CN110859731A - 六自由度外骨骼式上肢康复机器人 - Google Patents

六自由度外骨骼式上肢康复机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN110859731A
CN110859731A CN201911020279.9A CN201911020279A CN110859731A CN 110859731 A CN110859731 A CN 110859731A CN 201911020279 A CN201911020279 A CN 201911020279A CN 110859731 A CN110859731 A CN 110859731A
Authority
CN
China
Prior art keywords
connecting piece
guide rail
arm
plate
fixing frame
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201911020279.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110859731B (zh
Inventor
王文东
孟李
梁超红
袁小庆
秦雷
黄庆华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Northwestern Polytechnical University
Original Assignee
Northwestern Polytechnical University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Northwestern Polytechnical University filed Critical Northwestern Polytechnical University
Priority to CN201911020279.9A priority Critical patent/CN110859731B/zh
Publication of CN110859731A publication Critical patent/CN110859731A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110859731B publication Critical patent/CN110859731B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A61H1/0277—Elbow
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A61H1/0281—Shoulder
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A61H1/0285—Hand
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/01—Constructive details
    • A61H2201/0119—Support for the device
    • A61H2201/0138—Support for the device incorporated in furniture
    • A61H2201/0149—Seat or chair
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1614—Shoulder, e.g. for neck stretching
    • A61H2201/1616—Holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1635—Hand or arm, e.g. handle
    • A61H2201/1638—Holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/165—Wearable interfaces
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/06—Arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/06—Arms
    • A61H2205/062—Shoulders
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/06—Arms
    • A61H2205/065—Hands

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Therapy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

本发明一种六自由度外骨骼式上肢康复机器人，属于康复机器人领域；包括座椅机构、肩部机构、肘部机构和腕部机构，所述座椅机构为使用者提位姿使用，与上肢外骨骼机械臂相连，为机械臂提供支撑。通过电机驱动，可以实现肩关节屈曲/伸展、外展/内收，大臂旋内/旋外，肘关节屈曲/伸展，前臂旋内/旋外，腕关节屈曲/伸展六个自由度的康复训练，每个自由度可以实现单独或者联合动作，能够提高训练效率。人体上肢通过魔术贴和机械臂进行固定，机械臂具有机械限位，避免了机械结构对人体造成的“二次伤害”，提高了使用舒适性。机械臂呈模块化设计，结构简单且紧凑，可以实现单侧或双侧肢体的康复运动，具有更高的实用性，有利于推广。

Description

六自由度外骨骼式上肢康复机器人
技术领域
本发明属于康复机器人技术领域，具体涉及一种六自由度外骨骼式上肢康复机器人。
背景技术
根据“脑卒中高危人群筛查和干预项目”数据，我国脑卒中(中风)的发病率逐年提升，由中风、脑损伤引起的患者偏瘫以及运动功能障碍，极大地影响了患者日常的生活和工作能力。此外，由于老龄化、意外伤害、运动损伤等因素造成的肢体机能衰退，同样影响到患者的日常生活。现代康复理论以及实践证明了脑卒中以及运动功能障碍等患者的可恢复性，相比于传统的康复训练方式，康复机器人作为可进行连续重复康复训练的机械装置，不仅可以提供多种训练模式，还可以提高患者的主动性，节约了大量的人力和时间。
发明专利CN107296719A公开了“一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人”，该设计涉及五个自由度，分别对应人体肩部旋内/旋外、肩部前屈/后伸、肘部前屈/后伸、腕部旋内/旋外和腕部前屈/后伸五个运动方向，在大臂和小臂机械臂上有伸缩调节机构，可进行长度调整，采用伺服电机驱动使康复训练精准高效；发明专利CN107362000A公开了“一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人”，该设计包括上肢机械臂以及一个可以在竖直方向进行高度调节的箱体结构，该发明可以辅助上肢进行五个自由度的康复训练。此类装置的不足之处是缺少了肩部外展/内收运动方向，此动作在日常生活中很常用，需要多加训练；其次，肩关节部分结构设计不合理，无法固定肢体而且结构复杂不紧凑；同时，大臂和小臂固定肢体部分全为圆环闭合机构，不利于患者的穿戴。
发明内容
要解决的技术问题：
为了避免现有技术的不足之处，本发明提出一种六自由度外骨骼式上肢康复机器人，通过电机控制，该机器人能够实现肩关节屈曲/伸展、外展/内收，大臂旋内/旋外，肘关节屈曲/伸展，前臂旋内/旋外，腕关节屈曲/伸展六个自由度的运动。
本发明的技术方案是：一种六自由度外骨骼式上肢康复机器人，其特征在于：包括座椅机构、肩部机构、肘部机构以及腕部机构；所述座椅机构用于给使用者和整个上肢康复机器人提供支撑；所述肩部机构用于辅助使用者上肢进行屈曲/伸展以及外展/内收的康复训练；所述肘部机构用于辅助使用者大臂进行旋内/旋外以及肘关节屈曲/伸展的康复运动；所述腕部机构用于辅助使用者前臂进行旋内/旋外以及腕关节屈曲/伸展的康复运动；
所述肩部机构包括86步进电机、行星减速机、第一电机固定架、第一深沟型球轴承、机械臂座椅连接板、第二深沟型球轴承、输出轴连接件、第二电机固定架、肩关节执行器和第一大臂板；所述机械臂座椅连接板一端固定于所述座椅机构上方的侧面，另一端与所述第一电机固定架固定；在所述第一电机固定架和机械臂座椅连接板的相对位置分别开有同轴通孔，分别用于安装所述第一深沟型球轴承和第二深沟型球轴承；所述86步进电机与行星减速机相连，所述行星减速机的输出轴同轴穿过所述第一深沟型球轴承内孔；所述输出轴连接件一端为圆柱结构，另一端为垂直于所述圆柱轴向的板状结构，其圆柱端同轴穿过所述第二深沟型球轴承的内孔并与所述行星减速机的输出轴同轴固定；所述86步进电机能够控制所述输出轴连接件相对于其轴向旋转；所述第二电机固定架一端与所述输出轴连接件的板状结构一端固定，另一端为圆环状凸台，所述圆环轴向垂直于所述86步进电机的轴向且水平设置；所述肩关节执行器一端同轴固定于所述第二电机固定架的圆环状凸台内孔，另一端的输出轴与所述第一大臂板垂直固定，通过所述肩关节执行器能够实现第一大臂板相对于所述第二电机固定架的轴向旋转；
所述肘部机构包括第一闭环步进电机、第三电机固定架、第一圆柱齿轮、第一齿轮轴套、肘关节执行器、C型限位连接件、第二大臂板、大臂旋转齿轮导轨、第一连接件、第二连接件和第一前臂板；所述C型限位连接件通过所述第二大臂板固定于所述第一大臂板的下方；所述闭环步进电机通过第三电机固定架固定安装于所述C型限位连接件的上端外侧面，所述第一圆柱齿轮通过齿轮轴套同轴固定于所述闭环步进电机输出轴上，所述闭环步进电机输出轴为竖直方向且平行于所述第二大臂板；所述C型限位连接件的下端为滑块结构；所述大臂旋转齿轮导轨为扇形结构，其外圆弧面上设置有与所述圆柱齿轮啮合的齿形，其上端面在扇形的大圆弧和小圆弧之间沿周向开有圆弧导轨，所述圆弧导轨的圆心与扇形的圆心同心；所述C型限位连接件下端的滑块配合安装于所述圆弧导轨内，使得所述大臂旋转齿轮导轨能够相对于所述C型限位连接件绕圆弧导轨的圆心旋转；所述第二连接件为平板结构，其上端固定于所述大臂旋转齿轮导轨下端面靠近外圆弧一侧，其下端面上开有通孔，用于同轴安装所述肘关节执行器，所述肘关节执行器的输出轴与第一前臂板垂直固定，通过所述肘关节执行器能够实现所述第一前臂板相对于所述肘关节执行器的轴向旋转；所述第一连接件为板状结构，垂直固定于所述大臂旋转齿轮导轨下端面的扇形的小圆弧一侧，其一侧板面与所述第二连接件平行相对固定；
所述腕部机构包括第二闭环步进电机、第二前臂板、第二齿轮轴套、第四电机固定架、第二圆柱齿轮、导轨内环、垫圈、前臂旋转齿轮导轨、导轨连接件、第三连接件、第三深沟型球轴承、第一握杆连接件、第四深沟型球轴承、握杆、第二握杆连接件、第四连接件、舵机固定架和舵机；所述导轨内环一端通过所述第二前臂板固定于所述第一前臂板内侧的下方，所述导轨内环另一端为两端开口的管状结构，所述管状结构靠近第二前臂板一端外周面设置有限位凸台；所述前臂旋转齿轮导轨为圆环结构，其外周面上设置有不完全齿，同轴套装于所述导轨内环的外周面，并为间隙配合，其一端通过所述限位凸台限制轴向位移，另一端通过同轴固定于所述管状结构另一端外周面的垫圈限制轴向位移，所述管状结构的轴向垂直于所述肘关节执行器的轴向；所述第二闭环步进电机通过第四电机固定架固定在第二前臂板的外侧面；所述第二圆柱齿轮通过第二齿轮轴套固定于所述第二闭环步进电机的输出轴，所述圆柱齿轮与所述前臂旋转齿轮导轨外周面设置的不完全齿啮合；所述导轨连接件为圆环结构，其一端面同轴固定于所述前臂旋转齿轮导轨的端面上，另一端端面上以导轨连接件圆心对称垂直设置有两个凸耳；所述第一握杆连接件和第二握杆连接件为杆状结构，其一端通过第三深沟型球轴承、第四深沟型球轴承分别与所述导轨连接件上的两个凸耳连接，并能相对转动；所述握杆垂直固定于所述握杆第一连接件和握杆第二连接件之间，用于使用者手握；所述舵机通过舵机固定架安装于一个所述凸耳的外侧面，其输出轴与所述第二握杆连接件固定，能够控制所述第二握杆连接件相对于第四深沟型球轴承的轴向转动，同时带动所述第一握杆连接件和握杆同步转动。
本发明的进一步技术方案是：所述肩关节执行器、肘关节执行器均是将伺服电机、谐波减速器以及编码器集成为一体的智能控制器。
本发明的进一步技术方案是：所述第二电机固定架的圆环周面上开有槽孔，用于插入电缆为所述肩关节执行器提供电源以及发送控制信号。
本发明的进一步技术方案是：所述C型限位连接件下端的滑块为扇形凸块，其圆弧中心与大臂旋转齿轮导轨的圆心同心；扇形的四个角均为圆角；能够限制所述大臂旋转齿轮导轨旋转的角度，作为机械限位结构避免了患者肢体进行康复训练时的的二次损伤；所述大臂旋转齿轮导轨内旋的角度为0-45°，外旋的角度为0-75°。
本发明的进一步技术方案是：所述第一大臂板和第一前臂板沿长度方向在板面上均开有矩形通孔，所述第二大臂板和第二前臂板上开有螺纹孔，能够通过调整紧固螺钉在矩形通孔的位置，进一步调整所述第一大臂板和第二大臂板、第一前臂板和第二前臂板连接后的长度，用于适应不同臂长的使用者。
本发明的进一步技术方案是：所述前臂旋转机构为闭环结构，能够对使用者腕部起到支撑作用，并便于安装压力传感器。
本发明的进一步技术方案是：所述第握杆一连接件和第二握杆连接件为长度可调节结构，用于适应不同手型的使用者。
本发明的进一步技术方案是：所述第一大臂板和第一前臂板的两侧开有方孔，能够穿过绑带或魔术贴，用于固定使用者的大臂和前臂。
有益效果
本发明的有益效果在于：本发明提供了一种六自由度外骨骼式上肢康复机器人，通过电机驱动，可以实现肩关节屈曲/伸展、外展/内收，大臂旋内/旋外，肘关节屈曲/伸展，前臂旋内/旋外，腕关节屈曲/伸展六个自由度的康复训练，每个自由度可以实现单独或者联合动作，能够提高训练效率。
肩部机构的机械臂座椅连接板将上肢机械臂与座椅机构分离，可以安装在不同的支撑体上，不受使用条件限制。所述第二电机固定架的圆环对肩关节执行器起连接保护的作用，
肘部机构中的C型限位连接件与大臂旋转齿轮导轨相配合可进行同轴旋转，C型限位连接件处于大臂旋转齿轮导轨槽孔内部，作为机械限位机构，限制大臂旋转齿轮导轨的旋转角度，避免使用者受到“二次伤害”；大臂旋转齿轮导轨通过第一连接件、二和后续机构相连，C型限位连接件的底部凸台对大臂旋转齿轮导轨起支撑作用。
大臂板、前臂板和握杆以及握杆连接件基于人体工学要求均设有调长机构，可以适用于各种人群，满足匹配要求。第一大臂板和第一前臂板两侧均开有槽孔，方便魔术贴通过将上肢与机械臂固定，避免闭环结构对穿戴的影响，提高使用舒适性。
该机器人包括四个机构部分，整体结构呈模块化设计，结构紧凑，可以实现双侧上肢的康复运动，具有更高的实用性，有利于推广。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的座椅机构示意图。
图3(a)为本发明的肩部机构示意图。
图3(b)为本发明的肩部机构爆炸图。
图4(a)为本发明的肘部机构示意图。
图4(b)为本发明的肘部机构爆炸图。
图5为本发明的肘部机构中的C型限位连接件和大臂旋转齿轮导轨的零件图。
图6为本发明的肘部机构中的大臂旋转齿轮导轨和C型限位连接件的设计图。
图7(a)为本发明的腕部机构示意图。
图7(b)为本发明的腕部机构爆炸图。
图8为本发明的腕部机构中导轨内环、垫圈和前臂旋转齿轮导轨的配合示意图。
附图标记说明：1.座椅机构；2.肩部机构；3.肘部机构；4.腕部机构；5.86步进电机；6.行星减速机；7.第一电机固定架；8.第一深沟型球轴承；9.机械臂座椅连接板；10.第二深沟型球轴承；11.输出轴连接件；12.第二电机固定架；13.肩关节执行器；14.第一大臂板；15.第一闭环步进电机；16.第三电机固定架；17.第一圆柱齿轮；18.第一齿轮轴套；19.肘关节执行器；20.第二大臂板；21.C型限位连接件；22.大臂旋转齿轮导轨；23.第一连接件；24.第二连接件；25.第一前臂板；26.第二闭环步进电机；27.第二前臂板；28.第二齿轮轴套；29.第四电机固定架；30.第二圆柱齿轮；31.导轨内环；32.垫圈；33.前臂旋转齿轮导轨；34.导轨连接件；35.第三连接件；36.第三深沟型球轴承；37.第一握杆连接件；38.第四深沟型球轴承；39.握杆；40.第二握杆连接件；41.第四连接件；42.舵机固定架；43.舵机。
具体实施方式
下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
参阅图1～图8，本实施例一种六自由度外骨骼式上肢康复机器人，由座椅机构1、肩部机构2、肘部机构3和腕部机构4组成，肩部机构2、肘部机构3和腕部机构4为机械臂部分。所述座椅机构1为使用者提位姿使用，与上肢外骨骼机械臂相连，为机械臂提供支撑。
所述肩部机构2包括：86步进电机5、行星减速机6、第一电机固定架7、第一深沟型球轴承8、机械臂座椅连接板9、第二深沟型球轴承10、输出轴连接件11、第二电机固定架12、肩关节执行器13、第一大臂板14；其中，机械臂座椅连接板9通过螺栓螺母安装在所述座椅机构1上，二者固连。第一电机固定架7通过螺栓螺母安装在机械臂座椅连接板9上，第一深沟型球轴承8安装在第一电机固定架7上的轴承孔中，第二深沟型球轴承10安装在机械臂座椅连接板9上的轴承孔中，86步进电机5与行星减速机6通过螺钉固定，行星减速机6的输出轴和输出轴连接件11通过第一深沟型球轴承8、第二深沟型球轴承10进行轴心匹配并通过键槽相连，第二电机固定架12通过螺栓螺母安装在输出轴连接件11上，肩关节执行器13通过螺钉安装在第二电机固定架12中，第一大臂板14通过螺钉与肩关节执行器13相连，大臂板14两侧的空槽安装魔术贴来对人体上肢大臂进行固定。
所述第一深沟型球轴承8外圈与所述第一电机固定架7过盈配合，第二深沟型球轴承10外圈与所述座椅连接板9的轴承孔过盈配合，所述第一深沟型球轴承8的内圈与第二深沟型球轴承10的内圈均与输出轴连接件11的轴过盈配合。
86步进电机5的输出力矩通过行星减速机6放大后带动输出轴连接件11进行旋转，进行上肢肩关节的外展/内收运动；肩关节执行器13是集成伺服电机、谐波减速器、编码器为一体的智能控制器，带动大臂板14以及相连组件旋转，可进行肩关节的屈曲/伸展运动。
所述肘部机构3包括：包括第一闭环步进电机15、第三电机固定架16、第一圆柱齿轮17、第一齿轮轴套18、肘关节执行器19、第二大臂板20、C型限位连接件21、大臂旋转齿轮导轨22、第一连接件23、第二连接件24、第一前臂板25；其中，第二大臂板20与第一大臂板14上的空槽和螺纹孔可以相对移动并通过紧固螺钉相连，进行长度调节以符合不同人群的需求，第三电机固定架16与C型限位连接件21通过螺栓螺母固定在第二大臂板20上，C型限位连接件21对大臂旋转齿轮导轨22起支撑和限位作用，大臂旋转齿轮导轨22可绕C型限位连接件21旋转，第一闭环步进电机15通过螺栓螺母安装在第三电机固定架16上，第一圆柱齿轮17通过第一齿轮轴套18与第一闭环步进电机15相连，三者之间为过盈配合，第一圆柱齿轮17和大臂旋转齿轮导轨22上的齿相啮合，第一连接件23和第二连接件24通过螺钉分别固定在大臂旋转齿轮导轨22的两侧圆弧面上，第一连接件23和第二连接件24通过螺栓螺母固定在一起，用于提高稳定性，肘关节执行器19嵌入第二连接件24的空孔中通过螺钉与第一前臂板25相连，第一前臂板25和第一连接件23上两侧的空槽可以安装魔术贴对人体上肢前臂进行固定。
第一闭环步进电机15通过第一齿轮轴套18带动第一圆柱齿轮17和大臂旋转齿轮导轨22以及相连组件旋转，从而带动大臂进行旋内/旋外运动；肘关节执行器21同样是集成伺服电机、谐波减速器、编码器为一体的智能控制器，带动第一前臂板22以及相连部分进行旋转，可进行肘关节的屈曲/伸展运动。
所述腕部机构4包括：第二闭环步进电机26、第二前臂板27、第二齿轮轴套28、第四电机固定架29、第二圆柱齿轮30、导轨内环31、垫圈32、前臂旋转齿轮导轨33、导轨连接件34、第三连接件35、第三深沟型球轴承36、第一握杆连接件37、第四深沟型球轴承38、握杆39、第二握杆连接件40、第四连接件41、舵机固定架42、舵机43；其中，第二前臂板27与第一前臂板25上的空槽和螺纹孔可以相对移动并通过紧固螺钉相连，进行长度调节以符合不同人群的需求，第四电机固定架29和导轨内环31通过螺栓螺母安装在第二前臂板27上，第二闭环步进电机26通过螺栓螺母安装在第四电机固定架29上，第二圆柱齿轮30通过第二齿轮轴套28与第二闭环步进电机26相连，三者同样为过盈配合，前臂旋转齿轮导轨33通过垫圈32固定在导轨内环31上并与第二圆柱齿轮30相啮合，导轨连接件34通过螺钉与前臂旋转齿轮导轨33相连，第三连接件35和第四连接件41作为凸耳通过螺钉对称固定在导轨连接件34的同一端面的两侧，舵机固定架42通过螺栓螺母安装在第四连接件41上，舵机43通过螺栓螺母安装在舵机固定架42上，第三深沟型球轴承36和第四深沟型球轴承38分别安装在第三连接件35、第四连接件41上的轴承孔中，第一握杆连接件37和第二握杆连接件40分别通过第三深沟型球轴承36、第四深沟型球轴承38与第三连接件35和第四连接件41相连，第二握杆连接件40同时与舵机43的输出轴相连，握杆39可以在第一握杆连接件37和第二握杆连接件40上滑动，通过紧固螺钉固定实现握杆和腕关节的合适距离。
第二闭环步进电机26通过第二齿轮轴套28带动第二圆柱齿轮30和前臂旋转齿轮导轨33以及相连组件旋转，从而带动前臂进行旋内/旋外运动；舵机43通过带动握杆第二连接件40以及握杆39旋转，可进行腕关节的屈曲/伸展运动。
本实施例中，将肩部机构2、肘部机构3、腕部机构4旋转180度对称安装，并将机械臂座椅连接板9安装在座椅机构1的另一侧可实现另一肢体的康复运动，如果提供两组装置即可实现双臂协同的康复训练。
综上所述，本发明提供了一种六自由度外骨骼式上肢康复机器人，通过电机驱动，可以实现肩关节屈曲/伸展、外展/内收，大臂旋内/旋外，肘关节屈曲/伸展，前臂旋内/旋外，腕关节屈曲/伸展六个自由度的康复训练，每个自由度可以实现单独或者联合动作，能够提高训练效率。人体上肢通过魔术贴和机械臂进行固定，机械臂具有机械限位，避免了机械结构对人体造成的“二次伤害”，提高了使用舒适性。机械臂呈模块化设计，结构简单且紧凑，可以实现单侧或双侧肢体的康复运动，具有更高的实用性，有利于推广。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种六自由度外骨骼式上肢康复机器人，其特征在于：包括座椅机构、肩部机构、肘部机构以及腕部机构；所述座椅机构用于给使用者和整个上肢康复机器人提供支撑；所述肩部机构用于辅助使用者上肢进行屈曲/伸展以及外展/内收的康复训练；所述肘部机构用于辅助使用者大臂进行旋内/旋外以及肘关节屈曲/伸展的康复运动；所述腕部机构用于辅助使用者前臂进行旋内/旋外以及腕关节屈曲/伸展的康复运动；
所述肩部机构包括86步进电机、行星减速机、第一电机固定架、第一深沟型球轴承、机械臂座椅连接板、第二深沟型球轴承、输出轴连接件、第二电机固定架、肩关节执行器和第一大臂板；所述机械臂座椅连接板一端固定于所述座椅机构上方的侧面，另一端与所述第一电机固定架固定；在所述第一电机固定架和机械臂座椅连接板的相对位置分别开有同轴通孔，分别用于安装所述第一深沟型球轴承和第二深沟型球轴承；所述86步进电机与行星减速机相连，所述行星减速机的输出轴同轴穿过所述第一深沟型球轴承内孔；所述输出轴连接件一端为圆柱结构，另一端为垂直于所述圆柱轴向的板状结构，其圆柱端同轴穿过所述第二深沟型球轴承的内孔并与所述行星减速机的输出轴同轴固定；所述86步进电机能够控制所述输出轴连接件相对于其轴向旋转；所述第二电机固定架一端与所述输出轴连接件的板状结构一端固定，另一端为圆环状凸台，所述圆环轴向垂直于所述86步进电机的轴向且水平设置；所述肩关节执行器一端同轴固定于所述第二电机固定架的圆环状凸台内孔，另一端的输出轴与所述第一大臂板垂直固定，通过所述肩关节执行器能够实现第一大臂板相对于所述第二电机固定架的轴向旋转；
所述肘部机构包括第一闭环步进电机、第三电机固定架、第一圆柱齿轮、第一齿轮轴套、肘关节执行器、C型限位连接件、第二大臂板、大臂旋转齿轮导轨、第一连接件、第二连接件和第一前臂板；所述C型限位连接件通过所述第二大臂板固定于所述第一大臂板的下方；所述闭环步进电机通过第三电机固定架固定安装于所述C型限位连接件的上端外侧面，所述第一圆柱齿轮通过齿轮轴套同轴固定于所述闭环步进电机输出轴上，所述闭环步进电机输出轴为竖直方向且平行于所述第二大臂板；所述C型限位连接件的下端为滑块结构；所述大臂旋转齿轮导轨为扇形结构，其外圆弧面上设置有与所述圆柱齿轮啮合的齿形，其上端面在扇形的大圆弧和小圆弧之间沿周向开有圆弧导轨，所述圆弧导轨的圆心与扇形的圆心同心；所述C型限位连接件下端的滑块配合安装于所述圆弧导轨内，使得所述大臂旋转齿轮导轨能够相对于所述C型限位连接件绕圆弧导轨的圆心旋转；所述第二连接件为平板结构，其上端固定于所述大臂旋转齿轮导轨下端面靠近外圆弧一侧，其下端面上开有通孔，用于同轴安装所述肘关节执行器，所述肘关节执行器的输出轴与第一前臂板垂直固定，通过所述肘关节执行器能够实现所述第一前臂板相对于所述肘关节执行器的轴向旋转；所述第一连接件为板状结构，垂直固定于所述大臂旋转齿轮导轨下端面的扇形的小圆弧一侧，其一侧板面与所述第二连接件平行相对固定；
所述腕部机构包括第二闭环步进电机、第二前臂板、第二齿轮轴套、第四电机固定架、第二圆柱齿轮、导轨内环、垫圈、前臂旋转齿轮导轨、导轨连接件、第三连接件、第三深沟型球轴承、第一握杆连接件、第四深沟型球轴承、握杆、第二握杆连接件、第四连接件、舵机固定架和舵机；所述导轨内环一端通过所述第二前臂板固定于所述第一前臂板内侧的下方，所述导轨内环另一端为两端开口的管状结构，所述管状结构靠近第二前臂板一端外周面设置有限位凸台；所述前臂旋转齿轮导轨为圆环结构，其外周面上设置有不完全齿，同轴套装于所述导轨内环的外周面，并为间隙配合，其一端通过所述限位凸台限制轴向位移，另一端通过同轴固定于所述管状结构另一端外周面的垫圈限制轴向位移，所述管状结构的轴向垂直于所述肘关节执行器的轴向；所述第二闭环步进电机通过第四电机固定架固定在第二前臂板的外侧面；所述第二圆柱齿轮通过第二齿轮轴套固定于所述第二闭环步进电机的输出轴，所述圆柱齿轮与所述前臂旋转齿轮导轨外周面设置的不完全齿啮合；所述导轨连接件为圆环结构，其一端面同轴固定于所述前臂旋转齿轮导轨的端面上，另一端端面上以导轨连接件圆心对称垂直设置有两个凸耳；所述第一握杆连接件和第二握杆连接件为杆状结构，其一端通过第三深沟型球轴承、第四深沟型球轴承分别与所述导轨连接件上的两个凸耳连接，并能相对转动；所述握杆垂直固定于所述握杆第一连接件和握杆第二连接件之间，用于使用者手握；所述舵机通过舵机固定架安装于一个所述凸耳的外侧面，其输出轴与所述第二握杆连接件固定，能够控制所述第二握杆连接件相对于第四深沟型球轴承的轴向转动，同时带动所述第一握杆连接件和握杆同步转动。
2.根据权利要求1所述六自由度外骨骼式上肢康复机器人，其特征在于：所述肩关节执行器、肘关节执行器均是将伺服电机、谐波减速器以及编码器集成为一体的智能控制器。
3.根据权利要求1所述六自由度外骨骼式上肢康复机器人，其特征在于：所述第二电机固定架的圆环周面上开有槽孔，用于插入电缆为所述肩关节执行器提供电源以及发送控制信号。
4.根据权利要求1所述六自由度外骨骼式上肢康复机器人，其特征在于：所述C型限位连接件下端的滑块为扇形凸块，其圆弧中心与大臂旋转齿轮导轨的圆心同心；扇形的四个角均为圆角；能够限制所述大臂旋转齿轮导轨旋转的角度，作为机械限位结构避免了患者肢体进行康复训练时的的二次损伤；所述大臂旋转齿轮导轨内旋的角度为0-45°，外旋的角度为0-75°。
5.根据权利要求1所述六自由度外骨骼式上肢康复机器人，其特征在于：所述第一大臂板和第一前臂板沿长度方向在板面上均开有矩形通孔，所述第二大臂板和第二前臂板上开有螺纹孔，能够通过调整紧固螺钉在矩形通孔的位置，进一步调整所述第一大臂板和第二大臂板、第一前臂板和第二前臂板连接后的长度，用于适应不同臂长的使用者。
6.根据权利要求1所述六自由度外骨骼式上肢康复机器人，其特征在于：所述前臂旋转机构为闭环结构，能够对使用者腕部起到支撑作用，并便于安装压力传感器。
7.根据权利要求1所述六自由度外骨骼式上肢康复机器人，其特征在于：所述第握杆一连接件和第二握杆连接件为长度可调节结构，用于适应不同手型的使用者。
8.根据权利要求1所述六自由度外骨骼式上肢康复机器人，其特征在于：所述第一大臂板、第一前臂板和第一连接件的两侧开有方孔，能够穿过绑带或魔术贴，用于固定使用者的大臂、肘部和前臂。
CN201911020279.9A 2019-10-25 2019-10-25 六自由度外骨骼式上肢康复机器人 Expired - Fee Related CN110859731B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911020279.9A CN110859731B (zh) 2019-10-25 2019-10-25 六自由度外骨骼式上肢康复机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911020279.9A CN110859731B (zh) 2019-10-25 2019-10-25 六自由度外骨骼式上肢康复机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110859731A true CN110859731A (zh) 2020-03-06
CN110859731B CN110859731B (zh) 2021-03-23

Family

ID=69653155

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911020279.9A Expired - Fee Related CN110859731B (zh) 2019-10-25 2019-10-25 六自由度外骨骼式上肢康复机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110859731B (zh)

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111759662A (zh) * 2020-07-03 2020-10-13 浙江工业大学 手臂辅助装置
CN111803330A (zh) * 2020-07-21 2020-10-23 上海海事大学 一种上肢肘关节康复装置
CN112022628A (zh) * 2020-09-25 2020-12-04 西北工业大学 基于柔性传动机构的主被动结合六自由度上肢助力外骨骼
CN112370231A (zh) * 2020-11-12 2021-02-19 南京市中西医结合医院 一种医用血液透析上肢固定装置
CN112603763A (zh) * 2020-12-30 2021-04-06 西北工业大学 一种多自由度康复上肢外骨骼训练控制系统
CN112716749A (zh) * 2020-12-24 2021-04-30 济南国科医工科技发展有限公司 一种外骨骼式上肢康复机器人
CN113057854A (zh) * 2021-03-23 2021-07-02 常州机电职业技术学院 辅助上肢康复训练的装置
CN113232011A (zh) * 2021-06-07 2021-08-10 西北工业大学 一种主被动结合的上肢助力机器人
GB2593299A (en) * 2020-03-07 2021-09-22 Univ Northwestern Polytechnical A wrist joint movement function evaluation and rehabilitation robot
CN113599193A (zh) * 2021-09-03 2021-11-05 河海大学 一种可穿戴上肢康复外骨骼
WO2021249314A1 (zh) * 2020-06-09 2021-12-16 上海神泰医疗科技有限公司 康复机器人
CN114347006A (zh) * 2021-12-31 2022-04-15 杭州未名信科科技有限公司 模块化结构构型手臂及机器人
CN114886730A (zh) * 2022-05-06 2022-08-12 大连理工大学 一种视觉及力反馈型上肢康复机器人
CN115554091A (zh) * 2022-09-01 2023-01-03 燕山大学 用于关节错位补偿的肘腕关节康复机器人及其补偿方法
CN116059077A (zh) * 2022-12-27 2023-05-05 力之医疗科技(广州)有限公司 一种考虑交互舒适性的上肢康复外骨骼
CN116059079A (zh) * 2022-12-27 2023-05-05 力之医疗科技(广州)有限公司 一种上肢康复外骨骼
WO2023102650A1 (en) * 2021-12-08 2023-06-15 University Of Manitoba Exoskeletal upper limb rehabilitation device
CN116059079B (zh) * 2022-12-27 2024-06-21 力之医疗科技(广州)有限公司 一种上肢康复外骨骼

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101125112A (zh) * 2007-09-20 2008-02-20 华中科技大学 一种可穿戴式上肢康复训练机器人装置
US20090030353A1 (en) * 2007-07-25 2009-01-29 Bonutti Peter M Orthosis Apparatus and Method of Using an Orthosis Apparatus
CN102119902A (zh) * 2011-03-29 2011-07-13 浙江大学 可穿戴式的7自由度上肢运动康复训练外骨骼
KR20120015704A (ko) * 2010-08-13 2012-02-22 한국과학기술원 뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇
CN106361537A (zh) * 2016-08-31 2017-02-01 江苏大学 一种基于混合驱动的七自由度上肢康复机器人
CN106420257A (zh) * 2016-09-05 2017-02-22 南京航空航天大学 基于串联弹性驱动器的上肢用康复外骨骼机器人及方法
TWI653035B (zh) * 2018-05-04 2019-03-11 國立成功大學 關節外骨骼輔助驅動機構
CN109481225A (zh) * 2018-09-30 2019-03-19 上海神添实业有限公司 一种轻量仿生式上肢外骨骼康复机器人系统

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20090030353A1 (en) * 2007-07-25 2009-01-29 Bonutti Peter M Orthosis Apparatus and Method of Using an Orthosis Apparatus
CN101125112A (zh) * 2007-09-20 2008-02-20 华中科技大学 一种可穿戴式上肢康复训练机器人装置
KR20120015704A (ko) * 2010-08-13 2012-02-22 한국과학기술원 뇌졸중 환자의 상지 재활을 위한 외골격 로봇
CN102119902A (zh) * 2011-03-29 2011-07-13 浙江大学 可穿戴式的7自由度上肢运动康复训练外骨骼
CN106361537A (zh) * 2016-08-31 2017-02-01 江苏大学 一种基于混合驱动的七自由度上肢康复机器人
CN106420257A (zh) * 2016-09-05 2017-02-22 南京航空航天大学 基于串联弹性驱动器的上肢用康复外骨骼机器人及方法
TWI653035B (zh) * 2018-05-04 2019-03-11 國立成功大學 關節外骨骼輔助驅動機構
CN109481225A (zh) * 2018-09-30 2019-03-19 上海神添实业有限公司 一种轻量仿生式上肢外骨骼康复机器人系统

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2593299A (en) * 2020-03-07 2021-09-22 Univ Northwestern Polytechnical A wrist joint movement function evaluation and rehabilitation robot
GB2593299B (en) * 2020-03-07 2022-04-20 Univ Northwestern Polytechnical A wrist joint movement function evaluation and rehabilitation robot
WO2021249314A1 (zh) * 2020-06-09 2021-12-16 上海神泰医疗科技有限公司 康复机器人
CN111759662A (zh) * 2020-07-03 2020-10-13 浙江工业大学 手臂辅助装置
CN111803330A (zh) * 2020-07-21 2020-10-23 上海海事大学 一种上肢肘关节康复装置
CN112022628A (zh) * 2020-09-25 2020-12-04 西北工业大学 基于柔性传动机构的主被动结合六自由度上肢助力外骨骼
CN112022628B (zh) * 2020-09-25 2022-06-14 西北工业大学 基于柔性传动机构的主被动结合六自由度上肢助力外骨骼
CN112370231A (zh) * 2020-11-12 2021-02-19 南京市中西医结合医院 一种医用血液透析上肢固定装置
CN112716749A (zh) * 2020-12-24 2021-04-30 济南国科医工科技发展有限公司 一种外骨骼式上肢康复机器人
CN112716749B (zh) * 2020-12-24 2023-05-12 济南国科医工科技发展有限公司 一种外骨骼式上肢康复机器人
CN112603763A (zh) * 2020-12-30 2021-04-06 西北工业大学 一种多自由度康复上肢外骨骼训练控制系统
CN113057854A (zh) * 2021-03-23 2021-07-02 常州机电职业技术学院 辅助上肢康复训练的装置
CN113232011A (zh) * 2021-06-07 2021-08-10 西北工业大学 一种主被动结合的上肢助力机器人
CN113232011B (zh) * 2021-06-07 2022-07-01 西北工业大学 一种主被动结合的上肢助力机器人
CN113599193A (zh) * 2021-09-03 2021-11-05 河海大学 一种可穿戴上肢康复外骨骼
WO2023102650A1 (en) * 2021-12-08 2023-06-15 University Of Manitoba Exoskeletal upper limb rehabilitation device
CN114347006A (zh) * 2021-12-31 2022-04-15 杭州未名信科科技有限公司 模块化结构构型手臂及机器人
CN114886730A (zh) * 2022-05-06 2022-08-12 大连理工大学 一种视觉及力反馈型上肢康复机器人
CN115554091A (zh) * 2022-09-01 2023-01-03 燕山大学 用于关节错位补偿的肘腕关节康复机器人及其补偿方法
CN116059079A (zh) * 2022-12-27 2023-05-05 力之医疗科技(广州)有限公司 一种上肢康复外骨骼
CN116059077A (zh) * 2022-12-27 2023-05-05 力之医疗科技(广州)有限公司 一种考虑交互舒适性的上肢康复外骨骼
CN116059077B (zh) * 2022-12-27 2024-06-07 力之医疗科技(广州)有限公司 一种考虑交互舒适性的上肢康复外骨骼
CN116059079B (zh) * 2022-12-27 2024-06-21 力之医疗科技(广州)有限公司 一种上肢康复外骨骼

Also Published As

Publication number Publication date
CN110859731B (zh) 2021-03-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110859731B (zh) 六自由度外骨骼式上肢康复机器人
CN105662782B (zh) 一种外骨骼式上肢康复训练机器人
CN108743243B (zh) 一种手腕康复装置
CN111110509A (zh) 一种可互换且避奇异的七自由度上肢外骨骼康复机器人
CN111281741B (zh) 面向不同体型的可重构式外骨骼上肢康复机器人
CN108814905B (zh) 一种上肢康复平台
CN108852740B (zh) 一种气动上肢康复机器人
US20110313331A1 (en) Rehabilitation Robot
CN102961235B (zh) 一种上肢康复训练机器人
CN110547945A (zh) 一种二自由度上肢外骨骼康复机构
CN102805697B (zh) 一种十字万向摇杆式上肢康复机械装置
CN109875841A (zh) 一种手腕康复装置
CN111588590A (zh) 一种六自由度上肢康复训练臂及机器人
Bian et al. Mechanical design of EFW Exo II: A hybrid exoskeleton for elbow-forearm-wrist rehabilitation
CN110897834A (zh) 一种适用于脑瘫患儿步态训练的可调节下肢外骨骼装置
CN109953867B (zh) 一种轻量型多自由度仿生柔性外骨骼式上肢助力机器人
CN109925161B (zh) 一种盂肱关节仿生助力柔性外骨骼机构
CN109498373A (zh) 可穿戴式手部康复机器人
CN112022622A (zh) 一种面向脊髓损伤患者的上肢康复机械臂及机器人
CN116650283A (zh) 一种臂腕混合式上肢康复机器人
CN211356566U (zh) 六自由度串并混联上肢康复机器人
CN109288616B (zh) 一种外骨骼上肢康复机器人
CN109925160B (zh) 一种轻量型多自由度肩部复合体仿生助力柔性外骨骼
CN109363811B (zh) 一种基于轮椅的上肢外骨骼机器人
CN115778750A (zh) 一种左右手交换机构及其上肢外骨骼康复机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20210323

Termination date: 20211025