CN112022628B - 基于柔性传动机构的主被动结合六自由度上肢助力外骨骼 - Google Patents
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Abstract
本发明一种基于柔性传动机构的主被动结合六自由度上肢助力外骨骼，属于机械外骨骼产品技术领域；包括腰部组件、背部组件、肩架组件、肩部组件、肘部组件和柔性传动组件；腰部组件固定于人体后腰部，背部组件位于人体背部，与腰部组件的上端通过腰背连接组件连接；肩架组件固定于背部组件的上端，两个肩部组件对称设置于肩架组件的两端，两个所述肘部组件分别与两个肩部组件的下端连接，固定于人体的两个肘部，两组所述柔性传动组件一端分别固定于背部组件的两侧，另一端分别与两个肘部组件连接，用于辅助使用者前臂提供助力；实现肩内关节前伸/回缩，内缩/外推，肩外关节屈/伸，内收/外展，内旋/外旋，肘关节屈/伸六个自由度的运动。
Description
技术领域
本发明属于机械外骨骼产品技术领域，具体涉及一种基于柔性传动机构的主被动结合六自由度上肢助力外骨骼。
背景技术
近年来，人们越来越重视外骨骼技术在制造业中的应用。随着社会老龄化日益严重以及在工业环境中与工作相关的肌肉骨骼疾病(MSD)的治疗费用增加，在工业4.0的趋势下，外骨骼技术最近正在成为预防与工作相关的MSD的潜在解决方案。而随着我国经济的快速发展，物流行业已经成为我国经济发展中的支柱行业，但目前物流行业在货物仓库及装车的过程中主要还是依靠单纯的人力搬运来完成。在未来，许多工作对人体功能的要求越来越高，甚至超出了身体的极限。外骨骼助力机器人将特别重要，并最终将成为人机友好合作不可或缺的产品。
现有技术中，上肢助力外骨骼大多依靠外部电源为电机、液压或气压驱动装置提供能源从而实现驱动，例如发明专利CN106031669A公开了“七自由度上肢助力外骨骼机器人”，该设计包括了7个伺服电机，这种主动式有源上肢助力外骨骼机器人虽然驱动力大，但结构和控制复杂，重量大且工作时间严重受限于电源。而文献“A light-weight passiveupper arm assistive exoskeleton based on multi-linkage spring-energydissipation mechanism for overhead tasks”介绍了一种用于重力补偿的被动式无源上肢助力外骨骼，但该外骨骼只能在大臂处于特定的角度时提供助力作用，以帮助穿戴者长时间维持托举状态，而不能在托举过程中提供足够强大的助力作用以完成搬运工作。
发明内容
要解决的技术问题：
为了避免现有技术的不足之处，本发明提出一种基于电机驱动、弹簧蓄能、钢丝绳传动的新型主被动结合式六自由度上肢助力外骨骼机器人，该机器人能够实现肩内关节前伸/回缩，内缩/外推，肩外关节屈/伸，内收/外展，内旋/外旋，肘关节屈/伸六个自由度的运动，在保证肩部球形关节运动的基础上新设立两个肩内关节自由度，进一步保证了肩部运动的灵活性；同时，实现了部分驱动与关节分离，提高了助力外骨骼的续航时间以及灵活程度。
本发明的技术方案是：一种基于柔性传动机构的主被动结合六自由度上肢助力外骨骼，其特征在于：包括腰部组件、背部组件、肩架组件、肩部组件、肘部组件以及柔性传动组件；所述腰部组件和背部组件均为平板结构，所述腰部组件固定于人体后腰部，所述背部组件位于人体背部，与腰部组件的上端通过所述腰背连接组件连接；所述肩架组件固定于背部组件的上端，用于辅助使用者进行肩内关节的前伸/回缩、内缩/外推运动；两个所述肩部组件对称设置于肩架组件的两端，用于辅助使用者进行肩外关节的屈/伸、内收/外展、内旋/外旋运动；两个所述肘部组件分别与两个肩部组件的下端连接，固定于人体的两个肘部，用于辅助使用者进行肘关节的屈/伸运动；两组所述柔性传动组件一端分别固定于背部组件的两侧，另一端分别与两个肘部组件连接，用于辅助使用者前臂提供助力；
所述肩架组件包括肩背连接件、肩架和肩部连杆组件；所述肩架为水平设置于人体肩颈处的平板结构，其下方通过肩背连接件与所述背部组件连接；所述肩部连杆组件包括肩部第一杆件、肩部第二杆件、肩部第三杆件、第一深沟球轴承、第二深沟球轴承；所述肩部第一杆件和肩部第二杆件平行叠放，两端均开有同轴通孔，其一端通过第一深沟球轴承与所述肩架一端的通孔连接，另一端通过第二深沟球轴承与肩部第三杆件一端的通孔连接；两个肩部连杆组件对称设置于肩架的两端；
所述肩部组件包括肩部连接件、第三深沟球轴承、肩关节执行器、电机固定架、大臂第一杆件、大臂第二杆件；所述肩部连接件上端与肩部第三杆件的另一端固定，下端通过所述第三深沟球轴承与所述电机固定架的上端连接；所述肩关节执行器固定于电机固定架的下端，其输出轴垂直固定于大臂第一杆件的上端；所述大臂第二杆件固定于大臂第一杆件下端的延伸方向；
所述肘部组件包括C型限位导轨、滑块、大臂第三杆件、大臂第四杆件、第四深沟球轴承、小臂杆件；所述滑块与C型限位导轨配合安装，能够沿C型限位导轨的圆弧旋转滑动，其上端穿过C型限位导轨与所述大臂第二杆件固定，实现了人体肩外关节内旋/外旋运动；所述大臂第三杆件和大臂第四杆件为对称设置的平板结构，其上端均固定于C型限位导轨的底部，其下端通过第四深沟球轴承与所述小臂杆件连接，用于实现人体肘关节屈/伸运动；所述小臂杆件开有多个斜向平行槽口，用于安装柔性传动组件的另一端；
所述柔性传动组件包括弹簧座、弹簧限位杆、拉力弹簧、弹簧卡片、钢丝绳、第一导向轮、第二导向轮、绑带卡片、绑带、绑带挂扣；多个所述拉力弹簧并列设置，其一端均通过所述弹簧座与背部组件连接，另一端通过所述弹簧卡片与钢丝绳的一端连接；所述第一导向轮固定于背部组件的上端，所述第二导向轮固定于肩架的外端，所述钢丝绳的另一端依次绕过第一导向轮和第二导向轮，再通过所述绑带卡片与绑带的一端连接；所述绑带的另一端通过绑带挂扣固定于所述小臂杆件的斜向槽口内；通过所述拉力弹簧带动使用者小臂同步运动，提供助力。
本发明的进一步技术方案是：所述腰背连接组件包括腰背第一连接件、腰背第二连接件、腰背连接导轨、腰背第三连接件组成，三个连接件均为条形板结构；所述腰背第一连接件竖直设置，其下端通过横向设置的腰背第二连接件与腰部组件固定连接，其上部与竖直设置的腰背连接导轨配合安装，所述腰背连接导轨的上端通过横向设置的腰背第三连接件与所述背部组件固定连接；所述腰背第一连接件与腰背连接导轨沿长度方向设有多个调长孔洞，能够调节外骨骼的腰背长度适应不同腰背长度的使用者。
本发明的进一步技术方案是：所述腰背第一连接件的下部为折弯结构，用于适应人体脊椎椎体的曲线。
本发明的进一步技术方案是：所述肩背连接件包括肩背第一连接件和肩背第二连接件，所述肩背第一连接件为两端折弯的条形板，肩背第二连接件为条形平板；两个肩背第一连接件竖直且平行设置，其上端固定于所述肩架的底面中部，下端通过水平设置的肩背第二连接件固定于所述背部组件的中部。
本发明的进一步技术方案是：所述肩部第一杆件、肩部第二杆件和肩部第三杆件均沿长度方向设置有多个通孔，通过固定不同的孔位，实现整个肩架组件宽度的调整，以满足不同身体尺寸人群的使用条件。
本发明的进一步技术方案是：所述肩关节执行器为伺服电机、谐波减速器以及编码器集成为一体的智能控制器；所述电机固定架的圆环周面上开有槽孔，用于插入电缆为所述肩关节执行器提供电源以及发送控制信号。
本发明的进一步技术方案是：所述大臂第一杆件上沿长度方向开有矩形通孔，所述大臂第二杆件上开有螺纹孔，通过调整大臂第二杆件在大臂第一杆件上的安装位置，实现大臂的长度调节，满足不同不同臂长的使用者。
本发明的进一步技术方案是：所述弹簧座的底部通过螺钉固定于背部组件的下端，其上表面两端均设置有凸耳，弹簧限位杆垂直固定于两个凸耳之间，并贯穿多个所述拉力弹簧一端的挂耳，实现拉力弹簧与弹簧座的连接。
本发明的进一步技术方案是：所述绑带能够调节长度，用于满足不同需求。
本发明的进一步技术方案是：所述腰部组件、背部组件、大臂第一杆件和小臂杆件的两侧均开有长孔，能够穿过绑带或魔术贴，分别用于固定使用者的腰部、背部、大臂和小臂。
有益效果
本发明的有益效果在于：本发明提供了一种新型六自由度上肢外骨骼助力机器人，可以实现肩内关节前伸/回缩，内缩/外推，肩外关节屈/伸，内收/外展，内旋/外旋，肘关节屈/伸六个自由度的运动，每个自由度可以实现单独或者联合动作，提高穿戴舒适度以及工作效率，在保证肩部球形关节运动的基础上新设立两个肩内关节自由度，进一步保证了肩部运动的灵活性。
外骨骼的驱动方式采用为主被动相结合式的设计方案，选用电机作为外骨骼的主动式驱动方式，选用拉力弹簧作为外骨骼的被动式驱动形式，现有上肢助力外骨骼机器人大多采用主动式驱动，需要至少两组动力驱动源来分别对上臂和前臂进行辅助，对能源技术的要求严格，而采用被动式驱动的助力机器人存在助力强度小，外骨骼的活动范围不够灵活等问题，通过两种驱动方式相结合，能够扬长避短，同时达到助力强度以及续航时间的保证。
被动式拉力弹簧驱动与肘部驱动关节相分离的柔性传动结构设计，能够充分利用外骨骼所述背架的空间，并且避免了肘部驱动关节处空间有限而导致的拉力弹簧工作行程受限，活动范围不够灵活，助力强度不足等缺陷，同时，将部分负担从上肢前臂转移到肩部以及背部，减少了肩部驱动电机的工作负担，使外骨骼的续航时间进一步延长。
所述腰背连接组件、所述肩架组件和所述肩部组件基于人体工学要求均设有调长机构，可以适用于各种人群，满足匹配要求。大臂第一杆件和小臂杆件两侧均开有槽孔，方便魔术贴通过将上肢与机械臂固定，避免闭环结构对穿戴的影响，提高使用舒适性。
所述肘部组件中的C型限位导轨可作为机械限位机构，限制大臂的旋转角度，避免使用者受到“二次伤害”。
该机器人包括五个机构部分，整体结构呈模块化设计，结构紧凑，可以实现双侧上肢的助力作用，具有更高的实用性，有利于推广以及使用后期配件的更新以及维护。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2(a)为本发明的腰部及背部组件示意图。
图2(b)为本发明的腰部及背部组件爆炸图。
图3(a)为本发明的肩架组件示意图。
图3(b)为本发明的肩架组件爆炸图。
图4(a)为本发明的右臂肩部组件示意图。
图4(b)为本发明的右臂肩部组件爆炸图。
图5(a)为本发明的右臂肘部组件示意图。
图5(b)为本发明的右臂肘部组件爆炸图。
图6为本发明的右臂柔性传动结构示意图。
附图标记说明：1-腰部组件；2-背部组件；3-肩架组件；4-肩部组件；5-肘部组件；6-柔性传动组件；7-腰背第二连接件；8-腰背第一连接件；9-腰背连接导轨；10-腰背第三连接件；11-背架；12-腰架；13-肩背第一连接件；14-肩部第一杆件；15-肩部第三杆件；16-肩部第二杆件；17-肩架；18-肩背第二连接件；19-肩部连接件；20-肩关节执行器；21-电机固定架；22-大臂第一杆件；23-大臂第二杆件；24-小臂杆件；25-大臂第三杆件；26-C型限位导轨；27-滑块；28-大臂第四杆件；29-钢丝绳；30-第二导向轮；31-绑带卡片；32-绑带；33-绑带挂扣；34-第一导向轮；35-弹簧卡片；36-拉力弹簧；37-弹簧限位杆；38-弹簧座。
具体实施方式
下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
结合图1说明本实施方式，本实施方式所述主被动结合式六自由度上肢助力外骨骼机器人，由腰部组件1、背部组件2、肩架组件3、肩部组件4、肘部组件5和柔性传动组件6组成。
结合图2说明本实施方式，本实施方式所述腰部组件1和背部组件2包括：腰背第二连接件7、腰背第一连接件8、腰背连接导轨9、腰背第三连接件10、背架11、腰架12。所述腰背第一连接件8与腰背连接导轨9设有多个调长孔洞，因此可以调节外骨骼腰背长度，增加外骨骼适用人群的范围；考虑到人体脊椎椎体自上而下渐加宽，有四个弯曲，从侧面看呈S形，即颈椎前凸、胸椎后凸、腰椎前凸和骶椎后凸，因此在所述腰背第一连接件8设计折弯结构以提高穿戴者的舒适感，所带来的良好负重力反馈也能保证穿戴者的脊椎不受到损伤。
所述肩架组件3包括肩背第一连接件13、肩背第二连接件18、肩架17、肩部第一杆件14、肩部第二杆件16、肩部第三杆件15、第一深沟球轴承、第二深沟球轴承；所述肩架组件3通过所述肩背第一连接件13和肩背第二连接件18与所述背部组件2相连；所述肩架17与肩部第一杆件14、肩部第二杆件16两端各开有同轴通孔，分别用于安装所述第一深沟球轴承和第二深沟球轴承；所述肩部第一杆件14、肩部第二杆件16和肩部第三杆件15用于实现人体肩内关节前伸/回缩、內缩/外推运动，同时，可作为肩宽调长装置，满足不同身体尺寸人群的使用条件。
所述肩部组件4包括肩部连接件19、第三深沟球轴承、肩关节执行器20(无刷电机、行星减速器)、电机固定架21、大臂第一杆件22、大臂第二杆件23；所述肩部连接件19与肩部第三杆件15开有同轴通孔，用于安装所述第三深沟球轴承，所述肩部组件4通过所述肩部连接件19与肩架组件3相连；所述肩部组件4用于实现人体肩外关节屈/伸、内收/外展运动；所述大臂第一杆件22和大臂第二杆件23上分别开有匹配槽口与孔位，配合螺钉、螺母可作为大臂长度调节装置，满足不同身体尺寸人群的使用条件。
所述肘部组件5包括C型限位导轨26、滑块27、大臂第三杆件25、大臂第四杆件28、第四深沟球轴承、小臂杆件24；所述滑块27穿过所述C型限位导轨26与所述大臂第二杆件23开有匹配孔位，通过螺钉、螺母连接，所述滑块27可安装在所述C型限位导轨26中，围绕圆弧导轨进行旋转运动，用于实现人体肩外关节内旋/外旋运动；所述C型限位导轨26、大臂第三杆件25和大臂第四杆件28开有匹配孔位，通过螺钉、螺母连接，所述大臂第三杆件25、大臂第四杆件28和小臂杆件24开有同轴通孔，用于安装所述第四深沟球轴承，所述小臂杆件24通过螺钉、螺母与大臂第三杆件25和大臂第四杆件28相连，用于实现人体肘关节屈/伸运动，所述小臂杆件24开有多个斜向平行槽口，用于配合柔性传动组件6为使用者小臂提供助力。
所述柔性传动组件6包括弹簧座38、弹簧限位杆37、拉力弹簧36、弹簧卡片35、钢丝绳29、第一导向轮34、第二导向轮30、绑带卡片31、绑带32、绑带挂扣33；所述弹簧座38通过螺钉、螺母与所述背部组件2中的背架11下端相连，且两端设有同轴通孔，用于安装所述弹簧限位杆37，所述拉力弹簧36一共八个，分为两组各安置于所述背架11两侧，分为左前臂与右前臂提供助力，每组一端穿过所述弹簧限位杆37与弹簧座38相连，另一端连接所述弹簧卡片35，弹簧卡片35另一端连接所述钢丝绳29；所述第一导向轮34通过通过螺钉、螺母与所述背架11上端相连，所述第二导向轮30通过通过螺钉、螺母与所述肩架17两端相连；所述钢丝绳29一端通过所述第一导向轮34、第二导向轮30改变传动方向，所述钢丝绳29的另一端与所述绑带卡片31一端相连，所述绑带卡片31另一端与所述绑带32相连，所述绑带32配合所述绑带卡片31可自由调节长度，以针对不同搬运动作场景为使用者提供更为舒适的工作姿态的可能性；所述绑带32的另一端与所述绑带挂扣33相连，所述绑带挂扣33可与所述小臂杆件24前端的多位槽口相配合固定连接，从而使位于所述背架11上的所述拉力弹簧36带动使用者小臂同步运动，提供助力。
综上所述，本发明提出了一种基于电机驱动、弹簧蓄能、钢丝绳传动的新型主被动结合式六自由度上肢助力外骨骼机器人，通过两种驱动方式相结合，能够扬长避短，同时达到助力强度以及续航时间的保证。该机器人能够实现肩内关节前伸/回缩，內缩/外推，肩外关节屈/伸，内收/外展，内旋/外旋，肘关节屈/伸六个自由度的运动，在保证肩部球形关节运动的基础上新设立两个肩内关节自由度，进一步保证了肩部运动的灵活性；同时，利用柔性传动设计实现了部分驱动与关节分离，提高了助力外骨骼的续航时间以及灵活程度。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种基于柔性传动机构的主被动结合六自由度上肢助力外骨骼，其特征在于：包括腰部组件、背部组件、肩架组件、肩部组件、肘部组件以及柔性传动组件；所述腰部组件和背部组件均为平板结构，所述腰部组件固定于人体后腰部，所述背部组件位于人体背部，与腰部组件的上端通过腰背连接组件连接；所述肩架组件固定于背部组件的上端，用于辅助使用者进行肩内关节的前伸/回缩、内缩/外推运动；两个所述肩部组件对称设置于肩架组件的两端，用于辅助使用者进行肩外关节的屈/伸、内收/外展、内旋/外旋运动；两个所述肘部组件分别与两个肩部组件的下端连接，固定于人体的两个肘部，用于辅助使用者进行肘关节的屈/伸运动；两组所述柔性传动组件一端分别固定于背部组件的两侧，另一端分别与两个肘部组件连接，用于辅助使用者前臂，提供助力；
所述肩架组件包括肩背连接件、肩架和肩部连杆组件；所述肩架为水平设置于人体肩颈处的平板结构，其下方通过肩背连接件与所述背部组件连接；所述肩部连杆组件包括肩部第一杆件、肩部第二杆件、肩部第三杆件、第一深沟球轴承、第二深沟球轴承；所述肩部第一杆件和肩部第二杆件平行叠放，两端均开有同轴通孔，其一端通过第一深沟球轴承与所述肩架一端的通孔连接，另一端通过第二深沟球轴承与肩部第三杆件一端的通孔连接；两个肩部连杆组件对称设置于肩架的两端；
所述肩部组件包括肩部连接件、第三深沟球轴承、肩关节执行器、电机固定架、大臂第一杆件、大臂第二杆件；所述肩部连接件上端与肩部第三杆件的另一端固定，下端通过所述第三深沟球轴承与所述电机固定架的上端连接；所述肩关节执行器固定于电机固定架的下端，其输出轴垂直固定于大臂第一杆件的上端；所述大臂第二杆件固定于大臂第一杆件下端的延伸方向；
所述肘部组件包括C型限位导轨、滑块、大臂第三杆件、大臂第四杆件、第四深沟球轴承、小臂杆件；所述滑块与C型限位导轨配合安装，能够沿C型限位导轨的圆弧旋转滑动，其上端穿过C型限位导轨与所述大臂第二杆件固定，实现了人体肩外关节内旋/外旋运动；所述大臂第三杆件和大臂第四杆件为对称设置的平板结构，其上端均固定于C型限位导轨的底部，其下端通过第四深沟球轴承与所述小臂杆件连接，用于实现人体肘关节屈/伸运动；所述小臂杆件开有多个斜向平行槽口，用于安装柔性传动组件的另一端；
所述柔性传动组件包括弹簧座、弹簧限位杆、拉力弹簧、弹簧卡片、钢丝绳、第一导向轮、第二导向轮、绑带卡片、绑带、绑带挂扣；多个所述拉力弹簧并列设置，其一端均通过所述弹簧座与背部组件连接，另一端通过所述弹簧卡片与钢丝绳的一端连接；所述第一导向轮固定于背部组件的上端，所述第二导向轮固定于肩架的外端，所述钢丝绳的另一端依次绕过第一导向轮和第二导向轮，再通过所述绑带卡片与绑带的一端连接；所述绑带的另一端通过绑带挂扣固定于所述小臂杆件的斜向槽口内；通过所述拉力弹簧带动使用者小臂同步运动，提供助力。
2.根据权利要求1所述基于柔性传动机构的主被动结合六自由度上肢助力外骨骼，其特征在于：所述腰背连接组件包括腰背第一连接件、腰背第二连接件、腰背连接导轨、腰背第三连接件组成，三个连接件均为条形板结构；所述腰背第一连接件竖直设置，其下端通过横向设置的腰背第二连接件与腰部组件固定连接，其上部与竖直设置的腰背连接导轨配合安装，所述腰背连接导轨的上端通过横向设置的腰背第三连接件与所述背部组件固定连接；所述腰背第一连接件与腰背连接导轨沿长度方向设有多个调长孔洞，能够调节外骨骼的腰背长度适应不同腰背长度的使用者。
3.根据权利要求2所述基于柔性传动机构的主被动结合六自由度上肢助力外骨骼，其特征在于：所述腰背第一连接件的下部为折弯结构，用于适应人体脊椎椎体的曲线。
4.根据权利要求1所述基于柔性传动机构的主被动结合六自由度上肢助力外骨骼，其特征在于：所述肩背连接件包括肩背第一连接件和肩背第二连接件，所述肩背第一连接件为两端折弯的条形板，肩背第二连接件为条形平板；两个肩背第一连接件竖直且平行设置，其上端固定于所述肩架的底面中部，下端通过水平设置的肩背第二连接件固定于所述背部组件的中部。
5.根据权利要求1所述基于柔性传动机构的主被动结合六自由度上肢助力外骨骼，其特征在于：所述肩部第一杆件、肩部第二杆件和肩部第三杆件均沿长度方向设置有多个通孔，通过固定不同的孔位，实现整个肩架组件宽度的调整，以满足不同身体尺寸人群的使用条件。
6.根据权利要求1所述基于柔性传动机构的主被动结合六自由度上肢助力外骨骼，其特征在于：所述肩关节执行器为伺服电机、谐波减速器以及编码器集成为一体的智能控制器；所述电机固定架的圆环周面上开有槽孔，用于插入电缆为所述肩关节执行器提供电源以及发送控制信号。
7.根据权利要求1所述基于柔性传动机构的主被动结合六自由度上肢助力外骨骼，其特征在于：所述大臂第一杆件上沿长度方向开有矩形通孔，所述大臂第二杆件上开有螺纹孔，通过调整大臂第二杆件在大臂第一杆件上的安装位置，实现大臂的长度调节，满足不同臂长的使用者。
8.根据权利要求1所述基于柔性传动机构的主被动结合六自由度上肢助力外骨骼，其特征在于：所述弹簧座的底部通过螺钉固定于背部组件的下端，其上表面两端均设置有凸耳，弹簧限位杆垂直固定于两个凸耳之间，并贯穿多个所述拉力弹簧一端的挂耳，实现拉力弹簧与弹簧座的连接。
9.根据权利要求1所述基于柔性传动机构的主被动结合六自由度上肢助力外骨骼，其特征在于：所述绑带能够调节长度，用于满足不同需求。
10.根据权利要求1所述基于柔性传动机构的主被动结合六自由度上肢助力外骨骼，其特征在于：所述腰部组件、背部组件、大臂第一杆件和小臂杆件的两侧均开有长孔，能够穿过绑带或魔术贴，分别用于固定使用者的腰部、背部、大臂和小臂。
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