CN108743243B - 一种手腕康复装置 - Google Patents

一种手腕康复装置 Download PDF

Info

Publication number
CN108743243B
CN108743243B CN201810780111.7A CN201810780111A CN108743243B CN 108743243 B CN108743243 B CN 108743243B CN 201810780111 A CN201810780111 A CN 201810780111A CN 108743243 B CN108743243 B CN 108743243B
Authority
CN
China
Prior art keywords
arm
wrist
arc
tray
gear
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810780111.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108743243A (zh
Inventor
单泉
孙晓峰
陈砚
赵跃
魏杨
夏天元
武浩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Northeastern University China
Original Assignee
Northeastern University China
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Northeastern University China filed Critical Northeastern University China
Priority to CN201810780111.7A priority Critical patent/CN108743243B/zh
Publication of CN108743243A publication Critical patent/CN108743243A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108743243B publication Critical patent/CN108743243B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0218—Drawing-out devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus ; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
    • A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
    • A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
    • A61H1/0285—Hand
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/12—Driving means
    • A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
    • A61H2201/16—Physical interface with patient
    • A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
    • A61H2201/1635—Hand or arm, e.g. handle
    • A61H2201/1638—Holding means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/06—Arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
    • A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
    • A61H2205/06—Arms
    • A61H2205/065—Hands

Abstract

本发明涉及一种手腕康复装置，具有手腕前康复单元和手腕后康复单元，手腕前康复单元通过连接板与手腕后康复单元的弧形旋转机构固定连接；手腕前康复单元包括手臂托盘、手臂后托盘、扇形齿轮、手臂支撑架以及连接板，其中手臂支撑架安装于连接板上，手臂支撑架与连接板之间设有第二电机，第二电机的输出轴穿过手臂支撑架通过连接组件与手臂后托盘连接，扇形齿轮通过键轴与手臂后托盘固定连接，手臂托盘与手臂后托盘铰接，手臂托盘与减速电机固定连接，通过减速电机的输出轴与小齿轮固定连接，小齿轮与扇形齿轮啮合。本发明能够带动患者手腕进行三自由度运动，使患者进行有效的康复训练，体积小重量轻、便于携带，可在包括家庭内的多种环境下使用。

Description

一种手腕康复装置
技术领域
本发明涉及一种康复装置，具体为一种手腕康复装置。
背景技术
随着老龄化的加剧由脑卒中疾病引起的肢体功能丧失，这给患者的家庭和社会带来了沉重的负担。此外，由脑卒中等疾病引起的相关并发症也日益增加，尤其是上肢运动功能的丧失，极大地影响了患者日常生活的能力。临床上对偏瘫患者的康复方法是康复医师对病人投入大量时间徒手进行一对一的治疗，并且训康复效果很大程度上依赖康复医师的临床经验，除此之外，在传统的康复治疗过程中，由于专业护理人员的缺乏导致医疗费用昂贵。如果康复医师经验不足、康复训练方式不够准确以及对训练强度的无法掌控，最终会使患者错过了最有利康复治疗时间从而得不到理想的康复效果，甚至造成二次损伤。
目前，手腕康复装置大部分是患者通过手握康复装置的末端手柄来实现运动康复训练，然而许多的严重患者，他们的整个患肢无法自行实现手握功能。
发明内容
针对现有技术中手腕康复装置无法实现多自由度的康复训练等不足，本发明要解决的问题是提供一种能够带动患者手腕进行三自由度运动的手腕康复装置。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：
本发明一种手腕康复装置，具有手腕前康复单元和手腕后康复单元，手腕前康复单元通过连接板与手腕后康复单元的弧形旋转机构固定连接；所述手腕前康复单元包括手臂托盘、手臂后托盘、扇形齿轮、手臂支撑架以及连接板，其中，手臂支撑架安装于连接板上，手臂支撑架与连接板之间设有第二电机，第二电机的输出轴穿过手臂支撑架通过连接组件与手臂后托盘连接，扇形齿轮通过键轴与手臂后托盘固定连接，手臂托盘与手臂后托盘铰接，手臂托盘与减速电机固定连接，通过减速电机的输出轴与小齿轮固定连接，同时小齿轮与扇形齿轮啮合。
所述第二电机的输出轴穿过手臂支撑架通过连接组件与手臂后托盘连接，其中，连接组件包括法兰连接件、止推轴承以及深沟球轴承，臂后托盘固定在法兰连接件的端面上，法兰连接件大径端面与止推轴承啮合，小径与深沟球轴承内圈固定连接，止推轴承与深沟球轴承分别与手臂支撑架固定连接，法兰连接件通过键与电机旋转轴连接。
所述手腕后康复单元包括弧形旋转机构、弧形齿轮、齿轮、弧形机构支撑架、定位滚轮支撑杆、减速器支撑座、小臂支撑座以及基座，其中弧形旋转机构外端面轴承槽与径向轴承槽分别和第一、二深沟球轴承啮合，第一、二深沟球轴承内圈分别通过轴与弧形机构支撑架固定连接，弧形机构支撑架安装于基座上；弧形旋转机构通过光轴与弧形齿轮固连，弧形齿轮内圈与定位滚轮支撑杆上的定位轮啮合，定位滚轮支撑杆安装于基座上；弧形齿轮与齿轮啮合连接，齿轮通过键与减速器传动轴连接，减速器与电机连接。
本发明还具有小臂支撑座，其通过燕尾槽与小臂支撑架相连，小臂支撑架安装于基座上。
所述减速器与电机分别固定于减速器支撑座和小臂支撑架上，减速器支撑座与小臂支撑架固定连接在基座上。
本发明具有以下有益效果及优点：
1.本发明具有掌屈/背屈、内翻/外翻、内收/外收三个自由度，能够带动患者手腕进行三自由度运动，从而使患者进行有效的康复训练。
2.同时具备三个自由度、结构紧凑、体积小重量轻、便于携带等优点，患者可在包括家庭内的多种环境下使用。
3.本发明采用手部穿戴固定式结构，将患者的手部与康复平台紧密结合，能够更好地贴合患者腕部骨骼，引导患者腕部以更合理、真实、舒适的运动模式进行运动，并且整个设计以齿轮啮合为主，传动平稳噪声小有利于患者康复。
4.本发明由于采用了蜗轮蜗杆减速电机，因具备自锁功能可使患者在康复训练过程中实现任意角度的稳定停止，提高了灵活性。并且整个设计以齿轮啮合为主，传动平稳噪声小有利于患者康复，提高了稳定性与安全性，且该专利设计简单、易于控制、可靠性和重复性相对较高，且安装使用方便。
附图说明
图1为本发明中手腕康复装置结构示意图；
图2为本发明中手腕前康复单元结构示意图；
图3为本发明中转载荷支撑单元部分分解结构示意图；
图4为本发明中手腕后康复单元结构示意图；
图5为本发明中手腕后康复单元部分分解结构示意图；
其中，1为基座，2为小臂支撑座，3为弧形齿轮，4为弧形旋转机构，5为手臂后托盘，6为手臂托盘，7为小齿轮，8为蜗轮蜗杆减速电机，9为扇形齿轮，10为手臂支撑架，11为第一深沟球轴承，12为弧形机构支撑架，13为定位滚轮支撑杆，14为齿轮，15为减速器，16为第一电机，17为连接板，18为第二电机，19为小臂支撑架，20为第二深沟球轴承，21为减速器支撑座，22为小型深沟球轴承，23为止推轴承，24为法兰连接件。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本发明作进一步阐述。
如图1～3所示，本发明一种手腕康复装置，包括手腕前康复单元和手腕后康复单元，手腕前康复单元通过连接板17与手腕后康复单元的弧形旋转机构4固定连接。腕前康复单元包括手臂托盘6、手臂后托盘5、扇形齿轮9、手臂支撑架10以及连接板17，其中，手臂支撑架10安装于连接板17上，手臂支撑架10与连接板17之间设有第二电机18，第二电机的输出轴穿过手臂支撑架通过连接组件与手臂后托盘连接，扇形齿轮手臂通过键轴与手臂后托盘5固定连接，手臂托盘与手臂后托盘铰接，手臂托盘6与减速电机8固定连接，通过减速电机8的输出轴与小齿轮7固定连接，同时小齿轮7与扇形齿轮9啮合。
如图5所示，第二电机18的输出轴穿过手臂支撑架10通过连接组件与手臂后托盘连接，其中，连接组件包括法兰连接件24、止推轴承23以及深沟球轴承22，臂后托盘5固定在法兰连接件24的端面上，法兰连接件24大径端面与止推轴承23啮合，小径与深沟球轴承22内圈固定连接，止推轴承23与深沟球轴承22分别与手臂支撑架10固定连接，法兰连接件24通过键与电机18旋转轴连接。
如图4、5所示，手腕后康复单元包括弧形旋转机构4、弧形齿轮3、齿轮14、弧形机构支撑架12、定位滚轮支撑杆13、减速器支撑座21以及基座1，其中弧形旋转机构4外端面轴承槽与径向轴承槽分别和第一、二深沟球轴承11、20啮合，第一、二深沟球轴承11、20内圈分别通过轴与弧形机构支撑架12固定连接，弧形机构支撑架12安装于基座1上；
弧形旋转机构4通过光轴与弧形齿轮3固连，弧形齿轮3内圈与定位滚轮支撑杆13上的定位轮啮合，定位滚轮支撑杆13安装于基座1上；弧形齿轮3与齿轮14啮合连接，齿轮14通过键与减速器15传动轴连接，减速器15与电机16连接；
手腕后康复单元还具有小臂支撑座2，其通过燕尾槽与小臂支撑架19相连，小臂支撑架19安装于基座1上。
减速器15与电机16分别固定于减速器支撑座21和小臂支撑架19上，减速器支撑座21与小臂支撑架19固定连接在基座1上。
本实施例中，本发明由两部分构成，第一部分为手腕前康复单元，该部分可分别实现绕变自由度立体运动平台的X、Z两轴旋转自由度的运动，其工作过程及原理如下：
手臂通过绑带固定于手臂托盘6上，蜗轮蜗杆减速电机8与手臂托盘6固定连接，由蜗轮蜗杆减速电机8带动小齿轮7与扇形齿轮9外啮合，扇形齿轮9与手臂后托盘5固定连接，手臂托盘6与手臂后托盘5铰接，从而带动手臂托盘6及手臂沿着扇形齿轮9实现绕X轴的旋转运动，完成手臂的掌屈/被屈训练。手臂后托盘5与法兰连接件24固连，分别与止推轴承23和第二深沟球轴承22啮合，安装于手臂支撑架10上，最终由第二电机18带动手臂后托盘5实现绕Z轴的旋转运动，完成手臂内收/外收训练。
第二部分为手腕后康复单元，其工作过程及原理如下：
通过绑带将患者小臂固定于小臂支撑座2上，根据患者小臂长度可沿Y轴滑动小臂支撑座2调节到舒适位置，由第一电机16提供动力带动减速器15，通过旋转轴带动齿轮14与弧形齿轮3外啮合，带动弧形旋转机构4，连接板17与弧形旋转机构4固定连接，弧形机构支撑架12，以及小型深沟球轴承11与深沟球轴承20，起到支撑与定位的作用，从而实现沿Y轴的旋转运动，带动手臂完成内旋/外旋训练。
因穿戴式康复器需要与患者患肢紧密结合，将此特点应用到手腕康复部分能够更好地贴合患者腕部患者的手部与康复平台紧密结合能够更好地贴合患者腕部骨骼，引导患者腕部以更合理、真实、舒适的运动模式进行运动。
本发明整体设计以齿轮啮合为主，传动平稳噪声小有利于患者康复，提高了稳定性与安全性。

Claims (4)

1.一种手腕康复装置，其特征在于：具有手腕前康复单元和手腕后康复单元，手腕前康复单元通过连接板与手腕后康复单元的弧形旋转机构固定连接；所述手腕前康复单元包括手臂托盘、手臂后托盘、扇形齿轮、手臂支撑架以及连接板，其中，手臂支撑架安装于连接板上，手臂支撑架与连接板之间设有第二电机，第二电机的输出轴穿过手臂支撑架通过连接组件与手臂后托盘连接，扇形齿轮通过键轴与手臂后托盘固定连接，手臂托盘与手臂后托盘铰接，手臂托盘与减速电机固定连接，通过减速电机的输出轴与小齿轮固定连接，同时小齿轮与扇形齿轮啮合；
所述手腕后康复单元包括弧形旋转机构、弧形齿轮、齿轮、弧形机构支撑架、定位滚轮支撑杆、减速器支撑座、小臂支撑座以及基座，其中弧形旋转机构外端面轴承槽与径向轴承槽分别和第一、二深沟球轴承啮合，第一、二深沟球轴承内圈分别通过轴与弧形机构支撑架固定连接，弧形机构支撑架安装于基座上；弧形旋转机构通过光轴与弧形齿轮固连，弧形齿轮内圈与定位滚轮支撑杆上的定位轮啮合，定位滚轮支撑杆安装于基座上；弧形齿轮与齿轮啮合连接，齿轮通过键与减速器传动轴连接，减速器与第一电机连接。
2.根据权利要求1所述的手腕康复装置，其特征在于：所述第二电机的输出轴穿过手臂支撑架通过连接组件与手臂后托盘连接，其中，连接组件包括法兰连接件、止推轴承以及深沟球轴承，手臂后托盘固定在法兰连接件的端面上，法兰连接件大径端面与止推轴承啮合，小径与深沟球轴承内圈固定连接，止推轴承与深沟球轴承分别与手臂支撑架固定连接，法兰连接件通过键与电机旋转轴连接。
3.根据权利要求1所述的手腕康复装置，其特征在于：还具有小臂支撑座，其通过燕尾槽与小臂支撑架相连，小臂支撑架安装于基座上。
4.根据权利要求1所述的手腕康复装置，其特征在于：所述减速器与第一电机分别固定于减速器支撑座和小臂支撑架上，减速器支撑座与小臂支撑架固定连接在基座上。
CN201810780111.7A 2018-07-16 2018-07-16 一种手腕康复装置 Active CN108743243B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810780111.7A CN108743243B (zh) 2018-07-16 2018-07-16 一种手腕康复装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810780111.7A CN108743243B (zh) 2018-07-16 2018-07-16 一种手腕康复装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108743243A CN108743243A (zh) 2018-11-06
CN108743243B true CN108743243B (zh) 2020-05-15

Family

ID=63973967

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810780111.7A Active CN108743243B (zh) 2018-07-16 2018-07-16 一种手腕康复装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108743243B (zh)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109674619B (zh) * 2018-11-16 2021-08-17 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 患者训练姿势可调的手腕康复机器人承载装置
CN109481035A (zh) * 2018-12-19 2019-03-19 珠海市万瑙特健康科技有限公司 用于脉诊仪的手腕固定装置
CN109875841A (zh) * 2019-03-25 2019-06-14 东北大学 一种手腕康复装置
CN110074946B (zh) * 2019-06-17 2021-02-09 山东海天智能工程有限公司 一种手腕功能康复训练装置
CN110339021B (zh) * 2019-07-31 2021-11-23 燕山大学 三自由度手腕康复机器人
CN110974606B (zh) * 2019-12-06 2022-02-08 江苏理工学院 手部康复训练装置及控制系统
CN111110516B (zh) * 2020-02-12 2021-09-10 上海理工大学 一种用于上肢康复的三自由度腕关节康复训练机构
CN111281745B (zh) * 2020-03-07 2021-09-21 西北工业大学 一种自适应人体运动轴线变化的腕关节康复装置
CN111631913B (zh) * 2020-06-09 2022-07-29 郑州大学 月牙双面齿轮驱动手掌翻转装置
CN111714331A (zh) * 2020-07-02 2020-09-29 山东大学 一种用于腕关节康复训练的装置
CN113576829A (zh) * 2021-06-25 2021-11-02 北京机械设备研究所 一种上肢外骨骼的小臂旋转机构及康复训练装置
CN113398540B (zh) * 2021-07-30 2022-08-05 希迪克康养产业发展有限公司 一种手部康复训练装置
CN115137609A (zh) * 2022-05-17 2022-10-04 上海交通大学 一种多自由度腕部外骨骼康复设备

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102379793A (zh) * 2011-08-18 2012-03-21 付风生 一种上肢康复训练机器人
KR101280364B1 (ko) * 2011-09-23 2013-07-01 한국과학기술연구원 상지 근력 보조 장치
CN105796285A (zh) * 2016-05-13 2016-07-27 中国科学院自动化研究所 一种上肢康复机器人手指及手腕训练装置
CN205659100U (zh) * 2015-09-25 2016-10-26 郑州市中医院 一种脚踝康复训练机
CN106109165A (zh) * 2016-06-21 2016-11-16 北京工业大学 一种六自由度自适应腕关节康复装置
CN106361537A (zh) * 2016-08-31 2017-02-01 江苏大学 一种基于混合驱动的七自由度上肢康复机器人
CN107485539A (zh) * 2017-09-22 2017-12-19 常州大学 一种腕部功能康复训练机
CN107854277A (zh) * 2017-11-21 2018-03-30 中国科学院自动化研究所 腕关节康复训练装置
CN107928986A (zh) * 2017-12-07 2018-04-20 同济大学浙江学院 手腕关节康复训练装置

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105310861B (zh) * 2015-07-26 2018-09-25 广东铭凯医疗机器人有限公司 一种腕关节背屈掌屈康复训练装置
CN205145028U (zh) * 2015-10-28 2016-04-13 哈尔滨理工大学 一种腕关节康复装置
CN105520820B (zh) * 2016-01-11 2018-01-19 上海交通大学 一种三自由度腕功能康复机器人

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102379793A (zh) * 2011-08-18 2012-03-21 付风生 一种上肢康复训练机器人
KR101280364B1 (ko) * 2011-09-23 2013-07-01 한국과학기술연구원 상지 근력 보조 장치
CN205659100U (zh) * 2015-09-25 2016-10-26 郑州市中医院 一种脚踝康复训练机
CN105796285A (zh) * 2016-05-13 2016-07-27 中国科学院自动化研究所 一种上肢康复机器人手指及手腕训练装置
CN106109165A (zh) * 2016-06-21 2016-11-16 北京工业大学 一种六自由度自适应腕关节康复装置
CN106361537A (zh) * 2016-08-31 2017-02-01 江苏大学 一种基于混合驱动的七自由度上肢康复机器人
CN107485539A (zh) * 2017-09-22 2017-12-19 常州大学 一种腕部功能康复训练机
CN107854277A (zh) * 2017-11-21 2018-03-30 中国科学院自动化研究所 腕关节康复训练装置
CN107928986A (zh) * 2017-12-07 2018-04-20 同济大学浙江学院 手腕关节康复训练装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN108743243A (zh) 2018-11-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108743243B (zh) 一种手腕康复装置
CN108814905B (zh) 一种上肢康复平台
CN108451747B (zh) 一种穿戴式肘关节骨骼康复训练装置
CN111281741B (zh) 面向不同体型的可重构式外骨骼上肢康复机器人
CN102499857B (zh) 外骨骼可穿戴式上肢康复机器人
CN111110509A (zh) 一种可互换且避奇异的七自由度上肢外骨骼康复机器人
CN202143653U (zh) 微创血管介入手术机器人
CN107320910A (zh) 一种上肢柔顺康复外骨骼
CN108814902B (zh) 一种人机运动匹配且能对侧互换的上肢外骨骼康复装置
CN105252522A (zh) 一种用于穿戴的柔性传动上肢外骨骼机器人
CN109875841A (zh) 一种手腕康复装置
CN105520820A (zh) 一种三自由度腕功能康复机器人
CN110960395B (zh) 一种外骨骼式上肢康复机器人
CN110037890B (zh) 一种基于双四杆机构的手功能康复外骨骼机器人
CN109124984B (zh) 用于上肢康复训练机器人的关节模块
CN107811814B (zh) 一种单电机驱动的肩肘联动上肢康复机器人
CN110547945A (zh) 一种二自由度上肢外骨骼康复机构
CN110101546B (zh) 一种可穿戴便携式柔性绳驱上肢康复训练机器人
CN105877972B (zh) 一种外骨骼康复机器臂旋转关节
CN101254147B (zh) 具有两自由度髋关节辅助运动的外骨骼
CN109464265A (zh) 一种基于刚柔耦合系统的上肢康复机器人
CN108837424A (zh) 一种外骨骼式15自由度康复机械手机构
CN211067798U (zh) 通用式外骨骼康复机构
CN113332098B (zh) 一种七自由度上肢康复机器人
CN112426327B (zh) 一种基于非线性机构的可变刚度柔索驱动器

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant