CN106361537A - 一种基于混合驱动的七自由度上肢康复机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公布了一种基于混合驱动的七自由度上肢康复机器人，涉及医疗康复技术领域，它包括三个模块：肩关节旋内/旋外运动模块；肩关节伸屈、内收/外展和肘关节屈伸、旋前/旋后模块；腕关节桡侧屈/尺侧屈、背伸/掌屈运动模块；可以实现七个自由度的运动。在其七个自由度的配合下，机器人可以模拟并实现人体上肢的各项运动，七个自由度既可以单独实现各个关节的独立运动也可以各个关节的联合运动实现空间运动。本设计更加符合人体结构，运动过程更加趋近人体手臂的活动规律，同时，机器人的腕关节部分采用钢丝绳驱动，而驱动电机则被后移，安装在肩关节悬臂横板上，减轻了腕关节部分的重量，使得腕关节部分的控制更为方便、结构更为简单紧凑。

Description

一种基于混合驱动的七自由度上肢康复机器人
技术领域
本发明属于医疗康复技术领域，尤其涉及到一种一种基于混合驱动的七自由度上肢康复机器人，能够实现脑卒中及类似病症患者上肢各关节康复训练功能。
背景技术
我国是脑卒中发病率最高的国家，而且脑卒中也是我国死亡率最高的疾病之一。随着我国经济的快速发展，医疗条件逐步得到改善，脑卒中后的幸存者越来越多。然而脑卒中后遗症的治疗费用却成了这些患者家庭的沉重经济负担。在幸存者中有很多会留有不同程度的残疾。
对于中风病人，对其偏瘫部位进行康复训练是十对于中风病人，对其偏瘫部位进行康复训练是十分重要和关键的医疗手段。研究者们将机器人技术应用于康复领域，既可提供有效的康复训练，又不增加临床医疗的负担和卫生保健的成本，继而出现了许多种类的康复训练装置。
国外已研制了许多处于实验或起步阶段的治疗偏瘫的康复训练机器人，通过这些实验证明了患者通过这些机器人进行康复训练之后，许多患者的症状得到了明显的改善，甚至痊愈的例子也不少，这样利用康复机器人治疗偏瘫就变得极具吸引力。目前，国内外上肢康复训练机器人在用于上肢运动功能障碍患者进行治疗和康复训练时存在诸多缺点和不足，主要有：支持活动的关节单一或较少、尤其是未把小臂旋转和腕部指部等关节的运动集成于系统和装置中；个体适应性差，不能根据不同患者进行装置的调整或调整不方便；支持的运动模式单一，只能进行被动运动或者装置不具备驱动功能；舒适性较差，不能较好地实现人机协调和统一；不能激发患者训练的兴趣；不能较好地解决力量和位置过载等安全问题。CN101357097A专利有公布了一种五自由度外骨骼式上肢康复机器人，该机器人包括安装架、控制柜、康复机械臂本体，康复机械臂由横肩、上臂、前臂和手柄构成，五个自由度关节，提供患者各关节的单关节运动与三维空间多关节复合运动。该发明不够轻巧紧凑，转动惯量大；调整很不方便，个体适应性差；不能支持患者上肢较多关节的康复运动；在安全设计方面存在不足。本发明提出的基于混合驱动的七自由度上肢康复机器人：首先应可以实现对上肢常见活动度的辅助训练，包括肩关节屈曲/伸展、内收/外展、旋内/旋外；肘关节屈伸、旋前/旋后；腕关节桡侧屈/尺侧屈、背伸/掌屈，共七个活动度；其次，机器人不但可以完成单关节的训练还可以完成多关节的联合训练，如可以辅助完成一些生活中的常见动作；再者，适用于患者的早期、中期和后期的各个康复阶段，提供被动、主动(助力、阻力)等不同的康复模式。一般在手术后的三到五天既可视患者病情，由康复理疗师确定是否可以进入康复机器人的辅助训练阶段，而且可以与电激疗法相结合使用，并通过检测设备实时检测和跟踪患者的康复情况，作为制定个性化康复方案的依据。最重要是要保证康复机器人系统对患者的上肢康复是有益的，符合上述康复训练过程中需要采取的康复姿势和康复方法，确保康复过程中患肢的安全，避免二次伤害的发生，降低并发症的发病率。
发明内容
为了完善以及弥补现有上肢康复机器人的不足，本发明提供了一种基于混合驱动的七自由度上肢康复机器人。
一种基于混合驱动的七自由度上肢康复机器人，包括肩关节旋内/旋外运动模块部分；肩关节伸屈、内收/外展和肘关节屈伸、旋前/旋后模块部分；腕关节桡侧屈/尺侧屈和背伸/掌屈运动模块部分；
所述肩关节旋内/旋外运动模块部分包括肩部悬臂横板、肩关节旋转电机、齿轮系结构、旋转臂、侧臂、肩关节屈伸电机、柔弹性关节、齿轮系、驱动导轨、腕关节内收电机、腕关节侧屈电机、短压轮、长压轮、肩部悬臂横板、短钢丝绳固定板、钢丝绳下部、短齿形皮带、长齿形皮带；所述肩部悬臂横板上端面上固定设置有短压轮、长压轮、腕关节侧屈电机、腕关节内收电机、长钢丝绳固定板和短钢丝绳固定板；所述肩部悬臂横板上端面上左侧固定设置有短压轮和长压轮；所述短压轮和长压轮并列分布，所述短压轮和长压轮右侧分别设置有腕关节侧屈电机和腕关节内收电机；所述腕关节侧屈电机和腕关节内收电机右侧分别设置有长钢丝绳固定板和短钢丝绳固定板；所述短钢丝绳固定板右侧设置有齿轮系结构；所述齿轮系结构中的电机锥型主动齿轮输入端与肩关节旋转电机相连接；所述齿轮系结构中的承重轴另一端凸出于肩部悬臂横板下侧面；所述承重轴凸出肩部悬臂横板下侧面部分通过齿轮系结构中的大轴承(安装有旋转臂；所述旋转臂为C方形；所述旋转臂一端固定安装有侧臂；所述侧臂为U形结构；所述侧壁上安装有肩关节屈伸电机；所述肩关节屈伸电机通过柔性关节与传动齿轮系相连接；所述传动齿轮系中的传动承重轴上还安装有导轨；所述导轨置于侧臂U形结构之间；所述导轨置于内收/外展和肘关节屈伸、旋前/旋后模块部分二中的支撑架内；
所述内收/外展和肘关节屈伸、旋前/旋后模块部分包括支撑架、肩关节内收外展电机、内齿轮传动系、连接板、大内外圈圆弧导轨、支撑架、肘关节伸屈电机、支撑板、齿形轮、连接板、小内外圈圆弧导轨、外齿轮系；
所述内齿轮传动系包括大C型齿轮、大C型滑轨一、大C型滑轨二、大C型齿轮基板和大C型电机齿轮；所述大内外圈圆弧导轨内侧壁上固定设置有大C型齿轮基板；所述大C型齿轮基板宽度方向上两侧凸出于大内外圈圆弧导轨；所述大C型齿轮基板外侧面上固定有大C型齿轮和大C型滑轨二；其中，大C型齿轮与大C型电机齿轮相啮合；所述大C型齿轮和大C型滑轨二之间设置有大C型滑轨一；所述支撑架在大C型滑轨二和大C型滑轨一两导轨内侧且沿大内外圈圆弧导轨滑动；所述支撑架外侧面为U形结构，所述导轨置于支撑架外侧面的U形结构内，并可沿U形结构滑动；所述支撑架外侧面的U形结构侧面上固定有肩关节内收外展电机；所述大C型齿轮基板外侧面上固定有连接板；所述连接板通过螺栓与支撑板相连接；所述支撑板与连接板螺栓连接处设置有齿形轮；所述齿形轮置于支撑板上；
所述外齿轮系包括小C型滑轨一、小C型滑轨二、小C型齿轮和小C型齿轮基板；所述支撑板固定在小内外圈圆弧导轨的外圈上；所述小内外圈圆弧导轨内圈上固定有小C型齿轮基板；所述支撑板与小C型齿轮基板之间固定设置有小C型滑轨一、小C型滑轨二；所述小C型滑轨一、小C型滑轨二之间设置有小内外圈圆弧导轨；所述小C型齿轮固定在小C型齿轮基板的外侧面上，所述小C型齿轮与轴肘关节旋转电机上连接的齿轮相啮合；
所述腕关节桡侧屈/尺侧屈、背伸/掌屈运动模块部分包括调节板、支撑架、L型板、大圆盘槽轮、短钢丝绳固定板、调节钢丝绳、手柄、手托、小圆盘槽轮、小七号轴和长丝绳固定板；所述调节板一端固定在小C型齿轮基板上，另一端安装支撑架；所述短钢丝绳固定板固定在调节板上；所述大圆盘槽轮通过小六号轴支撑；所述小六号轴固定在支撑架上；所述短钢丝绳固定板与大圆盘槽轮在同一侧，并通过调节钢丝绳相连接；所述L型板固定在支撑架的下侧面，L型板安装有小七号轴；所述小七号轴上安装有小圆盘槽轮和手托；且手托置于小圆盘槽轮的上端面；所述手托一端开设有槽；所述槽内设置有手柄。
进一步的，所述肩关节旋内/旋外运动模块部分一中的齿轮系结构包括电机锥型主动齿轮、轴上被动齿轮、大轴承和承重轴；所述电机锥型主动齿轮输入端与肩关节旋转电机相连接；所述电机锥型主动齿轮与轴上被动齿轮啮合；所述轴上被动齿轮安装在承重轴一端，所述承重轴另一端凸出于肩部悬臂横板下侧面；所述承重轴凸出肩部悬臂横板下侧面部分通过大轴承安装有旋转臂。
进一步的，所述肩关节旋内/旋外运动模块部分一中的传动齿轮系包括小型主动轮锥型齿轮、小型从动轮锥型齿轮、上轴承端盖、下轴承端盖和传动承重轴；所述小型主动轮锥型齿轮与小型从动轮锥型齿轮啮合；所述小型从动轮锥型齿轮安装在传动承重轴上，所述传动承重轴上还安装有导轨。
本发明的有益效果是：
基于混合驱动的七自由度上肢康复机器人包括肩、肘、腕三个关节和七个运动自由度。在其七个自由度的配合下，机器人可以模拟并实现人体上肢的各项运动，七个自由度既可以单独实现各个关节的独立运动也可以各个关节的联合运动实现空间运动。本机器人的设计更加符合人体结构，运动过程更加趋近人体手臂的活动规律，该设计的可靠性更高，舒适性更好。同时，机器人的腕关节部分采用驱动电机-钢丝绳-圆盘槽轮驱动该自由度，驱动电机被安装在肩关节悬臂横板上，结构简单紧凑，减轻了前臂的重量，使得手腕部分的控制更为方便。再则，本机器人加入了柔弹性关节，克服了电机刚性传动对人体的伤害，使得整体更加安全。
附图说明
附图1基于混合驱动的七自由度上肢康复机器人整体结构示意图；
附图2本发明肩关节旋内/旋外运动模块部分示意图；
附图3本发明齿轮系结构注解图；
附图4本发明传动齿轮系注解图；
附图5本发明肩关节伸屈、内收/外展和肘关节屈伸、旋前/旋后模块部分示意图；
附图6本发明肘关节斜视图；
附图7本发明内齿轮传动系注解图；
附图8本发明外齿轮系注解图；
附图9本发明腕关节桡侧屈/尺侧屈、背伸/掌屈运动模块部分示意图；
附图10本发明腕关节注解图。
附图标记如下：
1-肩关节旋转电机；2-腕关节内收电机；3-腕关节侧屈电机；4；短压轮；5-长压轮；6-悬臂横板；7-长钢丝绳固定板；8-齿轮系结构；8-1电机锥型主动齿轮；8-2轴上被动齿；8-3大轴承；8-4-承重轴；9-旋转臂；10-短钢丝绳固定板；11-长齿形皮带；12-短齿形皮带；13-侧臂；14-肩关节屈伸电机；15-传动齿轮系；15-1-小型主动轮锥型齿轮；15-2-小型从动轮锥型齿轮；15-3-上轴承端盖；15-4-下轴承端盖；15-5-传动承重轴；16-带动导轨；17-柔性关节；18-钢丝绳上部；19-支撑架；20-内齿轮传动系；20-1-大C型齿轮；20-2大C型滑轨一；20-3-大C型滑轨二；20-4-大C型齿轮基板；20-5-大C型电机齿轮；21-大内外圈圆弧导轨；22-连接板；23-支撑板；24-齿形轮；25-肘关节伸屈电机；26-肘关节旋转电机；27-外齿轮系；27-1-小C型滑轨1 27-2-小C型滑轨2 27-3-小C型齿轮 27-4-小C型齿轮基板 23-1上支撑板；28-小内外圈圆弧导轨；29-肩关节内收外展电机；30-短下钢丝绳固定板；31-大圆盘槽轮；32-支撑架33-L型板；34-长下钢丝绳固定；35-小圆盘槽轮；36-保护板；37-手托；38-小六；39-小七号轴；40-手柄；41-调节板；42-钢丝绳。
具体实施方式
本发明所涉及的基于混合驱动的七自由度上肢康复机器人由肩关节旋内/旋外运动模块部分；肩关节伸屈、内收/外展和肘关节屈伸、旋前/旋后模块部分；腕关节桡侧屈/尺侧屈、背伸/掌屈运动模块部分。
肩关节旋内/旋外运动模块部分：肩部悬臂横板6是整个机械的基板，肩关节旋转电机1提供一个转动副，齿轮系结构8通过内部的轴承和轴的连接，使得转动副传递到旋转臂9，之后，将侧臂13安装在旋转臂9上，旋转臂的转动带动侧臂绕Z轴转动，则可以实现肩关节的选内旋外运动；肩关节屈伸电机14输出的转动副通过柔弹性关节17传递到齿轮系15之后驱动导轨16，配合肘关节模块可以实现肩关节的伸屈运动和内收外展运动。而腕关节内收电机2，腕关节侧屈电机3产生的动力经齿轮和长齿形皮带11传递到钢丝绳上部18为之后的前臂和腕关节的运动提供动力。短压轮4，长压轮5也比固定在肩部悬臂横板6上，通过调节压轮的方位实现长齿形皮带11的压紧，防止打滑。长钢丝绳固定板7，短钢丝绳固定板10安装在肩部悬臂横板6上，将钢丝绳下部18连接在固定板上为之后的钢丝绳的传递提供着力点。
肩关节伸屈、内收/外展和肘关节屈伸、旋前/旋后模块部分：支撑架19镶嵌在导轨16上，支撑架和导轨将肩关节和肘关节模块连接在一起。肩关节内收外展电机29同时也固定在支撑架上，提供转动力矩。内齿轮传动系20将动力传递到之后的连接板22。大内外圈圆弧导轨21则起到连接枢纽的重要作用，外圈圆弧导轨通过支撑架19固定在导轨16上，内圈圆弧导轨则镶嵌上内齿轮传动系20中的外圈大齿轮和连接板22。这使得肩关节内收外展电机29的驱动力转动副得以实现，并且，联合肩关节模块实现肩关节的伸屈运动和内收外展运动。肘关节伸屈电机25安装在支撑板23上，而齿形轮24则固定在连接板22上，这样，在肘关节伸屈电机25转动时，支撑板随着电机一起转动，连接板与支撑板的相对运动实现了肘关节的屈伸运动。肘关节旋转电机26和支撑板23同时安装在小内外圈圆弧导轨28外齿轮系27的相互转动则可实现肘关节的旋前旋后运动。
腕关节桡侧屈/尺侧屈、背伸/掌屈运动模块部分：调节板41后端联接到肘关节运动模块，前端安装支撑架32。L型板33和大圆盘槽轮31固定在一起通过轴承镶嵌在小六号轴38。短钢丝绳固定板30通过螺丝与螺母固定在调节板41的条形固定槽上，以便于调节钢丝绳42安装固定。手柄40镶嵌在手托37上，之后将手托和小圆盘槽轮35固定在一起。安装好的小圆盘槽轮通过轴承镶嵌在小七号轴39上。最后，将之前组装好的轴部件固定在L型板33和保护板36之间。长丝绳固定板34固定在L型板的后部。L型板33和大圆盘槽轮31在钢丝绳的带动下，完成腕关节的桡侧屈/尺侧屈，而手柄40、手托37以及小圆盘槽轮35同样在钢丝绳的带动下，完成腕关节背伸/掌屈运动，钢丝绳的驱动则由肩部悬臂横板6上的腕关节内收电机2，腕关节侧屈电机3产生。这样，手腕部的桡侧屈/尺侧屈、背伸/掌屈运动模块部分在这个模块的配合下得以实现。康复训练阶段：在病人的康复训练阶段，设计者应考虑到病人在该过程中所要经历的过程。例如，在康复训练初期，病人的各项运动基本上都是被动的，这是就需要机器人提供良好的驱动力，使得病人能够舒适的接受训练。这时就需要各关节和各种辅助装置提供保护。柔弹性关节等装置则能完成要求。其次，在训练后期，随着病人慢慢恢复运动能力。这时，机器人应提供一定的阻力，使得病人能增加力量的训练，增强自身力量，完成康复。
本发明所涉及的七自由度上肢康复机器人，在其七个自由度的配合下，机器人可以模拟并实现人体上肢的各项运动，七个自由度既可以单独实现各个关节的独立运动也可以各个关节的联合运动实现空间运动。本机器人的设计更加符合人体结构，运动过程更加趋近人体手臂的活动规律，该设计的可靠性更高，舒适性更好。同时，机器人的前臂部分采用钢丝绳驱动，驱动电机被安装在肩关节悬臂横板上，结构简单紧凑，减轻了前臂的重量，使得手腕部分的控制更为方便。再则，本机器人加入了柔弹性关节，克服了电机刚性传动对人体的伤害，使得整体更加安全。
所述实施例为本发明的优选的实施方式，但本发明并不限于上述实施方式，在不背离本发明的实质内容的情况下，本领域技术人员能够做出的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种基于混合驱动的七自由度上肢康复机器人，其特征在于，包括肩关节旋内/旋外运动模块部分；肩关节伸屈、内收/外展和肘关节屈伸、旋前/旋后模块部分；腕关节桡侧屈/尺侧屈和背伸/掌屈运动模块部分；
所述肩关节旋内/旋外运动模块部分包括肩部悬臂横板(6)、肩关节旋转电机(1)、齿轮系结构(8)、旋转臂(9)、侧臂(13)、肩关节屈伸电机(14)、柔弹性关节(17)、齿轮系(15)、驱动导轨(16)、腕关节内收电机(2)、腕关节侧屈电机(3)、短压轮(4)、长压轮(5)、肩部悬臂横板(6)、短钢丝绳固定板(10)、钢丝绳下部(18)、短齿形皮带(12)、长齿形皮带(11)；所述肩部悬臂横板(6)上端面上固定设置有短压轮(4)、长压轮(5)、腕关节侧屈电机(3)、腕关节内收电机(2)、长钢丝绳固定板(7)和短钢丝绳固定板(10)；所述肩部悬臂横板(6)上端面上左侧固定设置有短压轮(4)和长压轮(5)；所述短压轮(4)和长压轮(5)并列分布，所述短压轮(4)和长压轮(5)右侧分别设置有腕关节侧屈电机(3)和腕关节内收电机(2)；所述腕关节侧屈电机(3)和腕关节内收电机(2)右侧分别设置有长钢丝绳固定板(7)和短钢丝绳固定板(10)；所述短钢丝绳固定板(10)右侧设置有齿轮系结构(8)；所述齿轮系结构(8)中的电机锥型主动齿轮(8-1)输入端与肩关节旋转电机(1)相连接；所述齿轮系结构(8)中的承重轴(8-4)另一端凸出于肩部悬臂横板(6)下侧面；所述承重轴(8-4)凸出肩部悬臂横板(6)下侧面部分通过齿轮系结构(8)中的大轴承(8-3)安装有旋转臂(9)；所述旋转臂(9)为C形；所述旋转臂(9)一端固定安装有侧臂(13)；所述侧臂(13)为U形结构；所述侧壁(13)上安装有肩关节屈伸电机(14)；所述肩关节屈伸电机(14)通过柔性关节(17)与传动齿轮系(15)相连接；所述传动齿轮系(15)中的传动承重轴(15-5)上还安装有导轨(16)；所述导轨(16)置于侧臂(13)U形结构之间；所述导轨(16)置于内收/外展和肘关节屈伸、旋前/旋后模块部分中的支撑架(19)内；
所述内收/外展和肘关节屈伸、旋前/旋后模块部分包括支撑架(19)、肩关节内收外展电机(29)、内齿轮传动系(20)、连接板(22)、大内外圈圆弧导轨(21)、支撑架(19)、肘关节伸屈电机(25)、支撑板(23)、齿形轮(24)、连接板(22)、小内外圈圆弧导轨(28)、外齿轮系(27)；
所述内齿轮传动系(20)包括大C型齿轮(20-1)、大C型滑轨一(20-2)、大C型滑轨二(20-3)、大C型齿轮基板(20-4)和大C型电机齿轮(20-5)；所述大内外圈圆弧导轨(21)内侧壁上固定设置有大C型齿轮基板(20-4)；所述大C型齿轮基板(20-4)宽度方向上两侧凸出于大内外圈圆弧导轨(21)；所述大C型齿轮基板(20-4)外侧面上固定有大C型齿轮(20-1)和大C型滑轨二(20-3)；其中，大C型齿轮(20-1)与大C型电机齿轮(20-5)相啮合；所述大C型齿轮(20-1)和大C型滑轨二(20-3)之间设置有大C型滑轨一(20-2)；所述支撑架(19)在大C型滑轨二(20-3)和大C型滑轨一(20-2)两导轨内侧且沿大内外圈圆弧导轨(21)滑动；所述支撑架(19)外侧面为U形结构，所述导轨(16)置于支撑架(19)外侧面的U形结构内，并可沿U形结构滑动；所述支撑架(19)外侧面的U形结构侧面上固定有肩关节内收外展电机(29)；所述大C型齿轮基板(20-4)外侧面上固定有连接板(22)；所述连接板(22)通过螺栓与支撑板(23)相连接；所述支撑板(23)与连接板(22)螺栓连接处设置有齿形轮(24)；所述齿形轮(24)置于支撑板(23)上；
所述外齿轮系(27)包括小C型滑轨一(27-1)、小C型滑轨二(27-2)、小C型齿轮(27-3)和小C型齿轮基板(27-4)；所述支撑板(23)固定在小内外圈圆弧导轨(28)的外圈上；所述小内外圈圆弧导轨(28)内圈上固定有小C型齿轮基板(27-4)；所述支撑板(23)与小C型齿轮基板(27-4)之间固定设置有小C型滑轨一(27-1)、小C型滑轨二(27-2)；所述小C型滑轨一(27-1)、小C型滑轨二(27-2)之间设置有小内外圈圆弧导轨(28)；所述小C型齿轮(27-3)固定在小C型齿轮基板(27-4)的外侧面上，所述小C型齿轮(27-3)与轴肘关节旋转电机(26)上连接的齿轮相啮合；
所述腕关节桡侧屈/尺侧屈、背伸/掌屈运动模块部分包括调节板(41)、支撑架(32)、L型板(33)、大圆盘槽轮(31)、短钢丝绳固定板(30)、调节钢丝绳(42)、手柄(40)、手托(37)、小圆盘槽轮(35)、小七号轴(39)和长丝绳固定板(34)；所述调节板(41)一端固定在小C型齿轮基板(27-4)上，另一端安装支撑架(32)；所述短钢丝绳固定板(30)固定在调节板(41)上；所述大圆盘槽轮(31)通过小六号轴(38)支撑；所述小六号轴(38)固定在支撑架(32)上；所述短钢丝绳固定板(30)与大圆盘槽轮(31)在同一侧，并通过调节钢丝绳(42)相连接；所述L型板(33)固定在支撑架(32)的下侧面，L型板(33)安装有小七号轴(39)；所述小七号轴(39)上安装有小圆盘槽轮(35)和手托(37)；且手托(37)置于小圆盘槽轮(35)的上端面；所述手托(37)一端开设有槽；所述槽内设置有手柄(40)。
2.根据权利要求1所述的基于混合驱动的七自由度上肢康复机器人，其特征在于，所述肩关节旋内/旋外运动模块部分中的齿轮系结构(8)包括电机锥型主动齿轮(8-1)、轴上被动齿轮(8-2)、大轴承(8-3)和承重轴(8-4)；所述电机锥型主动齿轮(8-1)输入端与肩关节旋转电机(1)相连接；所述电机锥型主动齿轮(8-1)与轴上被动齿轮(8-2)啮合；所述轴上被动齿轮(8-2)安装在承重轴(8-4)一端，所述承重轴(8-4)另一端凸出于肩部悬臂横板(6)下侧面；所述承重轴(8-4)凸出肩部悬臂横板(6)下侧面部分通过大轴承(8-3)安装有旋转臂(9)。
3.根据权利要求1所述的基于混合驱动的七自由度上肢康复机器人，其特征在于，所述肩关节旋内/旋外运动模块部分中的传动齿轮系(15)包括小型主动轮锥型齿轮(15-1)、小型从动轮锥型齿轮(15-2)、上轴承端盖(15-3)、下轴承端盖(15-4)和传动承重轴(15-5)；所述小型主动轮锥型齿轮(15-1)与小型从动轮锥型齿轮(15-2)啮合；所述小型从动轮锥型齿轮(15-2)安装在传动承重轴(15-5)上，所述传动承重轴(15-5)上还安装有导轨(16)。
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