JP2017210218A - 車両の表示制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】対象物の存在を運転者に知らせるためのランプ等の表示装置による表示開始タイミングが異なる場合でも、運転者に煩わしさを感じさせる可能性と運転者が本来知るべき対象物の存在を運転者が見落とす可能性を小さくすることができる車両の表示制御装置。【解決手段】車両から第１距離の範囲内にある第１対象物を検知した場合、所定表示時間に亘って第１表示処理を所定インターバルをあけて所定の第１回数行う第１制御を実行する。一方、車両から第２距離の範囲内にある第２対象物を検知した場合、所定表示時間に亘って第２表示処理を所定インターバルをあけて所定の第２回数行う第２制御を実行する。表示制御装置は、第２表示処理の実行中に第１対象物が検知された場合、第１対象物の検知時点で第１表示を開始し、第１対象物の検知後、第２表示処理の終了時点で第１表示を停止し、停止直後に開始される第２表示処理の開始時点で第１制御を開始する。【選択図】図２９

Description

本発明は、車両の運転者に知らせるべき対象物が自車両の近くに存在する場合、その対象物が自車両の近くに存在することを表示装置による表示によって運転者に知らせる、車両の表示制御装置に関する。

走行中の車両が障害物に接近したことを車両の運転者に知らせるために運転席近傍に設けられたランプを点灯させる、車両の表示制御装置が知られている（例えば、特許文献１を参照。）。この表示制御装置は、車両の右側前端部が障害物に接近したことを運転者に知らせるために点灯されるランプと、車両の左側前端部が障害物に接近したこととを運転者に知らせるために点灯されるランプと、を備えている。

特許第２６３０６０４号明細書

ところで、「運転者に知らせるべき障害物等の対象物」が自車両の近くに存在するときにランプを所定時間間隔で点灯と消灯とを繰り返すようになっている場合において、各ランプの点灯タイミング及び消灯タイミングが異なると、運転者に煩わしさを感じさせてしまう可能性がある。更には、ランプの点灯により運転者が本来知るべき対象物の存在を運転者が見落としてしまう可能性もある。

本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。本発明の目的の１つは、対象物の存在を運転者に知らせるためのランプ等の表示装置による表示開始タイミングが異なる場合であっても、運転者に煩わしさを感じさせる可能性を小さくするとともに、運転者が本来知るべき対象物の存在を運転者が見落とす可能性を小さくすることができる、車両の表示制御装置を提供することにある。

本発明の車両の表示制御装置（以下、「本発明装置」と称呼する。）は、車両（１０ａ）に適用される。
前記車両は、
前記車両から第１距離（Ｄhth）の範囲内にある第１対象物（１０ｈ）を検知する第１検知装置（１１、４１）、
前記第１対象物とは異なる第２対象物（１０ｂ、１０ｃ）であって前記車両から第２距離（Ｄvth）の範囲内にある第２対象物を検知する第２検知装置（１２ｒ、１２ｌ、４２）、
前記第１対象物を検知したことを前記車両の運転者に知らせるための第１表示を行う第１表示装置（２２、６０）、及び、
前記第２対象物を検知したことを前記運転者に知らせるための第２表示を行う第２表示装置（２３、２４、６０）を備える。

本発明装置は、制御手段（５０、６０）を備える。この制御手段は、前記第１対象物が前記第１検知装置によって検知された場合（図２９のステップ２０５乃至ステップ２１５それぞれでの「Ｙｅｓ」との判定）、前記第１表示を所定表示時間（Ｔtt）に亘って前記第１表示装置に行わせる第１表示処理を所定インターバル（Ｔitv）をあけて所定の第１回数（Ｎｈ）行う第１制御を実行する（図２９のステップ２２０）。

更に、前記制御手段は、前記第２対象物が前記第２検知装置によって検知された場合（図３１のステップ４０５乃至ステップ４１５それぞれでの「Ｙｅｓ」との判定）、前記第２表示を前記所定表示時間（Ｔtt）に亘って前記第２表示装置に行わせる第２表示処理を前記所定インターバル（Ｔitv）をあけて所定の第２回数（Ｎｒ）行う第２制御を実行する（図３１のステップ４２０）。

加えて、前記制御手段は、前記第２表示処理の実行中に前記第１対象物が検知された場合（図２９のステップ２０５並びにステップ２１０それぞれでの「Ｙｅｓ」との判定、ステップ２１５での「Ｎｏ」との判定、及び、図３０のステップ３１０での「Ｙｅｓ」との判定）、前記第１対象物の検知時点で前記第１表示を開始させ、前記第１対象物の検知後に終了する前記第２表示処理の終了時点で前記第１表示を停止させ、その停止直後に開始される前記第２表示処理の開始時点で前記第１制御を開始する（図３０のステップ３３０及びステップ３４０）、ように構成されている。

これによれば、第２表示が行われている最中に第１対象物が検知された場合において、第１表示の開始及び停止がそれぞれ第２表示の開始及び停止と同じタイミングで行われる。このため、第１表示及び第２表示が行われた場合においても、運転者に煩わしさを感じさせる可能性を小さくすることができるとともに、運転者が第１対象物及び／又は第２対象物の存在を見落とす可能性を小さくすることができる。

本発明装置において、前記制御手段は、前記第２表示処理の実行中に前記第１対象物が検知されたとき（図２９のステップ２０５並びにステップ２１０それぞれでの「Ｙｅｓ」との判定、ステップ２１５での「Ｎｏ」との判定、及び、図３０のステップ３１０での「Ｙｅｓ」との判定）に前記第１対象物の検知時点における前記実行中の第２表示処理の残りの実行時間である実行残時間が閾値時間以上である場合（図３０のステップ３２０での「Ｙｅｓ」との判定）、前記第１対象物の検知時点で前記第１表示を開始させ、前記実行中の第２表示処理の終了時点で前記第１表示を停止させ、その停止直後に開始される前記第２表示処理の開始時点で前記第１制御を開始する（図３０のステップ３３０）、ように構成され得る。

更に、前記制御手段は、前記第２表示処理の実行中に前記第１対象物が検知されたとき（図２９のステップ２０５並びにステップ２１０それぞれでの「Ｙｅｓ」との判定、ステップ２１５での「Ｎｏ」との判定、及び、図３０のステップ３１０での「Ｙｅｓ」との判定）に前記実行残時間が前記閾値時間よりも短い場合（図３０のステップ３２０での「Ｎｏ」との判定）、前記第１対象物の検知時点で前記第１表示を開始させ、前記実行中の第２表示処理の次に開始される前記第２表示処理の終了時点で前記第１表示を停止させ、その停止直後に開始される前記第２表示処理の開始時点で前記第１制御を開始する（図３０のステップ３４０）、ように構成され得る。

第１対象物の検知時点で実行中の第２表示処理の実行残時間が短く、従って、その実行中の第２表示処理の終了時点で第１表示を終了した場合、第１表示が非常に短くなり、その結果、運転者がその第１表示を見落とし、第１対象物が検知されたことの運転者による認識が遅れる可能性がある。一方、本発明装置によれば、第１対象物の検知時点で実行中の第２表示処理の実行残時間が短い場合、第１対象物の検知時点で実行中の第２表示処理の次に開始される第２表示処理の終了時点まで第１表示が継続される。このため、第１対象物が検知されたことの運転者による認識が遅れる可能性を小さくすることができる。

加えて、前記車両が警報音を発生させるブザー（３０）を備える場合、前記制御手段（５０、６０、７０）は、前記第１対象物（１０ｈ）が検知された場合（図２９のステップ２０５乃至ステップ２１５それぞれでの「Ｙｅｓ」との判定）、前記第１表示処理の実行中に前記ブザーに警報音を発生させる警報処理を前記第１制御の開始時点で開始して同警報処理を前記所定インターバルをそれぞれあけて所定の第３回数行う（図２９のステップ２２０）、ように構成され得る。

更に、前記制御手段は、前記第２対象物が検知された場合（図３１のステップ４０５乃至ステップ４１５それぞれでの「Ｙｅｓ」との判定）、前記第２表示処理の実行中に前記警報処理を前記第２制御の開始時点で開始して同警報処理を前記所定インターバルをそれぞれあけて所定の第４回数行う（図３１のステップ４２０）、ように構成され得る。

この場合において、前記制御手段は、前記第２表示処理の実行中に前記第１対象物が検知されたとき（図２９のステップ２０５並びにステップ２１０それぞれでの「Ｙｅｓ」との判定、ステップ２１５での「Ｎｏ」との判定、及び、図３０のステップ３１０での「Ｙｅｓ」との判定）に前記実行残時間が前記閾値時間以上であり且つ前記警報処理の実行中である場合（ステップ３２０での「Ｙｅｓ」との判定）、前記実行中の警報処理を含めて前記警報処理を前記第３回数行う（ステップ３３０）、ように構成され得る。

更に、前記制御手段は、前記第２表示処理の実行中に前記第１対象物が検知されたとき（図２９のステップ２０５並びにステップ２１０それぞれでの「Ｙｅｓ」との判定、ステップ２１５での「Ｎｏ」との判定、及び、図３０のステップ３１０での「Ｙｅｓ」との判定）に前記実行残時間が前記閾値時間よりも短く（図３０のステップ３２０での「Ｎｏ」との判定）且つ前記警報処理の実行中である場合、前記実行中の警報処理を含めずに前記警報処理を前記第３回数行う（ステップ３４０）、ように構成され得る。

これによれば、第１対象物の検知時点で実行中の第２表示処理の実行残時間が短いとき、第１対象物の検知時点で実行中の警報処理を含めて警報処理を第３回数行う場合に比べて、第１対象物が検知されたことを知らせるための警報処理の回数が多くなる。このため、第１対象物が検知されたことを運転者に、より確実に認識させることができる可能性を大きくすることができる。

上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要素は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る車両の表示制御装置（以下、「本実施装置」と称呼する。）が適用される車両を示した図である。 図２は、本実施装置の構成を示した図である。 図３は、図１に示した表示装置を示した図である。 図４の（Ａ）は、自車両の左後方を歩行者が歩行している場面を示した図であり、（Ｂ）は、自車両の右後方を他車両が走行している場面を示した図である。 図５は、後方歩行者が検知された場合の中央表示部の点灯パターンの一例を示したタイムチャートである。 図６は、図５に示した点灯パターンの一部を拡大して示したタイムチャートである。 図７は、中央表示部の点灯パターンを説明するための図である。 図８は、右後方車両が検知された場合の右側表示部の点灯パターンの一例を示したタイムチャートである。 図９は、図８に示した点灯パターンの一部を拡大して示したタイムチャートである。 図１０は、右側表示部の点灯パターンを説明するための図である。 図１１の（Ａ）は、自車両の右後方を他車両が走行している場面を示した図であり、（Ｂ）は、（Ａ）の場面が生じた後に自車両の左後方を歩行する歩行者が現れた場面を示した図である。 図１２は、右後方車両の検知後に歩行者が検知された場合の中央表示部及び右側表示部の点灯パターンの一例を示したタイムチャートである。 図１３は、右後方車両の検知後に歩行者が検知された場合の中央表示部及び右側表示部の点灯パターンの一例を示したタイムチャートである。 図１４は、図１３に示した点灯パターンの一部を拡大して示したタイムチャートである。 図１５は、右後方車両の検知後に歩行者が検知された場合の中央表示部及び右側表示部の点灯パターンの一例を示したタイムチャートである。 図１６は、図１５に示した点灯パターンの一部を拡大して示したタイムチャートである。 図１７の（Ａ）は、自車両の左後方を歩行者が歩行している場面を示した図であり、（Ｂ）は、（Ａ）の場面が生じた後に自車両の右後方を走行する他車両（右後方車両）が現れた場面を示した図である。 図１８は、歩行者の検知後に右後方車両が検知された場合の中央表示部及び右側表示部の点灯パターンの一例を示したタイムチャートである。 図１９は、歩行者の検知後に右後方車両が検知された場合の中央表示部及び右側表示部の点灯パターンの一例を示したタイムチャートである。 図２０は、図１９に示した点灯パターンの一部を拡大して示したタイムチャートである。 図２１は、歩行者の検知後に右後方車両が検知された場合の中央表示部及び右側表示部の点灯パターンの一例を示したタイムチャートである。 図２２は、図２１に示した点灯パターンの一部を拡大して示したタイムチャートである。 図２３は、歩行者の検知後に右後方車両が検知された場合の中央表示部及び右側表示部の点灯パターンの一例を示したタイムチャートである。 図２４は、図２３に示した点灯パターンの一部を拡大して示したタイムチャートである。 図２５は、歩行者の検知後に右後方車両が検知された場合の中央表示部及び右側表示部の点灯パターンの一例を示したタイムチャートである。 図２６は、図２５に示した点灯パターンの一部を拡大して示したタイムチャートである。 図２７は、右後方車両の検知後に左後方車両が検知された場合の右側表示部及び左側表示部の点灯パターンの一例を示したタイムチャートである。 図２８は、右後方車両の検知後に左後方車両が検知された場合の右側表示部及び左側表示部の点灯パターンの一例を示したタイムチャートである。 図２９は、図２に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図３０は、図２に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図３１は、図２に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図３２は、図２に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図３３は、図２に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る車両の表示制御装置（以下、「本実施装置」と称呼する。）について説明する。本実施装置は、図１に示した車両１０ａ（以下、「自車両１０ａ」と称呼する。）に適用される。自車両１０ａは、カメラ１１、右後方レーダーセンサ１２ｒ、左後方レーダーセンサ１２ｌ、表示装置２０、及び、ブザー３０を含む。図２に示したように、本実施装置は、カメラＥＣＵ４１、レーダーセンサＥＣＵ４２、運転支援ＥＣＵ５０、メーターＥＣＵ６０、及び、ブザーＥＣＵ７０を含む。

図１に示したように、カメラ１１は、自車両１０ａの後方端の中央に設置されている。図２に示したように、カメラ１１は、カメラＥＣＵ４１に接続されている。カメラ１１は、周知のＣＣＤカメラである。カメラ１１は、自車両１０ａの後方の風景を撮影する。カメラＥＣＵ４１は、カメラ１１が撮影した風景の画像（画像データ）を取得する。

カメラＥＣＵ４１は、取得した画像に基づいて自車両１０ａの後方にいる歩行者を検知するとともに、自車両１０ａの中央後端部からその歩行者までの距離Ｄｈを算出する。カメラＥＣＵ４１は、算出した距離Ｄｈに基づいて歩行者が自車両１０ａの中央後端部から所定距離Ｄhth内の範囲に入っている場合、その歩行者を、自車両１０ａの運転者に知らせるべき対象である歩行者（以下、「後方歩行者１０ｈ」と称呼する。）として検知する。カメラＥＣＵ４１は、後方歩行者１０ｈを検知した場合、後方歩行者検知信号ＳＨkcを運転支援ＥＣＵ５０に送信する。

図１に示したように、右後方レーダーセンサ１２ｒは、自車両１０ａの右側後端部に設置されている。図２に示したように、右後方レーダーセンサ１２ｒは、レーダーセンサＥＣＵ４２に接続されている。右後方レーダーセンサ１２ｒは、周知のミリ波レーダーセンサである。右後方レーダーセンサ１２ｒは、ミリ波を送信する。そのミリ波は、自車両１０ａの近くにある他車両により反射される。右後方レーダーセンサ１２ｒは、この反射波を受信する。

レーダーセンサＥＣＵ４２は、右後方レーダーセンサ１２ｒが受信した反射波に基づいて自車両１０ａの右後方にある他車両を検知するとともに、自車両１０ａの右側後端部からその他車両までの距離Ｄｒを算出する。レーダーセンサＥＣＵ４２は、算出した距離Ｄｒに基づいてその他車両が自車両１０ａの右側後端部から所定距離Ｄvth内の範囲に入っていると判定した場合、その他車両を、自車両１０ａの運転者に知らせるべき対象である車両（以下、「右後方車両１０ｂ」と称呼する。）として検知する。レーダーセンサＥＣＵ４２は、右後方車両１０ｂを検知した場合、右後方車両検知信号ＳＲkcを運転支援ＥＣＵ５０に送信する。

図１に示したように、左後方レーダーセンサ１２ｌは、自車両１０ａの左側後端部に設置されている。図２に示したように、左後方レーダーセンサ１２ｌは、レーダーセンサＥＣＵ４２に接続されている。左後方レーダーセンサ１２ｌは、右後方レーダーセンサ１２ｒと同じく、周知のミリ波レーダーセンサである。左後方レーダーセンサ１２ｌは、ミリ波を送信する。そのミリ波は、他車両により反射される。左後方レーダーセンサ１２ｌは、この反射波を受信する。

レーダーセンサＥＣＵ４２は、左後方レーダーセンサ１２ｌが受信した反射波に基づいて自車両１０ａの左後方にある他車両を検知するとともに、自車両１０ａの左側後端部からその他車両までの距離Ｄｌを算出する。レーダーセンサＥＣＵ４２は、算出した距離Ｄｌに基づいてその他車両が自車両１０ａの左側後端部から所定距離Ｄvth内の範囲に入っていると判定した場合、その他車両を、自車両１０ａの運転者に知らせるべき対象である車両（以下、「左後方車両１０ｃ」と称呼する。）として検知する。レーダーセンサＥＣＵ４２は、左後方車両１０ｃを検知した場合、左後方車両検知信号ＳＬkcを運転支援ＥＣＵ５０に送信する。

図３に示したように、表示装置２０は、ディスプレイ２１を含む。ディスプレイ２１の下方中央領域には、アイコン２２が配設され、ディスプレイ２１の上方右側領域には、アイコン２３が配設され、ディスプレイ２１の上方左側領域には、アイコン２４が配設されている。

下方中央領域に配設されたアイコン２２（以下、「中央表示部２２」と称呼する。）は、自車両１０ａの後端から後方へ所定距離Ｄhth内の範囲に後方歩行者１０ｈがいることを表示するために後述するように点灯される。

上方右側領域に配設されたアイコン２３（以下、「右側表示部２３」と称呼する。）は、最も外側に配設されたアイコン部分（以下、「第１表示部分」と称呼する。）２３ａ、中央に配設されたアイコン部分（以下、「第２表示部分」と称呼する。）２３ｂ、及び、最も内側に配設されたアイコン部分（以下、「第３表示部分」と称呼する。）２３ｃを含む。右側表示部２３は、右後方車両１０ｂがあることを表示するために後述するように点灯される。

上方左側領域に配設されたアイコン２４（以下、「左側表示部２４」と称呼する。）は、最も外側に配設されたアイコン部分（以下、「第１表示部分」と称呼する。）２４ａ、中央に配設されたアイコン部分（以下、「第２表示部分」と称呼する。）２４ｂ、及び、最も内側に配設されたアイコン部分（以下、「第３表示部分」と称呼する。）２４ｃを含む。左側表示部２４は、左後方車両１０ｃがあることを表示するために後述するように点灯される。

表示装置２０は、車両１０ａの運転席から視認可能な位置（例えば、メータクラスタパネル内）に設けられている。図２に示したように、表示装置２０は、メーターＥＣＵ６０に接続されている。メーターＥＣＵ６０は、中央表示部２２、右側表示部２３及び左側表示部２４の点灯を制御する。

ブザー３０は、車両１０ａの運転者に対して警報音を発する。ブザー３０は、車両１０ａの運転席に近い箇所に設けられている。ブザー３０は、ブザーＥＣＵ７０に接続されている。ブザーＥＣＵ７０は、ブザー３０の作動を制御する。

カメラＥＣＵ４１、レーダーセンサＥＣＵ４２、運転支援ＥＣＵ５０、メーターＥＣＵ６０、及び、ブザーＥＣＵ７０は、通信・センサ系ＣＡＮ（Controller Area Network）１００を介して互いにデータ交換可能（通信可能）であるように互いに接続されている。

各ＥＣＵは、エレクトリックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより後述する各種機能を実現する。これらＥＣＵは、１つのＥＣＵに統合されてもよい。

＜本実施装置の作動の概要＞
次に、本実施装置の作動の概要について説明する。図４（Ａ）に示したように、カメラＥＣＵ４１は、カメラ１１から取得した画像（画像データ）に基づいて自車両１０ａの後端から後方へ所定距離Ｄhthの範囲内に後方歩行者１０ｈがいることを検知した場合、後方歩行者１０ｈを検知したことを運転支援ＥＣＵ５０に知らせるための後方歩行者検知信号ＳＨkcを運転支援ＥＣＵ５０に送信する。

運転支援ＥＣＵ５０は、後方歩行者検知信号ＳＨkcを受信した場合、中央表示部２２の点灯を制御するための中央点灯制御を開始させるための開始指令信号ＳＨstartをメーターＥＣＵ６０に送信するとともに、ブザー３０の作動を制御するためのブザー制御を開始させるための開始指令信号ＳＢstartをブザーＥＣＵ７０に送信する。

（中央点灯制御Ａ０）
メーターＥＣＵ６０は、開始指令信号ＳＨstartを受信した場合、「中央表示部２２を点灯させる所定回数Ｎｈ（本例では、２回）の短時間中央点灯処理」及び「中央表示部２２を点灯させる１回の連続中央点灯処理」を所定時間（以下、「所定インターバル」と称呼する。）Ｔitvをそれぞれあけて順に行う中央点灯制御Ａ０を実行する。

より具体的に述べると、図５に示したように、メーターＥＣＵ６０は、開始指令信号ＳＨstartを受信した場合、開始指令信号ＳＨstartの受信と同時（時刻ｔ５０）に、所定時間（以下、「所定点灯時間」と称呼する。）Ｔttに亘って中央表示部２２を点灯させる短時間中央点灯処理を開始する。

短時間中央点灯処理は、中央表示部２２を点灯させ（図５の「ＯＮ」を参照。）、その点灯開始（時刻ｔ５０）から所定点灯時間Ｔttが経過した時点ｔ５１で中央表示部２２を消灯させる（図５の「ＯＦＦ」を参照。）処理である。

この短時間中央点灯処理によれば、図７の（Ａ）に示したように中央表示部２２が消灯した状態から、図７の（Ｂ）に示したように中央表示部２２が点灯され、その後、所定点灯時間Ｔttが経過した時点で図７の（Ａ）に示したように中央表示部２２が消灯される。

更に、メーターＥＣＵ６０は、１回目の短時間中央点灯処理の完了時点ｔ５１から所定インターバルＴitvをあけて２回目の短時間中央点灯処理を開始して中央表示部２２を点灯させる（時刻ｔ５２）。メーターＥＣＵ６０は、２回目の短時間中央点灯処理の開始時点ｔ５２から所定点灯時間Ｔttが経過した時点ｔ５３で中央表示部２２を消灯させる。これにより、２回目の短時間中央点灯処理が完了する。

更にその後、メーターＥＣＵ６０は、２回目の短時間中央点灯処理の完了時点ｔ５３から所定インターバルＴitvをあけて「後方歩行者１０ｈが検知されている間、中央表示部２２を点灯させ続ける連続中央点灯処理」を開始する（時刻ｔ５４）。これにより、以後、後方歩行者１０ｈが検知されている限り、中央表示部２２が点灯され続ける。

このように、メーターＥＣＵ６０は、後方歩行者１０ｈが検知されると、所定点灯時間Ｔttに亘る中央表示部２２の点灯を２回行い、その後、後方歩行者１０ｈが検知されている間、中央表示部２２の点灯を継続する。

本例において、所定インターバルＴitvは、所定点灯時間Ｔttよりも短い。しかしながら、所定インターバルＴitvは、所定点灯時間Ｔttよりも長くてもよいし、所定点灯時間Ｔttと等しくてもよい。

（ブザー制御Ａ０）
ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知に起因して開始指令信号ＳＢstartを受信した場合、「ブザー３０によって警報音を発生させる所定回数Ｎｂ（本例では、３回）の警報処理」を上記所定インターバルＴitvをそれぞれあけて行うブザー制御Ａ０を実行する。

より具体的に述べると、ブザーＥＣＵ７０は、開始指令信号ＳＢstartを受信した場合、開始指令信号ＳＢstartの受信と同時（時刻ｔ５０）に１回目の警報処理を開始する。このように開始指令信号ＳＢstartの受信と同時に１回目の警報処理が開始されるので、この１回目の警報処理は、中央点灯制御Ａ０における１回目の短時間中央点灯処理の開始と同時に開始される。

図６に示したように、警報処理は、「所定時間（以下、「所定警報時間」と称呼する。）Ｔkhに亘るブザー３０による警報音の発生」と、「所定時間（以下、「所定非警報時間」と称呼する。）Ｔhkhに亘るブザー３０による警報音の発生の停止」と、を交互にそれぞれ３回繰り返す処理である。

従って、ブザーＥＣＵ７０は、１回目の警報処理を開始すると、まず、所定警報時間Ｔkhに亘ってブザー３０によって警報音を発生させ（図６の「ＯＮ」を参照。）、その後、ブザーＥＣＵ７０は、所定警報時間Ｔkhが経過した時点で所定非警報時間Ｔhkhに亘ってブザー３０による警報音の発生を停止させる（図６の「ＯＦＦ」を参照。）。

次いで、ブザーＥＣＵ７０は、所定非警報時間Ｔhkhが経過した時点で所定警報時間Ｔkhに亘ってブザー３０によって２回目の警報音を発生させ、その後、所定警報時間Ｔkhが経過した時点で所定非警報時間Ｔhkhに亘ってブザー３０による警報音の発生を停止させる。

最後に、ブザーＥＣＵ７０は、所定非警報時間Ｔhkhが経過した時点で所定警報時間Ｔkhに割ってブザー３０によって３回目の警報音を発生させ、その後、所定警報時間Ｔkhが経過した時点で所定非警報時間Ｔhkhに亘ってブザー３０による警報音の発生を停止させる。ブザーＥＣＵ７０は、所定非警報時間Ｔhkhが経過した時点で警報処理を終了する。これにより、１回目の警報処理が完了する。

本例において、所定警報時間Ｔkh及び所定非警報時間Ｔhkhは、それぞれ、所定点灯時間Ｔttの六分の一の時間に設定されている。従って、所定警報時間Ｔkhと所定非警報時間Ｔhkhとは互いに等しく、警報処理の実行時間（＝３・Ｔkh＋３・Ｔhkh）は、所定点灯時間Ｔttと等しい。

更に、図５に示したように、ブザーＥＣＵ７０は、１回目の警報処理の終了（時刻ｔ５１）から所定インターバルＴitvをあけて２回目の警報処理を実行する（時刻ｔ５２）。加えて、ブザーＥＣＵ７０は、２回目の警報処理の終了（時刻ｔ５３）から所定インターバルＴitvをあけて３回目の警報処理を実行する（時刻ｔ５４）。

（中央点灯制御Ａ０の停止）
カメラＥＣＵ４１は、後方歩行者１０ｈが検知されなくなった場合、後方歩行者１０ｈが検知されなくなったことを運転支援ＥＣＵ５０に知らせるための後方歩行者非検知信号ＳＨhkcを運転支援ＥＣＵ５０に送信する。運転支援ＥＣＵ５０は、後方歩行者非検知信号ＳＨhkcを受信した場合、中央点灯制御Ａ０を停止させるための停止指令信号ＳＨstopをメーターＥＣＵ６０に送信するとともに、ブザー制御Ａ０を停止させるための停止指令信号ＳＢstopをブザーＥＣＵ７０に送信する。

図５に示したように、メーターＥＣＵ６０は、連続中央点灯処理の開始後、所定点灯時間Ｔttと同じ時間（以下、「初期点灯期間」と称呼する。）Ｔinitialが経過した後に停止指令信号ＳＨstopを受信した場合、停止指令信号ＳＨstopの受信と同時（時刻ｔ５５）に中央点灯制御Ａ０を停止する。一方、図５に示した例においては、ブザーＥＣＵ７０は、停止指令信号ＳＢstopを受信する前にブザー制御Ａ０を完了しているので、停止指令信号ＳＢstopを無視する。

或いは、図示していないが、メーターＥＣＵ６０は、１回目の短時間中央点灯処理と２回目の短時間中央点灯処理との間の所定インターバルＴitv中に停止指令信号ＳＨstopを受信した場合、停止指令信号ＳＨstopの受信と同時に中央点灯制御Ａ０を停止する。この場合、ブザーＥＣＵ７０も、停止指令信号ＳＢstopの受信と同時（即ち、中央点灯制御Ａ０の停止と同時）にブザー制御Ａ０を停止する。

同様に、メーターＥＣＵ６０は、２回目の短時間中央点灯処理と連続中央点灯処理との間の所定インターバルＴitv中に停止指令信号ＳＨstopを受信した場合にも、停止指令信号ＳＨstopの受信と同時に中央点灯制御Ａ０を停止する。この場合、ブザーＥＣＵ７０も、停止指令信号ＳＢstopの受信と同時（即ち、中央点灯制御Ａ０の停止と同時）にブザー制御Ａ０を停止する。

更に、メーターＥＣＵ６０は、１回目又は２回目の短時間中央点灯処理の実行中に停止指令信号ＳＨstopを受信した場合、その実行中の短時間中央点灯処理を完了させ、その完了と同時に中央点灯制御Ａ０を停止する。この場合、ブザーＥＣＵ７０も、実行中の警報処理を完了させ、その完了と同時にブザー制御Ａ０を停止する。

加えて、メーターＥＣＵ６０は、連続中央点灯処理の開始後、初期点灯期間Ｔinitialが経過する前に停止指令信号ＳＨstopを受信した場合、初期点灯期間Ｔinitialが経過した時点で中央点灯制御Ａ０を停止する。この場合、ブザーＥＣＵ７０も、初期点灯期間Ｔinitialの経過と同時（即ち、中央点灯制御Ａ０の停止と同時）にブザー制御Ａ０を停止する。

以上が後方歩行者１０ｈが検知された場合における本実施装置による中央点灯制御Ａ０及びブザー制御Ａ０の概要である。これによれば、自車両１０ａの運転者は、中央表示部２２の点灯及び警報音によって、自車両１０ａの後方に後方歩行者１０ｈがいることを知ることができる。

（右側点灯制御Ｂ０）
レーダーセンサＥＣＵ４２は、右後方車両１０ｂを検知した場合、右後方車両１０ｂを検知したことを運転支援ＥＣＵ５０に知らせるための右後方車両検知信号ＳＲkcを運転支援ＥＣＵ５０に送信する。

運転支援ＥＣＵ５０は、右後方車両検知信号ＳＲkcを受信した場合、右側表示部２３の点灯を制御する右側点灯制御を開始させるための開始指令信号ＳＲstartを送信するとともに、ブザー３０の作動を制御するブザー制御を開始させるための開始指令信号ＳＢstartをブザーＥＣＵ７０に送信する。

メーターＥＣＵ６０は、開始指令信号ＳＲstartを受信した場合、「右側表示部２３を点灯させる所定回数Ｎｒの右側点灯処理」を上記所定インターバルＴitvをそれぞれあけて行う右側点灯制御Ｂ０を実行する。本例において、上記所定回数Ｎｒは、右後方車両１０ｂが検知されなくなるまでに実行可能な最大の回数であって、右後方車両１０ｂが検知されてから右後方車両１０ｂが検知されなくなるまでの時間が長いほど大きくなる回数である。

右側点灯制御Ｂ０について、より具体的に述べると、図８に示したように、メーターＥＣＵ６０は、開始指令信号ＳＲstartを受信した場合、開始指令信号ＳＲstartの受信と同時（時刻ｔ８０）に、右側点灯処理を開始する。

図９に示したように、右側点灯処理は、まず、右側表示部２３の第１表示部分２３ａを点灯させ（図９の「ＯＮ１」を参照。）、その点灯開始から所定時間（以下、「分割点灯時間」と称呼する。）Ｔbkが経過した時点で第１表示部分２３ａの点灯を継続したまま、第２表示部分２３ｂを点灯させ（図９の「ＯＮ２」を参照。）、更に、その点灯開始から分割点灯時間Ｔbkが経過した時点で第１表示部分２３ａ及び第２表示部分２３ｂの点灯を継続したまま、第３表示部分２３ｃを点灯させ（図９の「ＯＮ３」を参照。）、その点灯開始から分割点灯時間Ｔbkが経過した時点で「総ての表示部分２３ａ乃至２３ｃ」を消灯させる（図９の「ＯＦＦ」を参照。）処理である。

この右側点灯処理によれば、図１０の（Ａ）に示したように総ての表示部分２３ａ乃至２３ｃが消灯した状態から、図１０の（Ｂ）に示したように第１表示部分２３ａが点灯され、次いで、図１０の（Ｃ）に示したように第１表示部分２３ａが点灯されたまま第２表示部分２３ｂが点灯され、次いで、図１０の（Ｄ）に示したように第１表示部分２３ａ及び第２表示部分２３ｂが点灯されたまま第３表示部分２３ｂが点灯され、その後、総ての表示部分２３ａ乃至２３ｃが消灯される。

分割点灯時間Ｔbkは、所定点灯時間Ｔttの三分の一の時間に設定されている。

（ブザー制御Ｂ０）
ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知に起因して開始指令信号ＳＢstartを受信した場合、上述したブザー制御Ａ０と同じブザー制御Ｂ０を実行する。より具体的に述べると、図８に示したように、ブザーＥＣＵ７０は、開始指令信号ＳＢstartを受信した場合、その開始指令信号ＳＢstartの受信と同時（時刻ｔ８０）に１回目の警報処理を開始し、その１回目の警報処理の完了（時刻ｔ８１）から所定インターバルＴitvをあけて２回目の警報処理を開始し（時刻ｔ８２）、その２回目の警報処理の完了（時刻ｔ８３）から所定インターバルＴitvをあけて３回目の警報処理を開始する（時刻ｔ８４）。

この場合、各警報処理は、右側表示処理の開始と同時に開始される。更に、各警報処理において、１回目の警報音は、第１表示部分２３ａの点灯開始と同時に開始され、２回目の警報音は、第２表示部分２３ｂの点灯開始と同時に開始され、３回目の警報音は、第３表示部分２３ｃの点灯開始と同時に開始される。

（右側点灯制御Ｂ０の停止）
レーダーセンサＥＣＵ４２は、右後方車両１０ｂが検知されなくなった場合、右後方車両１０ｂが検知されていないことを運転支援ＥＣＵ５０に知らせるための右後方車両非検知信号ＳＲhkcを運転支援ＥＣＵ５０に送信する。運転支援ＥＣＵ５０は、右後方車両非検知信号ＳＲhkcを受信した場合、右側点灯制御Ｂ０を停止させるための停止指令信号ＳＲstopをメーターＥＣＵ６０に送信するとともに、ブザー制御Ｂ０を停止させるための停止指令信号ＳＢstopをブザーＥＣＵ７０に送信する。

図８に示したように、メーターＥＣＵ６０は、右側点灯処理の実行中の時刻ｔ８５で停止指令信号ＳＲstopを受信した場合、その実行中の右側点灯処理を完了させ、その完了と同時に右側点灯制御Ｂ０を停止する。一方、図８に示した例においては、ブザーＥＣＵ７０は、停止指令信号ＳＢstopを受信する前にブザー制御Ｂ０を完了しているので、停止指令信号ＳＢstopを無視する。しかしながら、ブザーＥＣＵ７０は、停止指令信号ＳＢstopの受信時点で警報処理を実行している場合、実行中の警報処理を完了させ、その完了と同時（即ち、右側点灯制御Ｂ０の停止と同時）にブザー制御Ｂ０を停止する。

或いは、図示していないが、メーターＥＣＵ６０は、右側点灯制御Ｂ０における所定インターバルＴitv中に停止指令信号ＳＲstopを受信した場合、停止指令信号ＳＲstopの受信と同時に右側点灯制御Ｂ０を停止する。この場合、ブザーＥＣＵ７０も、停止指令信号ＳＢstopの受信と同時（即ち、右側点灯制御Ｂ０の停止と同時）にブザー制御Ｂ０を停止する。但し、ブザーＥＣＵ７０は、停止指令信号ＳＢstopの受信時点でブザー制御Ｂ０を完了している場合、停止指令信号ＳＢstopを無視する。

以上が本実施装置による右側点灯制御Ｂ０及びブザー制御Ｂ０の概要である。これによれば、自車両１０ａの運転者は、右側表示部２３の点灯及び警報音によって、自車両１０ａの右後方に右後方車両１０ｂがあることを知ることができる。

（左側点灯制御Ｃ０）
レーダーセンサＥＣＵ４２は、左後方車両１０ｃを検知した場合、左後方車両１０ｃを検知したことを運転支援ＥＣＵ５０に知らせるための左後方車両検知信号ＳＬkcを運転支援ＥＣＵ５０に送信する。

運転支援ＥＣＵ５０は、左後方車両検知信号ＳＬkcを受信した場合、左側表示部２４の点灯を制御する左側点灯制御を開始させるための開始指令信号ＳＬstartを送信するとともに、ブザー３０の作動を制御するブザー制御を開始させるための開始指令信号ＳＢstartをブザーＥＣＵ７０に送信する。

メーターＥＣＵ６０は、開始指令信号ＳＬstartを受信した場合、「左側表示部２４を点灯させる所定回数Ｎｌの左側点灯処理」を上記所定インターバルＴitvをあけて行う左側点灯制御Ｃ０を実行する。本例において、上記所定回数Ｎｌは、左後方車両１０ｃが検知されなくなるまでに実行可能な最大の回数であって、左後方車両１０ｃが検知されてから左後方車両１０ｃが検知されなくなるまでの時間が長いほど大きくなる回数である。

左側点灯制御Ｃ０について、より具体的に述べると、メーターＥＣＵ６０は、開始指令信号ＳＬstartを受信した場合、開始指令信号ＳＬstartの受信と同時に、左側点灯処理を開始する。

左側点灯処理は、まず、左側表示部２４の第１表示部分２４ａを点灯させ、その点灯開始から上記分割点灯時間Ｔbkが経過した時点で第１表示部分２４ａの点灯を継続したまま、第２表示部分２４ｂを点灯させ、更に、その点灯開始から分割点灯時間Ｔbkが経過した時点で第１表示部分２４ａ及び第２表示部分２４ｂの点灯を継続したまま、第３表示部分２４ｃを点灯させ、その点灯開始から分割点灯時間Ｔbkが経過した時点で「総ての表示部分２４ａ乃至２４ｃ」を消灯させる処理である。

（ブザー制御Ｃ０）
ブザーＥＣＵ７０は、左後方車両１０ｃの検知に起因して開始指令信号ＳＢstartを受信した場合、上記ブザー制御Ｂ０と同じブザー制御Ｃ０を実行する。より具体的に述べると、ブザーＥＣＵ７０は、開始指令信号ＳＢstartを受信した場合、その開始指令信号ＳＢstartの受信と同時に１回目の警報処理を開始し、その１回目の警報処理の完了から所定インターバルＴitvをあけて２回目の警報処理を開始し、その２回目の警報処理の完了から所定インターバルＴitvをあけて３回目の警報処理を開始する。

この場合、各警報処理は、左側表示処理の開始と同時に開始される。更に、各警報処理において、１回目の警報音は、第１表示部分２４ａの点灯開始と同時に開始され、２回目の警報音は、第２表示部分２４ｂの点灯開始と同時に開始され、３回目の警報音は、第３表示部分２４ｃの点灯開始と同時に開始される。

（左側点灯制御Ｃ０の停止）
レーダーセンサＥＣＵ４２は、左後方車両１０ｃが検知されなくなった場合、左後方車両１０ｃが検知されていないことを運転支援ＥＣＵ５０に知らせるための左後方車両非検知信号ＳＬhkcを運転支援ＥＣＵ５０に送信する。運転支援ＥＣＵ５０は、左後方車両非検知信号ＳＬhkcを受信した場合、左側点灯制御Ｃ０を停止させるための停止指令信号ＳＬstopをメーターＥＣＵ６０に送信するとともに、ブザー制御Ｃ０を停止させるための停止指令信号ＳＢstopをブザーＥＣＵ７０に送信する。

メーターＥＣＵ６０は、左側点灯制御Ｃ０における所定インターバルＴitv中に停止指令信号ＳＬstopを受信した場合、その停止指令信号ＳＬstopの受信と同時に左側点灯制御Ｃ０を停止する。この場合、ブザーＥＣＵ７０も、停止指令信号ＳＢstopの受信と同時（即ち、左側点灯制御Ｃ０の停止と同時）にブザー制御Ｃ０を停止する。但し、ブザーＥＣＵ７０は、停止指令信号ＳＢstopの受信時点でブザー制御Ｃ０を完了している場合、停止指令信号ＳＢstopを無視する。

一方、メーターＥＣＵ６０は、左側点灯処理の実行中に停止指令信号ＳＬstopを受信した場合、その実行中の左側点灯処理を完了させ、その完了と同時に左側点灯制御Ｃ０を停止する。この場合、ブザーＥＣＵ７０も、実行中の警報処理を完了させ、その完了と同時（即ち、左側点灯制御Ｃ０の停止と同時）にブザー制御Ｃ０を停止する。但し、ブザーＥＣＵ７０は、停止指令信号ＳＢstopの受信時点でブザー制御Ｃ０を完了している場合、停止指令信号ＳＢstopを無視する。

以上が本実施装置による左側点灯制御Ｃ０及びブザー制御Ｃ０の概要である。これによれば、自車両１０ａの運転者は、左側表示部２４の点灯及び警報音によって、自車両１０ａの左後方に左後方車両１０ｃがあることを知ることができる。

＜右後方車両の検知後に歩行者を検知した場合＞
ところで、図１１の（Ａ）に示したように、右後方車両１０ｂが検知され、その後、図１１の（Ｂ）に示したように、右後方車両１０ｂが検知された状態（即ち、右側点灯制御Ｂ０が実行されている状態）で後方歩行者１０ｈが検知されることがある。この場合、メーターＥＣＵ６０は、以下に述べるように後方歩行者１０ｈの検知タイミングに応じて中央表示部２２の点灯を制御し、ブザーＥＣＵ７０は、以下に述べるように後方歩行者１０ｈの検知タイミングに応じてブザー３０の作動を制御する。

（中央点灯制御Ａ１）
図１２に示したように、右側点灯制御Ｂ０における所定インターバルＴitv中の時点ｔ１２０で後方歩行者１０ｈが検知された場合、メーターＥＣＵ６０は、後方歩行者１０ｈの検知時点ｔ１２０で以下に述べる中央点灯制御Ａ１を開始する。即ち、メーターＥＣＵ６０は、後方歩行者１０ｈの検知後、次の右側点灯処理の開始と同時（時刻ｔ１２１）に「２回の短時間中央点灯処理」及び「連続中央点灯処理」を所定インターバルＴitvをそれぞれあけて順に行う制御を開始する。

（ブザー制御Ａ１ａ）
このとき、図１２に示したように、後方歩行者１０ｈの検知時点ｔ１２０がブザー制御Ｂ０の１回目の警報処理の終了後であって２回目の警報処理の開始前の時点である場合、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知時点ｔ１２０で以下に述べるブザー制御Ａ１ａを開始する。

即ち、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知後、ブザー制御Ｂ０の２回目及び３回目の警報処理を完了させ、その後、所定インターバルＴitvが経過した時点ｔ１２２で「１回の警報処理を行う制御」を開始する。このブザー制御Ａ１ａによれば、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知時点で既に完了している警報処理を含めずに後方歩行者１０ｈの検知後、所定回数Ｎｂ（即ち、３回）の警報処理を行う。

（ブザー制御Ａ１ｂ）
或いは、図示していないが、後方歩行者１０ｈの検知時点がブザー制御Ｂ０における２回目の警報処理の終了後であって３回目の警報処理の開始前の時点である場合、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知時点で以下に述べるブザー制御Ａ１ｂを開始する。

即ち、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知後、ブザー制御Ｂ０の３回目の警報処理を完了させ、その後、所定インターバルＴitvが経過した時点で「２回の警報処理を所定インターバルＴitvをあけて行う制御」を開始する。このブザー制御Ａ１ｂによれば、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知時点で既に完了している警報処理を含めずに後方歩行者１０ｈの検知後、所定回数Ｎｂ（即ち、３回）の警報処理を行う。

（ブザー制御Ａ１ｃ）
或いは、後方歩行者１０ｈの検知時点がブザー制御Ｂ０の完了後の時点である場合、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知時点で以下に述べるブザー制御Ａ１ｃを開始する。

即ち、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知直後に行われる短時間中央点灯処理の開始と同時に「３回の警報処理を所定インターバルＴitvをそれぞれあけて行う制御」を開始する。このブザー制御Ａ１ｃによれば、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知時点で既に完了している警報処理を含めずに後方歩行者１０ｈの検知後、所定回数Ｎｂ（即ち、３回）の警報処理を行う。

（中央点灯制御Ａ２）
一方、図１３及び図１４に示したように、右側点灯処理の実行中の時点ｔ１３０で後方歩行者１０ｈが検知された場合、メーターＥＣＵ６０は、右後方車両１０ｂの検知時点ｔ１３０における右側点灯処理の残りの実行時間（以下、「実行残時間」と称呼する。）Ｔznを取得する。メーターＥＣＵ６０は、取得した実行残時間Ｔznが閾値時間Ｔth以上である場合、メーターＥＣＵ６０は、後方歩行者１０ｈの検知時点ｔ１３０で以下に述べる中央点灯制御Ａ２を開始する。

即ち、メーターＥＣＵ６０は、後方歩行者１０ｈの検知と同時（時刻ｔ１３０）に中央表示部２２を点灯させる。その後、メーターＥＣＵ６０は、実行残時間Ｔznが経過した時点ｔ１３１で中央表示部２２を消灯させ、その後、所定インターバルＴitvが経過した時点ｔ１３２で「所定回数Ｎｈ（本例では、１回）の短時間中央点灯処理及び１回の連続中央点灯処理を所定インターバルＴitvをあけて順に行う制御」を開始する。

より具体的に述べると、実行残時間Ｔznが経過した時点ｔ１３１で中央表示部２２を消灯させ、その後、所定インターバルＴitvが経過した時点ｔ１３２で短時間中央点灯処理を開始して中央表示部２２を点灯させる。その後、メーターＥＣＵ６０は、所定点灯時間Ｔttの経過時点ｔ１３３で中央表示部２２を消灯させた後、所定インターバルＴitvが経過した時点ｔ１３４で連続中央点灯処理を開始して中央表示部２２を点灯させる。

（ブザー制御Ａ２ａ）
このとき、図１３に示したように、後方歩行者１０ｈの検知時点ｔ１３０がブザー制御Ｂ０の１回目の警報処理の実行中の時点である場合、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知時点ｔ１３０で以下に述べるブザー制御Ａ２ａを開始する。

即ち、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知後、ブザー制御Ｂ０の１回目乃至３回目の警報処理を完了させる。このブザー制御Ａ２ａによれば、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知時点で実行中の警報処理を含めて後方歩行者１０ｈの検知後、所定回数Ｎｂ（即ち、３回）の警報処理を行う。

（ブザー制御Ａ２ｂ）
或いは、図示していないが、後方歩行者１０ｈの検知時点がブザー制御Ｂ０における２回目の警報処理の実行中の時点である場合、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知時点で以下に述べるブザー制御Ａ２ｂを開始する。

即ち、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知後、ブザー制御Ｂ０の２回目及び３回目の警報処理を完了させ、その後、所定インターバルＴitvが経過した時点で「１回の警報処理を行う制御」を開始する。このブザー制御Ａ２ｂによれば、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知時点で実行中の警報処理を含めて後方歩行者１０ｈの検知後、所定回数Ｎｂ（即ち、３回）の警報処理を行う。

（ブザー制御Ａ２ｃ）
或いは、後方歩行者１０ｈの検知時点がブザー制御Ｂ０の３回目の警報処理の実行中の時点である場合、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知時点で以下に述べるブザー制御Ａ２ｃを開始する。

即ち、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知後、ブザー制御Ｂ０の３回目の警報処理を完了させ、その後、所定インターバルＴitvが経過した時点で「２回の警報処理を所定インターバルＴitvをあけて行う制御」を開始する。このブザー制御Ａ２ｃによれば、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知時点で実行中の警報処理を含めて後方歩行者１０ｈの検知後、所定回数Ｎｂ（即ち、３回）の警報処理を行う。

（ブザー制御Ａ２ｄ）
或いは、後方歩行者１０ｈの検知時点がブザー制御Ｂ０の完了後における右側点灯処理の実行中の時点である場合、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知時点で以下に述べるブザー制御Ａ２ｄを開始する。即ち、ブザーＥＣＵ７０は、実行中の右側点灯処理が完了した後、所定インターバルＴitvが経過した時点で「２回の警報処理を所定インターバルＴitvをあけて行う制御」を開始する。

（中央点灯制御Ａ３）
一方、図１５及び図１６に示したように、右側点灯処理の実行中の時点ｔ１５０で後方歩行者１０ｈが検知され且つ上記実行残時間Ｔznが閾値時間Ｔthよりも短い場合、メーターＥＣＵ６０は、後方歩行者１０ｈの検知時点で以下に述べる中央点灯制御Ａ３を開始する。

即ち、メーターＥＣＵ６０は、後方歩行者１０ｈの検知と同時（時刻ｔ１５０）に中央表示部２２を点灯させ、次の右側点灯処理の終了時点ｔ１５１で中央表示部２２を消灯させた後、所定インターバルＴitvが経過した時点ｔ１５２で「所定回数Ｎｈ（本例では、１回）の短時間中央点灯処理及び１回の連続中央点灯処理を所定インターバルＴitvをあけて順に行う制御」を開始する。

より具体的に述べると、後方歩行者１０ｈの検知と同時（時刻ｔ１５０）に中央表示部２２を点灯させ、次の右側点灯処理の終了時点ｔ１５１で中央表示部２２を消灯させた後、所定インターバルＴitvが経過した時点ｔ１５２で短時間中央点灯処理を開始して中央表示部２２を点灯させる。その後、メーターＥＣＵ６０は、所定点灯時間Ｔttの経過時点で中央表示部２２を消灯させた後、所定インターバルＴitvが経過した時点ｔ１５３で連続中央点灯処理を開始して中央表示部２２を点灯させる。

（ブザー制御Ａ３ａ）
このとき、図１５に示したように、後方歩行者１０ｈの検知時点ｔ１５０がブザー制御Ｂ０の１回目の警報処理の実行中の時点である場合、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知時点ｔ１５０で以下に述べるブザー制御Ａ３ａを開始する。

即ち、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知後、ブザー制御Ｂ０の１回目乃至３回目の警報処理を完了させ、その後、所定インターバルＴitvが経過した時点ｔ１５３で「１回の警報処理を行う制御」を開始する。このブザー制御Ａ３ａによれば、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知時点で実行中の警報処理を含めずに後方歩行者１０ｈの検知後、所定回数Ｎｂ（即ち、３回）の警報処理を行う。

（ブザー制御Ａ３ｂ）
或いは、図示していないが、後方歩行者１０ｈの検知時点がブザー制御Ｂ０における２回目の警報処理の実行中の時点である場合、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知時点で以下に述べるブザー制御Ａ３ｂを開始する。

即ち、ブザーＥＣＵ７０は、ブザー制御Ｂ０の２回目及び３回目の警報処理を完了させ、その後、所定インターバルＴitvが経過した時点で「２回の警報処理を所定インターバルＴitvをあけて行う制御」を開始する。このブザー制御Ａ３ｂによれば、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知時点で実行中の警報処理を含めずに後方歩行者１０ｈの検知後、所定回数Ｎｂ（即ち、３回）の警報処理を行う。

（ブザー制御Ａ３ｃ）
或いは、後方歩行者１０ｈの検知時点がブザー制御Ｂ０の３回目の警報処理の実行中の時点である場合、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知時点で以下に述べるブザー制御Ａ３ｃを開始する。

即ち、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知時点で実行中のブザー制御Ｂ０の３回目の警報処理を完了させ、その後、所定インターバルＴitvが経過した時点で「３回の警報処理を所定インターバルＴitvをそれぞれあけて行う制御」を開始する。このブザー制御Ａ３ｃによれば、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知時点で実行中の警報処理を含めずに後方歩行者１０ｈの検知後、所定回数Ｎｂ（即ち、３回）の警報処理を行う。

（ブザー制御Ａ３ｄ）
或いは、後方歩行者１０ｈの検知時点がブザー制御Ｂ０の完了後における右側点灯処理の実行中の時点である場合、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知時点で以下に述べるブザー制御Ａ３ｄを開始する。即ち、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知時点で実行中の右側点灯処理の完了後、所定インターバルＴitvが経過した時点で「３回の警報処理を所定インターバルＴitvをそれぞれあけて行う制御」を開始する。

以上が右後方車両１０ｂの検知後に後方歩行者１０ｈが検知された場合における本実施装置の作動の概要である。上記中央点灯制御Ａ１乃至Ａ３によれば、右側点灯制御の実行中に後方歩行者１０ｈが検知された場合においても、中央表示部２２の点灯及び消灯がそれぞれ右側表示部２３の点灯及び消灯と揃う。このため、運転者が中央表示部２２及び右側表示部２３の点灯に煩わしさを感じたり、運転者が後方歩行者１０ｈが検知されたことを見落としたりする可能性を小さくすることができる。

更に、実行残時間Ｔznが閾値時間Ｔthよりも短いときに後方歩行者１０ｈの検知時点で実行中の警報処理を含めて所定回数Ｎｂの警報処理を後方歩行者１０ｈの検知後、行った場合、後方歩行者１０ｈの検知後の警報音の発生回数が少なく、その結果、後方歩行者１０ｈが検知されたことに運転者が気付かない可能性がある。一方、本発明装置によれば、実行残時間Ｔznが閾値時間Ｔthよりも短い場合、後方歩行者１０ｈの検知時点で実行中の警報処理を含めずに後方歩行者１０ｈの検知後、所定回数Ｎｂの警報処理を行う（ブザー制御Ａ３ａ乃至Ａ３ｄを参照。）。この場合、後方歩行者１０ｈの検知時点で実行中の警報処理を含めて所定回数Ｎｂの警報処理を行う場合に比べて、後方歩行者１０ｈの検知後の警報音の発生回数が多くなる。このため、実行残時間Ｔznが閾値時間Ｔthよりも短い場合においても、後方歩行者１０ｈが検知されたことに運転者が気付く可能性を大きくすることができる。

＜左後方車両の検知後に歩行者が検知された場合＞
（中央点灯制御Ａ４乃至Ａ６）
ところで、左後方車両１０ｃが検知され、その後、左後方車両１０ｃが検知された状態（即ち、左側点灯制御が実行されている状態）で後方歩行者１０ｈが検知されることもある。この場合、メーターＥＣＵ６０は、右側点灯制御の実行中に後方歩行者１０ｈが検知された場合に実行する「中央点灯制御Ａ１乃至Ａ３」とそれぞれ同様の「中央点灯制御Ａ４乃至Ａ６」の何れか１つを後方歩行者１０ｈの検知タイミングに応じて実行する。

（ブザー制御Ａ４ａ乃至Ａ４ｃ、Ａ５ａ乃至Ａ５ｄ及びＡ６ａ乃至Ａ６ｄ）
このとき、ブザーＥＣＵ７０も、右側点灯制御の実行中に後方歩行者１０ｈが検知された場合に実行する「ブザー制御Ａ１ａ乃至Ａ１ｃ、Ａ２ａ乃至Ａ２ｄ及びＡ３ａ乃至Ａ３ｄ」とそれぞれ同様の「ブザー制御Ａ４ａ乃至Ａ４ｃ、Ａ５ａ乃至Ａ５ｄ及びＡ６ａ乃至Ａ６ｄ」の何れか１つを後方歩行者１０ｈの検知タイミングに応じて実行する。

上記中央点灯制御Ａ４乃至Ａ６によれば、左側点灯制御の実行中に後方歩行者１０ｈが検知された場合においても、中央表示部２２の点灯及び消灯がそれぞれ左側表示部２４の点灯及び消灯と揃う。このため、運転者が中央表示部２２及び左側表示部２４の点灯に煩わしさを感じたり、運転者が後方歩行者１０ｈが検知されたことを見落としたりする可能性を小さくすることができる。

更に、実行残時間Ｔznが閾値時間Ｔthよりも短いときに実行されるブザー制御Ａ６ａ乃至Ａ６ｄによれば、後方歩行者１０ｈの検知時点で実行中の警報処理を含めて所定回数Ｎｂの警報処理を行う場合に比べて、後方歩行者１０ｈの検知後の警報音の発生回数が多くなる。このため、実行残時間Ｔznが閾値時間Ｔthよりも短い場合においても、後方歩行者１０ｈが検知されたことに運転者が気付く可能性を大きくすることができる。

＜歩行者の検知後に右後方車両を検知した場合＞
ところで、図１７の（Ａ）に示したように、後方歩行者１０ｈが検知され、その後、図１７の（Ｂ）に示したように、後方歩行者１０ｈが検知された状態（即ち、中央点灯制御が実行されている状態）で右後方車両１０ｂが検知されることがある。この場合、メーターＥＣＵ６０は、以下に述べるように右後方車両１０ｂの検知タイミングに応じて右側表示部２３の点灯を制御し、ブザーＥＣＵ７０は、以下に述べるように右後方車両１０ｂの検知タイミングに応じてブザー３０の作動を制御する。

（右側点灯制御Ｂ１）
図１８に示したように、１回目の短時間中央点灯処理と２回目の短時間中央点灯処理との間の所定インターバルＴitv中の時点ｔ１８０で右後方車両１０ｂが検知された場合、メーターＥＣＵ６０は、右後方車両１０ｂの検知時点で以下に述べる右側点灯制御Ｂ１を開始する。即ち、メーターＥＣＵ６０は、右後方車両１０ｂの検知後、２回目の短時間中央点灯処理の開始と同時（時刻ｔ１８１）に「上記所定回数Ｎｒの右側点灯処理を所定インターバルＴitvをそれぞれあけて行う制御」を開始する。

（ブザー制御Ｂ１）
このとき、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知時点ｔ１８０で以下に述べるブザー制御Ｂ１を開始する。即ち、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知後、ブザー制御Ａ０の２回目及び３回目の警報処理を完了させ、その後、所定インターバルＴitvが経過した時点ｔ１８２で「１回の警報処理を行う制御」を開始する。このブザー制御Ｂ１によれば、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知時点で既に完了している警報処理を含めずに右後方車両１０ｂの検知後、所定回数Ｎｂ（即ち、３回）の警報処理を行う。

（右側点灯制御Ｂ２）
或いは、図示していないが、２回目の短時間中央点灯処理と連続中央点灯処理との間の所定インターバルＴitv中の時点で右後方車両１０ｂが検知された場合、メーターＥＣＵ６０は、右後方車両１０ｂの検知時点で以下に述べる右側点灯制御Ｂ２を開始する。即ち、メーターＥＣＵ６０は、右後方車両１０ｂの検知後、連続中央点灯処理の開始と同時に「上記所定回数Ｎｒの右側点灯制御を所定インターバルＴitvをそれぞれあけて行う制御」を開始する。

（ブザー制御Ｂ２）
このとき、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知時点で以下に述べるブザー制御Ｂ２を開始する。即ち、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知後、ブザー制御Ｂ０の３回目の警報処理を完了させ、その後、所定インターバルＴitvが経過した時点で「２回の警報処理を所定インターバルＴitvをあけて行う制御」を開始する。このブザー制御Ｂ２によれば、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知時点で既に完了している警報処理を含めずに右後方車両１０ｂの検知後、所定回数Ｎｂ（即ち、３回）の警報処理を行う。

（右側点灯制御Ｂ３）
更に、図１９及び図２０に示したように、１回目の短時間中央点灯処理の実行中の時点ｔ１９０で右後方車両１０ｂが検知された場合、メーターＥＣＵ６０は、右後方車両１０ｂの検知時点ｔ１９０における１回目の短時間中央点灯処理の残りの実行時間（以下、「実行残時間」と称呼する。）Ｔznを取得する。メーターＥＣＵ６０は、取得した実行残時間Ｔznが閾値時間Ｔth以上である場合、右後方車両１０ｂの検知時点で以下に述べる右側点灯制御Ｂ３を開始する。

即ち、メーターＥＣＵ６０は、右後方車両１０ｂの検知と同時（時刻ｔ１９０）に「総ての表示部分２３ａ乃至２３ｃ」を点灯させる。その後、メーターＥＣＵ６０は、実行残時間Ｔznが経過した時点ｔ１９１で「総ての表示部分２３ａ乃至２３ｃ」を消灯させた後、所定インターバルＴitvが経過した時点ｔ１９２で「所定回数Ｎｒの右側点灯処理を所定インターバルＴitvをそれぞれあけて行う制御」を開始する。

（ブザー制御Ｂ３）
このとき、図１９に示したように、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知時点で以下に述べるブザー制御Ｂ３を開始する。即ち、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知後、ブザー制御Ａ０の１回目乃至３回目の警報処理を完了させる。このブザー制御Ｂ３によれば、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知時点で実行中の警報処理を含めて右後方車両１０ｂの検知後、所定回数Ｎｂ（即ち、３回）の警報処理を行う。

（右側点灯制御Ｂ４）
或いは、図示していないが、２回目の短時間中央点灯処理の実行中の時点で右後方車両１０ｂが検知された場合、メーターＥＣＵ６０は、右後方車両１０ｂの検知時点における２回目の短時間中央点灯処理の残りの実行時間（以下、「実行残時間」と称呼する。）Ｔznを取得する。メーターＥＣＵ６０は、取得した実行残時間Ｔznが閾値時間Ｔth以上である場合、メーターＥＣＵ６０は、右後方車両１０ｂの検知時点で以下に述べる右側点灯制御Ｂ４を開始する。

即ち、メーターＥＣＵ６０は、右後方車両１０ｂの検知と同時に「総ての表示部分２３ａ乃至２３ｃ」を点灯させる。その後、メーターＥＣＵ６０は、実行残時間Ｔznが経過した時点で「総ての表示部分２３ａ乃至２３ｃ」を消灯させた後、所定インターバルＴitvが経過した時点で「所定回数Ｎｒの右側点灯処理を所定インターバルＴitvをそれぞれあけて行う制御」を開始する。

（ブザー制御Ｂ４）
このとき、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知時点で以下に述べるブザー制御Ｂ４を開始する。即ち、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知後、ブザー制御Ａ０の３回目の警報処理を完了させ、その後、所定インターバルＴitvが経過した時点で「１回の警報処理を行う制御」を開始する。このブザー制御Ｂ４によれば、即ち、この場合、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知時点で実行中の警報処理を含めて右後方車両１０ｂの検知後、所定回数Ｎｂ（即ち、３回）の警報処理を行う。

（右側点灯制御Ｂ５）
一方、図２１及び図２２に示したように、１回目の短時間中央点灯処理の実行中の時点ｔ２１０で右後方車両１０ｂが検知され且つ上記実行残時間Ｔznが閾値時間Ｔthよりも短い場合、メーターＥＣＵ６０は、右後方車両１０ｂの検知時点で以下に述べる右側点灯制御Ｂ５を開始する。

即ち、メーターＥＣＵ６０は、右後方車両１０ｂの検知と同時（時刻ｔ２１０）に「総ての表示部分２３ａ乃至２３ｃ」を点灯させ、その点灯を２回目の短時間中央点灯処理の開始時点ｔ２１１まで継続する。そして、メーターＥＣＵ６０は、２回目の短時間中央点灯処理の開始と同時（時刻ｔ２１１）に「所定回数Nｒの右側点灯処理を所定インターバルＴitvをそれぞれあけて行う制御」を開始する。

（ブザー制御Ｂ５）
このとき、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知時点で以下に述べるブザー制御Ｂ５を開始する。即ち、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知後、ブザー制御Ａ０の１回目乃至３回目の警報処理を完了させ、その後、所定インターバルＴitvが経過した時点ｔ２１２で「１回の警報処理を行う制御」を開始する。このブザー制御Ｂ５によれば、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知時点で実行中の警報処理を含めずに右後方車両１０ｂの検知後、所定回数Ｎｂ（即ち、３回）の警報処理を行う。

（右側点灯制御Ｂ６）
或いは、図示していないが、２回目の短時間中央点灯処理の実行中の時点で右後方車両１０ｂが検知され且つ上記実行残時間Ｔznが閾値時間Ｔthよりも短い場合、メーターＥＣＵ６０は、右後方車両１０ｂの検知時点で以下に述べる右側点灯制御Ｂ６を開始する。

即ち、メーターＥＣＵ６０は、右後方車両１０ｂの検知と同時に「総ての表示部分２３ａ乃至２３ｃ」を点灯させ、その点灯を連続中央点灯処理の開始時点まで継続する。そして、メーターＥＣＵ６０は、連続中央点灯処理の開始と同時に「所定回数Ｎｒの右側点灯処理を所定インターバルＴitvをそれぞれあけて行う制御」を開始する。

（ブザー制御Ｂ６）
このとき、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知時点で以下に述べるブザー制御Ｂ６を開始する。即ち、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知後、ブザー制御Ａ０の２回目及び３回目の警報処理を完了させ、その後、所定インターバルＴitvが経過した時点で「２回の警報処理を所定インターバルＴitvをあけて行う制御」を開始する。このブザー制御Ｂ６によれば、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知時点で実行中の警報処理を含めずに右後方車両１０ｂの検知後、所定回数Ｎｂ（即ち、３回）の警報処理を行う。

（右側点灯制御Ｂ７）
一方、図２３及び図２４に示したように、連続中央点灯処理の実行中であって上記初期点灯期間Ｔinitial中の時点ｔ２３１で右後方車両１０ｂが検知された場合、メーターＥＣＵ６０は、右後方車両１０ｂの検知時点ｔ２５１における初期点灯期間Ｔinitialの残りの期間（初期残期間）Ｔsznを取得する。メーターＥＣＵ６０は、取得した初期残期間Ｔsznが閾値時間Ｔth以上である場合、右後方車両１０ｂの検知時点で以下に述べる右側点灯制御Ｂ７を開始する。

即ち、メーターＥＣＵ６０は、右後方車両１０ｂの検知と同時（時刻ｔ２３１）に「総ての表示部分２３ａ乃至２３ｃ」を点灯させる。その後、メーターＥＣＵ６０は、初期点灯期間Ｔinitialが経過した時点ｔ２３２で「総ての表示部分２３ａ乃至２３ｃ」を消灯させた後、所定インターバルＴitvと同じ長さの期間（以下、「インターバル相当期間」と称呼する。）Ｔitvsが経過した時点ｔ２３３で「所定回数Ｎｒの右側点灯処理を所定インターバルＴitvをそれぞれあけて行う制御」を開始する。

（ブザー制御Ｂ７）
このとき、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知時点で以下に述べるブザー制御Ｂ７を開始する。即ち、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知後、ブザー制御Ａ０の３回目の警報処理を完了させ、その後、所定インターバルＴitvが経過した時点ｔ２３３で「２回の警報処理を所定インターバルＴitvをあけて行う制御」を開始する。このブザー制御Ｂ７によれば、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知時点で実行中の警報処理を含めて右後方車両１０ｂの検知後、所定回数Ｎｂ（即ち、３回）の警報処理を行う。

（右側点灯制御Ｂ８）
一方、図２５及び図２６に示したように、初期点灯期間Ｔinitial中の時点ｔ２５１で右後方車両１０ｂが検知され且つ上記初期残期間Ｔsznが閾値時間Ｔthよりも短い場合、メーターＥＣＵ６０は、右後方車両１０ｂの検知時点で以下に述べる右側点灯制御Ｂ８を開始する。

即ち、メーターＥＣＵ６０は、右後方車両１０ｂの検知と同時（時刻ｔ２５１）に「総ての表示部分２３ａ乃至２３ｃ」を点灯させ、その点灯をインターバル相当期間Ｔitvsが経過するまで継続する。そして、メーターＥＣＵ６０は、インターバル相当期間Ｔitvsが経過した時点ｔ２５３で「所定回数Ｎｒの右側点灯処理を所定インターバルＴitvをそれぞれあけて行う制御」を開始する。

（ブザー制御Ｂ８）
このとき、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知時点ｔ２５１で以下に述べるブザー制御Ｂ８を開始する。即ち、ブザーＥＣＵ７０は、ブザー制御Ａ０の３回目の警報処理を完了させ、その後、所定インターバルＴitvが経過した時点ｔ２５３で「３回の警報処理を所定インターバルＴitvをそれぞれあけて行う制御」を開始する。このブザー制御Ｂ８によれば、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知時点で実行中の警報処理を含めずに右後方車両１０ｂの検知後、所定回数Ｎｂ（即ち、３回）の警報処理を行う。

（右側点灯制御Ｂ９）
或いは、図示していないが、連続中央点灯処理の実行中のインターバル相当期間Ｔitvs中の時点で右後方車両１０ｂが検知された場合、メーターＥＣＵ６０は、右後方車両１０ｂの検知時点で以下に述べる右側点灯制御Ｂ９を開始する。即ち、メーターＥＣＵ６０は、インターバル相当期間Ｔitvsが経過した時点で「所定回数Ｎｒの右側点灯処理を所定インターバルＴitvをそれぞれあけて行う制御」を開始する。

（ブザー制御Ｂ９）
このとき、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知時点で以下に述べるブザー制御Ｂ９を開始する。即ち、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知後、所定インターバルＴitvが経過した時点で「３回の警報処理を所定インターバルＴitvをそれぞれあけて行う制御」を開始する。

（右側点灯制御Ｂ１０）
更に、連続中央点灯処理の実行中のインターバル相当期間Ｔitvsの経過後の時点で右後方車両１０ｂが検知された場合、メーターＥＣＵ６０は、右後方車両１０ｂの検知時点で以下に述べる右側点灯制御Ｂ１０を開始する。即ち、メーターＥＣＵ６０は、右後方車両１０ｂの検知と同時に「上記所定回数Ｎｒの右側点灯処理を所定インターバルＴitvをそれぞれあけて行う制御」を開始する。

（ブザー制御Ｂ１０）
このとき、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知時点で以下に述べるブザー制御Ｂ１０を開始する。即ち、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知と同時に「３回の警報処理を所定インターバルＴitvをそれぞれあけて行う制御」を開始する。

以上が後方歩行者１０ｈの検知後に右後方車両１０ｂが検知された場合における本実施装置による作動の概要である。上記右側点灯制御Ｂ１乃至Ｂ１０によれば、中央点灯制御の実行中に右後方車両１０ｂが検知された場合においても、右側表示部２３の点灯及び消灯がそれぞれ中央表示部２２の点灯及び消灯と揃う。このため、運転者が中央表示部２２及び右側表示部２３の点灯に煩わしさを感じたり、運転者が右後方車両１０ｂが検知されたことを見落としたりする可能性を小さくすることができる。

更に、実行残時間Ｔznが閾値時間Ｔthよりも短いときに実行されるブザー制御Ｂ５並びにＢ６、及び、初期残期間Ｔsznが閾値時間Ｔthよりも短いときに実行されるブザー制御Ｂ８によれば、右後方車両１０ｂの検知時点で実行中の警報処理を含めて所定回数Ｎｂの警報処理を行う場合に比べて、右後方車両１０ｂの検知後の警報音の発生回数が多くなる。このため、実行残時間Ｔznが閾値時間Ｔthよりも短い場合においても、右後方車両１０ｂが検知されたことに運転者が気付く可能性を大きくすることができる。

＜歩行者の検知後に左後方車両が検知された場合＞
（左側点灯制御Ｃ１乃至Ｃ１０）
ところで、後方歩行者１０ｈの検知後（即ち、中央点灯制御の実行中）に左後方車両１０ｃが検知されることもある。この場合、メーターＥＣＵ６０は、中央点灯制御の実行中の時点で右後方車両１０ｂが検知された場合に実行する「右側点灯制御Ｂ１乃至Ｂ１０」とそれぞれ同様の「左側点灯制御Ｃ１乃至Ｃ１０」の何れか１つを左後方車両１０ｃの検知タイミングに応じて実行することにより左側表示部２４の点灯を制御する。

（ブザー制御Ｃ１乃至Ｃ１０）
このとき、ブザーＥＣＵ７０も、中央点灯制御の実行中の時点で左後方車両１０ｃが検知された場合に実行する「ブザー制御Ｂ１乃至Ｂ１０」とそれぞれ同様の「ブザー制御Ｃ１乃至Ｃ１０」の何れか１つを左後方車両１０ｃの検知タイミングに応じて実行することによりブザー３０の作動を制御する。

上記左側点灯制御Ｃ１乃至Ｃ１０によれば、中央点灯制御の実行中に左後方車両１０ｃが検知された場合においても、左側表示部２４の点灯及び消灯がそれぞれ中央表示部２２の点灯及び消灯と揃う。このため、運転者が中央表示部２２及び左側表示部２４の点灯に煩わしさを感じたり、運転者が左後方車両１０ｃが検知されたことを見落としたりする可能性を小さくすることができる。

更に、実行残時間Ｔznが閾値時間Ｔthよりも短いときに実行されるブザー制御Ｃ５並びにＣ６、及び、初期残期間Ｔsznが閾値時間Ｔthよりも短いときに実行されるブザー制御Ｃ８によれば、左後方車両１０ｃの検知時点で実行中の警報処理を含めて所定回数Ｎｂの警報処理を行う場合に比べて、左後方車両１０ｃの検知後の警報音の発生回数が多くなる。このため、実行残時間Ｔznが閾値時間Ｔthよりも短い場合においても、左後方車両１０ｃが検知されたことに運転者が気付く可能性を大きくすることができる。

＜左後方車両の検知後に右後方車両が検知された場合＞
ところで、左後方車両１０ｃが検知され、その後、左後方車両１０ｃが検知された状態（即ち、左側点灯制御が実行されている状態）で右後方車両１０ｂが検知されることがある。この場合、メーターＥＣＵ６０は、以下に述べるように右後方車両１０ｂの検知タイミングに応じて右側表示部２３の点灯を制御し、ブザーＥＣＵ７０は、以下に述べるように右後方車両１０ｂの検知タイミングに応じてブザー３０の作動を制御する。

（右側点灯制御Ｂ１１）
図２７に示したように、左側点灯制御の実行中の所定インターバルＴitv中の時点ｔ２７０で右後方車両１０ｂが検知された場合、メーターＥＣＵ６０は、右後方車両１０ｂの検知時点で以下に述べる右側点灯制御Ｂ１１を開始する。即ち、メーターＥＣＵ６０は、右後方車両１０ｂの検知直後に実行する左側点灯処理の開始と同時（時刻ｔ２７１）に「上記所定回数Ｎｒの右側点灯処理を所定インターバルＴitvをそれぞれあけて行う制御」を開始する。

（ブザー制御Ｂ１１ａ）
このとき、図２７に示したように、右後方車両１０ｂの検知時点ｔ２７０がブザー制御Ｃ０の１回目の警報処理の終了後であって２回目の警報処理の開始前の時点である場合、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知時点ｔ２７０で以下に述べるブザー制御Ｂ１１ａを開始する。即ち、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知後、ブザー制御Ｃ０の２回目及び３回目の警報処理を完了させ、その後、所定インターバルＴitvが経過した時点ｔ２７２で「１回の警報処理を行う制御」を開始する。

（ブザー制御Ｂ１１ｂ）
或いは、図示していないが、右後方車両１０ｂの検知時点がブザー制御Ｃ０の２回目の警報処理の終了後であって３回目の警報処理の開始前の時点である場合、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知時点で以下に述べるブザー制御Ｂ１１ｂを開始する。即ち、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知後、ブザー制御Ｃ０の３回目の警報処理を完了させ、その後、所定インターバルＴitvが経過した時点で「２回の警報処理を所定インターバルＴitvをあけて行う制御」を開始する。

（ブザー制御Ｂ１１ｃ）
或いは、右後方車両１０ｂの検知時点がブザー制御Ｃ０の３回目の警報処理の終了後の時点である場合、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知時点で以下に述べるブザー制御Ｂ１１ｃを開始する。即ち、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知直後に行われる右側点灯処理の開始と同時に「３回の警報処理を所定インターバルＴitvをそれぞれあけて行う制御」を開始する。

（右側点灯制御Ｂ１２）
更に、図２８に示したように、左側点灯処理の実行中の時点ｔ２８０で右後方車両１０ｂが検知された場合、メーターＥＣＵは、右後方車両１０ｂの検知時点で以下に述べる右側点灯制御Ｂ１２を開始する。即ち、メーターＥＣＵ６０は、実行中の左側点灯処理の完了後、所定インターバルＴitvが経過した時点ｔ２８１で「上記所定回数Ｎｒの右側点灯処理を所定インターバルＴitvをそれぞれあけて行う制御」を開始する。

（ブザー制御Ｂ１２ａ）
このとき、図２８に示したように、右後方車両１０ｂの検知時点ｔ２８０がブザー制御Ｃ０の１回目の警報処理の実行中の時点である場合、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知時点ｔ２８０で以下に述べるブザー制御Ｂ１２ａを開始する。即ち、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知後、ブザー制御Ｃ０の１回目乃至３回目の警報処理を完了させ、その後、所定インターバルＴitvが経過した時点ｔ２８２で「１回の警報処理を行う制御」を開始する。

（ブザー制御Ｂ１２ｂ）
或いは、図示していないが、右後方車両１０ｂの検知時点がブザー制御Ｃ０の２回目の警報処理の実行中の時点である場合、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知時点で以下に述べるブザー制御Ｂ１２ｂを開始する。即ち、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知後、ブザー制御Ｃ０の２回目及び３回目の警報処理を完了させ、その後、所定インターバルＴitvが経過した時点で「２回の警報処理を所定インターバルＴitvをあけて行う制御」を開始する。

（ブザー制御Ｂ１２ｃ）
或いは、右後方車両１０ｂの検知時点がブザー制御Ｃ０の３回目の警報処理の実行中の時点である場合、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知時点で以下に述べるブザー制御Ｂ１２ｃを開始する。即ち、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知後、ブザー制御Ｃ０の３回目の警報処理を完了させ、その後、所定インターバルＴitvが経過した時点で「３回の警報処理を所定インターバルＴitvをそれぞれあけて行う制御」を開始する。

（ブザー制御Ｂ１２ｄ）
或いは、右後方車両１０ｂの検知時点がブザー制御Ｃ０の３回目の警報処理の完了後における左側点灯処理の実行中の時点である場合、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知時点で以下に述べるブザー制御Ｂ１２ｄを開始する。即ち、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知直後に行われる右側点灯処理の開始と同時に「３回の警報処理を所定インターバルＴitvをそれぞれあけて行う制御」を開始する。

以上が左後方車両１０ｃの検知後に右後方車両１０ｂが検知された場合における本実施装置の作動の概要である。上記右側点灯制御Ｂ１１及びＢ１２によれば、左側点灯制御の実行中に右後方車両１０ｂが検知された場合においても、右側表示部２３の点灯及び消灯がそれぞれ左側表示部２４の点灯及び消灯と揃う。このため、運転者が右側表示部２３及び左側表示部２４の点灯に煩わしさを感じたり、運転者が右後方車両１０ｂが検知されたことを見落としたりする可能性を小さくすることができる。

＜右後方車両の検知後に左後方車両が検知された場合＞
（左側点灯制御Ｃ１１及びＣ１２）
ところで、右後方車両１０ｂが検知され、その後、右後方車両１０ｂが検知された状態（即ち、右側点灯制御が実行されている状態）で左後方車両１０ｃが検知されることがある。この場合、メーターＥＣＵ６０は、「上記右側点灯制御Ｂ１１及びＢ１２」とそれぞれ同様の「左側点灯制御Ｃ１１及びＣ１２」の一方を左後方車両１０ｃの検知タイミングに応じて実行することにより左側表示部２４の点灯を制御する。

（ブザー制御Ｃ１１ａ乃至Ｃ１１ｃ及びＣ１２ａ乃至Ｃ１２ｄ）
このとき、ブザーＥＣＵ７０は、「上記ブザー制御Ｂ１１ａ乃至Ｂ１１ｃ及びＢ１２ａ乃至Ｂ１２ｄ」とそれぞれ同様の「ブザー制御Ｃ１１ａ乃至Ｃ１１ｃ及びＣ１２ａ乃至Ｃ１２ｄ」の何れか１つを左後方車両１０ｃの検知タイミングに応じて実行することによりブザー３０の作動を制御する。

上記左側点灯制御Ｃ１１及びＣ１２によれば、右側点灯制御の実行中に左後方車両１０ｃが検知された場合においても、左側表示部２４の点灯及び消灯がそれぞれ右側表示部２３の点灯及び消灯と揃う。このため、運転者が右側表示部２３及び左側表示部２４の点灯に煩わしさを感じたり、運転者が左後方車両１０ｃが検知されたことを見落としたりする可能性を小さくすることができる。

＜本実施装置の具体的な作動＞
次に、本実施装置の具体的な作動について説明する。本実施装置の運転支援ＥＣＵ５０のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、図２９にフローチャートにより示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図２９のステップ２００から処理を開始してステップ２０５に進み、後方歩行者１０ｈが検知されているか否かを判定する。

後方歩行者１０ｈが検知されている場合、ＣＰＵは、ステップ２０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２１０に進み、中央点灯フラグＸｈの値が「０」であるか否かを判定する。

中央点灯フラグＸｈの値は、「後述するステップ２２０及び図３０のステップ３３０乃至ステップ３５０」の何れかの処理により中央点灯制御を開始させるための開始指令信号ＳＨstartがメーターＥＣＵ６０に送出された後に実行されるステップ２２５の処理により「１」に設定される。従って、中央点灯フラグＸｈの値が「１」である場合、中央点灯フラグＸｈは、中央点灯制御の実行中であることを示している。

一方、中央点灯フラグＸｈの値は、後述するステップ２４０の処理により中央点灯制御を停止させるための停止指令信号ＳＨstopがメーターＥＣＵ６０に送出された後に実行されるステップ２４５の処理により「０」に設定される。従って、中央点灯フラグＸｈの値が「０」である場合、中央点灯フラグＸｈは、中央点灯制御の停止中であることを示している。

ＣＰＵがステップ２１０の処理を実行する時点において中央点灯フラグＸｈの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ２１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２１５に進み、右側点灯フラグＸｒ及び左側点灯フラグＸｌの値が共に「０」であるか否かを判定する。

右側点灯フラグＸｒの値は、「後述する図３１のステップ４２０、図３２のステップ５２０、ステップ５２５、ステップ５４０並びにステップ５４５、及び、図３３のステップ６１５、ステップ６２０、ステップ６３０、ステップ６４０並びにステップ６４５」の何れかの処理により右側点灯制御を開始させるための開始指令信号ＳＲstartがメーターＥＣＵ６０に送出された後に実行される図３１のステップ４２５の処理により「１」に設定される。従って、右側点灯フラグＸｒの値が「１」である場合、右側点灯フラグＸｒは、右側点灯制御の実行中であることを示している。

一方、右側点灯フラグＸｒの値は、後述する図３１のステップ４４０の処理により右側点灯制御を停止させるための停止指令信号ＳＲstopがメーターＥＣＵ６０に送出された後に実行されるステップ４４５の処理により「０」に設定される。従って、右側点灯フラグＸｒの値が「０」である場合、右側点灯フラグＸｒは、右側点灯制御の停止中であることを示している。

同様に、左側点灯フラグＸｌの値は、左側点灯制御を開始させるための開始指令信号ＳＬstartがメーターＥＣＵ６０に送出された後に「１」に設定される。従って、左側点灯フラグＸｌの値が「１」である場合、左側点灯フラグＸｌは、左側点灯制御の実行中であることを示している。

一方、左側点灯フラグＸｌの値は、左側点灯制御を停止させるための停止指令信号ＳＬstopがメーターＥＣＵ６０に送出された後に「０」に設定される。従って、左側点灯フラグＸｌの値が「０」である場合、左側点灯フラグＸｌは、左側点灯制御の停止中であることを示している。

ＣＰＵがステップ２１５の処理を実行する時点において右側点灯フラグＸｒ及び左側点灯フラグＸｌの値が共に「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ２１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ２２０及びステップ２２５の処理を順に行い、その後、ステップ２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ２２０：ＣＰＵは、上記中央点灯制御Ａ０及び上記ブザー制御Ａ０をそれぞれ開始させるための開始指令信号ＳＨstart及び開始指令信号ＳＢstartをメーターＥＣＵ６０及びブザーＥＣＵ７０に送出する。これにより、メーターＥＣＵ６０は、上記中央点灯制御Ａ０を開始し、ブザーＥＣＵ７０は、上記ブザー制御Ａ０を開始する。

ステップ２２５：ＣＰＵは、中央点灯フラグＸｈの値を「１」に設定する。

これに対し、ＣＰＵがステップ２１５の処理を実行する時点において右側点灯フラグＸｒ及び左側点灯フラグＸｌの値の少なくとも一方が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ２１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ２３０に進み、図３０にフローチャートにより示した協調制御ルーチンを実行する。

従って、ＣＰＵは、ステップ２３０に進むと、図３０のステップ３００から処理を開始してステップ３１０に進み、右側点灯処理及び左側点灯処理の何れか一方が実行中であるか否かを判定する。右側点灯処理及び左側点灯処理の何れか一方が実行中である場合、ＣＰＵは、ステップ３１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３２０に進み、実行中の右側点灯処理又は左側点灯処理における実行残時間Ｔznが閾値時間Ｔth以上であるか否かを判定する。

尚、ＣＰＵがステップ３２０の処理を実行する時点において右側点灯処理及び左側点灯処理の両方が実行中である場合、本例においては、ＣＰＵは、実行中の左側点灯処理における実行残時間Ｔznが閾値時間Ｔth以上であるか否かを判定する。しかしながら、この場合、ＣＰＵは、実行中の右側点灯処理における実行残時間Ｔznが閾値時間Ｔth以上であるか否かを判定し得る。

ＣＰＵがステップ３２０の処理を実行する時点において実行残時間Ｔznが閾値時間Ｔth以上である場合、ＣＰＵは、ステップ３２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３３０に進み、「上記中央点灯制御Ａ２」及び「上記ブザー制御Ａ２ａ乃至Ａ２ｄの何れか１つ」をそれぞれ開始させるための開始指令信号ＳＨstart及び開始指令信号ＳＢstartをメーターＥＣＵ６０及びブザーＥＣＵ７０に送出する。これにより、メーターＥＣＵ６０は、上記中央点灯制御Ａ２を開始し、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知タイミングに応じて「上記ブザー制御Ａ２ａ乃至Ａ２ｄの何れか１つ」を開始する。

ＣＰＵは、その後、ステップ３９５を経由して図２９のステップ２２５に進み、中央点灯フラグＸｈの値を「１」に設定した後、ステップ２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、ＣＰＵが図３０のステップ３２０の処理を実行する時点において実行残時間Ｔznが閾値時間Ｔthよりも小さい場合、ＣＰＵは、ステップ３２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ３４０に進み、「上記中央点灯制御Ａ３」及び「上記ブザー制御Ａ３ａ乃至Ａ３ｄの何れか１つ」をそれぞれ開始させるための開始指令信号ＳＨstart及び開始指令信号ＳＢstartをメーターＥＣＵ６０及びブザーＥＣＵ７０に送出する。これにより、メーターＥＣＵ６０は、上記中央点灯制御Ａ３を開始し、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知タイミングに応じて「上記ブザー制御Ａ３ａ乃至Ａ３ｄの何れか１つ」を開始する。

ＣＰＵは、その後、ステップ３９５を経由して図２９のステップ２２５に進み、中央点灯フラグＸｈの値を「１」に設定した後、ステップ２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

更に、ＣＰＵが図３０のステップ３１０の処理を実行する時点において左側点灯処理も右側点灯処理も実行中ではない場合、ＣＰＵは、ステップ３１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ３５０に進み、「上記中央点灯制御Ａ１」及び「上記ブザー制御Ａ１ａ乃至Ａ１ｃの何れか１つ」をそれぞれ開始させるための開始指令信号ＳＨstart及び開始指令信号ＳＢstartをメーターＥＣＵ６０及びブザーＥＣＵ７０に送出する。これにより、メーターＥＣＵ６０は、上記中央点灯制御Ａ１を開始し、ブザーＥＣＵ７０は、後方歩行者１０ｈの検知タイミングに応じて「上記ブザー制御Ａ１ａ乃至Ａ１ｃの何れか１つ」を開始する。

ＣＰＵは、その後、ステップ３９５を経由して図２９のステップ２２５に進み、中央点灯フラグＸｈの値を「１」に設定した後、ステップ２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

上述したようにしてＣＰＵが中央点灯制御及びブザー制御をそれぞれ開始させるための開始指令信号ＳＨstart及び開始指令信号ＳＢstartをメーターＥＣＵ６０及びブザーＥＣＵ７０に送出した後は、中央点灯フラグＸｈの値が「１」に設定されている。従って、後方歩行者１０ｈがいったん検知され、その後、後方歩行者１０ｈが検知され続けている間、ＣＰＵは、図２９のステップ２０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２１０に進み、そのステップ２１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ２９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了するようになる。

更に、ＣＰＵがステップ２０５の処理を実行する時点において後方歩行者１０ｈが検知されていない場合、ＣＰＵは、ステップ２０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ２３５に進み、中央点灯フラグＸｈの値が「１」であるか否かを判定する。即ち、現在、中央点灯制御が実行中であるか否かを判定する。中央点灯フラグＸｈの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ２３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ２４０及びステップ２４５の処理を順に行い、その後、ステップ２９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ２４０：ＣＰＵは、実行中の中央点灯制御及び実行中のブザー制御をそれぞれ停止させるための停止指令信号ＳＨstop及び停止指令信号ＳＢstopをメーターＥＣＵ６０及びブザーＥＣＵ７０に送出する。これにより、中央点灯制御及びブザー制御がそれぞれ停止される。尚、ＣＰＵが停止指令信号ＳＢstopをブザーＥＣＵ７０に送出した時点でブザー制御が既に終了している場合、ブザーＥＣＵ７０は、受信した停止指令信号ＳＢstopを無視する。

ステップ２４５：ＣＰＵは、中央点灯フラグＸｈの値を「０」に設定する。

これに対し、ＣＰＵがステップ２３５の処理を実行する時点において中央点灯フラグＸｈの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ２３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ２９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

以上が中央表示部２２の点灯を制御するための本実施装置の具体的な作動である。これによれば、右側点灯制御の実行中に後方歩行者１０ｈが検知された場合（図２９のステップ２０５並びにステップ２１０それぞれでの「Ｙｅｓ」との判定、及び、ステップ２１５での「Ｎｏ」との判定）においても、中央表示部２２の点灯及び消灯がそれぞれ右側表示部２３の点灯及び消灯と揃う（図３０のステップ３３０乃至ステップ３５０）。このため、運転者が中央表示部２２及び右側表示部２３の点灯に煩わしさを感じたり、運転者が後方歩行者１０ｈが検知されたことを見落としたりする可能性を小さくすることができる。

更に、実行残時間Ｔznが閾値時間Ｔthよりも短い場合（図３０のステップ３２０での「Ｎｏ」との判定）、後方歩行者１０ｈの検知時点で実行中の警報処理を含めずに後方歩行者１０ｈの検知後、所定回数Ｎｂの警報処理が行われる（ステップ３４０）。従って、後方歩行者１０ｈの検知時点で実行中の警報処理を含めて所定回数Ｎｂの警報処理を行う場合に比べて、後方歩行者１０ｈの検知後の警報音の発生回数が多くなる。このため、実行残時間Ｔznが閾値時間Ｔthよりも短い場合においても、後方歩行者１０ｈが検知されたことに運転者が気付く可能性が大きくなる。

＜右側表示部に対する本実施装置による具体的な作動＞
更に、ＣＰＵは、図３１にフローチャートにより示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図３１のステップ４００から処理を開始してステップ４０５に進み、右後方車両１０ｂが検知されているか否かを判定する。

右後方車両１０ｂが検知されている場合、ＣＰＵは、ステップ４０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１０に進み、右側点灯フラグＸｒの値が「０」であるか否かを判定する。右側点灯フラグＸｒの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１５に進み、中央点灯フラグＸｈ及び左側点灯フラグＸｌの値が共に「０」であるか否かを判定する。

中央点灯フラグＸｈ及び左側点灯フラグＸｌの値が共に「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ４１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ４２０及びステップ４２５の処理を順に行い、その後、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ４２０：ＣＰＵは、上記右側点灯制御Ｂ０及び上記ブザー制御Ｂ０をそれぞれ開始させるための開始指令信号ＳＲstart及び開始指令信号ＳＢstartをメーターＥＣＵ６０及びブザーＥＣＵ７０に送出する。これにより、メーターＥＣＵ６０は、上記右側点灯制御Ｂ０を開始し、ブザーＥＣＵ７０は、上記ブザー制御Ｂ０を開始する。

ステップ４２５：ＣＰＵは、右側点灯フラグＸｒの値を「１」に設定する。

これに対し、ＣＰＵがステップ４１５の処理を実行する時点において中央点灯フラグＸｈ及び左側点灯フラグＸｌの値の少なくとも一方が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ４１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ４３０に進み、図３２にフローチャートにより示した協調制御ルーチンを実行する。

従って、ＣＰＵは、ステップ４３０に進むと、図３２のステップ５００から処理を開始してステップ５０５に進み、中央点灯フラグＸｈの値が「１」であるか否かを判定する。中央点灯フラグＸｈの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１０に進み、短時間中央点灯処理が実行中であるか否かを判定する。短時間中央点灯処理が実行中である場合、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１５に進み、短時間中央点灯処理の実行残時間Ｔznが閾値時間Ｔth以上であるか否かを判定する。

実行残時間Ｔznが閾値時間Ｔth以上である場合、ＣＰＵは、ステップ５１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２０に進み、「上記右側点灯制御Ｂ３及びＢ４の一方」並びに「上記ブザー制御Ｂ３及びＢ４の一方」をそれぞれ開始させるための開始指令信号ＳＲstart及び開始指令信号ＳＢstartをメーターＥＣＵ６０及びブザーＥＣＵ７０に送出する。これにより、メーターＥＣＵ６０は、右後方車両１０ｂの検知タイミングに応じて「上記右側点灯制御Ｂ３及びＢ４の一方」を開始し、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知タイミングに応じて「上記ブザー制御Ｂ３及びＢ４の一方」を開始する。

ＣＰＵは、その後、ステップ５９５を経由して図３１のステップ４２５に進み、右側点灯フラグＸｒの値を「１」に設定した後、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、ＣＰＵが図３２のステップ５１５の処理を実行する時点において実行残時間Ｔznが閾値時間Ｔthよりも小さい場合、ＣＰＵは、ステップ５１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５２５に進み、「上記右側点灯制御Ｂ５及びＢ６の一方」並びに「上記ブザー制御Ｂ５及びＢ６の一方」をそれぞれ開始させるための開始指令信号ＳＲstart及び開始指令信号ＳＢstartをメーターＥＣＵ６０及びブザーＥＣＵ７０に送出する。これにより、メーターＥＣＵ６０は、右後方車両１０ｂの検知タイミングに応じて「上記右側点灯制御Ｂ５及びＢ６の一方」を開始し、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知タイミングに応じて「上記ブザー制御Ｂ５及びＢ６の一方」を開始する。

ＣＰＵは、その後、ステップ５９５を経由して図３１のステップ４２５に進み、右側点灯フラグＸｒの値を「１」に設定した後、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

更に、ＣＰＵが図３２のステップ５１０の処理を実行する時点において短時間中央点灯処理が実行中ではない場合、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５３０に進み、連続中央点灯処理が実行中であるか否かを判定する。連続中央点灯処理が実行中である場合、ＣＰＵは、ステップ５３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５３５に進み、図３３にフローチャートにより示した協調制御サブルーチンを実行する。

従って、ＣＰＵは、ステップ５３５に進むと、図３３のステップ６００から処理を開始してステップ６０５に進み、現時点が初期点灯期間Ｔinitial中の時点か否かを判定する。現時点が初期点灯期間Ｔinitial中の時点である場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１０に進み、現時点における初期点灯期間Ｔinitialの残りの期間（初期残期間）Ｔsznが閾値時間Ｔth以上であるか否かを判定する。

初期残期間Ｔsznが閾値時間Ｔth以上である場合、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１５に進み、上記右側点灯制御Ｂ７及び上記ブザー制御Ｂ７をそれぞれ開始させるための開始指令信号ＳＲstart及び開始指令信号ＳＢstartをメーターＥＣＵ６０及びブザーＥＣＵ７０に送出する。これにより、メーターＥＣＵ６０は、上記右側点灯制御Ｂ７を開始し、ブザーＥＣＵ７０は、上記ブザー制御Ｂ７を開始する。

ＣＰＵは、その後、ステップ６９５及び図３２のステップ５９５を経由して図３１のステップ４２５に進み、右側点灯フラグＸｒの値を「１」に設定した後、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、ＣＰＵが図３３のステップ６１０の処理を実行する時点において初期残期間Ｔsznが閾値時間Ｔthよりも小さい場合、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６２０に進み、上記右側点灯制御Ｂ８及び上記ブザー制御Ｂ８をそれぞれ開始させるための開始指令信号ＳＲstart及び開始指令信号ＳＢstartをメーターＥＣＵ６０及びブザーＥＣＵ７０に送出する。これにより、メーターＥＣＵ６０は、上記右側点灯制御Ｂ８を開始し、ブザーＥＣＵ７０は、上記ブザー制御Ｂ８を開始する。

ＣＰＵは、その後、ステップ６９５及び図３２のステップ５９５を経由して図３１のステップ４２５に進み、右側点灯フラグＸｒの値を「１」に設定した後、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵが図３３のステップ６０５の処理を実行する時点において現時点が初期点灯期間Ｔinitial中の時点ではない場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６２５に進み、現時点がインターバル相当期間Ｔitvs中の時点であるか否かを判定する。

現時点がインターバル相当期間Ｔitvs中の時点である場合、ＣＰＵは、ステップ６２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３０に進み、上記右側点灯制御Ｂ９及び上記ブザー制御Ｂ９をそれぞれ開始させるための開始指令信号ＳＲstart及び開始指令信号ＳＢstartをメーターＥＣＵ６０及びブザーＥＣＵ７０に送出する。これにより、メーターＥＣＵ６０は、上記右側点灯制御Ｂ９を開始し、ブザーＥＣＵ７０は、上記ブザー制御Ｂ９を開始する。

ＣＰＵは、その後、ステップ６９５及び図３２のステップ５９５を経由して図３１のステップ４２５に進み、右側点灯フラグＸｒの値を「１」に設定した後、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、ＣＰＵが図３３のステップ６２５の処理を実行する時点において現時点がインターバル相当期間Ｔitvs中の時点ではない場合、ＣＰＵは、ステップ６２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６３５に進み、左側点灯フラグＸｌの値が「０」であるか否かを判定する。

左側点灯フラグＸｌの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ６３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６４０に進み、上記右側点灯制御Ｂ１０及び上記ブザー制御Ｂ１０をそれぞれ開始させるための開始指令信号ＳＲstart及び開始指令信号ＳＢstartをメーターＥＣＵ６０及びブザーＥＣＵ７０に送出する。これにより、メーターＥＣＵ６０は、上記右側点灯制御Ｂ１０を開始し、ブザーＥＣＵ７０は、上記ブザー制御Ｂ１０を開始する。

ＣＰＵは、その後、ステップ６９５及び図３２のステップ５９５を経由して図３１のステップ４２５に進み、右側点灯フラグＸｒの値を「１」に設定した後、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

これに対し、ＣＰＵが図３３のステップ６３５の処理を実行する時点において左側点灯フラグＸｌの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ６３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６４５に進み、「上記右側点灯制御Ｂ１１及びＢ１２の一方」並びに「上記ブザー制御Ｂ１１ａ乃至Ｂ１１ｃ及びＢ１２ａ乃至Ｂ１２ｄの何れか１つ」をそれぞれ開始させるための開始指令信号ＳＲstart及び開始指令信号ＳＢstartをメーターＥＣＵ６０及びブザーＥＣＵ７０に送出する。これにより、メーターＥＣＵ６０は、右後方車両１０ｂの検知タイミングに応じて「上記右側点灯制御Ｂ１１及びＢ１２の一方」を開始し、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知タイミングに応じて「上記ブザー制御Ｂ１１ａ乃至Ｂ１１ｃ及びＢ１２ａ乃至Ｂ１２ｄの何れか１つ」を開始する。

ＣＰＵは、その後、ステップ６９５及び図３２のステップ５９５を経由して図３１のステップ４２５に進み、右側点灯フラグＸｒの値を「１」に設定した後、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵが図３２のステップ５３０の処理を実行する時点において連続中央点灯処理が実行中ではない場合、ＣＰＵは、ステップ５３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５４０に進み、「上記右側点灯制御Ｂ１及びＢ２の一方」並びに「上記ブザー制御Ｂ１及びＢ２の一方」をそれぞれ開始させるための開始指令信号ＳＲstart及び開始指令信号ＳＢstartをメーターＥＣＵ６０及びブザーＥＣＵ７０に送出する。これにより、メーターＥＣＵ６０は、右後方車両１０ｂの検知タイミングに応じて「上記右側点灯制御Ｂ１及びＢ２の一方」を開始し、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知タイミングに応じて「上記ブザー制御Ｂ１及びＢ２の一方」を開始する。

ＣＰＵは、その後、ステップ５９５を経由して図３１のステップ４２５に進み、右側点灯フラグＸｒの値を「１」に設定した後、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

更に、ＣＰＵが図３２のステップ５０５の処理を実行する時点において中央点灯フラグＸｈの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５４５に進み、「上記右側点灯制御Ｂ１１及びＢ１２の一方」並びに「上記ブザー制御Ｂ１１ａ乃至Ｂ１１ｃ及びＢ１２ａ乃至Ｂ１２ｄの何れか１つ」をそれぞれ開始させるための開始指令信号ＳＲstart及び開始指令信号ＳＢstartをメーターＥＣＵ６０及びブザーＥＣＵ７０に送出する。これにより、メーターＥＣＵ６０は、右後方車両１０ｂの検知タイミングに応じて「上記右側点灯制御Ｂ１１及びＢ１２の一方」を開始し、ブザーＥＣＵ７０は、右後方車両１０ｂの検知タイミングに応じて「上記ブザー制御Ｂ１１ａ乃至Ｂ１１ｃ及びＢ１２ａ乃至Ｂ１２ｄの何れか１つ」を開始する。

ＣＰＵは、その後、ステップ５９５を経由して図３１のステップ４２５に進み、右側点灯フラグＸｒの値を「１」に設定した後、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

上述したようにしてＣＰＵが右側点灯制御及びブザー制御をそれぞれ開始させるための開始指令信号ＳＲstart及び開始指令信号ＳＢstartをメーターＥＣＵ６０及びブザーＥＣＵ７０に送出した後は、右側点灯フラグＸｒの値が「１」に設定されている。従って、右後方車両１０ｂがいったん検知され、その後、右後方車両１０ｂが検知され続けている間、ＣＰＵは、図３１のステップ４０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１０に進み、そのステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了するようになる。

更に、ＣＰＵがステップ４０５の処理を実行する時点において右後方車両１０ｂが検知されていない場合、ＣＰＵは、ステップ４０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ４３５に進み、右側点灯フラグＸｒの値が「１」であるか否かを判定する。即ち、現在、右側点灯制御が実行中であるか否かを判定する。右側点灯フラグＸｒの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ４３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ４４０及びステップ４４５の処理を順に行い、その後、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ４４０：ＣＰＵは、実行中の右側点灯制御及び実行中のブザー制御をそれぞれ停止させるための停止指令信号ＳＲstop及び停止指令信号ＳＢstopをメーターＥＣＵ６０及びブザーＥＣＵ７０に送出する。これにより、右側点灯制御及びブザー制御がそれぞれ停止される。尚、ＣＰＵが停止指令信号ＳＢstopをブザーＥＣＵ７０に送出した時点でブザー制御が既に終了している場合、ブザーＥＣＵ７０は、受信した停止指令信号ＳＢstopを無視する。

ステップ４４５：ＣＰＵは、右側点灯フラグＸｒの値を「０」に設定する。

これに対し、ＣＰＵがステップ４３５の処理を実行する時点において右側点灯フラグＸｒの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ４３５にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

以上が右側表示部２３の点灯を制御するための本実施装置の具体的な作動である。これによれば、中央点灯制御の実行中に右後方車両１０ｂが検知された場合（図３１のステップ４０５並びにステップ４１０それぞれでの「Ｙｅｓ」との判定、ステップ４１５での「Ｎｏ」との判定、及び、図３２のステップ５０５での「Ｙｅｓ」との判定）においても、右側表示部２３の点灯及び消灯がそれぞれ中央表示部２２の点灯及び消灯と揃う（ステップ５２０、ステップ５２５、ステップ５４０並びにステップ５４５、及び、図３３のステップ６１５、ステップ６２０、ステップ６３０、ステップ６４０並びにステップ６４５）。このため、運転者が中央表示部２２及び右側表示部２３の点灯に煩わしさを感じたり、運転者が右後方車両１０ｂが検知されたことを見落としたりする可能性を小さくすることができる。

更に、実行残時間Ｔznが閾値時間Ｔthよりも短い場合（図３２のステップ５１５での「Ｎｏ」との判定）、及び、初期残期間Ｔsznが閾値時間Ｔthよりも短い場合（図３３のステップ６１０での「Ｎｏ」との判定）、後方歩行者１０ｈの検知時点で実行中の警報処理を含めずに後方歩行者１０ｈの検知後、所定回数Ｎｂの警報処理が行われる（ステップ５２５及びステップ６２０）。従って、右後方車両１０ｂの検知時点で実行中の警報処理を含めて所定回数Ｎｂの警報処理を行う場合に比べて、右後方車両１０ｂの検知後の警報音の発生回数が多くなる。このため、実行残時間Ｔznが閾値時間Ｔthよりも短い場合、及び、初期残期間Ｔsznが閾値時間Ｔthよりも短い場合においても、右後方車両１０ｂが検知されたことに運転者が気付く可能性が大きくなる。

図示していないが、ＣＰＵは、左後方車両１０ｃが検知された場合における左側表示部２４の点灯の制御及びブザー３０の作動の制御を、図３１乃至図３３に示したルーチンと同様のルーチンによって実行する。

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

例えば、上記実施装置は、右側点灯処理の実行残時間Ｔznが閾値時間Ｔthよりも短い場合においても、その実行残時間Ｔznだけ中央表示部２２を点灯させ、次の右側点灯処理の開始と同時に「所定回数（例えば、２回）の短時間中央点灯処理及び連続中央点灯処理を所定インターバルＴitvをそれぞれあけて行う制御」を開始するように構成され得る。

同様に、上記実施装置は、左側点灯処理の実行残時間Ｔznが閾値時間Ｔthよりも短い場合においても、その実行残時間Ｔznだけ中央表示部２２を点灯させ、次の左側点灯処理の開始と同時に「所定回数（例えば、２回）の短時間中央点灯処理及び連続中央点灯処理を所定インターバルＴitvをそれぞれあけて行う制御」を開始するように構成され得る。

同様に、上記実施装置は、中央点灯処理の実行残時間Ｔznが閾値時間Ｔthよりも短い場合においても、その実行残時間Ｔznだけ右側表示部２３及び／又は左側表示部２４を点灯させ、次の中央点灯処理の開始と同時に「上記所定回数Ｎｒの右側点灯処理及び／又は左側点灯処理を所定インターバルＴitvをそれぞれあけて行う制御」を開始するように構成され得る。

１０ｈ…歩行者、１０ａ…自車両、１０ｂ…右後方車両、１０ｃ…左後方車両、１１…カメラ、１２ｒ…右後方レーダーセンサ、１２ｌ…左後方レーダーセンサ、２２…中央表示部、２３…右側表示部、２４…左側表示部、３０…ブザー、４１…カメラＥＣＵ、４２…レーダーセンサＥＣＵ、５０…運転支援ＥＣＵ、６０…メーターＥＣＵ、７０…ブザーＥＣＵ

Claims (3)

1. 車両に適用される、車両の表示制御装置であって、
   前記車両から第１距離の範囲内にある第１対象物を検知する第１検知装置、
   前記第１対象物とは異なる第２対象物であって前記車両から第２距離の範囲内にある第２対象物を検知する第２検知装置、
   前記第１対象物を検知したことを前記車両の運転者に知らせるための第１表示を行う第１表示装置、及び、
   前記第２対象物を検知したことを前記運転者に知らせるための第２表示を行う第２表示装置を備えた、
   車両に適用される、車両の表示制御装置において、
   前記第１対象物が前記第１検知装置によって検知された場合、前記第１表示を所定表示時間に亘って前記第１表示装置に行わせる第１表示処理を所定インターバルをあけて所定の第１回数行う第１制御を実行し、
   前記第２対象物が前記第２検知装置によって検知された場合、前記第２表示を前記所定表示時間に亘って前記第２表示装置に行わせる第２表示処理を前記所定インターバルをあけて所定の第２回数行う第２制御を実行する、
   制御手段を備え、
   前記制御手段は、
   前記第２表示処理の実行中に前記第１対象物が検知された場合、前記第１対象物の検知時点で前記第１表示を開始させ、前記第１対象物の検知後に終了する前記第２表示処理の終了時点で前記第１表示を停止させ、その停止直後に開始される前記第２表示処理の開始時点で前記第１制御を開始する、
   ように構成されている、車両の表示制御装置。
2. 請求項１に記載の車両の表示制御装置において、
   前記制御手段は、
   前記第２表示処理の実行中に前記第１対象物が検知されたときに前記第１対象物の検知時点における前記実行中の第２表示処理の残りの実行時間である実行残時間が閾値時間以上である場合、前記第１対象物の検知時点で前記第１表示を開始させ、前記実行中の第２表示処理の終了時点で前記第１表示を停止させ、その停止直後に開始される前記第２表示処理の開始時点で前記第１制御を開始し、
   前記第２表示処理の実行中に前記第１対象物が検知されたときに前記実行残時間が前記閾値時間よりも短い場合、前記第１対象物の検知時点で前記第１表示を開始させ、前記実行中の第２表示処理の次に開始される前記第２表示処理の終了時点で前記第１表示を停止させ、その停止直後に開始される前記第２表示処理の開始時点で前記第１制御を開始する、
   ように構成されている、
   車両の表示制御装置。
3. 請求項２に記載の車両の表示制御装置において、
   前記車両は、警報音を発生させるブザーを備え、
   前記制御手段は、
   前記第１対象物が検知された場合、前記第１表示処理の実行中に前記ブザーに警報音を発生させる警報処理を前記第１制御の開始時点で開始して同警報処理を前記所定インターバルをそれぞれあけて所定の第３回数行い、
   前記第２対象物が検知された場合、前記第２表示処理の実行中に前記警報処理を前記第２制御の開始時点で開始して同警報処理を前記所定インターバルをそれぞれあけて所定の第４回数行い、
   前記第２表示処理の実行中に前記第１対象物が検知されたときに前記実行残時間が前記閾値時間以上であり且つ前記警報処理の実行中である場合、前記実行中の警報処理を含めて前記警報処理を前記第３回数行い、
   前記第２表示処理の実行中に前記第１対象物が検知されたときに前記実行残時間が前記閾値時間よりも短く且つ前記警報処理の実行中である場合、前記実行中の警報処理を含めずに前記警報処理を前記第３回数行う、
   ように構成されている、
   車両の表示制御装置。

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