する。【解決手段】車載装置１は、現在地を検出する現在地検出部２０ａと、現在地検出部２０ａにより検出された現在地及び記憶部２７により記憶される地図データ２７１に基づいて、上下線分離区間の走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に進入したこと、又は、上下線分離区間の走行中又は走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に近づいたことを検出する進入検出部２０ｄと、上下線分離区間の走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に進入したこと、又は、上下線分離区間の走行中又は走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に近づいたことが進入検出部２０ｄにより検出されると、所定の警告を行う警告部２０ｅとを備える。【選択図】図２

Description

本発明は、警告装置に関する。

本技術分野の背景技術として、特開２０１２−４７６４３号公報（特許文献１）がある。この公報には、「制御部１０９は、ＧＰＳ受信機１０１から取得した自装置の位置情報によって特定される位置に対応する道路種別及びリンク種別を地図ＤＢ１０８ａから取得する。制御部１０９は、自装置の位置に対応する道路種別及びリンク種別が所定の組み合わせに変化した場合、自装置の位置情報を位置情報記憶部１０８ｂに記憶する。そして、制御部１０９は、位置情報記憶部１０８ｂに記憶された位置情報が示す位置から第１の距離以上離れた後、前記第１の距離より小さいか又は等しい第２の距離以内の範囲に移動した場合、表示部１０６、音声出力部１０７によって逆走のおそれがある旨を報知する。」と記載されている。

特開２０１２−４７６４３号公報

車両の逆走は、車両が一度通過した地点に再び近づくとき以外にも起こり得る。しかしながら、特許文献１ではこの点が考慮されていないため、例えば、車両が本来走行すべき車線ではなく、対向車線を走行していたとしても、車両の逆走に関する警告が行われないという問題がある。
そこで、本発明は、逆走に関する警告を適切に行うことができる警告装置を提供することができる。

上記目的を達成するために、警告を行う警告装置であって、地図情報を記憶する地図情報記憶部と、各種処理を行う制御部と、を備え、前記制御部は、車両の現在地を検出する現在地検出部と、前記現在地検出部により検出された現在地及び前記地図情報記憶部により記憶される前記地図情報に基づいて、上下線分離区間の走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に進入したこと、又は、上下線分離区間の走行中又は走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に近づいたことを検出する進入検出部と、上下線分離区間の走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に進入したこと、又は、上下線分離区間の走行中又は走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に近づいたことが前記進入検出部により検出されると、所定の警告を行う警告部と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、逆走に関する警告を適切に行うことができる警告装置を提供することができる。。

車載装置を正面から見た図。 車載装置の機能的構成を示すブロック図。 リンク情報データベースを示す図。 ノード情報データベースを示す図。 上下線分離区間の道路を示す図。 上下線非分離区間の道路を示す図。 車載装置の動作を示すフローチャート。 走行リンクテーブルを示す図。 第１の警告に係る画像を示す図。 車載装置の動作を示すフローチャート。 目的地経路を構成するリンク群を示す図。 基準リンクと、基準リンクと接続するリンクとを示す図。 走行予測リンクテーブルを示す図。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る車載装置１（警告装置）を正面から見た図である。
車載装置１は、車両に搭載される装置であり、車両の現在地を検出する機能や、目的地までの経路を探索する機能、目的地までの経路を案内する機能等を備える。以下の説明では、車載装置１が搭載された車両を、単に、「車両」と表現する。

図１に示すように、車載装置１は、制御基板や、インターフェイスボード、電源部等を収納する筐体１０を備える。筐体１０の正面には、タッチパネル２１が設けられる。筐体１０の正面において、タッチパネル２１の下方には、電源をオン／オフする電源スイッチ１２や、音量等を変更するロータリースイッチ１３、各種操作を受け付ける操作スイッチ１４等が設けられた操作パネル１５が設けられる。

図２は、車載装置１の機能的構成を示すブロック図である。
図１に示すように、車載装置１は、制御部２０と、タッチパネル２１と、操作部２２と、音声処理部２３と、ＧＰＳユニット２４と、相対方位検出ユニット２５と、車速取得部２６と、記憶部２７（地図情報記憶部）と、を備える。

制御部２０は、ＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他周辺回路等を備え、車載装置１の各部を制御する。制御部２０は、例えば、ＣＰＵが、ＲＯＭに記憶された制御プログラムを読み出して実行する等、ハードウェアとソフトウェアとの協働により、車載装置１の各部を制御する。制御部２０は、現在地検出部２０ａと、経路探索部２０ｂと、経路案内部２０ｃと、進入検出部２０ｄと、警告部２０ｅと、走行履歴管理部２０ｆと、を備える。これら機能ブロックについては後述する。

タッチパネル２１は、表示パネルと、タッチセンサとを備える。表示パネルは、液晶表示パネルや有機ＥＬ表示パネル等の表示装置であり、制御部２０の制御で、各種情報を表示する。タッチセンサは、表示パネルの表示面に重ねて設けられ、ユーザによるタッチパネル２１への接触操作を検出する。タッチセンサは、タッチパネル２１がユーザにより接触操作された場合、接触操作された位置を示す信号を制御部２０に出力する。制御部２０は、タッチセンサから入力された信号に基づいて、ユーザによるタッチパネル２１に対する操作に対応する処理を実行する。

操作部２２は、車載装置１の筐体１０の操作パネル１５に設けられた各種スイッチに対する操作を検出し、検出した操作に対応する信号を制御部２０に出力する。制御部２０は、操作部２２から入力された信号に基づいて、ユーザによるスイッチに対する操作に対応する処理を実行する。

音声処理部２３は、Ｄ／Ａコンバータや、ボリューム回路、アンプ回路、スピーカー等を備え、制御部２０の制御で、制御部２０から入力された音声信号をＤ／Ａコンバータによりデジタル／アナログ変換し、ボリューム回路により音量レベルを調整し、アンプ回路により増幅して、図示しないスピーカーから音声として出力する。

ＧＰＳユニット２４は、図示しないＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波を受信し、ＧＰＳ電波に重畳されたＧＰＳ信号から、車両の現在地と、車両の進行方向とを算出する。ＧＰＳユニット２４は、算出した車両の現在地を示す情報、及び、算出した車両の進行方向を示す情報を制御部２０に出力する。

相対方位検出ユニット２５は、ジャイロセンサと、加速度センサとを備える。ジャイロセンサは、例えば振動ジャイロにより構成され、車両の相対的な方位（例えば、ヨー軸方向の旋回量）を検出する。加速度センサは、車両に作用する加速度（例えば、進行方向に対する車両の傾き）を検出する。相対方位検出ユニット２５は、検出した車両の相対的な方位を示す情報、及び、検出した車両に作用する加速度を示す情報を制御部２０に出力する。制御部２０は、相対方位検出ユニット２５からの入力に基づいて、車両の相対的な方位、及び、車両に作用する加速度を検出する。

車速取得部２６は、車両の速度に応じたパルス信号を検出し、車両の速度を示す信号を制御部２０に出力する。制御部２０は、車速取得部２６からの入力に基づいて、車両の速度を検出する。

記憶部２７は、不揮発性メモリーを備え、各種データを記憶する。記憶部２７は、地図データ２７１(地図情報)と、走行リンクテーブル２７２と、走行予測リンクテーブル２７３とを記憶する。

地図データ２７１は、道路の形状を地図に描画する際に用いる道路画像データや、地形等の背景を地図に描画する際に用いる背景画像データ、行政区画を示す文字列や、交差点名を示す文字列、道路名を示す文字列等の文字列を地図に描画する際に用いる文字列画像データ等の地図の表示に用いる画像データを備える。また、地図データ２７１は、地図上に存在する施設に関する施設情報を備える。施設情報は、施設ごとに、施設の位置を示す施設位置情報と、地図上に施設をアイコンとして表示するときに用いる画像データとを少なくも備える。

地図データ２７１は、リンクに係るリンク情報データベース２７１ａ、及び、ノードに係るノード情報データベース２７１ｂを有する。
ノードは、交差点、その他の道路網における結節点ごとに定義され、リンクは、ノードとノードとの間の道路区間ごとに定義される。周知のとおり、道路網は、ノードとリンクとの組み合わせによって表現される。

図３は、リンク情報データベース２７１ａの各レコードが有するリンク情報Ｊ１に含まれる情報の一部を模式的に示す図である。
リンク情報データベース２７１ａは、リンクごとにレコードが登録されたデータベースである。リンク情報データベース２７１ａの各レコードは、リンク情報Ｊ１を有する。
図３に示すように、リンク情報Ｊ１は、リンク識別情報Ｊ１ａと、道路種別情報Ｊ１ｂと、リンク種別情報Ｊ１ｃと、車線数情報Ｊ１ｄと、リンク長情報Ｊ１ｅと、第１対応ノード識別情報Ｊ１ｆと、第２対応ノード識別情報Ｊ１ｇと、リンク方位情報Ｊ１ｈと、路線番号情報Ｊ１ｉを少なくとも含む。

リンク識別情報Ｊ１ａは、リンクを識別する情報である。リンクのそれぞれには、一意な値のリンク識別情報Ｊ１ａが割り振られる。

道路種別情報Ｊ１ｂは、リンクに対応する道路の道路種別を示す情報である。道路種別とは、高速道路や、国道、都道府県道、区市町村道、主要地方道等、道路を、その道路の種類によって区分する概念である。

リンク種別情報Ｊ１ｃは、リンクのリンク種別を示す情報である。リンク種別とは、本線や、連結路等、道路を、その道路が使用される目的によって区分する概念である。なお、本線は、例えば、高速道路については本線車道を意味する。また、連結路は、異なる２つの道路を連結する道路であり、例えば、高速道路と、当該高速道路と高さが異なる国道とを連結するランプである。

なお、リンク種別情報Ｊ１ｃは、リンクに対応する道路が上下線分離区間（後述）である場合は、付加的に、上下線分離区間（後述）であることを示す情報が含まれる。また、リンク種別情報Ｊ１ｃは、リンクに対応する道路が上下線非分離区間（後述）である場合は、付加的に、上下線非分離区間（後述）を示す情報が含まれる。また、リンク種別情報Ｊ１ｃは、リンクに対応する道路が上下線非分離区分（後述）である場合において、リンクに対応する道路に中央分離帯が設けられている場合は、中央分離帯が設けられていることを示す情報が付加的に含まれる。また、リンク種別情報Ｊ１ｃは、リンクに対応する道路が上下線非分離区分（後述）である場合において、リンクに対応する道路に中央分離帯が設けられていない場合は、中央分離帯が設けられていないことを示す情報が付加的に含まれる。

車線数情報Ｊ１ｄは、リンクに対応する道路が有する車線の数を示す情報である。

リンク長情報Ｊ１ｅは、リンクの長さ（以下、「リンク長」という。）を「メートル」を単位とする値によって示す情報である。

第１対応ノード識別情報Ｊ１ｆは、リンクの一方の端点に対応するノードのノード識別情報（後述）である。第２対応ノード識別情報Ｊ１ｇは、リンクの他方の端点に対応するノードのノード識別情報（後述）である。

リンク方位情報Ｊ１ｈは、リンクの方位を示す情報である。本実施形態では、リンクの方位は、北に向かう方向を「０°」として、時計回りの回転に応じて値が大きくなる「０°」以上、「３６０°」未満の範囲の値によって表される。尚、本実施形態では、リンク情報データベース２７１ａがリンク方位情報Ｊ１ｈを含むようにしたが、第１対応ノード識別情報Ｊ１ｆが規定するノードの座標及び第２対応ノード識別情報Ｊ１ｇが規定するノードの座標に基づいて、両者間のリンクの方位が計算されるようにしても良い。

路線番号情報Ｊ１ｉは、リンクに対応する道路の路線番号を示す情報である。路線番号は、国道や、都道府県道、その他の道路に付番された番号である。

図４は、ノード情報データベース２７１ｂの各レコードが有するノード情報Ｊ２に含まれる情報の一部を模式的に示す図である。
ノード情報データベース２７１ｂは、ノード毎に、レコードが登録されたデータベースである。ノード情報データベース２７１ｂの各レコードは、ノード情報Ｊ２を有する。
図４に示すように、ノード情報Ｊ２は、ノード識別情報Ｊ２ａと、ノード位置情報Ｊ２ｂと、接続リンク情報Ｊ２ｃと、規制情報Ｊ２ｄと、信号機有無情報Ｊ２ｅとを少なくとも含む。

ノード識別情報Ｊ２ａは、ノードを識別する情報である。ノードのそれぞれには、一意な値のノード識別情報Ｊ２ａが割り振られる。

ノード位置情報Ｊ２ｂは、ノードの位置を示す情報である。ノードの位置は、経度と緯度との組み合わせにより表される。

接続リンク情報Ｊ２ｃは、ノードに接続するリンク（複数のリンクが接続する場合は複数のリンクのそれぞれ。）のリンク識別情報を示す情報である。

規制情報Ｊ２ｄは、ノードに接続するリンクのうちの１のリンクからノードに進入し、ノードを介して他のリンクへ退出することが規制されている場合に、そのことを示す情報である。なお、交差点に複数の道路が接続されている場合において、１の道路から交差点に進入し、他の道路へと退出することが規制される場合がある。

信号機有無情報Ｊ２ｅは、ノードに対応する位置に信号機があるか否かを示す情報である。

走行リンクテーブル２７２、及び、走行予測リンクテーブル２７３については、後述する。

なお、図２は、本願発明を理解容易にするために、車載装置１の機能構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、車載装置１の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。

次に、制御部２０が備える現在地検出部２０ａ、経路探索部２０ｂ、及び、経路案内部２０ｃについて説明する。

現在地検出部２０ａは、ユーザの指示、その他の事象をトリガーとして、ＧＰＳユニット２４から入力された情報、相対方位検出ユニット２５から入力された情報、地図データ２７１に含まれる情報、及び、車速取得部２６から入力された情報に基づいて、車両の現在地を検出する。車両の現在地を検出する方法はどのような方法であってもよく、また、本実施形態で例示する情報以外の情報を用いてもよい。

経路探索部２０ｂは、ユーザの指示、その他の事象をトリガーとして、現在地検出部２０ａが検出した車両の現在地、及び、地図データ２７１に含まれる情報に基づいて、車両の現在地からユーザが指定した目的地に至る経路（以下、「目的地経路」という。）を探索する。目的地経路を探索する方法はどのような方法であってもよく、また、本実施形態で例示する情報以外の情報を用いてもよい。

経路案内部２０ｃは、ユーザの指示、その他の事象をトリガーとして、目的地経路を案内する。具体的には、経路案内部２０ｃは、地図データ２７１に含まれる情報に基づいて所定の態様でタッチパネル２１に地図を表示した上で、現在地検出部２０ａにより検出された車両の現在地を示すマークを地図上に表示すると共に、探索した目的地経路を示す画像を地図上に表示することによって、目的地経路を案内する。目的地経路を案内する方法はどのような方法であってもよく、また、本実施形態で例示する情報以外の情報を用いてもよい。

次に、本実施形態で用いる道路の用語について説明する。
以下の説明では、１つの道路における所定の区間において、「１又は複数の車線を有し、１の方向への通行が許可された道路」を「片側道路」という。例えば、１つの高速道路における所定の区間において、上り線に対応する道路、及び、下り線に対応する道路が、それぞれ、片側道路に相当する。
本実施形態において、道路の区間には、上下線分離区間と、上下線非分離区間とがある。

図５は、上下線分離区間に係る道路を説明に適した態様で模式的に示す図である。
上下線分離区間は、当該区間における１の片側道路と他の片側道路とが、これら片側道路の間で車両の物理的な往来ができないように、又は、これら片側道路の間で車両の物理的な往来が著しく困難なように、これら片側道路が分離された道路である。例えば、上下線分離区間における１の片側道路と他の片側道路とは、中央分離帯、その他の障害物によって分離される。また例えば、上下線分離区間における１の片側道路と他の片側道路とは、空間をあけて離間されて配置されることにより、分離される。なお、「片側道路の間での車両の物理的な往来が可能な状態」とは、交通に関する規制にかかわらず、車両が一方の片側道路から他方の片側道路へと物理的に移動可能な状態のことを意味する。

図５で例示する上下線分離区間に係る道路は２つの片側道路を有する６車線の道路であり、２つの片側道路が、それぞれ、３つの車線を有する。図５で例示する上下線分離区間に係る道路において、１の片側道路と、他の片側道路とは、中央分離帯によって分離されており、これら片側道路の間で、車両の物理的な往来はできない。

図６は、上下線非分離区間に係る道路を説明に適した態様で模式的に示す図である。
上下線非分離区間は、車線が２つ以上ある場合において（＝片側道路が２つ以上ある場合において）、当該区間における１の片側道路と他の片側道路との間で、車両の物理的な往来が可能な場合がある道路である。いわゆる対面通行道路に係る区間は、上下線非分離区間に相当する。なお、上下線非分離区間に係る道路では、片側道路と片側道路との間に中央分離帯が設けられ、これら片側道路の間で車両の物理的な往来ができない状態とされる場合がある。また、上下線非分離区間に係る道路は、１つの片側道路を有する道路（＝一方通行の１車線の道路）である場合がある。

図６で例示する上下線非分離区間に係る道路は２車線の道路であり、２つの片側道路を有する。図６で例示する上下線非分離区間に係る道路では、２つの片側道路が、それぞれ、１つの車線を有する。図６で例示する上下線非分離区間に係る道路において、１の片側道路と、他の片側道路とは、道路に描画された中央線によって区画されており、車両は、物理的には、１の片側道路から他の片側道路に進入すること、及び、当該他の片側道路から当該１の片側道路に進入することが可能である。

なお、本実施形態では、１つの上下線分離区間に係る道路については、基本的に、当該道路に含まれる片側道路のそれぞれについてリンクが定義される。
また、本実施形態では、１つの上下線非分離区間に係る道路について、基本的に、２つの片側道路を有する場合であっても、１つの上下線非分離区間道路に係る道路に対して１つのリンクが定義される。

ところで、車両が逆走した場合、事故につながる可能性があるため、車両が逆走することを防止する必要がある。なお、逆走とは、車両が、１の道路において、当該１の道路で通行が許可された方向とは逆の方向に向かって走行することをいう。そして、車両の逆走は、以下の場合に起こりやすいと想定される。すなわち、車両が上下線分離区間に係る道路を走行した後、「車線数が２つ以上あり、中央分離帯がない上下線非分離区間に係る道路」に進入し、当該道路を走行する場合である。これは、以下の理由による。すなわち、上述したように、上下線分離区間では、１の片側道路と他の片側往路との間で車両の物理的な往来ができない。このため、運転手が１の上下線分離区間に係る道路において車両を走行させた場合、走行中は当該１の片側道路と、当該１の上下線分離区間に係る他の片側道路とは分離された状態であり、運転手は、道路の走行中に片側道路を跨って車両を走行することは物理的にできない状態であると認識する。

そして、車両が当該１の上下線分離区間を走行した後、車線数が２つ以上あり、中央分離帯がない１の上下線非分離区間に進入したとする。この場合、当該１の上下線非分離区間に係る道路では各片側道路が分離されておらず、実際には片側道路の間で車両の物理的な往来が可能な一方、運転手は、片側道路の間での車両の物理的な往来ができないという認識を継続して持っている可能性がある。運転手が当該認識を持っている場合、当該認識に基づいて、走行中の道路においても片側道路の間での車両の物理的な往来はできないはずであり、走行中の道路は対面通行ではないはずであるという認識を持つ可能性がある。運転手が当該認識を持った場合、運転手は、例えば車線変更を意図して、片側道路を跨いで車両を走行させてしまう可能性がある。以上が理由である。

なお、車線数が２つ以上あり、中央分離帯がない上下線非分離区間に係る道路は、片側道路が２つあり、２つの片側道路が分離されていない対面通行道路に相当する。

以上を踏まえ、本実施形態に係る車載装置１は、車両の逆走が、車両が上下線分離区間に係る道路を走行した後、上下線非分離区間に係る道路に進入し、当該道路を走行する場合に起こりやすいと想定されることに基づき、以下の処理を実行する。

すなわち、車載装置１は、上下線分離区間に係る道路の走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に係る道路に進入した場合、そのことを検出し、逆走に注意すべきことを警告する。以下、上下線分離区間に係る道路の走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に係る道路に進入した場合に、車載装置１が行う警告を「第１の警告」という。
また、車載装置１は、上下線分離区間の走行中又は走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に近づいた場合に、逆走に注意すべきことを警告する。以下、上下線分離区間の走行中又は走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に近づいた場合に、車載装置１が行う警告を「第２の警告」という。なお、ユーザは、第１の警告、及び、第２の警告について、両方の警告を行うか、いずれか一方の警告を行うか、いずれの警告も行わないかを事前に設定できる。
以下、第１の警告を行う場合と、第２の警告を行う場合とのそれぞれについて、車載装置１の処理を説明する。

＜第１の警告を行う場合＞
以下、第１の警告を行う場合の車載装置１の処理について説明する。
図７のフローチャートＦＡは、第１の警告を行うときの車載装置１の処理を示すフローチャートである。
図７に示すように、車載装置１の制御部２０の進入検出部２０ｄは、地図データ２７１、及び、現在地検出部２０ａが検出する車両の現在地に基づいて、車両が、第１条件に該当するリンクに進入したか否かを監視する（ステップＳＡ１）。

第１条件は、リンクが上下線非分離区間であり、車線数が２つ以上であり、かつ、中央分離帯がないことである。

ステップＳＡ１において、進入検出部２０ｄは、以下の処理を実行する。
すなわち、進入検出部２０ｄは、車両の走行中、現在地検出部２０ａが検出する車両の現在地、及び、地図データ２７１に基づいて、車両の現在地と、リンクとのマッチングを行う。車両の現在地と、リンクとのマッチングとは、車両の現在地を、車両が走行している道路に対応するリンクに関連付けることである。マッチングに係る処理には、既存の全ての技術を利用可能である。

ステップＳＡ１において、進入検出部２０ｄは、車両の現在地と、リンクとのマッチングの結果に基づいて、車両が新たなリンクに進入したか否かを監視する。車両が新たなリンクに進入したことを検出した場合、進入検出部２０ｄは、地図データ２７１のリンク情報データベース２７１ａを参照し、車両が進入した新たなリンクが、第１条件に該当するリンクであるか否かを判別する。詳述すると、進入検出部２０ｄは、リンク情報データベース２７１ａを参照し、当該データベースのレコードのうち、車両が進入した新たなリンクに対応するレコードを特定する。次いで、進入検出部２０ｄは、特定したレコードのリンク情報Ｊ１が有するリンク種別情報Ｊ１ｃ及び車線数情報Ｊ１ｄを取得する。次いで、進入検出部２０ｄは、取得したリンク種別情報Ｊ１ｃ及び車線数情報Ｊ１ｄに基づいて、車両が進入した新たなリンクが、第１条件に該当するリンクであるか否かを判別する。上述したように、リンク種別情報Ｊ１ｃは、リンクに対応する道路が上下線非分離区間である場合は、上下線非分離区間を示す情報が付加的に含まれ、また、リンクに対応する道路が上下線非分離区分である場合において、リンクに対応する道路に中央分離帯が設けられていない場合は、中央分離帯が設けられていないことを示す情報が付加的に含まれるため、進入検出部２０ｄは、リンク種別情報Ｊ１ｃ及び車線数情報Ｊ１ｄに基づいて、特定のリンクが第１条件に該当するリンクであるか否かを判別することができる。車両が新たに進入したリンクが第１条件に該当すると判別した場合、進入検出部２０ｄは、車両が第１条件に該当するリンクに進入したと判別する。

ステップＳＡ１において、車両が第１条件に該当するリンクに進入したと判別した場合（ステップＳＡ１：ＹＥＳ）、警告部２０ｅは、走行リンクテーブル２７２を参照する（ステップＳＡ２）。

図８は、走行リンクテーブル２７２の内容の一例を模式的に示す図である。
走行リンクテーブル２７２は、車両が過去に走行したリンク（現時点で走行中のリンクも含む。）ごとにレコードを有するテーブルである。走行リンクテーブル２７２は、車両がリンクを走行した順番に時系列でレコードが配列される。

図８に示すように、走行リンクテーブル２７２の各レコードは、リンク識別情報Ｊ１ａ、道路種別情報Ｊ１ｂ、リンク種別情報Ｊ１ｃ、車線数情報Ｊ１ｄ、リンク長情報Ｊ１ｅ、及び、第２条件該当有無情報Ｊ３を有する。

第２条件該当有無情報Ｊ３は、対応するリンクが、第２条件に該当するリンクであるか否かを示す情報であり、値として、該当することを示す値（以下、「該当値」という。図８では、「該当」と表現する。）と、該当しないことを示す値（以下、「非該当値」という。図８では、「非該当」と表現する。）とのいずれかをとる。

第２条件は、リンクが、上下線分離区画であり、車線数が２以上であることである。
上述したように、第２条件に該当するリンクに対応する道路を走行した後、上述した第１条件に該当するリンクに対応する道路に進入し、当該道路を走行する場合、車両の逆走が起こりやすいと想定される。

ここで、第２条件には、リンクの車線数が２以上であること、という条件が含まれる。これは、以下の理由による。すなわち、上述したように、１つの上下線分離区間に係る道路については、基本的に、当該道路に含まれる片側道路のそれぞれについてリンクが定義される。従って、上下線分離区間に係るリンクの車線数が２つ以上であるということは、リンクに対応する片側道路が有する車線数が２つ以上であるということである。また、車線数が２つ以上の片側道路は車線変更が可能な場合も多い。このため、運転手は、車両により車線数が２つ以上の片側道路を走行させた場合、車線変更が可能な道路を走行中であるという認識を持つ可能性がある。そして、車両が、車線数が２つ以上の上下線分離区間に係る片道道路を走行した後、車線数が２つ以上あり、中央分離帯がない上下線非分離区間に係る道路に進入したとする。この場合において、運転手が上述した認識を継続して持っていると、新たに進入した上下線非分離区間に係る道路において、車線変更の意図で、片側道路を跨いて車両を走行させてしまう可能性がある。従って、車線数が２つ以上の上下線分離区間に係る片道道路を走行した後、車線数が２つ以上あり、中央分離帯がない上下線非分離区間に係る道路に進入する場合は、車線数が１つの上下線分離区間に係る片道道路を走行した後、車線数が２つ以上あり、中央分離帯がない上下線非分離区間に係る道路に進入する場合と比較して、車両が逆走しないように注意することがより強く求められる。以上を踏まえ、第２条件には、リンクの車線数が２以上であること、という条件が含まれる。

なお、本実施形態では、以上の理由により、第２条件に、リンクの車線数が２以上であること、という条件が含まれるが、当該条件が含まれない構成であってもよい。

制御部２０の走行履歴管理部２０ｆは、車両の走行中、以下の方法で、走行リンクテーブル２７２を更新する。

すなわち、車両の走行中、走行履歴管理部２０ｆは、車両が新たなリンクに進入したか否かを監視する。車両が新たなリンクに進入したことを検出した場合、走行履歴管理部２０ｆは、地図データ２７１のリンク情報データベース２７１ａを参照し、当該データベースのレコードのうち、車両が進入した新たなリンクに対応するレコードを特定する。次いで、走行履歴管理部２０ｆは、特定したレコードのリンク情報Ｊ１を取得する。次いで、走行履歴管理部２０ｆは、取得したリンク情報Ｊ１に含まれるリンク種別情報Ｊ１ｃ、及び、車線数情報Ｊ１ｄ基づいて、対応するリンク（＝車両が進入した新たなリンク）が、第２条件に該当するリンクであるか否かを判別する。次いで、走行履歴管理部２０ｆは、判別結果に基づいて、第２条件該当有無情報Ｊ３を生成する。詳述すると、走行履歴管理部２０ｆは、対応するリンクが第２条件に該当するリンクであると判別した場合は該当値の第２条件該当有無情報Ｊ３を生成し、対応するリンクが第２条件に該当するリンクではないと判別した場合は非該当値の第２条件該当有無情報Ｊ３を生成する。次いで、走行履歴管理部２０ｆは、取得したリンク情報Ｊ１、及び、生成した第２条件該当有無情報Ｊ３に基づいて、走行リンクテーブル２７２の末尾に、リンク識別情報Ｊ１ａ、道路種別情報Ｊ１ｂ、リンク種別情報Ｊ１ｃ、車線数情報Ｊ１ｄ、リンク長情報Ｊ１ｅ、及び、第２条件該当有無情報Ｊ３を有するレコードを登録する。ここで登録されたレコードは、車両が新たに進入したリンクに対応するレコードである。

以上のように、走行履歴管理部２０ｆは、車両が新たなリンクに進入するたびに、走行リンクテーブル２７２の末尾に当該リンクに対応するレコードを登録することによって、随時、走行リンクテーブル２７２を更新する。

図７に示すように、ステップＳＡ２で走行リンクテーブル２７２を参照した後、警告部２０ｅは、車両の現在地から過去に遡って、車両が走行したリンクに沿って５キロメートル以内に、第２条件に該当するリンクが存在するか否かを判別する（ステップＳＡ３）。以下、ステップＳＡ３の処理について、図８で例示した走行リンクテーブル２７２を用いて説明する。

ステップＳＡ３の処理の時点で、走行リンクテーブル２７２の内容が、図８で示す走行リンクテーブル２７２の内容であったとする。
図８で示す走行リンクテーブル２７２は、レコードＲ１〜レコードＲ２０の２０件のレコードを有する。レコードＲ２０は、車両が新たに進入したリンクに対応するレコードである。すなわち、車両は、ステップＳＡ３の処理の時点で、レコードＲ２０に係るリンクに進入した状態である。
また、レコードＲ２０に係るリンクは、第１条件に該当するリンクである。

ステップＳＡ８において、警告部２０ｅは、走行リンクテーブル２７２の内容に基づいて、車両の現在地から過去に遡って、車両が走行したリンクに沿って５キロメートル以内に、第２条件に該当するリンクが存在するか否かを判別する。走行リンクテーブル２７２の内容が、図８で示す走行リンクテーブル２７２の内容である場合、警告部２０ｅは、レコードＲ２０が登録される１つ前に登録されたレコードＲ１９を起点として、車両が走行した時間が時間的に近い順番で、「レコードＲ１９→レコードＲ１８→レコードＲ１７・・・」というようにレコードを遡り、各レコードのリンク長情報Ｊ１ｅが示すリンク長を累積的に加算していく。警告部２０ｅは、累積的に加算していったリンク長の値が、５キロメートル（５０００メートル）に到達する前に、第２条件に該当するリンクに対応するレコードが存在するか否かを判別する。警告部２０ｅは、１のレコードが、第２条件に該当するリンクであるか否かを、当該１のレコードが有する第２条件該当有無情報Ｊ３の値に基づいて判別する。

累積的に加算していったリンク長の値が、５キロメートルに到達する前に、第２条件に該当するリンクに対応するレコードが存在する場合、警告部２０ｅは、車両の現在地から過去に遡って、車両が走行したリンクに沿って５キロメートル以内に、第２条件に該当するリンクが存在すると判別する。累積的に加算していったリンク長の値が、５キロメートルに到達する前に、第２条件に該当するリンクに対応するレコードが存在しない場合、警告部２０ｅは、車両の現在地から過去に遡って、車両が走行したリンクに沿って５キロメートル以内に、第２条件に該当するリンクが存在しないと判別する。図８で示す走行リンクテーブル２７２の場合、レコードＲ１９〜レコードＲ１５は、第２条件に該当するリンクではなく、レコードＲ１４は、第２条件に該当するリンクに対応するレコードである。そして、レコードＲ１９〜レコードＲ１５の各レコードに係るリンク長を加算した値は、「８４２メートル」であるため、レコードＲ１４は、累積的に加算していったリンク長の値が、５キロメートルに到達する前に存在する第２条件に該当するリンクである。従って、この場合、警告部２０ｅは、車両の現在地から過去に遡って、車両が走行したリンクに沿って５キロメートル以内に、第２条件に該当するリンクが存在すると判別する。

図７に示すように、ステップＳＡ３において、車両の現在地から過去に遡って、車両が走行したリンクに沿って５キロメートル以内に、第２条件に該当するリンクが存在しないと判別した場合（ステップＳＡ３：ＮＯ）、警告部２０ｅは、処理手順をステップＳＡ６へ移行する。

一方、ステップＳＡ３において、車両の現在地から過去に遡って、車両が走行したリンクに沿って５キロメートル以内に、第２条件に該当するリンクが存在すると判別した場合（ステップＳＡ３：ＹＥＳ）、警告部２０ｅは、以下の処理を実行する（ステップＳＡ４）。すなわち、警告部２０ｅは、新たなリンク（第１条件に該当するリンク）に進入する前に行われた第２条件に該当するリンクの走行が、連続して３キロメートル以上の走行であったか否かを判別する。以下、ステップＳＡ４の処理について詳述する。

ステップＳＡ４において、警告部２０ｅは、走行リンクテーブル２７２を参照し、車両の現在地から５キロメートル以内に最初に出現する第２条件に該当するリンクに対応するレコード（以下、「直近第２条件レコード」という。）を特定する。次いで、警告部２０ｅは、直近第２条件レコードに連続するレコードであって、第２条件に該当するリンクに対応するレコードを特定する。以下、直近第２条件リンクに係るレコードに連続するレコードであって、第２条件に該当するリンクに対応するレコードを、「連続第２条件レコード」という。なお、連続第２条件レコードには、直近第２条件レコードに対して、他の１又は複数の連続第２条件レコードを介して連続するレコードも含む。なお、連続第２条件レコードは、存在しない場合もある。

図８で例示する走行リンクテーブル２７２では、レコードＲ１４が、直近第２条件レコードに相当する。また、図８で例示する走行リンクテーブル２７２では、レコードＲ１３〜レコードＲ１が、連続第２条件レコードに相当する。このため、警告部２０ｅは、レコードＲ１３〜レコードＲ１を、連続第２条件レコードとして特定する。

次いで、警告部２０ｅは、直近第２条件レコード、及び、特定した０個、１個、又は複数個の連続第２条件レコードの各レコードのリンク長情報Ｊ１ｅが示すリンク長を合計した値が、３キロメートル以上であるか否かを判別する。３キロメートル以上の場合、警告部２０ｅは、新たなリンク（第１条件に該当するリンク）に進入する前に行われた第２条件に該当するリンクの走行が、連続して３キロメートル以上の走行であったと判別する。一方、３キロメートル以上ではない場合、警告部２０ｅは、新たなリンク（第１条件に該当するリンク）に進入する前に行われた第２条件に該当するリンクの走行が連続して３キロメートル以上の走行ではなかったと判別する。

図７に示すように、ステップＳＡ４において、新たなリンク（第１条件に該当するリンク）に進入する前に行われた第２条件に該当するリンクの走行が連続して３キロメートル以上の走行ではなかったと判別した場合（ステップＳＡ４：ＮＯ）、警告部２０ｅは、処理手順をステップＳＡ６へ移行する。

一方、ステップＳＡ４において、新たなリンク（第１条件に該当するリンク）に進入する前に行われた第２条件に該当するリンクの走行が連続して３キロメートル以上の走行であると判別した場合（ステップＳＡ４：ＹＥＳ）、警告部２０ｅは、第１の警告を行う（ステップＳＡ５）。

すなわち、ステップＳＡ５において、警告部２０ｅは、音声処理部２３を制御して、逆走に注意することを促すメッセージを音声出力する。例えば、警告部２０ｅは、所定の警告音を音声出力すると共に、警告音に続けて、『対面通行道路に進入しました。逆走にご注意ください。』というメッセージを音声出力する。

さらに、ステップＳＡ５において、警告部２０ｅは、タッチパネル２１を制御して、逆走に注意することを促す情報を有する画像を表示する。

図９は、タッチパネル２１に表示される画像の一例を示す図である。
図９で例示する画像は、『対面通行道路に進入しました。逆走にご注意ください。』という文字列を含む。さらに、図９で例示する画像は、対面通行であることを簡潔に表す図像を含む。運転手は、タッチパネル２１を視認することにより、逆走に注意して車両を走行させるべきことを、直感的に容易に認識できる。

なお、本実施形態では、第１の警告では、音声による警告、及び、画像による警告が行われるが、いずれか一方の警告が行われる構成でもよい。

このように、本実施形態に係る車載装置１は、車両が、第２条件に該当するリンクを連続して走行した後、第１条件に該当するリンクに進入した場合、逆走に関する警告を行う。これにより、車載装置１は、第１条件に該当するリンクに対応する道路に車両が進入したタイミング、換言すれば、運転手が逆走に注意して車両を走行させるべき道路に車両が進入したタイミングで、運転手に逆走に注意すべきことを促すことができる。

さらに、本実施形態に係る車載装置１は、第２条件に該当するリンクを走行した後、第２条件に該当しないリンクを「５キロメートル以上」、走行する前に、第１条件に該当するリンクに進入した場合、逆走に関する警告を行う。換言すれば、車載装置１は、車両が、第２条件に該当するリンクを走行した後、５キロメートルを超えて走行した後に、第１条件に該当するリンクに進入した場合は、逆走に関する警告を行わない。これにより、以下の効果を奏する。すなわち、車両が、第２条件に該当するリンクを走行した後、第２条件に該当しないリンクを走行し、第１条件に該当するリンクに進入したとする。この場合において、第２条件に該当しないリンクを走行した距離が長ければ長いほど、運転手が第２条件に該当するリンクを走行させている間に得た認識は、運転手において薄れていき、第２条件に該当しないリンクを走行した距離が相当に長くなった場合、運転手は当該認識を忘れるものと想定される。この場合、車両が第１条件に該当するリンクに進入したときに、逆走に関する警告を行う必要は無い。以上を踏まえ、本実施形態に係る車載装置１は、第２条件に該当するリンクを走行した後、第１条件に該当するリンクに進入した場合であっても、これらリンクの間で、相当の距離（本実施形態では、５キロメートル。）以上、第２条件に該当しないリンクを走行した場合は、逆走に関する警告を行わず、これにより、不必要な逆走に関する警告が行われることを防止する。
なお、警告を行うか否かの判断に用いる閾値は、５キロメートルに限らない。

また、本実施形態に係る車載装置１は、車両が第２条件に該当するリンクを走行した後、第１条件に該当するリンクに進入した場合において、第２条件に該当するリンクの走行が連続して３キロメートル以上の走行であった場合に、逆走に関する警告を行う。換言すれば、車載装置１は、車両が第２条件に該当するリンクを走行した後、第１条件に該当するリンクに進入した場合であっても、第２条件に該当するリンクの走行が連続して３キロメートル以上の走行ではない場合は、逆走に関する警告を行わない。これにより、以下の効果を奏する。すなわち、上述したように、運転手が、第２条件に該当するリンクを車両に走行させた場合、運転手は、走行中は片側道路のそれぞれは分離された状態であり、道路の走行中に片側道路を跨って車両を走行することは物理的にできない状態であると認識する可能性がある。上述したように、運転手がこのような認識を持つことが、車両が第１条件に該当するリンクに進入した後の逆走の原因の一つとなる。そして、このような認識は、第２条件に該当するリンクを走行させる距離が長ければ長いほど、運転手は、強く持つと想定される一方、第２条件に該当するリンクを走行させる距離が相当に短い場合、運転手は、当該認識を持たない、又は当該認識を持ったとしてもその認識を長いこと引きずることはないと想定される。以上を踏まえ、本実施形態に係る車載装置１は、第２条件に該当するリンクを走行した後、第１条件に該当するリンクに進入した場合であっても、第２条件に該当するリンクにおける走行が、相当に短い場合（本実施形態では、３キロメートル以下の場合。）は、逆走に関する警告を行わず、これにより、不必要な逆走に関する警告が行われることを防止する。
なお、警告を行うか否かの判断に用いる閾値は、３キロメートルに限らない。

ステップＳＡ５の処理後、警告部２０ｅは、処理手順をステップＳＡ６へ移行する。

ステップＳＡ６において、警告部２０ｅは、重複警告防止処理を実行する。以下、ステップＳＡ６の重複警告防止処理について詳述する。

重複警告防止処理は、車両が第１条件に該当するリンクに進入したときに、不必要に、第１の警告が行われることを防止する処理である。つまり、第１の警告は、３キロメートル以上第２条件に該当するリンクを走行した後に、５キロメートル以上走行する前に第１条件に該当するリンクに進入したときに、一度、行われればよい。これ以外の場合に、第１条件に該当するリンクに進入する度に不必要に第１の警告が行われると、快適な運転を阻害する可能性があるからである。これを踏まえ、重複警告防止処理は、車両が第１条件に該当するリンクに進入した場合であっても、３キロメートル以上第２条件に該当するリンクを走行した後に、５キロメートル以上走行する前に第１条件に該当するリンクに進入した場合以外の場合は、第１の警告が行われないようにする処理である。

ステップＳＡ６において、警告部２０ｅは、例えば、以下の処理を実行する。
例えば、警告部２０ｅは、走行リンクテーブル２７２を初期化し、当該テーブルにレコードが登録されてない状態とする。この場合、第１の警告を行ったか否かにかかわらず、第１条件に該当するリンクに車両が進入する度に、走行リンクテーブル２７２が初期化される。これにより、３キロメートル以上第２条件に該当するリンクを走行した後に、５キロメートル以上走行する前に第１条件に該当するリンクに進入した場合を除き、第１条件に該当するリンクに進入したときに、第１の警告が行われるのを防止できる。

なお、重複警告防止処理は、例示した処理に限らない。例えば、車両が１の第２条件に該当するリンクを走行した後に、第１条件に該当するリンクに進入したことに基づいて第１の警告を行った場合、このことをフラグによって管理し、以後、第１条件に該当するリンクに進入した場合であっても、当該１の第２条件に該当するリンクを走行したことに対応する第１の警告を行わないようにしてもよい。

ステップＳＡ６の処理後、警告部２０ｅは、処理手順をステップＳＡ１へ移行する。

以上、第１の警告を行う場合の車載装置１の処理について説明した。第１の警告に関し、車載装置１は、フローチャートＦＡを用いて説明した処理に加え、以下の処理を行ってもよい。

すなわち、車載装置１の警告部２０ｅが、第１条件に該当するリンクに進入した場合、当該リンクに進入したときの車両の速度が所定の閾値を上回る場合に、第１の警告を行う構成でもよい。なお、警告部２０ｅは、車速取得部２６からの入力に基づいて車速を検出する。この場合、警告部２０ｅは、車両が、３キロメートル以上第２条件に該当するリンクを走行した後に、５キロメートル以上走行する前に第１条件に該当するリンクに進入した場合であっても、第１条件に該当するリンクに進入したときの車両の速度が所定の閾値を上回らない場合は、第１の警告を行わない。

これにより以下の効果を奏する。すなわち、第２条件に該当するリンクを走行した後、第１条件に該当するリンクに進入した場合において、第１条件に進入したときの車速が相当に速い場合、運転手が、第２条件に該当するリンクを走行したときに持った認識（道路の走行中は、片側道路の間での車両の物理的な往来ができないという認識。）を継続して持っている可能性が高い。換言すれば、第１条件に該当するリンクに進入したときの車速が相当に速くない場合、運転手は、第２条件に該当するリンクを走行したときに持った認識を持っていないものと想定される。以上を踏まえ、第１条件に該当するリンクに進入したときの車両の速度が所定の閾値を上回る場合に第１の警告を行う構成とすることにより、不必要に第１の警告が行われることを防止できる。

また、車載装置１の警告部２０ｅが、第１条件に該当するリンクに進入した場合、当該リンクの退出側のノードに対応する位置に信号機が存在しない場合に、第１の警告を行う構成でもよい。なお、警告部２０ｅは、ノード情報データベース２７１ｂの信号機有無情報Ｊ２ｅに基づいて、車両が進入したリンクの退出側のノードに信号機が存在するか否かを判別する。この場合、警告部２０ｅは、車両が、３キロメートル以上第２条件に該当するリンクを走行した後に、５キロメートル以上走行する前に第１条件に該当するリンクに進入した場合であっても、進入したリンクの退出側のノードに信号機が存在する場合は、第１の警告を行わない。

これにより以下の効果を奏する。すなわち、第１条件に該当するリンクに進入した場合において、リンクの退出側のノードに対応する位置に信号機が存在する場合、運転手は、信号機の存在を認識することにより、走行中のリンクが対面通行道路であることを認識するものと想定される。この場合、逆走に関する警告を行う必要は無い。以上を踏まえ、第１条件に該当するリンクに進入した場合であっても、当該リンクの退出側のノードに対応する位置に信号機が存在しない場合は、第１の警告を行わない構成とすることにより、不必要に第１の警告が行われることを防止できる。

なお、信号機の位置は、第１条件に該当するリンクの退出側のノードに対応する位置に限らない。信号機の位置は、第１条件に該当するリンクを走行したときに運転手が、その存在を認識できる位置であればよく、例えば、第１条件に該当するリンクの進入側のノードに対応する位置であってもよい。

また、上述の説明では、第２条件は、リンクが、上下線分離区画であり、車線数が２以上であることであった。この第２条件に、道路種別が「高速道路」であること、という条件を含む構成でもよい。この構成により、以下の効果を奏する。
すなわち、一般に、高速道路を走行した後、高速道路を下りて一般道路を走行した場合、一般道路では、体感速度と、実際の車両の速度とに乖離が生じ、運転手が、速度を上げて車両を走行させる傾向がある。従って、高速道路に対応する上下線分離区間に係るリンクを走行した後、一般道路に対応する上下線非分離区間に係るリンクに進入した場合は、逆走が起こりやすく、この場合に、逆走に関する警告を行う必要があると言える。以上を踏まえ、第２条件に、道路種別が「高速道路」であること、という条件を含む構成とすることにより、的確なタイミングで逆走に関する警告を行うことができると共に、不必要に第１の警告が行われることを防止できる。

＜第２の警告を行う場合＞
次に、第２の警告を行う場合の車載装置１の処理について説明する。
図１０のフローチャートＦＢは、第２の警告を行うときの車載装置１の処理を示すフローチャートである。
図１０に示すように、車載装置１の制御部２０の進入検出部２０ｄは、地図データ２７１、及び、現在地検出部２０ａが検出する車両の現在地に基づいて、車両の現在地の前方の５００メートル以内に、第１条件に該当するリンクが存在するか否かを監視する（ステップＳＢ１）。「車両の現在地の前方の５００メートル以内に第１条件に該当するリンクが存在する」とは、車両が、走行することが予想される経路を走行したとした場合に、現在地を起点として５００メートルを走行する前に第１条件に該当するリンクに到達することを意味する。以下、ステップＳＢ１の処理について、目的地経路が案内されている場合と、目的地経路が案内されていない場合と、に分けて説明する。

＜目的地経路が案内されている場合＞
目的地経路が案内されている場合、進入検出部２０ｄは、以下の処理を実行する。すなわち、進入検出部２０ｄは、リンク情報データベース２７１ａに基づいて、目的地経路に含まれるリンクのうち、第１条件に該当するリンクを管理する。さらに、進入検出部２０ｄは、リンク情報データベース２７１ａ、及び、ノード情報データベース２７１ｂに基づいて、第１条件に該当するリンクのそれぞれについて、リンクのノードのうち、車両が目的地経路を走行した場合における進入側のノードの位置を管理する。そして、進入検出部２０ｄは、第１条件に該当するリンクの進入側のノードのいずれかについて、車両が目的地経路に沿って走行した場合に、車両の現在地からノードに至るまでに走行する距離が５００メートル以内となった場合に、車両の現在地の前方の５００メートル以内に第１条件に該当するリンクが存在すると判別する。

図１１は、出発地から目的地までの目的地経路に含まれるリンク群の一例を模式的に示す図である。図１１で例示する目的地経路では、リンクＬ１→リンクＬ２→リンクＬ３→リンクＬ４の順番で、４つのリンクが存在する。図１１で例示するリンク群において、リンクＬ４は、第１条件に該当するリンクであり、リンクＬ４のノードＮ１は、進入側のノードである。また、リンクＬ２はリンク長が３００メートルのリンクであり、リンクＬ３はリンク長が３００メートルのリンクである。また、リンクＬ２の位置Ｈ１は、リンクＬ２の退出側のノードＮ２から２００メートル離間した位置である。図１１で例示するリンク群に係る目的地経路を案内している場合、進入検出部２０ｄは、ステップＳＢ１において、車両が位置Ｈ１に位置した場合に、車両の現在地の前方の５００メートル以内に第１条件に該当するリンクが存在すると判別する。

＜目的地経路が案内されていない場合＞
目的地経路が案内されていない場合、進入検出部２０ｄは、車両が走行する経路を予測し、予測結果に基づいて、車両の現在地の前方の５００メートル以内に第１条件に該当するリンクが存在するか否かを判別する。以下、詳述する。

ここで、進入検出部２０ｄは、新たにリンクに進入する度に、以下の方法で、車両が走行するリンクを予測する。

すなわち、進入検出部２０ｄは、新たにリンクに進入した場合、新たに進入したリンクを、「基準リンク」とし、リンク情報データベース２７１ａに基づいて、基準リンクの方位を検出する。次いで、進入検出部２０ｄは、基準リンクの退出側のノードに接続するリンクを特定する。次いで、進入検出部２０ｄは、基準リンクの退出側のノードに接続するリンクのうち、リンクの方位が、新たに進入したリンクの方位に対して角度θａ以内であるものを、次に走行することが予測されるリンク（以下、「走行予測リンク」という。）の候補として特定する。なお、基準リンクの方位に対するリンクの方位の角度が、角度θａ以内のリンクが存在しない場合、進入検出部２０ｄは、車両が走行するリンクの予測を停止する。このように、基準リンクに接続するリンクのうち、基準リンクの方位に対するリンクの方位の角度が所定の範囲内にあるものを、走行予測リンクの候補とする理由は、車両は、所定の目的地に向かって、直線的に走行する場合が多いと想定されるからである。

図１２は、基準リンクと、基準リンクの退出側のノードに接続するリンクとを説明に適した態様で模式的に示す図である。図１２において、リンクＬ５は、基準リンクであり、ノードＮ３は、リンクＬ５の退出側のノードである。また、リンクＬ５の方位は、方位ＨＨ１である。また、ノードＮ３には、リンクＬ６〜リンクＬ９の４つのリンクが接続されている。方位ＨＨ１に対するリンクＬ６の方位の角度は角度θｂであり、方位ＨＨ１に対するリンクＬ７の方位の角度は角度θｃである。角度θａと、角度θｂと、角度θｃとの関係は、「角度θａ＞角度θｃ＞角度θｂ」である。また、リンクＬ８、及び、リンクＬ９は、共に、方位ＨＨ１に対するリンクの方位の角度が、角度θａを上回っている。
基準リンクであるリンクＬ５と、基準リンクの退出側のノードに接続するリンクＬ６〜リンクＬ９との関係が図１２に示す状態の場合、進入検出部２０ｄは、リンクＬ６、及び、リンクＬ７を、走行予測リンクの候補として特定する。

なお、進入検出部２０ｄは、ノード情報データベース２７１ｂの規制情報Ｊ２ｄを参照し、基準リンクからノードを介して退出することが規制されたリンクについては、走行予測リンクの候補としない。例えば、図１２の例において、リンクＬ６について、基準リンクのリンクＬ５からノードＮ３を介してリンクＬ６へ進入することが規制されていたとする。この場合、進入検出部２０ｄは、リンクＬ６については、走行予測リンクの候補としない。

走行予測リンクの候補を特定した後、進入検出部２０ｄは、所定の優先順位に従って、候補としたリンクのうち、１つのリンクを、走行予測リンクとして特定する。
例えば、進入検出部２０ｄは、候補としたリンクのうち、リンクの方位が、基準リンクの方位と最も近いリンクを、走行予測リンクとして特定する。この場合、図１２の例では、進入検出部２０ｄは、リンクＬ６を、走行予測リンクとして特定する。

また例えば、進入検出部２０ｄは、リンク情報データベース２７１ａの道路種別情報Ｊ１ｂを参照し、基準リンクの道路種別の値と同一の値の道路種別のリンクを、走行予測リンクとして特定する。車両は、同一の道路種別のリンクを連続して走行する場合が多いからである。

また例えば、進入検出部２０ｄは、リンク情報データベース２７１ａの路線番号情報Ｊ１ｉを参照し、基準リンクの路線番号の値と同一の値の路線番号のリンクを、走行予測リンクとして特定する。車両は、同一の路線番号のリンクを連続して走行する場合が多いからである。

以上、１つの基準リンクに接続するリンクから、走行予測リンクを特定する方法を説明した。しかしながら、走行予測リンクを特定する方法は、例示した方法に限らない。例えば、走行予測リンクの候補から、走行予測リンクを特定する際に、例示した優先順位と異なる優先順位を用いてもよい。

進入検出部２０ｄは、１の基準リンクに対応して１の走行予測リンクを特定した後、当該１の走行予測リンクを次の基準リンクとして、上述した方法で、当該次の基準リンクに対応する次の走行予測リンクを特定する。このようにして、進入検出部２０ｄは、車両が走行することが予測されるリンクを未来に向かって、順次、所定個数（例えば、２０個）分、特定していく。なお、走行予測リンクの特定の過程で、基準リンクに対応する走行予測リンクの候補が存在しなくなった場合、進入検出部２０ｄは、その時点で、走行予測リンクを特定する処理を停止する。

進入検出部２０ｄは、特定した所定個数の走行予測リンクに基づいて、走行予測リンクテーブル２７３を生成する。既に走行予測リンクテーブル２７３が存在する場合、進入検出部２０ｄは、新たに生成した走行予測リンクテーブル２７３によって、既に存在する走行予測リンクテーブル２７３を上書き更新する。

図１３は、走行予測リンクテーブル２７３の内容の一例を模式的に示す図である。
走行予測リンクテーブル２７３は、車両が新たに進入したリンク、及び、特定した走行予測リンクごとにレコードを有するテーブルである。走行予測リンクテーブル２７３は、車両が新たに進入したリンクを起点として、車両が走行するリンクの順番にレコードが配列される。

図１３に示すように、走行予測リンクテーブル２７３の各レコードは、リンク識別情報Ｊ１ａ、道路種別情報Ｊ１ｂ、リンク種別情報Ｊ１ｃ、車線数情報Ｊ１ｄ、リンク長情報Ｊ１ｅ、及び、第１条件該当有無情報Ｊ４を有する。

第１条件該当有無情報Ｊ４は、対応するリンクが、第１条件に該当するリンクであるか否かを示す情報であり、値として、該当することを示す値（以下、「該当値」という。図１３では、「該当」と表現する。）と、該当しないことを示す値（以下、「非該当値」という。図１３では、「非該当」と表現する。）とのいずれかをとる。

進入検出部２０ｄは、車両が新たに進入したリンク、及び、走行予測リンクのそれぞれについて、リンク情報データベース２７１ａから必要な情報を取得すると共に、第１条件該当有無情報Ｊ４を生成し、これら情報に基づいてレコードを登録することにより、走行予測リンクテーブル２７３を生成する。進入検出部２０ｄは、車両が新たに進入したリンク、及び、走行予測リンクのそれぞれについて、リンク種別情報Ｊ１ｃ、及び、車線数情報Ｊ１ｄ基づいて、リンクが、第１条件に該当するリンクであるか否かを判別し、判別結果に基づいて、第１条件該当有無情報Ｊ４を生成する。

以上のように、進入検出部２０ｄは、車両が新たなリンクに進入する度に、車両が走行するリンクを予測し、予測結果に基づいて走行予測リンクテーブル２７３を生成する。

進入検出部２０ｄは、上述した方法で生成した走行予測リンクテーブル２７３に基づいて、車両の現在地の前方の５００メートル以内に第１条件に該当するリンクが存在するか否かを判別する。すなわち、進入検出部２０ｄは、車両が走行するリンクの順番で、走行予測リンクテーブル２７３の各レコードのリンク長情報Ｊ１ｅが示すリンク長を累積的に加算していく。進入検出部２０ｄは、累積的に加算していったリンク長の値が、５００メートルに到達する前に、第１条件に該当するリンクに対応するレコードが存在するか否かを判別する。進入検出部２０ｄは、１のレコードが、第１条件に該当するリンクであるか否かを、当該１のレコードが有する第１条件該当有無情報Ｊ４の値に基づいて判別する。

累積的に加算していったリンク長の値が、５００メートルに到達する前に、第１条件に該当するリンクに対応するレコードが存在する場合、進入検出部２０ｄは、車両の現在地の前方の５００メートル以内に第１条件に該当するリンクが存在すると判別する。一方、累積的に加算していったリンク長の値が、５００メートルに到達する前に、第１条件に該当するリンクに対応するレコードが存在しない場合、進入検出部２０ｄは、車両の現在地の前方の５００メートル以内に第１条件に該当するリンクが存在しないと判別する。

以上、ステップＳＢ１の処理を、目的地経路を案内している場合と、目的地経路を案内していない場合とのそれぞれの場合について説明した。ただし、ステップＳＢ１の処理の方法は、例示した方法に限らない。

図１０に示すように、車両の現在地の前方の５００メートル以内に第１条件に該当するリンクが存在すると判別した場合、警告部２０ｅは、リンク情報データベース２７１ａ、及び、ノード情報データベース２７１ｂに基づいて、現在地検出部２０ａが検出する車両の現在地から、５００メートル以内に存在する第１条件に該当するリンクの進入側のノードに至るまでに車両が走行する距離を算出する（ステップＳＢ２）

次いで、警告部２０ｅは、走行リンクテーブル２７２に基づいて、車両の現在地の前方の５００メートル以内に存在する第１条件に該当するリンクから車両の進行方向と逆方向に遡って５キロメートル以内に、３キロメートル以上連続して第２条件に該当するリンクの走行が行われているか否かを判別する（ステップＳＢ３）。

３キロメートル以上連続して第２条件に該当するリンクの走行が行われていない場合（ステップＳＢ３：ＮＯ）、警告部２０ｅは、処理手順をステップＳＢ５へ移行する。

３キロメートル以上連続して第２条件に該当するリンクの走行が行われている場合（ステップＳＢ３：ＹＥＳ）、警告部２０ｅは、第２の警告を行う（ステップＳＢ４）。すなわち、警告部２０ｅは、音声処理部２３を制御して、逆走に注意することを促すメッセージを音声出力する。メッセージの音声出力に際し、警告部２０ｅは、ステップＳＢ２で算出した、「車両の現在地から第１条件に該当するリンクの進入側のノードに至るまでに車両が走行する距離」を示す情報を、メッセージに含める。例えば、車両の現在地から第１条件に該当するリンクの進入側のノードに至るまでに車両が走行する距離が「５００メートル」であった場合、ステップＳＢ４において、警告部２０ｅは、所定の警告音を音声出力すると共に、警告音に続けて、『５００メートル先、対面通行です。逆走にご注意ください。』というメッセージを音声出力する。

なお、第２条件に該当するリンクの走行後、第１条件に該当するリンクに進入するまでの車両の走行距離が、所定の距離（本実施形態では、５キロメートル）以内である場合に第２の警告を行う理由、及び、第２条件に該当するリンクにおける車両の走行が所定の距離（本実施形態では、３キロメートル）以上である場合に第２の警告を行う理由は、第１の警告で説明した理由と同様である。

ここで、本実施形態では、第２の警告に際し、警告部２０ｅは、画像による逆走の警告を行わない。これは、以下の理由による。すなわち、第１の警告は、車両が実際に第１条件に該当するリンクに進入した場合に行われる警告であり、緊急性が高く、逆走に注意すべきことを強く運転手に認識させる必要がある。このため、第１の警告では、画像、及び、音声により、逆走に関する警告が行われ、運転手に対して、聴覚、及び、視覚を介して、逆走に注意すべきことを強く運転手に認識させている。一方、第２の警告は、第１条件に該当するリンクに進入する前に行われる警告であり、運転手に、前方に対面通行道路が存在することを認識させることができればよく、緊急性が低い。これを踏まえ、本実施形態では、第２の警告は、音声のみによって行われる。これにより、画像によって行われる警告が行われることに起因して、タッチパネル２１に表示された地図等の見やすさが阻害されることが防止される。

なお、本実施形態では、上述した理由により、第２の警告は、音声によって行われるが、音声と画像によって行われる構成でもよく、画像によって行われる構成でもよい。

ステップＳＢ４の処理後、警告部２０ｅは、処理手順をステップＳＢ５へ移行する。

ステップＳＢ５において、警告部２０ｅは、重複警告防止処理を実行する。ステップＳＢ５の重複警告防止処理は、第１条件に該当する１のリンクに近づいたことに基づいて行われる第２の警告が、１回のみ行われるようにし、複数回、行われないようにする処理である。重複警告防止処理により、不必要に第２の警告が行われることが防止される。

ステップＳＢ５において、例えば、警告部２０ｅは、１の第１条件に該当するリンクに近づいたことに基づいて第２の警告を行った場合、このことをフラグによって管理し、以後、当該１の第１条件に該当するリンクに近づいた場合であっても、第２の警告を行わないようにする。
なお、重複警告防止処理の方法は、例示した方法に限らない。

ステップＳＢ５の処理後、警告部２０ｅは、処理手順をステップＳＢ１へ戻す。

以上説明したように、本実施形態に係る車載装置１（警告装置）は、警告を行う装置であり、地図データ２７１（地図情報）を記憶する記憶部２７（地図情報記憶部）と、各種処理を行う制御部２０と、を備える。制御部２０は、現在地を検出する現在地検出部２０ａと、進入検出部２０ｄと、警告部２０ｅとを備える。進入検出部２０ｄは、現在地検出部２０ａにより検出された現在地及び記憶部２７により記憶される地図データ２７１に基づいて、上下線分離区間の走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に進入したこと、又は、上下線分離区間の走行中又は走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に近づいたことを検出する。警告部２０ｅは、上下線分離区間の走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に進入したこと、又は、上下線分離区間の走行中又は走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に近づいたことが進入検出部２０ｄにより検出されると、所定の警告を行う。

この構成によれば、車載装置１は、車両が上下線分離区間に係る道路を走行した後、車線数が２つ以上あり、上下線非分離区間に係る道路に進入し、当該道路を走行する場合に逆走が発生しやすいことを踏まえ、適切な条件で、逆走に関する警告を行うことができる。

また、本実施形態では、進入検出部２０ｄは、複数の車線を有する上下線分離区間の走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に進入したこと、又は、複数の車線を有する上下線分離区間の走行中又は走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に近づいたことを検出する。警告部２０ｅは、複数の車線を有する上下線分離区間の走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に進入したこと、又は、複数の車線を有する上下線分離区間の走行中又は走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に近づいたことが進入検出部２０ｄにより検出されると、所定の警告を行う。

この構成によれば、車載装置１は、車線数が２つ以上の上下線分離区間に係る道路（片道道路）を走行した後、上下線非分離区間に係る道路に進入する場合は、車線数が１つの上下線分離区間に係る道路を走行した後、上下線非分離区間に係る道路に進入する場合と比較して、車両が逆走しないように注意することがより強く求められることを踏まえ、不必要に警告が行われることを抑制した上で、適切な条件で、逆走に関する警告を行うことができる。

また、本実施形態において、進入検出部２０ｄは、道路種別が高速道路の道路に係る上下線分離区間の走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に進入したこと、又は、道路種別が高速道路の道路に係る上下線分離区間の走行中又は走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に近づいたことを検出してもよい。また、警告部２０ｅは、道路種別が高速道路の道路に係る上下線分離区間の走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に進入したこと、又は、道路種別が高速道路の道路に係る上下線分離区間の走行中又は走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に近づいたことが進入検出部２０ｄにより検出されると、所定の警告を行ってもよい。

この構成によれば、車載装置１は、車両が高速道路に対応する上下線分離区間に係る道路を走行した後、一般道路に対応する上下線非分離区間に係る道路に進入した場合は、逆走が起こりやすいことを踏まえ、不必要に警告が行われることを抑制した上で、適切なタイミングで、逆走に関する警告を行うことができる。

また、本実施形態において、進入検出部２０ｄは、上下線分離区間の走行後に、複数の車線を有し中央分離帯がない上下線非分離区間に進入したこと、又は、上下線分離区間の走行中又は走行後に、複数の車線を有し中央分離帯がない上下線非分離区間に近づいたことを検出する。警告部２０ｅは、上下線分離区間の走行後に、複数の車線を有し中央分離帯がない上下線非分離区間に進入したこと、又は、上下線分離区間の走行中又は走行後に複数の車線を有し中央分離帯がない上下線非分離区間に近づいたことが進入検出部２０ｄにより検出されると、所定の警告を行う。

この構成によれば、車載装置１は、上下線非分離区間に車両が進入した場合であっても、当該区間に中央分離帯がある場合は、運転手は逆走について注意する必要がないことを踏まえ、不必要に警告が行われることを抑制した上で、適切な条件で、逆走に関する警告を行うことができる。

また、本実施形態において、警告部２０ｅは、上下線分離区間の走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に進入したこと、又は、上下線分離区間の走行中又は走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に近づいたことが進入検出部２０ｄにより検出された場合において、上下線分離区間を走行後、上下線非分離区間に進入するまでの車両の走行距離が、所定の距離（本実施形態では、５キロメートル）以内である場合に、所定の警告を行う。

この構成によれば、車載装置１は、上下線分離区間を走行した後、上下線非分離区間に進入する場合であっても、これら区間の間で車両が走行した距離が相当に長い場合、逆走に関する警告を行う必要がないことを踏まえ、不必要に警告が行われることを抑制した上で、適切な条件で、逆走に関する警告を行うことができる。

また、本実施形態では、警告部２０ｅは、上下線分離区間の走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に進入したこと、又は、上下線分離区間の走行中又は走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に近づいたことが進入検出部２０ｄにより検出された場合において、上下線分離区間における車両の走行距離が所定の距離以上である場合に、所定の警告を行う。

この構成によれば、車載装置１は、上下線分離区間を走行した後、上下線非分離区間に進入する場合であっても、上下線分離区間における走行が相当に短い場合、逆走に関する警告を行う必要がないことを踏まえ、不必要に警告が行われることを抑制した上で、適切な条件で、逆走に関する警告を行うことができる。

また、本実施形態では、進入検出部２０ｄは、車両が走行する経路を予測し、予測した経路に基づいて、上下線分離区間の走行中又は走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に近づいたことを検出する。

この構成によれば、車載装置１は、車両が上下線非分離区間に近づいたことを的確に検出できる。

また、本実施形態において、進入検出部２０ｄは、車両が走行する経路を、道路網における道路区間を表すリンクの組み合わせによって予測し、１のリンクの次に走行するリンクを予測する際、当該１のリンクに接続するリンクのうち、リンクの方位が、当該１のリンクの方位と近いリンクほど優先して次に走行するリンクと予測してもよい。

この構成によれば、車載装置１は、車両は、所定の目的地に向かって、直線的に走行する場合が多いと想定されることを踏まえ、車両が走行する経路を的確に予測できる。

また、本実施形態において、進入検出部２０ｄは、車両が走行する経路を、道路網における道路区間を表すリンクの組み合わせによって予測し、１のリンクの次に走行するリンクを予測する際、当該１のリンクに接続するリンクのうち、リンクに対応する道路の道路種別が、当該１のリンクに対応する道路の道路種別と同一のリンクを優先して次に走行するリンクと予測してもよい。
この構成によれば、車載装置１は、車両は、同一の道路種別に係るリンクを連続して走行する可能性が高いことを踏まえ、車両が走行する経路を的確に予測できる。

また、本実施形態において、進入検出部２０ｄは、車両が走行する経路を、道路網における道路区間を表すリンクの組み合わせによって予測し、１のリンクの次に走行するリンクを予測する際、当該１のリンクに接続するリンクのうち、リンクに対応する道路の路線番号が、当該１のリンクに対応する道路の路線番号と同一のリンクを優先して次に走行するリンクと予測してもよい。
この構成によれば、車載装置１は、車両が、同一の路線番号に係るリンクを連続して走行する可能性が高いことを踏まえ、車両が走行する経路を的確に予測できる。

また、本実施形態において、警告部２０ｅは、上下線分離区間の走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に進入したことが進入検出部２０ｄにより検出された場合において、上下線非分離区分に進入したときの車両の速度が所定の閾値を上回る場合に、所定の警告を行ってもよい。

この構成によれば、車載装置１は、上下線非分離区間に進入したときの車両の速度が相当に速い場合に、逆走が発生しやすいことを踏まえ、不必要に警告が行われることを抑制した上で、適切な条件で、逆走に関する警告を行うことができる。

また、本実施形態において、警告部２０ｅは、上下線分離区間の走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に進入したことが進入検出部２０ｄにより検出された場合において、上下線非分離区間に信号機が存在しない場合に、所定の警告を行ってもよい。

この構成によれば、車載装置１は、車両が上下線非分離区間に進入した場合において、上下線非分離区間に対応する道路に信号機が存在する場合、運転手が、信号機の存在に基づいて当該道路が対面通行道路であることを認識できることを踏まえ、不必要に警告が行われることを抑制した上で、適切な条件で、逆走に関する警告を行うことができる。

また、本実施形態では、警告部２０ｅは、上下線非分離区間に進入し、又は、近づいたことが進入検出部２０ｄにより検出されて所定の警告を行った場合、重複して警告を行うことを防止する。

この構成によれば、車載装置１は、頻繁に逆走に関する警告が行われて、快適な運転が阻害されることを防止できる。

また、本実施形態では、警告部２０ｅは、上下線非分離区間に進入したことに基づく所定の警告（第１の警告）を音声及び画像によって行い、一方、上下線非分離区間に近づいたことに基づく所定の警告（第２の警告）を音声によって行う。

この構成によれば、車載装置１は、逆走に関する警告の緊急性に応じて、適切な態様で、警告を行うことができる。

また、本実施形態では、ユーザは、車載装置１について、上下線非分離区間に進入したことに基づく所定の警告（第１の警告）、及び、上下線非分離区間に近づいたことに基づく所定の警告（第２の警告）について、両方の警告を行うか、いずれか一方の警告を行うか、いずれの警告も行わないかを設定可能である。

この構成によれば、車載装置１は、ユーザが望むタイミングで逆走に関する警告を行うことができ、ユーザの利便性が向上する。

なお、上述した実施の形態は、あくまでも本発明の一態様を示すものであり、本発明の範囲内で任意に変形および応用が可能である。
例えば、図で示したフローチャートの処理単位は、処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。各装置の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、同様の処理が行えれば、上記のフローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。

１ 車載装置（警告装置）
２０ａ 現在地検出部
２０ｂ 経路探索部
２０ｃ 経路案内部
２０ｄ 進入検出部
２０ｅ 警告部
２０ｆ 走行履歴管理部
２１ タッチパネル
２２ 操作部
２３ 音声処理部
２４ ＧＰＳユニット
２５ 相対方位検出ユニット
２６ 車速取得部
２７ 記憶部
２７１ 地図データ
２７１ａ リンク情報データベース
２７１ｂ ノード情報データベース
２７２ 走行リンクテーブル
２７３ 走行予測リンクテーブル

Claims (15)

1. 警告を行う警告装置であって、
   地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
   各種処理を行う制御部と、を備え、
   前記制御部は、
   車両の現在地を検出する現在地検出部と、
   前記現在地検出部により検出された現在地及び前記地図情報記憶部により記憶される前記地図情報に基づいて、上下線分離区間の走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に進入したこと、又は、上下線分離区間の走行中又は走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に近づいたことを検出する進入検出部と、
   上下線分離区間の走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に進入したこと、又は、上下線分離区間の走行中又は走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に近づいたことが前記進入検出部により検出されると、所定の警告を行う警告部と、を有する
   ことを特徴とする警告装置。
2. 前記進入検出部は、
   複数の車線を有する上下線分離区間の走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に進入したこと、又は、複数の車線を有する上下線分離区間の走行中又は走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に近づいたことを検出し、
   前記警告部は、
   複数の車線を有する上下線分離区間の走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に進入したこと、又は、複数の車線を有する上下線分離区間の走行中又は走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に近づいたことが前記進入検出部により検出されると、所定の警告を行う
   ことを特徴とする請求項１に記載の警告装置。
3. 前記進入検出部は、
   道路種別が高速道路の道路に係る上下線分離区間の走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に進入したこと、又は、道路種別が高速道路の道路に係る上下線分離区間の走行中又は走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に近づいたことを検出し、
   前記警告部は、
   道路種別が高速道路の道路に係る上下線分離区間の走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に進入したこと、又は、道路種別が高速道路の道路に係る上下線分離区間の走行中又は走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に近づいたことが前記進入検出部により検出されると、所定の警告を行う
   ことを特徴とする請求項１に記載の警告装置。
4. 前記進入検出部は、
   上下線分離区間の走行後に、複数の車線を有し中央分離帯がない上下線非分離区間に進入したこと、又は、上下線分離区間の走行中又は走行後に、複数の車線を有し中央分離帯がない上下線非分離区間に近づいたことを検出し、
   前記警告部は、
   上下線分離区間の走行後に、複数の車線を有し中央分離帯がない上下線非分離区間に進入したこと、又は、上下線分離区間の走行中又は走行後に複数の車線を有し中央分離帯がない上下線非分離区間に近づいたことが前記進入検出部により検出されると、所定の警告を行う
   ことを特徴とする請求項１に記載の警告装置。
5. 前記警告部は、
   上下線分離区間の走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に進入したこと、又は、上下線分離区間の走行中又は走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に近づいたことが前記進入検出部により検出された場合において、
   上下線分離区間を走行後、上下線非分離区間に進入するまでの前記車両の走行距離が、所定の距離以内である場合に、所定の警告を行う
   ことを特徴とする請求項１に記載の警告装置。
6. 前記警告部は、
   上下線分離区間の走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に進入したこと、又は、上下線分離区間の走行中又は走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に近づいたことが前記進入検出部により検出された場合において、
   上下線分離区間における前記車両の走行距離が所定の距離以上である場合に、所定の警告を行う
   ことを特徴とする請求項１に記載の警告装置。
7. 前記進入検出部は、
   前記車両が走行する経路を予測し、予測した経路に基づいて、上下線分離区間の走行中又は走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に近づいたことを検出する
   ことを特徴とする請求項１に記載の警告装置。
8. 前記進入検出部は、
   前記車両が走行する経路を、道路網における道路区間を表すリンクの組み合わせによって予測し、
   １のリンクの次に走行するリンクを予測する際、当該１のリンクに接続するリンクのうち、リンクの方位が、当該１のリンクの方位と近いリンクほど優先して次に走行するリンクと予測する
   ことを特徴とする請求項７に記載の警告装置。
9. 前記進入検出部は、
   前記車両が走行する経路を、道路網における道路区間を表すリンクの組み合わせによって予測し、
   １のリンクの次に走行するリンクを予測する際、当該１のリンクに接続するリンクのうち、リンクに対応する道路の道路種別が、当該１のリンクに対応する道路の道路種別と同一のリンクを優先して次に走行するリンクと予測する
   ことを特徴とする請求項７に記載の警告装置。
10. 前記進入検出部は、
    前記車両が走行する経路を、道路網における道路区間を表すリンクの組み合わせによって予測し、
    １のリンクの次に走行するリンクを予測する際、当該１のリンクに接続するリンクのうち、リンクに対応する道路の路線番号が、当該１のリンクに対応する道路の路線番号と同一のリンクを優先して次に走行するリンクと予測する
    ことを特徴とする請求項７に記載の警告装置。
11. 前記警告部は、
    上下線分離区間の走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に進入したことが前記進入検出部により検出された場合において、上下線非分離区分に進入したときの前記車両の速度が所定の閾値を上回る場合に、所定の警告を行う
    ことを特徴とする請求項１に記載の警告装置。
12. 前記警告部は、
    上下線分離区間の走行後に複数の車線を有する上下線非分離区間に進入したことが前記進入検出部により検出された場合において、上下線非分離区間に信号機が存在しない場合に、所定の警告を行う
    ことを特徴とする請求項１に記載の警告装置。
13. 前記警告部は、
    上下線非分離区間に進入し、又は、近づいたことが前記進入検出部により検出されて所定の警告を行った場合、重複して警告を行うことを防止する
    ことを特徴とする請求項１に記載の警告装置。
14. 前記警告部は、
    上下線非分離区間に進入したことに基づく所定の警告を音声及び画像によって行い、
    上下線非分離区間に近づいたことに基づく所定の警告を音声によって行う
    ことを特徴とする請求項１に記載の警告装置。
15. 上下線非分離区間に進入したことに基づく所定の警告、及び、上下線非分離区間に近づいたことに基づく所定の警告について、両方の警告を行うか、いずれか一方の警告を行うか、いずれの警告も行わないかを設定可能であることを特徴とする請求項１に記載の警告装置。

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