JP2017210026A - 電動パワーステアリング制御装置の検査装置及びそれを搭載した電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
伝達関数Pt及びPθは、システム同定理論に基づいた実験により算出されるが、基となる伝達関数は例えば以下のようにして導出される。
制御的発振判定を行う。制御的発振判定を行った結果、検査対象の電動パワーステアリング制御装置では制御的発振が発生し難いと判定した場合、判定結果Rjを「OK」とし、発生し難いと判定しなかった場合、判定結果Rjを「NG」とする。
2 コラム軸(ステアリングシャフト、ハンドル軸)
10 トルクセンサ
12 車速センサ
20 モータ
21 回転角センサ
30 コントロールユニット(ECU)
31、100 電流指令値演算部
33 電流制限部
34 補償信号生成部
35 PI制御部
36 PWM制御部
37 インバータ
38 モータ電流検出器
50 電動パワーステアリング制御装置
60 トルク系制御部
70 角度系制御部
80 制御対象
81 トルク系制御対象
82 角度系制御対象
110 収れん性補償部
120 慣性補償部
130 SAT補償部
131 角度系SAT補償部
132 トルク系SAT補償部
200 制御パラメータ入力部
210 モデルパラメータ格納部
220 判定部
230 結果出力部
330 制御パラメータ出力部
Claims (10)
- 少なくともトルク系情報及び角度系情報を用いて電流指令値を演算し、車両の操舵系にアシスト力を付与するモータの駆動を前記電流指令値に基づいて制御する電動パワーステアリング制御装置の検査を行う検査装置において、
前記電流指令値の演算の基となる制御パラメータを入力する制御パラメータ入力部と、
少なくとも前記制御パラメータにより定義される、前記電流指令値に関する伝達関数Lに基づいて、前記車両において制御的発振が発生し難いかの判定を行う判定部を備えることを特徴とする電動パワーステアリング制御装置の検査装置。 - 前記判定部は、所定の第1周波数帯域での前記伝達関数Lのゲイン及び位相に基づいて前記判定を行う請求項1に記載の電動パワーステアリング制御装置の検査装置。
- 前記第1周波数帯域は略20Hzから略50Hzまでの帯域である請求項2に記載の電動パワーステアリング制御装置の検査装置。
- 前記判定部は、前記第1周波数帯域での前記位相が所定の位相範囲内である第2周波数帯域での前記ゲインが所定の第1閾値以下の場合、又は、前記位相範囲以外の周波数帯域での前記ゲインが前記第1閾値より大きい所定の第2閾値以下の場合、前記制御的発振が発生し難いと判定する請求項2又は3に記載の電動パワーステアリング制御装置の検査装置。
- 前記位相範囲は略−180±30degであり、前記第1閾値は略−3dBであり、前記第2閾値は略0dBである請求項4に記載の電動パワーステアリング制御装置の検査装置。
- 前記制御パラメータは、少なくともトルク系制御パラメータ及び角度系制御パラメータを含む請求項1乃至5のいずれかに記載の電動パワーステアリング制御装置の検査装置。
- 前記伝達関数Lは、前記制御パラメータに加えて、少なくともモデルパラメータにより定義される請求項6に記載の電動パワーステアリング制御装置の検査装置。
- 前記モデルパラメータは、少なくともトルク系モデルパラメータ及び角度系モデルパラメータを含む請求項7に記載の電動パワーステアリング制御装置の検査装置。
- 前記伝達関数Lは、前記トルク系制御パラメータで定義される伝達関数Ct、前記角度系制御パラメータで定義される伝達関数Cθ、前記トルク系モデルパラメータで定義される伝達関数Pt及び前記角度系モデルパラメータで定義される伝達関数Pθより、L=−(CtPt+CθPθ)として定義される請求項8に記載の電動パワーステアリング制御装置の検査装置。
- 請求項1乃至9のいずれかに記載の電動パワーステアリング制御装置の検査装置及び前記電動パワーステアリング制御装置を搭載し、
前記判定部が、前記制御的発振が発生し難いと判定した場合、前記制御パラメータを更新し、前記制御的発振が発生し難いと判定しない場合、前記制御パラメータを更新しない電動パワーステアリング装置。
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