JP2017209765A - パワーアシスト装置 - Google Patents
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Abstract
Description
(1)使用者の上腕の屈曲動作を少なくとも支援する上腕アシストモータ72aと、使用者の前腕の屈曲動作を少なくとも支援する前腕アシストモータ72bと、を有し、使用者が装着して使用者の抗重力作業を支援するパワーアシスト装置において、
使用者の背中の中心線に沿って位置するメインフレーム50と、
前記メインフレーム50の下方の使用者の腰位置近傍に固定した横バー52と、
前記横バー52の左右に設けられたフレーム回転軸52aと、
下端が前記フレーム回転軸52aに回動可能に軸支されたサブフレーム54と、
前記サブフレーム54の上端に回動可能に設置された肩部60と、
前記肩部60と接続し使用者の上腕及び前腕に固定された腕部70と、を有し、
使用者の腕の外転動作に応じて前記サブフレーム54が前記フレーム回転軸52aを中心に回動することを特徴とするパワーアシスト装置80を提供することにより、上記課題を解決する。
(2)肩部60が、サブフレーム54の上端に回動可能に接続した肩プレート62と、
前記肩プレート62に回動可能に接続した肩アーム64と、
腕部70と接続するとともに前記肩アーム64とヒンジ接続した肩ステー66と、を有することを特徴とする上記(1)記載のパワーアシスト装置80を提供することにより、上記課題を解決する。
(3)腕部70が、上腕アシストモータ72aを保持するとともに使用者の上腕に固定される上腕部76と、
前腕アシストモータ72bを保持するとともに使用者の前腕に固定される前腕部78と、
肩ステー66と前記上腕部76とを接続し前記上腕アシストモータ72aの回転駆動力が伝達する上腕アシスト回転部74aと、
前記前腕部78と前記上腕部76とを接続し前記前腕アシストモータ72bの回転駆動力が伝達する前腕アシスト回転部74bと、を有することを特徴とする上記(2)記載のパワーアシスト装置80を提供することにより、上記課題を解決する。
(4)上腕アシストモータ72aと前腕アシストモータ72bとが、それぞれ1つの筋電センサ18a、18bからの信号に基づいて制御されることを特徴とする上記(1)乃至(3)のいずれかに記載のパワーアシスト装置80を提供することにより、上記課題を解決する。
(5)使用者の前腕及び上腕の屈曲・伸展を除く回内・回外、内旋・外旋、内転・外転動作に対応するフリー関節構造を有することを特徴とする上記(1)乃至(4)のいずれかに記載のパワーアシスト装置80を提供することにより、上記課題を解決する。
50 メインフレーム
52 横バー
52a フレーム回転軸
54 サブフレーム
60 肩部
64 肩アーム
66 肩ステー
62 肩プレート
70 腕部
72a 上腕アシストモータ
72b 前腕アシストモータ
74a 上腕アシスト回転部
74b 前腕アシスト回転部
76 上腕部
78 前腕部
80 パワーアシスト装置
Claims (5)
- 使用者の上腕の屈曲動作を少なくとも支援する上腕アシストモータと、使用者の前腕の屈曲動作を少なくとも支援する前腕アシストモータと、を有し、使用者が装着して使用者の抗重力作業を支援するパワーアシスト装置において、
使用者の背中の中心線に沿って位置するメインフレームと、
前記メインフレームの下方の使用者の腰位置近傍に固定した横バーと、
前記横バーの左右に設けられたフレーム回転軸と、
下端が前記フレーム回転軸に回動可能に軸支されたサブフレームと、
前記サブフレームの上端に回動可能に設置された肩部と、
前記肩部と接続し使用者の上腕及び前腕に固定された腕部と、を有し、
使用者の腕の外転動作に応じて前記サブフレームが前記フレーム回転軸を中心に回動することを特徴とするパワーアシスト装置。 - 肩部が、サブフレームの上端に回動可能に接続した肩プレートと、
前記肩プレートに回動可能に接続した肩アームと、
腕部と接続するとともに前記肩アームとヒンジ接続した肩ステーと、を有することを特徴とする請求項1記載のパワーアシスト装置。 - 腕部が、上腕アシストモータを保持するとともに使用者の上腕に固定される上腕部と、
前腕アシストモータを保持するとともに使用者の前腕に固定される前腕部と、
肩ステーと前記上腕部とを接続し前記上腕アシストモータの回転駆動力が伝達する上腕アシスト回転部と、
前記前腕部と前記上腕部とを接続し前記前腕アシストモータの回転駆動力が伝達する前腕アシスト回転部と、を有することを特徴とする請求項2記載のパワーアシスト装置。 - 上腕アシストモータと前腕アシストモータとが、それぞれ1つの筋電センサからの信号に基づいて制御されることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載のパワーアシスト装置。
- 使用者の前腕及び上腕の屈曲・伸展を除く回内・回外、内旋・外旋、内転・外転動作に対応するフリー関節構造を有することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載のパワーアシスト装置。
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