CN110561393A - 一种可折叠上肢助力外骨骼装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可折叠上肢助力外骨骼装置，包括腰部组件、背部组件、肩部组件和肘部组件，肩部组件与背部组件和肘部组件转动连接，肘部组件包括大臂杆和小臂杆，小臂杆能够转动到与大臂杆平行的位置并伸入到大臂杆与所述肩部组件形成的空间内；肩部组件包括肩部过渡件，肩部过渡件处设有肩部圆周件，大臂杆为空心结构状，肩部圆周件上开设有凹槽和连接孔，凹槽处绕设有第一拉索，大臂杆的空心结构内设有第一弹簧，第一拉索另一端通过所述连接孔伸入到所述大臂杆的空心结构内并与所述第一弹簧连接，本方案省去了动力源件，能有效提供腰部、肩部和肘部助力，增强上肢搬运能力，且整体结构设计巧妙，轻便可靠，在不使用时易于收纳存放。

Description

一种可折叠上肢助力外骨骼装置

技术领域

本发明涉及可穿戴设备技术领域，具体涉及一种可折叠上肢助力外骨骼装置。

背景技术

随着现代生活水平的提高及社会生产力的发展，货物运输搬运已成为人们生产生活的重要活动，搬运作业的便捷、迅速及安全成为提高效益及可靠服务的必要条件。

搬运动作对于人体是个复杂的全身协调工作，包括脚、腿、腰、背和手臂等部分的参与。人体在搬运物品时，双手一般抱住重物最下端，腰部弯曲，小臂及上臂主要为持紧上抬，肘关节向上托住重物，大臂向身体收，腰部向上挺，共同发力相互协调实现搬运。在移动物品时，主要体现为肘关节动作和腰部动作的保持，而物品的重量大小和搬运的时间直接导致腰部和肘部更容易产生疲劳；货物越重，搬运时间越长，对于搬运者的力量和耐力要求就高，而肌肉的收缩长度和发力时间有限，长时间的负荷会造成乳酸堆积从而引起肌肉酸痛。对于腰背部分，腰背肌肉为一对拮抗肌肉，搬运对其力量及耐力要求高，在完成搬运的动作中，腰背肌肉不仅起到用力作用，还要调节搬运时整体的重心变化，维持身体平衡。怀抱重物时，髋关节支撑身体，腰肌受到牵拉，所以长期高负荷工作易导致腰肌劳损，使得人体在未搬运物品时的日常活动受到影响。

外骨骼作为一种可穿戴辅助装置，是将人的智慧和外骨骼的“体能”有机结合在一起，起到增强人体机能的作用，上肢外骨骼主要为人体上肢作业提供辅助。外骨骼的机械结构是整个系统的基础，它与人体结合，既起到重力平衡作用，又具有传递运动和力的功能，人机之间存在运动耦合作用，其机构设计的合理性将直接影响功能效果。

现今多数上肢外骨骼助力产品为有源动力形式，即主动外骨骼，通过电机、液压、气压缸等动力源提供动力，增强力量达到辅助效果。这种主动外骨骼在实际使用过程中却存在两个方面的问题：1、由于有外源动力输出辅助，虽然能显著提升人抬举重物的能力，但对于由于电机、液压缸等动力源部件的增加，需要解决重量大、成本高、设计复杂等一系列的问题，且佩戴者的行动能力可能会因为能源储备而受限，而在能源耗尽时会对搬运者造成巨大负担。2、主动外骨骼装置由于结构复杂、零部件多、没有折叠功能，导致在不使用时收纳存放不方便。

发明内容

针对现有技术存在的上述不足，本发明要解决的技术问题是：如何提供一种既能有效的为人体搬运货物提供助力，同时还具有设计巧妙且在不使用时易于收纳存放的可折叠上肢助力外骨骼装置。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种可折叠上肢助力外骨骼装置，包括腰部组件和背部组件，所述腰部组件用于缠绕在人体的腰部，所述背部组件用于穿戴在人体上肢，所述背部组件的下端与所述腰部组件连接，所述背部组件的两侧对称设有肩部组件和肘部组件，所述肩部组件呈L型结构，所述肩部组件L型结构的长边与所述背部组件转动连接，所述肩部组件L型结构的短边与所述肘部组件转动连接，所述肘部组件包括相对转动连接的大臂杆和小臂杆，所述大臂杆与所述小臂杆转动连接的另一端与所述肩部组件转动连接，所述小臂杆能够转动到与所述大臂杆平行的位置并伸入到所述大臂杆与所述肩部组件形成的空间内；

所述肩部组件L型结构的短边上设有肩部过渡件，所述肩部过渡件处设有肩部圆周件，所述肩部圆周件的一端与所述肩部过渡件转动连接，所述肩部圆周件的另一端与所述大臂杆固定连接，所述大臂杆为空心结构状，所述肩部圆周件的外轮廓面上开设有凹槽，所述肩部圆周件上还开设有连接孔，所述连接孔两侧分别与所述大臂杆的空心结构和所述凹槽相通，所述凹槽处绕设有第一拉索，所述大臂杆的空心结构内设有第一弹簧，所述第一拉索一端与所述肩部过渡件固定连接，所述第一拉索另一端通过所述连接孔伸入到所述大臂杆的空心结构内并与所述第一弹簧连接，所述第一弹簧另一端固定连接在所述大臂杆上。

这样，当该装置在不使用时，将肩部组件绕其L型结构的长边与背部组件的转动连接处旋转，使得肩部组件旋转到背部组件和腰部组件之间的位置；然后将大臂杆绕其与肩部组件转动连接处旋转，使其旋转到与肩部组件L型结构的短边呈90°左右的位置；最后再将小臂杆绕大臂杆旋转，使得小臂杆伸入到大臂杆与肩部组件形成的空间内，由此实现了整个装置的折叠，当需要使得该装置时，按相反步骤将各部分结构依次展开，再将该装置穿戴在人体上肢即可。因此，本方案的上肢助力外骨骼装置设计巧妙，且在不使用时易于收纳存储。

同时，根据人体搬运货物的操作特点，当人体穿着该助力外骨骼装置进行货物搬运时，人体手臂下垂以作用在货物的底部，人体手臂的肘部将通过大臂杆带动肩部圆周件绕肩部过渡件转动，此时大臂杆空心结构内的第一弹簧将在第一拉索的作用下发生拉伸变形；当人体手臂搬动货物上移时，人体手臂的肘部将通过大臂杆带动肩部圆周件绕肩部过渡件反方向转动，此时在第一拉索的作用下，第一弹簧复位，第一弹簧复位过程中释放能量、减少了前屈动作的肌肉，从而为人体手臂搬运货物提供运动助力，减轻手臂承受的重力。

因此本方案既能有效的为人体搬运货物提供助力，同时还具有设计巧妙且在不使用时易于收纳存放的优点。

优选的，所述小臂杆包括与所述大臂杆转动连接的小臂连接部，所述小臂连接部与所述大臂杆转动连接的另一端面上设有支撑杆，还包括限位块和压簧块，所述支撑杆与所述小臂连接部连接的另一端固定连接在所述限位块上，所述压簧块套设在所述支撑杆上并能够沿所述支撑杆往复移动，所述支撑杆上套设有第二弹簧，所述第二弹簧的一端连接在所述压簧块上，所述第二弹簧的另一端连接在所述支撑杆或所述小臂连接部上，所述大臂杆上还固定连接有第二拉索，所述第二拉索与所述大臂杆连接的另一端固定在所述压簧块上。

这样，在进行货物搬运时，人体手臂下垂以作用在货物的底部，人体的小臂与人体大臂之间具有较大的夹角，此时第二拉索将拉动第二弹簧在压簧块的作用下沿支撑杆移动，使得第二弹簧处于压缩状态，第二弹簧压缩蓄能，当人体手臂搬运货物上移时，人体小臂与人体大臂之间的夹角将变小，此时在第二弹簧弹力的作用下，压簧块将带动第二弹簧沿支撑杆反向移动，使得第二弹簧复位并释放能量为人体小臂助力。

优选的，所述支撑杆的两侧对称设有固定在所述小臂连接部端面上的安装杆，所述安装杆与所述小臂连接部连接的另一端固定在所述限位块上，所述压簧块滑动套设在所述支撑杆和所述安装杆上，每侧的所述安装杆上均套设有第二弹簧，所述大臂杆上固定连接有两个第二拉索，每个所述第二拉索与所述大臂杆连接的另一端分别与所述压簧块的对应侧连接。

这样，通过在支撑杆两端设置安装杆，再在两侧的安装杆上分别设置第二弹簧，并利用两个第二拉索分别作用在压簧块上对两个第二弹簧进行压缩，这样，两个第二弹簧能对人体小臂提供更大的助力，减轻人体小臂搬运货物产生的疲劳。

优选的，所述腰部组件和所述背部组件之间通过两个第三弹簧进行连接，两个所述第三弹簧的一端分别固定连接在所述背部组件的两侧，两个所述第三弹簧的另一端分别固定连接在所述腰部组件的两侧。

这样，当人体进行货物搬运时，人体腰部向下弯曲，此时会带动第三弹簧拉伸蓄能，当人体将货物搬运起向上移动时，人体腰部也向上伸展，此时第三弹簧将收缩复位并释放能量，从而为人体的腰部助力，减轻人体腰部在货物搬运过程中带来的疲劳。

优选的，所述肩部圆周件包括用于与所述肩部过渡件连接的肩部圆弧部和用于与所述大臂杆连接的肩部方形部，所述肩部过渡件用于与所述肩部圆弧部连接的一侧开设有用于容纳所述肩部圆弧部的第一开口，所述肩部圆弧部伸入所述第一开口内并与所述肩部过渡件转动连接。

这样，可以方便实现肩部圆周件和肩部过渡件的转动连接。

优选的，所述大臂杆包括大臂连接部和大臂杆件部，所述大臂连接部固定连接在所述大臂杆件部朝向所述小臂杆的一端，所述大臂连接部与所述大臂杆件部连接的另一端呈圆弧形结构，所述小臂连接部朝向所述大臂连接部的一侧开设有用于容纳所述大臂连接部圆弧形结构的第二开口，所述大臂连接部的圆弧形结构伸入到所述第二开口内并与所述小臂连接部转动连接。

这样，可以方便实现大臂杆和小臂杆的转动连接。

优选的，所述肩部过渡件的外周面上还设有第一凸钩，所述第一拉索与所述第一弹簧连接的另一端固定在所述第一凸钩上，所述大臂杆的外周面上设有第二凸钩，所述第二拉索用于与所述大臂杆连接的一端固定连接在所述第二凸钩上。

这样，将第一拉索与第一弹簧连接的另一端固定在第一凸钩上，是为了方便第一拉索的安装和长度调节，同理，将第二拉索用于与大臂杆连接的一端固定在第二凸钩上，是为了方便第二拉索的安装和长度调节。

优选的，所述背部组件包括轴向分布且相对固定连接的背贴板和贴背板，所述背贴板和所述贴背板之间形成能够供所述肩部组件L型结构的长边伸入的容纳空间，所述肩部组件L型结构的长边伸入到所述容纳空间内并与所述背贴板和所述贴背板转动连接。

这样，将肩部组件L型结构的长边伸入到容纳空间内，使得肩部组件L型结构的长边和背部组件的背贴板和贴背板三者能有效的连接在一起，同时背贴板和贴背板还能从两侧对肩部组件L型结构的长边的转动方向进行了限制，使得肩部组件L型结构的长边只能按设定的方向进行转动。

优选的，在所述肩部组件L型结构的长边上还设有第四凸钩，还包括支撑钢绳，所述支撑钢绳的两端分别连接在所述背部组件两侧的所述第四凸钩上。

这样，支撑钢绳对两侧的背部组件提供支撑力，同时将支撑钢绳的两端分别连接在两侧的第四凸钩上，方便对支撑钢绳的安装和拆卸。

附图说明

图1为本发明具体实施方式中实施例一展开的立体结构示意图；

图2为本发明具体实施方式中实施例一展开的背部结构示意图；

图3为本发明具体实施方式中实施例一折叠的立体结构示意图；

图4为本发明具体实施方式中实施例一肩部圆周件和肩部过渡件的结构示意图；

图5为本发明具体实施方式中实施例一中肘部组件的结构示意图；

图6为本发明具体实施方式中实施例一中第一拉索和第一弹簧连接处的结构示意图；

图7为本发明具体实施方式中实施例二中第一拉索和第一弹簧连接处的结构示意图。

附图标记说明：腰部组件1、第三弹簧2、贴背板3、背贴板4、支撑钢绳5、肩部组件6、肩部过渡件7、第一凸钩71、肩部圆周件8、大臂杆9、小臂杆10、支撑杆11、安装杆12、限位块13、第一拉索14、压簧块15、第二弹簧16、第二拉索17、小臂连接部18、大臂杆件部19、大臂连接部20、第二凸钩21、第一弹簧22、滑轮23。

具体实施方式

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明。

实施例一：

如附图1到附图6所示，一种可折叠上肢助力外骨骼装置，包括腰部组件1和背部组件，腰部组件1用于缠绕在人体的腰部，背部组件用于穿戴在人体上肢，背部组件的下端与腰部组件1连接，背部组件的两侧对称设有肩部组件6和肘部组件，肩部组件6呈L型结构，肩部组件6的L型结构的长边与背部组件转动连接，肩部组件6的L型结构的短边与肘部组件转动连接，肘部组件包括相对转动连接的大臂杆9和小臂杆10，大臂杆9与小臂杆10转动连接的另一端与肩部组件6转动连接，小臂杆10能够转动到与大臂杆9平行的位置并伸入到大臂杆9与肩部组件6形成的空间内；

肩部组件6的L型结构的短边上设有肩部过渡件7，肩部过渡件7处设有肩部圆周件8，肩部圆周件8的一端与肩部过渡件7转动连接，肩部圆周件8的另一端与大臂杆9固定连接，大臂杆9为空心结构状，肩部圆周件8的外轮廓面上开设有凹槽，肩部圆周件8上还开设有连接孔，连接孔两侧分别与大臂杆9的空心结构和凹槽相通，凹槽处绕设有第一拉索14，大臂杆9的空心结构内设有第一弹簧22，第一拉索14一端与肩部过渡件7固定连接，第一拉索14另一端通过连接孔伸入到大臂杆9的空心结构内并与第一弹簧22连接，第一弹簧22另一端固定连接在大臂杆9上。

这样，当该装置在不使用时，将肩部组件6绕其L型结构的长边与背部组件的转动连接处旋转，使得肩部组件6旋转到背部组件和腰部组件1之间的位置；然后将大臂杆9绕其与肩部组件6转动连接处旋转，使其旋转到与肩部组件6的L型结构的短边呈90°左右的位置；最后再将小臂杆10绕大臂杆9旋转，使得小臂杆10伸入到大臂杆9与肩部组件6形成的空间内，由此实现了整个装置的折叠，具体折叠后的效果如附图3所示，当需要使得该装置时，按相反步骤将各部分结构依次展开，再将该装置穿戴在人体上肢即可。因此，本方案的上肢助力外骨骼装置设计巧妙，且在不使用时易于收纳存储。

这样，根据人体搬运货物的操作特点，人体手臂下垂以作用在货物的底部，人体手臂的肘部将通过大臂杆9带动肩部圆周件8绕肩部过渡件7转动，此时大臂杆9空心结构内的第一弹簧将在第一拉索14的作用下发生拉伸变形；当人体手臂搬动货物上移时，人体手臂的肘部将通过大臂杆9带动肩部圆周件8绕肩部过渡件7反方向转动，此时在第一拉索14的作用下，第一弹簧复位，第一弹簧复位过程中释放能量、减少了前屈动作的肌肉，从而为人体手臂搬运货物提供运动助力，减轻手臂承受的重力。

在本实施例中，小臂杆10包括与大臂杆9转动连接的小臂连接部18，小臂连接部18与大臂杆9转动连接的另一端面上设有支撑杆11，还包括限位块13和压簧块15，支撑杆11与小臂连接部18连接的另一端固定连接在限位块13上，压簧块15套设在支撑杆11上并能够沿支撑杆11往复移动，支撑杆11上套设有第二弹簧16，第二弹簧16的一端连接在压簧块15上，第二弹簧16的另一端连接在支撑杆11或小臂连接部18上，大臂杆9上还固定连接有第二拉索17，第二拉索17与大臂杆9连接的另一端固定在压簧块15上。

这样，在进行货物搬运时，人体手臂下垂以作用在货物的底部，人体的小臂与人体大臂之间具有较大的夹角，此时第二拉索17将拉动第二弹簧16在压簧块15的作用下沿支撑杆11移动，使得第二弹簧16处于压缩状态，第二弹簧16压缩蓄能，当人体手臂搬运货物上移时，人体小臂与人体大臂之间的夹角将变小，此时在第二弹簧16弹力的作用下，压簧块15将带动第二弹簧16沿支撑杆11反向移动，使得第二弹簧16复位并释放能量为人体小臂助力。

在本实施例中，支撑杆11的两侧对称设有固定在小臂连接部18端面上的安装杆12，安装杆12与小臂连接部18连接的另一端固定在限位块13上，压簧块15滑动套设在支撑杆11和安装杆12上，每侧的安装杆12上均套设有第二弹簧16，大臂杆9上固定连接有两个第二拉索17，每个第二拉索17与大臂杆9连接的另一端分别与压簧块15的对应侧连接。

这样，通过在支撑杆11两端设置安装杆12，再在两侧的安装杆12上分别设置第二弹簧16，并利用两个第二拉索17分别作用在压簧块15上对两个第二弹簧16进行压缩，这样，两个第二弹簧16能对人体小臂提供更大的助力，减轻人体小臂搬运货物产生的疲劳。

在本实施例中，腰部组件1和背部组件之间通过两个第三弹簧2进行连接，两个第三弹簧2平行设置，两个第三弹簧2的一端分别固定连接在背部组件的两侧，两个第三弹簧2的另一端分别固定连接在腰部组件1的两侧。

这样，当人体进行货物搬运时，人体腰部向下弯曲，此时会带动第三弹簧2拉伸蓄能，当人体将货物搬运起向上移动时，人体腰部也向上伸展，此时第三弹簧2将收缩复位并释放能量，从而为人体的腰部助力，减轻人体腰部在货物搬运过程中带来的疲劳。

在本实施例中，肩部圆周件8包括用于与肩部过渡件7连接的肩部圆弧部和用于与大臂杆9连接的肩部方形部，肩部过渡件7用于与肩部圆弧部连接的一侧开设有用于容纳肩部圆弧部的第一开口，肩部圆弧部伸入第一开口内并与肩部过渡件7转动连接。

这样，可以方便实现肩部圆周件8和肩部过渡件7的转动连接。

在本实施例中，大臂杆9包括大臂连接部20和大臂杆件部19，大臂连接部20固定连接在大臂杆件部19朝向小臂杆10的一端，大臂连接部20与大臂杆件部19连接的另一端呈圆弧形结构，小臂连接部18朝向大臂连接部20的一侧开设有用于容纳大臂连接部20圆弧形结构的第二开口，大臂连接部20的圆弧形结构伸入到第二开口内并与小臂连接部18转动连接。

这样，可以方便实现大臂杆9和小臂杆10的转动连接。

在本实施例中，肩部过渡件7的外周面上还设有第一凸钩71，第一拉索14与第一弹簧连接的另一端固定在第一凸钩71上，大臂杆9的外周面上设有第二凸钩21，第二拉索17用于与大臂杆9连接的一端固定连接在第二凸钩21上。

这样，将第一拉索14与第一弹簧连接的另一端固定在第一凸钩71上，是为了方便第一拉索14的安装和长度调节，同理，将第二拉索17用于与大臂杆9连接的一端固定在第二凸钩21上，是为了方便第二拉索17的安装和长度调节。

在本实施例中，背部组件包括轴向分布且相对固定连接的背贴板4和贴背板3，背贴板4和贴背板3之间形成能够供肩部组件6的L型结构的长边伸入的容纳空间，肩部组件6的L型结构的长边伸入到容纳空间内并与背贴板4和贴背板3转动连接。

这样，将肩部组件6的L型结构的长边伸入到容纳空间内，使得肩部组件6的L型结构的长边和背部组件的背贴板4和贴背板3三者能有效的连接在一起，同时背贴板4和贴背板3还能从两侧对肩部组件6的L型结构的长边的转动方向进行了限制，使得肩部组件6L型结构的长边只能按设定的方向进行转动。

在本实施例中，在肩部组件6的L型结构的长边上还设有第四凸钩，还包括支撑钢绳5，支撑钢绳5的两端分别连接在背部组件两侧的第四凸钩上。

这样，支撑钢绳5对两侧的背部组件提供支撑力，同时将支撑钢绳5的两端分别连接在两侧的第四凸钩上，方便对支撑钢绳5的安装和拆卸。

在本实施例中，第一弹簧、第三弹簧2和第二弹簧16均为拉簧，第二弹簧16为压簧；同时腰部组件1包括由ABS材料制成的腰板以及套设在腰板两侧的腰带，在进行穿戴时，利用腰带将腰部组件1穿戴在人体的腰部，同时在背部组件的贴背板3上也开设有四个用于套设背部绑带的安装孔，利用背部绑带可将该装置穿戴在人体上肢；同时，大臂杆9和小臂杆10也分别通过手部绑带固定在人体手臂，由此实现了将该装置穿戴在人体上肢的目的。

实施例二：与实施例一的不同之处在于，在本实施例中，如附图7所示，在大臂杆9的空心结构内还设有滑轮23，第一拉索14的一端连接在第一凸钩71上，第一拉索14的另一端跨过滑轮23后连接在肩部过渡件7上，此时第一弹簧22的上端与滑轮23的中心轴连接，另一端固定在大臂杆9上。利用滑轮可以进一步为人体搬运货物提供肩部助力。

最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (9)

1.一种可折叠上肢助力外骨骼装置，其特征在于，包括腰部组件和背部组件，所述腰部组件用于缠绕在人体的腰部，所述背部组件用于穿戴在人体上肢，所述背部组件的下端与所述腰部组件连接，所述背部组件的两侧对称设有肩部组件和肘部组件，所述肩部组件呈L型结构，所述肩部组件L型结构的长边与所述背部组件转动连接，所述肩部组件L型结构的短边与所述肘部组件转动连接，所述肘部组件包括相对转动连接的大臂杆和小臂杆，所述大臂杆与所述小臂杆转动连接的另一端与所述肩部组件转动连接，所述小臂杆能够转动到与所述大臂杆平行的位置并伸入到所述大臂杆与所述肩部组件形成的空间内；

所述肩部组件L型结构的短边上设有肩部过渡件，所述肩部过渡件处设有肩部圆周件，所述肩部圆周件的一端与所述肩部过渡件转动连接，所述肩部圆周件的另一端与所述大臂杆固定连接，所述大臂杆为空心结构状，所述肩部圆周件的外轮廓面上开设有凹槽，所述肩部圆周件上还开设有连接孔，所述连接孔两侧分别与所述大臂杆的空心结构和所述凹槽相通，所述凹槽处绕设有第一拉索，所述大臂杆的空心结构内设有第一弹簧，所述第一拉索一端与所述肩部过渡件固定连接，所述第一拉索另一端通过所述连接孔伸入到所述大臂杆的空心结构内并与所述第一弹簧连接，所述第一弹簧另一端固定连接在所述大臂杆上。

2.根据权利要求1所述的可折叠上肢助力外骨骼装置，其特征在于，所述小臂杆包括与所述大臂杆转动连接的小臂连接部，所述小臂连接部与所述大臂杆转动连接的另一端面上设有支撑杆，还包括限位块和压簧块，所述支撑杆与所述小臂连接部连接的另一端固定连接在所述限位块上，所述压簧块套设在所述支撑杆上并能够沿所述支撑杆往复移动，所述支撑杆上套设有第二弹簧，所述第二弹簧的一端连接在所述压簧块上，所述第二弹簧的另一端连接在所述支撑杆或所述小臂连接部上，所述大臂杆上还固定连接有第二拉索，所述第二拉索与所述大臂杆连接的另一端固定在所述压簧块上。

3.根据权利要求2所述的可折叠上肢助力外骨骼装置，其特征在于，所述支撑杆的两侧对称设有固定在所述小臂连接部端面上的安装杆，所述安装杆与所述小臂连接部连接的另一端固定在所述限位块上，所述压簧块滑动套设在所述支撑杆和所述安装杆上，每侧的所述安装杆上均套设有第二弹簧，所述大臂杆上固定连接有两个第二拉索，每个所述第二拉索与所述大臂杆连接的另一端分别与所述压簧块的对应侧连接。

4.根据权利要求1所述的可折叠上肢助力外骨骼装置，其特征在于，所述腰部组件和所述背部组件之间通过两个第三弹簧进行连接，两个所述第三弹簧的一端分别固定连接在所述背部组件的两侧，两个所述第三弹簧的另一端分别固定连接在所述腰部组件的两侧。

5.根据权利要求1所述的可折叠上肢助力外骨骼装置，其特征在于，所述肩部圆周件包括用于与所述肩部过渡件连接的肩部圆弧部和用于与所述大臂杆连接的肩部方形部，所述肩部过渡件用于与所述肩部圆弧部连接的一侧开设有用于容纳所述肩部圆弧部的第一开口，所述肩部圆弧部伸入所述第一开口内并与所述肩部过渡件转动连接。

6.根据权利要求2所述的可折叠上肢助力外骨骼装置，其特征在于，所述大臂杆包括大臂连接部和大臂杆件部，所述大臂连接部固定连接在所述大臂杆件部朝向所述小臂杆的一端，所述大臂连接部与所述大臂杆件部连接的另一端呈圆弧形结构，所述小臂连接部朝向所述大臂连接部的一侧开设有用于容纳所述大臂连接部圆弧形结构的第二开口，所述大臂连接部的圆弧形结构伸入到所述第二开口内并与所述小臂连接部转动连接。

7.根据权利要求2所述的可折叠上肢助力外骨骼装置，其特征在于，所述肩部过渡件的外周面上还设有第一凸钩，所述第一拉索与所述第一弹簧连接的另一端固定在所述第一凸钩上，所述大臂杆的外周面上设有第二凸钩，所述第二拉索用于与所述大臂杆连接的一端固定连接在所述第二凸钩上。

8.根据权利要求1所述的可折叠上肢助力外骨骼装置，其特征在于，所述背部组件包括轴向分布且相对固定连接的背贴板和贴背板，所述背贴板和所述贴背板之间形成能够供所述肩部组件L型结构的长边伸入的容纳空间，所述肩部组件L型结构的长边伸入到所述容纳空间内并与所述背贴板和所述贴背板转动连接。

9.根据权利要求1所述的可折叠上肢助力外骨骼装置，其特征在于，在所述肩部组件L型结构的长边上还设有第四凸钩，还包括支撑钢绳，所述支撑钢绳的两端分别连接在所述背部组件两侧的所述第四凸钩上。