JP2019107746A - 筋力補助装置 - Google Patents

Abstract

【課題】着用者が受ける拘束感を軽減することができる筋力補助装置を提供する。【解決手段】筋力補助装置１０は、人体の第１部分ｐ１に取り付けられる第１装着具２０と、第１部分と異なる人体の第２部分ｐ２に取り付けられる第２装着具３０と、第１装着具に支持されて動力源からの力を第２装着具に伝達するアシスト機構１５と、を有する。第１装着具２０は、少なくとも二つのフレーム２４Ａ，２４Ｂと、二つのフレーム２４Ａ，２４Ｂの間の距離を変更可能な位置調整機構２５と、を有する。アシスト機構１５は、二つのフレーム２４Ａ，２４Ｂの間の距離に応じて力を伝達する伝達距離を調整可能な伝達手段７０を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、着用者に着用されて着用者の筋力を補助する筋力補助装置に関する。

例えば特許文献１（ＪＰ２００９−２６８８３９Ａ）に開示されているように、農業、建設業、介護等に従事する作業者の筋力的な負担を軽減することを目的として、筋力補助装置が注目を集めている。筋力補助装置は、可動部が間に位置する人体の二つの部位にそれぞれ取り付けられる一対の装着具を有し、一対の装着具を所定の相対位置に保持すること、或いは、一対の装着具を積極的に相対動作させることで、着用者の筋力を補助する。

ＪＰ２００９−２６８８３９Ａ

ところで、一対の装着具間の相対動作中心（例えば相対回転軸線）を、装着具が取り付けられる人体の部位間に位置する可動部（例えば関節）の動作中心（例えば回転軸線）に一致させることが好ましい。さもなければ、筋力補助装置からアシスト力を人体に効率的に作用させることができないだけでなく、着用者の動作が筋力補助装置によって制約を受ける。このため、大きさが適合していない筋力補助装置や装着具を着用した場合、着用者は、筋力補助を受けようとする可動部の可動域が狭められ、拘束感を覚えることになる。

このような不具合は、大きさの異なる複数の筋力補助装置を用意しておくことで、回避することができる。しかしながら、すべての着用者の体格に適合させるには、多数の筋力補助装置を用意する必要が生じ、実際上、問題を解決することが難しい。また、複数の筋力補助装置を用意することは、購入コストおよび維持コストの上昇や保管場所確保といった別の問題が生じ、筋力補助装置の普及を妨げる。

本発明は、以上の点を考慮してなされたものであって、着用者が受ける拘束感を軽減することができる筋力補助装置を提供することを目的とする。

本発明による第１の筋力補助装置は、
人体の第１部分に取り付けられる第１装着具と、
前記第１部分と異なる前記人体の第２部分に取り付けられる第２装着具と、
前記第１装着具に支持されて動力源からの力を前記第２装着具に伝達するアシスト機構と、を備え、
前記第１装着具は、少なくとも二つのフレームと、前記二つのフレームの間の距離を変更可能な位置調整機構と、を有し、
前記アシスト機構は、力を伝達する伝達距離を前記二つのフレームの間の距離に応じて調整可能な伝達手段を有する、筋力補助装置。

本発明による第１の筋力補助装置において、
前記アシスト機構は、前記二つのフレームのうちの一方に支持された一方の伝達要素と、前記二つのフレームのうちの他方に支持された他方の伝達要素と、を有し、
前記伝達手段は、前記一方の伝達要素の動作を前記他方の伝達要素に伝達するようにしてもよい。

本発明による第２の筋力補助装置は、
人体の第１部分に取り付けられる第１装着具と、
前記第１部分と異なる前記人体の第２部分に取り付けられる第２装着具と、
前記第１装着具に支持されて動力源からの力を前記第２装着具に伝達するアシスト機構と、を備え、
前記第１装着具は、少なくとも二つのフレームと、前記二つのフレームの相対位置を変更可能な位置調整機構と、を有し、
前記アシスト機構は、前記二つのフレームにそれぞれ支持された二つの伝達要素と、前記二つのフレームの相対位置を変更した前後において前記二つの伝達要素の間で力を伝達可能な伝達手段と、を有する。

本発明による第１又は第２の筋力補助装置において、前記伝達手段は、回転可能な前記一方の伝達要素および前記他方の伝達要素の間に掛け渡された無端環状部材を有するようにしてもよい。また、前記伝達手段は、前記無端環状部材を張った状態に維持するテンショナー機構を更に有するようにしてもよい。

本発明による第１又は第２の筋力補助装置において、前記伝達手段は、回転可能な前記一方の伝達要素および前記他方の伝達要素にそれぞれ取り付けられ、前記一方の伝達要素の回転にともなって前記一方の伝達要素に巻き取られる紐状部材を有するようにしてもよい。

本発明による第１又は第２の筋力補助装置において、前記伝達手段は、回転可能な前記一方の伝達要素および前記他方の伝達要素にそれぞれ取り付けられ且つ前記一方の伝達要素の一方向への回転にともなって前記一方の伝達要素に巻き取られる第１紐状部材と、前記一方の伝達要素および前記他方の伝達要素にそれぞれ取り付けられ且つ前記一方の伝達要素の他方向への回転にともなって前記一方の伝達要素に巻き取られる第２紐状部材と、を有するようにしてもよい。

本発明による第１又は第２の筋力補助装置において、前記伝達手段は、歯車として機能する回転可能な前記一方の伝達要素および前記他方の伝達要素の間に設けられ、前記二つのフレームの間の距離変化にともない前記一方の伝達要素および前記他方の伝達要素の両方に対して相対移動可能に支持された中間歯車を有するようにしてもよい。

本発明による第１又は第２の筋力補助装置において、前記位置調整機構は、一方向に沿って前記二つのフレームを相対移動させるようにしてもよい。

本発明による第１又は第２の筋力補助装置において、前記第１装着具は、前記人体の胴体に取り付けられ、前記第２装着具は、前記人体の上肢または下肢に取り付けられるようにしてもよい。

本発明による第１又は第２の筋力補助装置において、
前記第１装着具は、前記人体の胴体に取り付けられる第１フレームと、前記第１フレームに対して相対移動可能な第２フレームと、前記第２フレームに対して相対移動可能な第３フレームと、を有し、
前記第２フレームは、前記第１フレームと前記第３フレームとの間に配置され、前記人体の肩の後方に位置し、
前記第３フレームは、前記肩の側方に位置して、前記人体の上腕に取り付けられる前記第２装着具に前記アシスト機構を介して接続するようにしてもよい。

本発明による第１又は第２の筋力補助装置において、
前記位置調整機構は、前記第１フレーム及び前記第２フレームの間の距離を変更可能である、或いは、
前記位置調整機構は、前記第２フレーム及び前記第３フレームの間の距離を変更可能である、或いは、
前記第１フレーム及び前記第２フレームの間の距離を変更可能な第１の位置調整機構と、前記第２フレーム及び前記第３フレームの間の距離を変更可能な第２の位置調整機構と、が設けられていてもよい。

本発明による第３の筋力補助装置は、
人体の第１部分に取り付けられる第１装着具と、
前記第１部分と異なる前記人体の第２部分に取り付けられる第２装着具と、
前記第１装着具に支持されて動力源からの力を前記第２装着具に伝達するアシスト機構と、を備え、
前記アシスト機構は、動力を伝達手段として無端環状部材を有する。

無担環状部材は、柔軟性を有していてもよいし、柔軟性に代えて又は柔軟性に加えて屈曲可能に形成されていてもよい。

本発明によれば、筋力補助装置の着用者が受ける拘束感を軽減することができる。

図１は、本発明の一実施の形態を説明するための図であって、筋力補助装置を着用者とともに示す斜視図である。 図２は、図１の筋力補助装置の一部分を着用者とともに後方から示す図である。 図３は、図１の筋力補助装置の一部分を着用者とともに前方から示す斜視図である。 図４は、図１のアシスト機構に含まれる動力源の要部を示す図である。 図５は、図１のアシスト機構に含まれる動力源の要部を、図４とは異なる状態にて、示す図である。 図６は、図１の筋力補助装置に含まれる位置調整機構および伝達手段の作用を説明するための図である。 図７は、図６に対応する図であって、伝達手段の一変形例を説明するための図である。 図８は、伝達手段の他の例を説明するための図である。 図９は、図８の位置調整機構および伝達手段を、図８とは異なる状態にて、示す図である。 図１０は、伝達手段の更に他の例を説明するための図である。 図１１は、図１０の位置調整機構および伝達手段を、図１０とは異なる状態にて、示す図である。 図１２は、位置調整機構および伝達手段の更に他の変形例を説明するための図である。 図１３は、図１２の位置調整機構および伝達手段を、図１２とは異なる状態にて、示す図である。 図１４は、位置調整機構および伝達手段の更に他の変形例を説明するための図である。 図１５は、図１４の位置調整機構および伝達手段を、図１４とは異なる状態にて、示す図である。 図１６は、第１装着具、位置調整機構および伝達手段の一変形例を示す斜視図である。 図１７は、第１装着具、位置調整機構および伝達手段の他の一変形例を示す斜視図である。

以下、図面を参照して本発明の一実施の形態について説明する。図１〜図１７は、本発明の一実施の形態及びその変形例を説明するための図である。このうち、図１は、筋力補助装置１０の全体を示す斜視図であり、とりわけ図１は、人体に着用した状態で筋力補助装置を示している。

筋力補助装置１０は、相対動作可能に連結された第１装着具２０及び第２装着具３０と、第１装着具２０及び第２装着具３０の相対位置を制御するアシスト機構（位置制御装置）１５と、を有している。第１装着具２０及び第２装着具３０は、可動部によって接続された人体の二つの部位にそれぞれ取り付けられる。可動部としては、間接や脊椎が例示され得る。

以下に説明する例において、第１装着具２０及び第２装着具３０は、アシスト軸線となる第１回転軸線ｄ１を中心として相対回転可能となっている。アシスト機構１５は、第２装着具３０の第１装着具２０に対するアシスト軸線（第１回転軸線ｄ１）を中心とした回転位置を制御して、可動部を介した二つの部位の筋力を補助する。すなわち、アシスト軸線は、筋力補助装置１０から筋力補助のために出力されるアシスト力によって相対回転を制御されるようになる第１装着具２０及び第２装着具３０の回転軸線のことを指している。アシスト機構１５からの筋力補助力の供給および供給停止は、筋力補助装置１０に取り付けられたセンサや、筋力補助装置１０の着用者からの操作に基づき、図示しない制御部によって制御される。

なお、アシスト機構１５から供給される動力は、人体の二つの部位の相対位置を保持する力であってもよいし、人体の二つの部位を積極的に相対動作させる力であってもよい。すなわち、アシスト機構１５から供給される筋力補助力は、アシスト軸線を中心とした第１装着具２０及び第２装着具３０の相対回転位置を保持する力であってもよいし、アシスト軸線を中心として第１装着具２０及び第２装着具３０を相対回転させる力であってもよい。

以下、図面に示された例に基づき説明を行っていく。図示された例では、図１及び図２に示すように、第１装着具２０が、第１フレーム２１を介して着用者の胴体ｐ１に取り付けられる。ここで胴体とは、人体の頭、首および四肢を除く部位であり、胴および腰と呼ばれる部位を含む。第２装着具３０は、装着部３５を介して上肢、とりわけ上腕ｐ２に取り付けられる。この筋力補助装置１０は、肩の動作を補助する。ここで、一つの関節は、互いに異なる軸線を中心とした複数種の相対回転運動を可能にする。図１に示すように、肩関節は、上腕を胴体に対して屈伸軸ｄａを中心として相対回転させる屈曲伸展運動と、上腕を胴体に対して内外旋軸ｄｂを中心として相対回転させる内旋外旋運動と、上腕を胴体に対して内外転軸ｄｃを中心として相対回転させる内転外転運動と、を可能にする。

図示された例において、アシスト機構１５は、動力源４０及び動力伝達機構６０を有している。動力源４０は、第２装着具３０を駆動する駆動力および第２装着具３０を制動する制動力の少なくとも一方を出力する動力発生手段として機能する。動力伝達機構６０は、動力源４０からの動力を第２装着具３０に伝達する動力伝達手段として機能する。動力源４０は回転力や回転規制力を出力し、動力伝達機構６０は回転力や回転規制力を第２装着具３０まで伝達する。動力伝達機構６０は、動力（駆動力または制動力）の出力部としての回転接続部材（出力軸）１６を含んでいる。回転接続部材１６は、第２装着具３０と接続している。回転接続部材１６の回転軸線となる第１回転軸線ｄ１は、肩の屈伸軸ｄａに対応して設けられている。そして、筋力補助装置１０は、肩関節の屈曲伸展運動を補助するアシスト力を出力する。

とりわけ以下の例において、アシスト機構１５は、回転接続部材１６の自由な回転を許容する状態（自由状態）と、回転接続部材１６の自由な回転を規制する状態（維持状態）と、回転接続部材１６を積極的に回転させる状態（駆動状態）と、に切り替わる。維持状態では、回転接続部材１６の自由な回転が規制されることで、第１回転軸線（アシスト軸線）ｄ１を中心とした第２装着具３０の第１装着具２０に対する相対位置が維持され、とりわけ以下の例では、上腕が下がらないように所定の位置に保持される。駆動状態では、回転接続部材１６が回転駆動されることで、第１回転軸線（アシスト軸線）ｄ１を中心として第２装着具３０が第１装着具２０に対して相対移動させ、とりわけ以下の例では、上腕を持ち上げるアシスト力を出力する。

ところで、この筋力補助装置１０では、自由状態において、第２装着具３０が第１装着具２０に対して第１回転軸線ｄ１を中心として相対回転することにより、肩関節を中心とした、上腕の屈曲運動及び伸展運動が可能となる。このような着用者の屈曲進展運動を阻害しないためには、筋力補助装置の第１回転軸線ｄ１が、着用者の屈伸軸ｄａ上に位置していることが重要となる。

なお、本発明による筋力補助装置は、図示された例に限られず、屈曲運動、伸展運動、内転運動、外転運動、内旋運動、外旋運動のいずれか一以上を補助するようにしてもよい。また、本発明による筋力補助装置は、図示された例に限られず、肘、首、腰、股、上肢、手首等における人体の動作を補助するようにしてもよい。さらに、図示された筋力補助装置１０は、両方の肩に作用するように構成されているが、この例に限られず、筋力補助装置１０は、片方の肩、片方の手首、片方の膝、片方の肘等に作用するようにしてもよい。

以下、図示された具体例を参照しながら、各構成要素について順に説明していく。なお、以下で参照する図１〜図１７においては、理解の容易を図るため、一の図面で示されている構成要素が、他の図面に省略されていることもある。

まず、第１装着具２０について説明する。第１装着具２０は、アシスト機構１５を支持している。第１装着具２０は、胴体ｐ１に取り付けられる。図示された例において、第１装着具２０は、胴体に取り付けられる第１フレーム２１と、第１フレーム２１に対して相対移動可能な第２フレーム２２と、第２フレーム２２に対して相対移動可能な第３フレーム２３と、を有している。各フレーム２１〜２３は、ＡＢＳ樹脂やアルミニウム合金等を用いて形成され得る。また、第２フレーム２２及び第３フレーム２３の間に、位置調整機構２５が設けられている。位置調整機構２５は、第２フレーム２２及び第３フレーム２３を連結している。

第１フレーム２１は、人体の胴体に取り付けられる部位である。第２フレーム２２は、肩の後方に配置される。第３フレーム２３は、横方向における外側から肩に対面するようになる。アシスト機構１５の動力源４０は、第１フレーム２１及び第２フレーム２２に支持されている。アシスト機構１５の動力伝達機構６０は、第２フレーム２２及び第３フレーム２３に支持されている。第３フレーム２３は、アシスト機構１５の回転接続部材１６によって、第２装着具３０に接続している。

なお、肩の動作を補助する図示された筋力補助装置１０は、両方の肩に作用するように構成されている。具体的には、第１フレーム２１の両側方にそれぞれ第２フレーム２２が設けられている。各第２フレーム２２に対応して別個の第３フレーム２３及び位置調整機構２５が設けられている。そして、各第３フレーム２３は、それぞれ対応する第２装着具３０に接続している。第１フレーム２１を中心として両側方に設けられた一対の構成要素は、対称性を有しており、同様に構成され得る。したがって、以下の説明及び以下の説明で参照する図においては、一方の肩に作用する構成、具体的には右肩に作用する構成について記載する。

第１フレーム２１は、主プレート２１ａ及び一対の支持アーム２１ｂを有している。主プレート２１ａは、人体の背中に対面して配置される。図示された例にいて、主プレート２１ａは、樹脂製又は金属製の板状材からなっている。支持アーム２１ｂは、主プレート２１ａから延び出したアーム状の部材となっている。一対の支持アーム２１ｂが、首を間に挟むようにして設けられている。各支持アーム２１ｂは、着用者の肩に上方から載るようになる。図１〜図３に模式的に示すように、第１フレーム２１は、ベルト材２１ｃをさらに含んでいる。このベルト材２１ｃが、胴体の前方および脇の下を延びて主プレート２１ａと支持アーム２１ｂとを連結することで、第１フレーム２１が胴体に固定される。ただし、このような第１フレーム２１に代えて、縫製品として構成された装着部材が用いられても良いし、縫製品と板状材（プレート）との組み合わせとして構成された装着部材が用いられてもよい。

第２フレーム２２は、肩の後方を横方向に延びるアーム状の部材として構成されている。第２フレーム２２は、第１フレーム２１に対して、回転軸線ｄｘを中心として、相対回転可能に接続している。この回転軸線ｄｘは、肩の内外旋軸ｄｂに対応して設けられている。第２フレーム２２が第１フレーム２１に対して回転軸線ｄｘを中心として相対回転することにより、肩関節を中心とした、上腕の内旋運動及び外旋運動が可能となる。

第３フレーム２３は、アシスト機構１５の回転接続部材１６を回転可能に支持している。そして、回転接続部材１６が第２装着具３０に接続している。つまり、第３フレーム２３は、位置調整機構２５を介して第２フレーム２２に接続している。位置調整機構２５は、第２フレーム２２及び第３フレーム２３の間の距離を変更することができる。図示された例において、位置調整機構２５は、一方向に沿って第２フレーム２２及び第３フレーム２３を相対移動させる。第２フレーム２２は、位置調整機構２５によって、第３フレーム２３に対して前後に配置を変更することができる。すなわち、位置調整機構２５を利用することで、着用者の体格に応じて第１装着具２０の大きさを変更することができる。とりわけ図示された例では、位置調整機構２５によって、回転接続部材１６を支持して第１回転軸線ｄ１を画定する第３フレーム２３の位置を調整することができる。

図示された一例において、位置調整機構２５は、支持棒２５ａ及び固定具２５ｂを有している。支持棒２５ａは、第２フレーム２２の横方向における外側部から前方に延び出している。すなわち、支持棒２５ａは、着用者の肩に横方向外側から対面する位置を、前後延びている。そして、第３フレーム２３は、支持棒２５ａに支持され、支持棒２５ａの長手方向である前後方向に支持棒２５ａ上を移動可能となっている。固定具２５ｂは、支持棒２５ａ上の任意の位置に第３フレーム２３を固定する。非限定的な具体例において、支持棒２５ａを雄螺子が形成された棒状の部材とし、第３フレーム２３を雌螺子が形成されたブロック材とし、固定具２５ｂを支持棒２５ａの雄螺子に螺合したナットすることができる。

ところで、本明細書で用いる「前」、「後」、「上」、「下」及び「横方向」等の用語は、筋力補助装置１０を着用した着用者を基準とする「前」、「後」、「上」、「下」及び「横方向」を意味することとする。

次に、第２装着具３０について説明する。第２装着具３０は、詳しくは後述するアシスト機構１５の出力軸をなす回転接続部材１６と接続している。第２装着具３０は、回転接続部材１６の回転にともなって、回転接続部材１６の回転軸線である第１回転軸線ｄ１を中心として回転する。図１及び図３に示すように、第２装着具３０は、人体に取り付けられる装着部３５と、回転接続部材１６と装着部３５とを連結する連結アーム部３１と、を有している。連結アーム部３１は、回転接続部材１６からアシスト軸線である第１回転軸線ｄ１と非平行な方向に延び出している。連結アーム部３１は、アシスト機構１５のうちの動力の伝達経路における最下流側（最出力側）となる回転接続部材１６から動力を入力される。連結アーム部３１は、回転接続部材１６の第１装着具２０に対する回転にともなって装着部３５が第１装着具２０に対して回転するよう、回転接続部材１６と装着部３５とを連結している。

まず、装着部３５について説明する。図示された例において、装着部３５は、図３に示すように、人体の上腕ｐ２に取り付けられる。装着部３５は、アシスト機構１５から供給される動力をアシスト力として上腕に効率的に伝達するため、第１回転軸線ｄ１周りの回転にともなった移動方向への上腕との相対移動を規制されることが好ましい。とりわけ筋力補助装置１０が上腕の持ち上げを補助する場合には、上腕の装着部３５に対する下方又は後方への相対移動を効果的に規制することが好ましい。図３及び図４によく示されているように、図示された装着部３５は、上腕が挿入される筒状部を形成する装着体３５ａ及び補助ベルト３５ｂを有している。装着体３５ａは、例えば、高剛性の樹脂成形物等からなる。装着体３５ａは、連結アーム部３１と接続している。

次に、連結アーム部３１について説明する。連結アーム部３１は、アシスト機構１５から供給される力を装着部３５に効率的に伝達するため、第１回転軸線ｄ１を中心として、装着部３５及び回転接続部材１６が相対回転しないように、装着部３５及び回転接続部材１６を連結することが好ましい。すなわち、第２装着具３０は、アシスト機構１５から第１回転軸線ｄ１を中心とした回転力を加えられるため、遊びや構成要素自体の弾性変形を除くと、アシスト機構１５から回転力を入力される連結アーム部３１と人体にアシスト力を出力する装着部３５は、アシスト機構１５から入力される力の方向、つまり第１回転軸線ｄ１を中心とした円周方向に、相対移動しないようになっていることが好ましい。

図１及び図３に示すように、具体的な構成として、図示された連結アーム部３１は、回転接続部材１６の側から装着部３５の側へ順に、基部材３２、第１部材３３及び第２部材３４を有している。基部材３２は、回転接続部材１６に固定され、第１回転軸線ｄ１と非平行な方向に回転接続部材１６から延び出している。基部材３２は、回転接続部材１６と同期して、第１回転軸線ｄ１を中心として回転する。図３に示すように、第１部材３３は、第３回転軸線ｄ３を中心として基部材３２と相対回転可能となるよう、基部材３２に接続している。第２部材３４は、第４回転軸線ｄ４を中心として第１部材３３と相対回転可能となるよう、第１部材３３に接続している。第２部材３４および装着部３５の装着体３５ａは、第５回転軸線ｄ５を中心として相対回転可能となるよう、接続している。

なお、連結アーム部３１が回転接続部材１６から延び出すとは、連結アーム部３１が回転接続部材１６と一体的に形成されていることも含む。すなわち、連結アーム部３１の一部又は全部が、回転接続部材１６と一体的に形成されていてもよい。例えば、基部材３２が回転接続部材１６と一体的に形成されていてもよい。

図示された連結アーム部３１を用いた場合、連結アーム部３１と装着部３５との接続位置から第１回転軸線ｄ１までの距離が変化可能となる。また、図示された連結アーム部３１を用いた場合、回転接続部材１６から連結アーム部３１を介して装着部３５までの部分が、３自由度の機構を形成する。このような第２装着具３０によれば、着用者の拘束感を効果的に軽減することができる。

なお、第３回転軸線ｄ３、第４回転軸線ｄ４及び第５回転軸線ｄ５は、互いに平行となっている。また、第３回転軸線ｄ３、第４回転軸線ｄ４及び第５回転軸線ｄ５は、第１回転軸線ｄ１に垂直となっている。第３回転軸線ｄ３、第４回転軸線ｄ４及び第５回転軸線ｄ５は、肩の内外転軸ｄｃに対応して設けられている。第３〜第５回転軸線ｄ３，ｄ４，ｄ５を中心として構成要素が相対回転することにより、肩関節を中心とした、上腕の内転運動及び外転運動が可能となる。図示された例では、連結アーム部３１と装着部３５との接続位置から第３回転軸線ｄ３までの距離が変化可能となっており、着用者の拘束感を効果的に軽減することができる。

次に、アシスト機構１５について説明する。上述したように、図示されたアシスト機構１５は、動力源４０及び動力伝達機構６０を有している。動力源４０は、第２回転軸線ｄ２を中心した回転力または回転規制力を動力軸部材５６から出力することができる。動力伝達機構６０は、動力軸部材５６からの出力を回転接続部材１６に伝達する。以下、アシスト機構１５を構成する各機構について順に説明する。なお、以下の動力源４０は、回転力及び回転規制力の両方を動力軸部材５６から出力することができる。

動力源４０について説明する。動力源４０は、動力発生機構４１及びディスクブレーキ機構４５を有している。動力発生機構４１は、ディスクブレーキ機構４５を操作する動力を発生させる。ディスクブレーキ機構４５は、動力発生機構４１から出力される動力を回転力または回転規制力に変換して動力軸部材５６から出力する。

まず、動力源４０のディスクブレーキ機構４５について説明する。図１〜図５に示す例において、ディスクブレーキ機構４５は、第１装着具２０の第２フレーム２２に第２回転軸線ｄ２を中心として回転可能に支持された動力軸部材５６と、動力軸部材５６上に固定された回転体（ディスク）５１と、動力軸部材５６上に設けられた補助フレーム５３に動作可能に支持された一対の接触部材５２（図４及び図５参照）と、を有している。一対の接触部材５２は、後述する保持アーム４９の回転軸線ｄ７（図４及び図５参照）を中心とした円弧状の軌道にそって、回転体５１に接離することができる。

図１〜図５に示された例において、ディスクブレーキ機構４５は、動力軸部材５６、回転体５１及び接触部材５２に加え、補助フレーム５３、入力レバー４６、被動ピン４７、移動体４８、保持アーム４９及び位置決め部材５５を有している。図１〜図５に示すように、補助フレーム５３は、動力軸部材５６上に設けられ、動力軸部材５６に対して第２回転軸線ｄ２を中心として回転可能となっている。図２によく示されているように、この補助フレーム５３は、位置決め部材５５を介して、第１装着具２０の第２フレーム２２と連結されている。より具体的には、位置決め部材５５の一側端が、第２フレーム２２の後方に延び出したブラケット部２２ｃに取り付けられている。位置決め部材５５によって、補助フレーム５３は所定に位置に位置決めされている。ただし、位置決め部材５５は、弾性変形可能な部材、例えば圧縮ばねである。したがって、この位置決め部材５５を弾性変形させることにより、第２回転軸線ｄ２を中心として第１装着具２０の第２フレーム２２に対して補助フレーム５３を回転させることができる。

入力レバー４６、被動ピン４７、移動体４８及び保持アーム４９は、補助フレーム５３に支持されている。図２に示すように、入力レバー４６は、補助フレーム５３に対して第６回転軸線ｄ６を中心として回転可能（揺動可能）となっている。被動ピン４７及び移動体４８は、第２回転軸線ｄ２を中心とする径方向（図４及び図５の紙面における上下方向）に補助フレーム５３に対して相対移動可能となっている。被動ピン４７は、入力レバー４６の動作にともなって、径方向に移動する。また被動ピン４７の径方向への移動によって、移動体４８が径方向に移動する。図４及び図５に示すように、第７回転軸線ｄ７を中心として揺動可能に、一対の保持アーム４９が配置されている。各保持アーム４９は、接触部材５２を保持している。一対の保持アーム４９は、接触部材５２が互いに異なる側から回転体５１の主面に接触するよう、配置されている。保持アーム４９は、移動体４８によって径方向に押圧されることで動作する。移動体４８から保持アーム４９への力伝達を円滑化するため、保持アーム４９は、ローラ４９ａを有しており、このローラ４９ａを介して移動体４８と接触する。

図１〜図５に示された例において、入力レバー４６が、動力発生機構４１に接続している。動力発生機構４１は、入力レバー４６を引くことにより、入力レバー４６を駆動させる。動力発生機構４１は、例えば直線動作を出力する機構とすることができる。図示された例において、動力発生機構４１は、流体圧源４２と、流体圧源４２からの流体供給により動作する伸縮部材４３と、を有している。伸縮部材４３は、入力レバー４６と第１装着具２０の第２フレーム２２（ブラケット部２２ｃ）とに接続し、流体圧源４２からの流体供給により、その全長を変化させ、入力レバー４６を引くことができる。例えば、伸縮部材４３として、流体圧により膨張および収縮可能な部材を用いることができる。一具体例として、伸縮部材４３として、流体圧式アクチュエータとして知られたＭｃＫｉｂｂｅｎ人工筋肉を用いることができる。図１〜図５に示すように、ＭｃＫｉｂｂｅｎ人工筋肉からなる伸縮部材４３は、流体（典型的には、気体）を内部に供給されることで、拡径するとともに短縮する。伸縮部材４３は、この短縮にともなって、収縮力を発生し、入力レバー４６を引き込む。

図５に示すように、動力発生機構４１によって、入力レバー４６が引き込まれると、保持アーム４９が動作して、一対の接触部材５２によって回転体５１を挟持するようになる。これにより、回転体５１及び動力軸部材５６が、第２回転軸線ｄ２を中心として第１装着具２０に対して自由に回転することを規制される。すなわち、動力軸部材５６は、回転規制力を出力する。

ただし、動力軸部材５６の回転規制力は、図２における反時計回り方向への回転を規制する。その一方で、位置決め部材５５の弾性力に抗することで、補助フレーム５３とともに動力軸部材５６及び回転体５１を、第２回転軸線ｄ２を中心として、第１装着具２０に対して図２における時計回り方向へ回転させることができる。すなわち、図示された例では、一方向（図２の紙面における時計回り方向）への回転を許容しつつ、一方向とは逆方向（図２の紙面における反時計回り方向）への回転を規制する。

なお、図１及び図２は、入力レバー４６が引き込まれていない状態を示しており、図３は、入力レバー４６が引き込まれている状態を示している。

次に、一対の接触部材５２が回転体５１に接触して制動力が発生している状態で、さらに、動力発生機構４１が入力レバー４６を引き込むと、位置決め部材５５の弾性力に抗して補助フレーム５３が第２回転軸線ｄ２を中心として回転する。このとき、一対の接触部材５２が回転体５１を挟持していることから、補助フレーム５３とともに回転体５１及び動力軸部材５６も、第２回転軸線ｄ２を中心として回転する。すなわち、動力軸部材５６の他方向への回転が規制されるだけでなく、動力軸部材５６を一方向へ回転させる動力が作用する。

以上に説明した、動力源４０のディスクブレーキ機構４５は、第２フレーム２２の横方向内側端の近傍に配置されている。また、動力源４０の伸縮部材４３は、各ディスクブレーキ機構４５に対応して設けられ、第２フレーム２２に支持されている。図１に示すように、右肩用のディスクブレーキ機構４５及び伸縮部材４３と、左肩用のディスクブレーキ機構４５及び伸縮部材４３は、胴体の中心近傍に位置し、且つ、胴体の中心に関して左右対称に配置されている。このような筋力補助装置１０の重心は、着用者の胴体の中心近傍に位置するので、着用者は、第１フレーム２１を用いて安定して支持することができる。また、流体圧源４２は、右肩用の伸縮部材４３と左肩用の伸縮部材４３とで共通としてもよく、或いは、右肩用の伸縮部材４３と左肩用の伸縮部材４３とで別個に設けても良い。流体圧源４２は、図２に二点鎖線で示すように第１装着具２０の第１フレーム２１に支持されるようにしてもよいし、第１装着具２０の第２フレーム２２に支持されるようにしてもよいし、或いは、筋力補助装置１０とは別途に準備されたタンクや工場等の用力とすることもできる。

次に、動力伝達機構６０について説明する。図１に示すように、動力伝達機構６０は、動力を伝達される二以上の伝達要素６１〜６４と、二つの伝達要素の間で動力を伝達する伝達手段６６〜６８と、を有している。図示された例において、動力伝達機構６０は、第１装着具２０の第２フレーム２２に対して回転可能な第１伝達要素６１、第２伝達要素６２及び第３伝達要素６３と、第１装着具２０の第３フレーム２３に回転可能に支持された第４伝達要素６４と、を有している。第１伝達要素６１は、動力軸部材５６に固定され、動力軸部材５６と同期して回転する。第４伝達要素６４は、回転接続部材１６に固定され、回転接続部材１６と同期して回転する。また、動力伝達機構６０は、第１伝達要素６１及び第２伝達要素６２の間で動力を伝達する第１伝達手段６６と、第２伝達要素６２及び第３伝達要素６３の間で動力を伝達する第２伝達手段６７と、第３伝達要素６３及び第４伝達要素６４の間で動力を伝達する第３伝達手段６８と、を有している。

図１に示すように、第１〜第４伝達要素６１〜６４は、いずれも、第１装着具２０に回転可能に支持されている。第１伝達要素６１及び第２伝達要素６２は、それぞれ前後方向に延びる回転軸線（第２回転軸線ｄ２及び第８回転軸線ｄ８）を中心として回転可能となっている。第３伝達要素６３及び第４伝達要素６４は、それぞれ横方向に延びる回転軸線（第９回転軸線ｄ９及び第１回転軸線ｄ１）を中心として回転可能となっている。第１〜第４伝達要素６１〜６４は、伝達手段６６〜６８の構成にもよるが、プーリー、歯車、スプロケット等により構成することができる。

第１伝達手段６６は、互いに平行な回転軸線ｄ２，ｄ８を中心として回転可能な第１伝達要素６１及び第２伝達要素６２の間で動力を伝達することから、第１伝達要素６１及び第２伝達要素６２に掛け渡された無端環状部材により構成することができる。第１伝達手段６６を構成する無端環状部材として、伝達要素６１，６２がプーリーの場合にはベルト材を用いることができ、伝達要素６１，６２が歯車の場合には歯付きのベルト材を用いることができ、伝達要素６１，６２がスプロケットの場合にはチェーンを用いることができる。ベルト材としては、タイミングベルトのような歯付きのベルトや、Ｖベルトのような歯無しのベルトを用いることもできる。

一方、第２伝達手段６７は、互いに非平行（とりわけ垂直）な回転軸線ｄ８，ｄ９を中心として回転可能な第２伝達要素６２及び第３伝達要素６３の間で動力を伝達することから、第２伝達要素６２及び第３伝達要素６３とそれぞれ同期して回転する一対の傘歯車や一対のねじ歯車を用いることができる。図示された例において、第２伝達手段６７は、第２フレーム２２の横方向外側端に設置されたギヤボックス２２ａと、ギヤボックス２２ａ内に回転可能に収容された一対のねじ歯車２２ｂと、を有している。

第３伝達手段６８は、互いに平行な回転軸線ｄ９，ｄ１を中心として回転可能な第３伝達要素６３及び第４伝達要素６４の間で動力を伝達する。ただし、第３伝達要素６３は、第２フレーム２２に回転可能に支持され、第４伝達要素６４は、第３フレーム２３に回転可能に支持されている。そして、第２フレーム２２及び第３フレーム２３は、位置調整機構２５によって支持されている。したがって、着用者の体格等に応じて、第２フレーム２２及び第３フレーム２３の間の距離が変化する。このため、第３伝達手段６８は、二つのフレーム２２，２３の間の距離に応じて動力を伝達する伝達距離を調整可能な可変伝達手段７０として構成されている。すなわち、第３伝達手段６８は、異なる距離に配置された二つのフレーム２２，２３の間で動力を伝達することができる。言い換えると、第３伝達手段６８は、距離が可変な二つのフレーム２２，２３の間で動力を伝達する。さらに言い換えると、第３伝達手段６８は、二つのフレーム２２，２３の間の距離に依らず当該二つのフレーム２２，２３の間で動力を伝達することができる。

図示された例において、動力伝達距離を調整可能な可変伝達手段７０としての第３伝達手段６８は、回転可能な一方の伝達要素６３および他方の伝達要素６４の間に掛け渡された無端環状部材７１と、一方の伝達要素６３および他方の伝達要素６４の間で無端環状部材７１を張った状態に維持するテンショナー機構７２と、を有している。第３伝達要素６３及び第４伝達要素６４は、上述した第１伝達要素６１及び第２伝達要素６２と同様に構成され得る。また、無端環状部材７１は、上述した第１伝達手段６６をなす無端環状部材と同様に構成され得る。

図３及び図６に示すように、テンショナー機構７２は、無端環状部材７１と接触するローラ７２ａと、ローラ７２ａを支持するローラ支持部７２ｂと、を有している。ローラ７２ａは、ローラ支持部７２ｂによって回転可能に支持される。図６に示された例において、ローラ支持部７２ｂは、第３伝達要素６３の回転軸線ｄ９及び第４伝達要素６４の回転軸線ｄ１を結ぶ方向（前後方向）に対して非平行な方向、とりわけ直交する方向（上下方向）に沿って移動可能にローラ７２ａを支持している。ローラ７２ａは、図示しない固定具を用いて、ローラ支持部７２ｂ上に固定される。これにより、ローラ７２ａは、第３伝達要素６３及び第４伝達要素６４の間の距離によらず、無端環状部材７１を押圧して無端環状部材７１を張った状態に維持することができる。そして、張った状態に保たれた無端環状部材７１は、第３伝達要素６３及び第４伝達要素６４の間で動力を効率的に伝達することができる。なお、ローラ７２ａは、無端環状部材７１の動作にともなって回転することができるので、無端環状部材７１を張った状態に維持するものの過度の抵抗を生じさせることはない。

ここで、図７は、テンショナー機構７２の一変形例を示している。図７に示されたテンショナー機構７２は、二つのローラ７２ａが設けられている。二つのローラ７２ａは、二つの伝達要素６３，６４に掛け渡された無端環状部材７１の内側に配置されている。二つのローラ７２ａは、二つの伝達要素６３，６４の間を延びる無端環状部材７１の一対の部位のうち、互いに異なる部位をそれぞれ外方に押圧する。このような例によれば、二つのローラ７２ａにより異なる向きに無端環状部材７１を押圧することから、可変伝達手段７０によって伝達可能な動力伝達距離の範囲を広げることができる。すなわち、位置調整機構２５による二つの伝達要素６３，６４の距離を大きく変化させることができる。

また、図６及び図７に示された例では、無端環状部材７１の内側に配置されたローラ７２ａが無端環状部材７１を外方に押すようにしたが、この例に限られない。無端環状部材７１の外側に配置されたローラ７２ａが無端環状部材７１を内方に押すようにしてもよい。

次に、以上のような構成からなる筋力補助装置１０の動作について説明する。

図１に示すように、まず、筋力補助装置１０を着用者が着用する。具体的には、主プレート２１ａ、支持アーム２１ｂ及びベルト材２１ｃを用いて、第１装着具２０の第１フレーム２１を胴体に装着する。また、装着部３５の装着体３５ａ及び補助ベルト３５ｂを用いて、第２装着具３０の装着部３５を上腕に装着する。

なお、第１装着具２０の第２フレーム２２及び第３フレーム２３は、位置調整機構２５によって連結されている。位置調整機構２５は、第２フレーム２２及び第３フレーム２３の間の距離を変更することができる。したがって、筋力補助装置１０の着用前、着用後、或いは着用中に、着用者の体格に応じて、位置調整機構２５を操作して第２フレーム２２及び第３フレーム２３の相対位置を調節しておく。好ましくは、第１装着具２０及び第２装着具３０の相対回転軸線となる第１回転軸線ｄ１が、着用者の屈伸軸ｄａ上に位置するよう又は屈伸軸ｄａ近傍に位置するよう、位置調整機構２５を用いて第２フレーム２２及び第３フレーム２３の相対位置を調節する。このように、アシスト軸線である第１回転軸線ｄ１の位置を、着用者に体格に応じて調節することで、着用者の肩関節の可動域が筋力補助装置１０によって拘束されて狭められることを効果的に防止することができる。これにより、着用者が受ける拘束感を効果的に軽減することができる。

また、この筋力補助装置１０において、アシスト機構１５の動力源４０は、第２フレーム２２に回転可能に支持された動力軸部材５６から動力を出力する。そして、アシスト機構１５は、第２フレーム２２及び第３フレーム２３に支持された複数の伝達要素６１〜６４の間で動力を伝達し、回転接続部材１６の回転を規制し又は回転接続部材１６を回転駆動する。このうち、アシスト機構１５の第３伝達要素６３は、第２フレーム２２に支持された第３伝達要素６３と第３フレーム２３に支持された第４伝達要素６４との間で動力を伝達する。そして、位置調整機構２５を用いて第２フレーム２２及び第３フレーム２３の間の距離を変更した場合、第３伝達要素６３が動力伝達すべき伝達距離も変化する。

ここで、第３伝達要素６３は、二つのフレーム２２，２３の間の距離に応じて動力を伝達する伝達距離を調整可能な可変伝達手段７０として構成されている。具体的には、第３伝達要素６３及び第４伝達要素６４に掛け渡された無端環状部材７１を、テンショナー機構７２で張った状態に維持することができる。図示された筋力補助装置１０では、位置調整機構２５によって第３伝達要素６３及び第４伝達要素６４の距離を調整した場合、テンショナー機構７２のローラ７２ａの位置を調節して、無端環状部材７１を張った状態に維持することができる。これにより、第３伝達要素６３及び第４伝達要素６４の間の動力伝達距離、つまり、第８回転軸線ｄ８及び第１回転軸線ｄ１の距離に依らず、第３伝達要素６３及び第４伝達要素６４の間で安定して効率的に動力を伝達することが可能となる。

ところで、第３フレーム２３によって動力源４０を支持した場合、第２フレーム２２及び第３フレーム２３の間での動力伝達が行われず、第３フレーム２３から第２装着具３０へと動力が伝達されるだけとなる。この場合には、可変伝達手段７０を用いる必要がなくなる。しかしながら、第３フレーム２３によって動力源４０を支持した場合、筋力補助装置１０は、胴体の中心から離間した位置に重心を持つことになる。したがって、筋力補助装置１０の使用中に、着用者上で筋力補助装置１０の位置ずれが生じることが予想される。そして、筋力補助装置１０の位置ずれが生じると、着用前に位置調整機構２５を用いて位置合わせしたアシスト軸線（第１回転軸線）ｄ１と屈伸軸ｄａがずれてしまう。結果として、着用者が受ける拘束感を軽減することができない。さらに、胴体の中心から離れた位置に筋力補助装置１０の重心が位置するので、着用者は作業中に大きな慣性力を受けることになり、着心地や作業性をも損なうことになる。

以上のようにして、位置調整機構２５を用いることで個々の着用者の体格に応じて、筋力補助装置１０のアシスト軸線である第１回転軸線ｄ１の位置を着用者の屈伸軸ｄａに対して調節することができる。そして、アシスト機構１５の動力源４０から動力が出力されていない場合、具体的には、流体が流体圧源４２から伸縮部材４３に供給されていない場合、回転体５１の自由な回転が許容される（自由状態）。このとき、回転体５１に接続した動力軸部材５６、及び、動力伝達機構６０を介して動力軸部材５６と動力伝達される回転接続部材１６は、自由に回転することができる。このため、第１装着具２０及び第２装着具３０の自由な相対回転が許容され、筋力補助装置１０の着用者は、過度の拘束感を感じることなく、上腕の屈曲動作および進展動作を行うことができる。

次に、センサからの信号または着用者の操作によって、流体が流体圧源４２から伸縮部材４３に供給されると、まず、回転体５１の自由な回転が規制される。図示された例では、回転体５１の他方向（図２における反時計回り方向）への回転が規制され、例えば、図３に示された状態から第２装着具３０が下方に下がることが規制される。このとき、第２装着具３０を介してアシスト力が着用者の上腕に作用し、着用者の上腕を持ち上げた状態に維持する（維持状態）。

上述したように、図３に示された状態から、着用者が位置決め部材５５の弾性力に抗することで、補助フレーム５３とともに動力軸部材５６及び回転体５１を、第２回転軸線ｄ２を中心として、第１装着具２０の第２フレーム２２に対して回転させることができる。すなわち、第２装着具３０の第１装着具２０に対する第１回転軸線ｄ１を中心とした他方向への回転が規制される一方で、位置決め部材５５の弾性力に抗することで、第２装着具３０は第１装着具２０に対して第１回転軸線ｄ１を中心として一方向へ回転することができる。図示された例では、着用者は、上腕が下がることを規制される一方で、位置決め部材５５の弾性力に抗することで上腕を持ち上げることができる。

次に、センサからの信号または着用者の操作によって、更に流体が流体圧源４２から伸縮部材４３に供給されると、補助フレーム５３とともに動力軸部材５６及び回転体５１が、一方向（図２における時計回り方向）に回転する。動力伝達機構６０は、動力軸部材５６から出力された回転を、回転接続部材１６を介して、第２装着具３０に伝達する。このとき、第２装着具３０を回転させる動力は、第２装着具３０を介して上腕を持ち上げるアシスト力として上腕に作用する（駆動状態）。

ところで、筋力補助装置１０では、アシスト機構１５の動力源４０から出力された動力が動力伝達機構６０を経て第２装着具３０まで伝達される。このような筋力補助装置１０では、動力の出力時、とりわけ回転力の出力時（駆動時）に、アシスト機構１５およびアシスト機構１５を支持する第１装着具２０に変形が生じてしまう。そして、この変形が大きくなると、アシスト機構１５による動力伝達を安定して高効率で実現することができないこともある。このような不具合は、筋力補助装置１０の剛性、とりわけアシスト機構１５を支持する第１装着具２０の剛性を向上させることで、改善され得るものと考えられる。しかしながら、筋力補助装置１０の剛性を改善することは、拘束感を悪化させ、さらに、筋力補助装置１０の重量増加にも繋がる。一方、図示された例において、アシスト機構１５の第１伝達要素６１及び第３伝達要素６３は、柔軟性や屈曲性を有した無端環状部材として、動力を伝達する。このようなアシスト機構１５によれば、回転可能な伝達要素の回転軸線の傾斜や軸間距離の変化が生じたとしても、高効率にて動力を伝達することができる。

以上に説明した一実施の形態において、筋力補助装置１０は、人体の第１部分ｐ１に取り付けられる第１装着具２０と、第１部分ｐ１とは異なる人体の第２部分ｐ２に取り付けられる第２装着具３０と、第１装着具２０に支持されて動力源（駆動力源、制動力源）４０からの力（駆動力、制動力）を第２装着具３０に伝達するアシスト機構１５と、を有している。第１装着具２０は、少なくとも二つのフレーム２２，２３と、二つのフレーム２２，２３の間の距離を変更可能な位置調整機構２５と、を有している。アシスト機構１５は、二つのフレーム２２，２３の間の距離に応じて力を伝達する伝達距離を調整可能な伝達手段６８，７０を有している。

このような筋力補助装置１０によれば、位置調整機構２５によって、第１装着具２０に含まれる二つのフレーム２２，２３の間の距離を変更することができる。また、アシスト機構１５の可変伝達手段７０，６８によって、二つのフレーム２２，２３の間の距離に応じて力を伝達する伝達距離を調整することができる。これらのことから、第２装着具３０を介してアシスト力を人体に効率的に作用させることを確保しながら、加えて、筋力補助装置１０の着用者の体格に応じて第１装着具２０の大きさを調節することできる。これにより、大きさの異なる複数の筋力補助装置を準備することなく、筋力補助装置１０の装着具２０が着用者の体格に合致していないことに起因した可動域の減少を回避して、着用者が受ける拘束感を軽減することが可能となる。

加えて、駆動力や制動力等の動力を供給する動力源４０の第１装着具２０への配置や第１装着具２０内での動力の伝達経路を高い自由度で設計することができる。これにより、アシスト機構１５を第１装着具２０によって安定して支持することができる。すなわち、第１装着具２０の重心位置の偏り等に起因した、第１装着具２０の人体上での位置ずれを効果的に抑制することも可能となる。これにともなって、着用者が感じる拘束感を更に軽減することができる。

本実施の形態の一具体例において、アシスト機構１５は、二つのフレーム２２，２３のうちの一方に支持された一方の伝達要素６３と、二つのフレーム２２，２３のうちの他方に支持された他方の伝達要素６４と、を有している。可変伝達手段７０は、一方の伝達要素６３の動作を他方の伝達要素６４に伝達する。このような筋力補助装置１０において、可変伝達手段７０は、二つのフレーム２２，２３の間の距離に依らず、二つのフレーム２２，２３に支持された二つの伝達要素６３，６４の間で動力を伝達することができる。これにより、着用者が感じる拘束感を効果的に軽減することができる。

本実施の形態の一具体例において、可変伝達手段７０は、回転可能な一方の伝達要素６３および他方の伝達要素６４の間に掛け渡された無端環状部材７１と、一方の伝達要素６３および他方の伝達要素６４の間で無端環状部材７１を張った状態に維持するテンショナー機構７２と、を有している。このような筋力補助装置１０では、簡易な機構により可変伝達手段７０を構成することができる。これにより、有用な筋力補助装置１０を軽量小型化することができる。

また、第１装着具２０の剛性が低下して二つのフレーム２２，２３が位置ずれを起こした場合、アシスト機構１５に対して動作を制限する外力が作用することも想定される。一方、上述し一具体例では、変形可能な無端環状部材７１およびテンショナー機構７２を用いて動力を伝達するので、第１装着具２０の歪みにより二つのフレーム２２，２３の間で軸ズレ等の相対位置の変化が生じたとしても、二つのフレーム２２，２３の位置ずれに追従して無端環状部材７１が変形することができ、しかも、テンショナー機構７２によって無端環状部材７１を張った状態に維持することができる。これにより、アシスト機構１５が予定された機能を安定して発揮することができる。したがって、第１装着具２０に対する第２装着具３０の相対動作を確保し、且つ、第２装着具３０を介してアシスト力を人体に効率的に作用させることが可能となる。とりわけこのような作用効果は、小型軽量化の要請が強いことから単純に高剛性化することができない着用型の筋力補助装置１０において、極めて有用である。

本実施の形態の一具体例において、位置調整機構２５は、一方向に沿って二つのフレーム２２，２３を相対移動させる。このような筋力補助装置１０によれば、第１装着具２０の大幅な剛性低下を効果的に回避しながら、単純な構成の位置調整機構２５によって第１装着具２０の大きさを着用者の体格に応じて調節することができる。

本実施の形態の一具体例において、第１装着具２０は、人体の胴体に取り付けられ、第２装着具３０は、人体の上肢または下肢に取り付けられる。人体の胴体に取り付けられる第１装着具２０が、着用者の胴体に適合した大きさとなっていない場合、上肢または下肢の胴体に対する動作が、筋力補助装置１０によって大きく拘束され、筋力補助装置１０を着用した着用者は、可動域の制約に起因したひどい拘束感を感じることになる。上述した一具体例によれば、このような不具合に対処することができ、期待した作用効果が有効に発揮され得る。

本実施の形態の一具体例において、第１装着具２０は、人体の胴体に取り付けられる第１フレーム２１と、第１フレーム２１に対して相対移動可能な第２フレーム２２と、第２フレーム２２に対して相対移動可能な第３フレーム２３と、を有している。第２フレーム２２は、第１フレーム２１と第３フレーム２３との間に配置され、人体の肩の後方に位置している。第３フレーム２３は、肩の側方に位置して、人体の上腕に取り付けられる第２装着具３０にアシスト機構１５を介して接続している。位置調整機構２５は、第１フレーム２１及び第２フレーム２２の間の距離を変更可能としている。或いは、図１６及び図１７を参照して後述する変形例のように、位置調整機構２５は、第２フレーム２２（中間第１フレーム２２Ａ）及び第３フレーム２３（中間第２フレーム２２Ｂ）の間の距離を変更可能となっていてもよい。或いは、図１６及び図１７を参照して後述する変形例のように、第１フレーム２１（中間第１フレーム２２Ａ）及び第２フレーム２２（中間第２フレーム２２Ｂ）の間の距離を変更可能な第１の位置調整機構２５Ａと、第２フレーム２２（中間第２フレーム２２Ｂ）及び第３フレーム２３の間の距離を変更可能な第２の位置調整機構２５Ｂと、が設けられていてもよい。このような構成の第１装着具２０によれば、着用者の体格に第１装着具２０の大きさを効果的に適合させることができる。これにより、着用者が感じる拘束感を効果的に軽減することができる。

一実施の形態を複数の具体例により説明してきたが、これらの具体例が一実施の形態を限定することを意図していない。上述した一実施の形態は、その他の様々な具体例で実施されることが可能であり、その要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。

以下、図面を参照しながら、変形の一例について説明する。以下の説明および以下の説明で用いる図面では、上述した具体例と同様に構成され得る部分について、上述の具体例における対応する部分に対して用いた符号と同一の符号を用いるとともに、重複する説明を省略する。

まず、二つのフレームの間の距離に応じて力を伝達する伝達距離を調整可能な可変伝達手段７０の変形例について説明する。

上述した具体例では、可変伝達手段７０が無端環状部材７１及びテンショナー機構７２を有していたが、この例に限られない。図８及び図９に示された例のように、可変伝達手段７０は、回転可能な一方の伝達要素６５Ａおよび他方の伝達要素６５Ｂにそれぞれ取り付けられ、一方の伝達要素６５Ａの回転にともなって一方の伝達要素６５Ａに巻き取られる紐状部材７４を有していてもよい。なお、紐状部材７４は、回転可能な伝達要素６５Ａに巻き取り可能な程度の柔軟性または屈曲性を有している。例えば、紐状部材７４は、金属性ワイヤ、樹脂性ワイヤ等により構成され得る。また、伝達要素６５Ａ及び伝達要素６５Ｂは、紐状部材７４の構成に依存するが、例えばプーリーとして構成され得る。伝達要素６５Ａ及び伝達要素６５Ｂは、第１装着具２０に含まれる二つのフレーム２４Ａ，２４Ｂに支持されている。この二つのフレーム２４Ａ，２４Ｂの間の距離は、位置調整機構２５によって可変となっている。

図８及び図９に示された例では、実線で示された紐状部材７４ｘは、伝達要素６５Ａが一方向（図８及び図９における反時計回り方向）に回転すると、伝達要素６５Ａに巻き取られて符号７４ｙで示した位置に移動する。このとき、伝達要素６５Ｂは、伝達要素６５Ａに連動して一方向（図８及び図９における反時計回り方向）に回転し、紐状部材７４は、伝達要素６５Ｂから巻きほどかれる。したがって、伝達要素６５Ａが一方向への回転力を出力すると、例えば着用者の上腕を上げる動作を補助することができる。

一方、伝達要素６５Ａの回転が規制されていない場合、紐状部材７４によって、伝達要素６５Ｂの一方向（反時計回り方向）の回転は規制されない。ただし、このとき、伝達要素６５Ｂの他方向（時計回り方向）の回転は、紐状部材７４によって規制されるので、例えば、着用者の上腕が上げた状態に維持される。

次に、アシスト機構１５が動力を出力していない場合、例えば着用者が上腕をさげることにより、伝達要素６５Ｂが他方向（図８及び図９における時計回り方向）に回転すると、実線で示された紐状部材７４ｘは、伝達要素６５Ｂに巻き取られて符号７４ｚで示した位置に移動する。このとき、伝達要素６５Ａは、伝達要素６５Ｂに連動して他方向（時計回り方向）に回転し、紐状部材７４は、伝達要素６５Ａから巻きほどかれる。このようにして、紐状部材７４は、二つの伝達要素６５Ａ，６５Ｂの間で動力を伝達することができる。

また、図８及び図９に示すように、位置調整機構２５が二つの伝達要素６５Ａ，６５Ｂの間の距離を短くした場合、紐状部材７４を伝達要素６５Ａ，６５Ｂに巻き取ることで、二つの伝達要素６５Ａ，６５Ｂの間で紐状部材７４を張った状態に維持することできる。また、位置調整機構２５が二つの伝達要素６５Ａ，６５Ｂの間の距離を長くした場合、紐状部材７４を伝達要素６５Ａ，６５Ｂから巻きほどくことで、紐状部材７４を二つの伝達要素６５Ａ，６５Ｂの間で張った状態に維持することできる。これにより、紐状部材７４を含んだアシスト機構１５は、二つの伝達要素６５Ａ，６５Ｂの間での動力の伝達距離を調節することができる。

さらに、可変伝達手段７０の他の例として、図１０及び図１１に示した構成を採用することができる。上述の図８及び図９に示した例では、伝達要素６５Ａをアシスト機構１５による動力伝達経路における上流側の伝達要素とし、伝達要素６５Ｂをアシスト機構１５による動力伝達経路における下流側の伝達要素とすると、伝達要素６５Ｂの一方向（反時計回り方向）への回転を駆動する動力および伝達要素６５Ｂの他方向（時計回り方向）への回転を制動する動力を伝達し得る構成となっていた。図１０及び図１１に示された例では、追加の紐状部材７４Ｂを設けることで、更、伝達要素６５Ｂの他方向（時計回り方向）への回転を駆動する動力および伝達要素６５Ｂの一方向（反時計回り方向）への回転を制動する動力をも伝達し得る構成となっている。

図１０及び図１１に示された例において、可変伝達手段７０は、回転可能な一方の伝達要素６５Ａおよび他方の伝達要素６５Ｂにそれぞれ取り付けられ且つ一方の伝達要素６５Ａの一方向（反時計回り方向）への回転にともなって一方の伝達要素６５Ａに巻き取られる第１紐状部材７４Ａと、一方の伝達要素６５Ａおよび他方の伝達要素６５Ｂにそれぞれ取り付けられ且つ一方の伝達要素６５Ａの他方向（時計回り方向）への回転にともなって一方の伝達要素６５Ａに巻き取られる第２紐状部材７４Ｂと、を有している。このうち、第１紐状部材７４Ａは、図８及び図９に示された例の紐状部材７４と同一に構成され得る。また、第１紐状部材７４Ａ及び第２紐状部材７４Ｂは、対称的に構成され得る。

図１０及び図１１に示すように、二つの伝達要素６５Ａ，６５Ｂの距離が位置調整機構２５によって変更された場合でも、第１紐状部材７４Ａ及び第２紐状部材７４Ｂの二つの伝達要素６５Ａ，６５Ｂへの巻き取り量を調節することで、第１紐状部材７４Ａ及び第２紐状部材７４Ｂを張った状態に維持することができる。これにより、第１紐状部材７４Ａ及び第２紐状部材７４Ｂを含んだアシスト機構１５は、二つの伝達要素６５Ａ，６５Ｂの間での動力の伝達距離を調節することができる。なお、図１０及び図１１に示された例においては、例えば、第１紐状部材７４Ａ及び第２紐状部材７４Ｂのいずれかの伝達要素６５Ａ，６５Ｂへの取り付け位置を変更することで、紐状部材７４Ａ，７４Ｂの伝達要素６５Ａ，６５Ｂへの巻き取り量を調節することができる。

図８〜図１１に示された筋力補助装置１０では、簡易な機構により伝達手段７０を構成することができる。これにより、有用な筋力補助装置１０を軽量小型化することができる。加えて、図８〜図１１に示された例では、柔軟性や屈曲性を有した紐状部材７４，７４Ａ，７４Ｂを用いており、紐状部材７４，７４Ａ，７４Ｂを回転可能な伝達要素６５Ａ，６５Ｂに巻き取ることで、二つの伝達要素６５Ａ，６５Ｂの距離が変化したとしてもこの二つの伝達要素６５Ａ，６５Ｂの間で動力を伝達することができる。このような紐状部材７４，７４Ａ，７４Ｂによれば、例えば図１７を参照して後述する例のように、紐状部材７４，７４Ａ，７４Ｂが曲がることで、動力の伝達経路を曲げることも可能となる。したがって、動力の伝達経路を高い自由度で設計することができ、例えば図１７に示すように非平行な回転軸線を中心として回転する二つの伝達要素の間で動力を伝達することもできる。加えて、紐状部材７４，７４Ａ，７４Ｂを用いることで、第１装着具２０の歪みにより二つのフレーム２４Ａ，２４Ｂの間で軸ズレ等の相対位置の変化が生じたとしても、二つのフレーム２４Ａ，２４Ｂの位置ずれに追従して紐状部材７４，７４Ａ，７４Ｂが変形することができ、しかも、紐状部材７４，７４Ａ，７４Ｂを伝達要素６５Ａ，６５Ｂに巻き取ることで紐状部材７４，７４Ａ，７４Ｂを張った状態に維持することができる。これにより、アシスト機構１５が予定された機能を安定して発揮することができる。とりわけこれらの作用効果は、小型軽量化の要請が強いことから単純に高剛性化することが難しい着用型の筋力補助装置１０において、極めて有用である。

次に、図１２〜図１５を参照して、アシスト機構１５の更に他の変形例について説明する。図１２〜図１５に示された筋力補助装置１０において、可変伝達手段７０は、歯車として機能する回転可能な一方の伝達要素６５Ａおよび他方の伝達要素６５Ｂの間に設けられ、二つのフレーム２４Ａ，２４Ｂの間の距離変化にともない一方の伝達要素６５Ａおよび他方の伝達要素６５Ｂの両方に対して相対移動可能に支持された中間歯車を有している。伝達要素６５Ａ及び伝達要素６５Ｂは、それぞれ、フレーム２４Ａ，２４Ｂによって回転可能に支持されている。この二つのフレーム２４Ａ，２４Ｂの間の距離は、位置調整機構２５によって可変となっている。このような筋力補助装置１０によれば、簡易な機構により可変伝達手段７０を構成することができる。これにより、有用な筋力補助装置１０を軽量小型化することができる。

まず、図１２及び図１３に示された例について説明する。この例において、位置調整機構２５は、一方のフレーム２４Ａと接続した支持プレート２６を有している。一方のフレーム２４Ａと支持プレート２６は、一体的に形成されていてもよい。支持プレート２６は、第１長穴２６ａ及び第２長穴２６ｂを有している。他方のフレーム２４Ｂは、その一部分を第１長穴２６ａ内に挿入され、第１長穴２６ａの長手方向に沿って移動可能となっている。他方のフレーム２４Ｂが、支持プレート２６上で移動することにより、二つのフレーム２４Ａ，２４Ｂの間の距離が変化する。

可変伝達手段７０は、支持プレート２６に移動可能に支持された移動フレーム７７と、移動フレーム７７に回転可能に支持された中間歯車７８と、を有している。支持プレート２６の第２長穴２６ｂは、第１長穴２６ａの長手方向と非平行な長手方向を有している。図示された例において、第２長穴２６ｂは円弧状に延びている。移動フレーム７７は、その一部分を第２長穴２６ｂ内に挿入され、第２長穴２６ｂの長手方向に沿って移動可能となっている。支持プレート２６に対する他方のフレーム２４Ｂの移動にともなって、移動フレーム７７が支持プレート２６に対して移動することで、中間歯車７８が伝達要素６５Ａ及び伝達要素６５Ｂの両方と噛み合った状態を維持することができる。すなわち、可変伝達手段７０は、二つのフレーム２４Ａ，２４Ｂの間の距離に応じて力を伝達する伝達距離を調整することができる。

次に、図１４及び図１５に示された例について説明する。この例において、位置調整機構２５は、一方のフレーム２４Ａと接続した支持プレート２６を有している。一方のフレーム２４Ａと支持プレート２６は、一体的に形成されていてもよい。支持プレート２６は、第１長穴２６ａ及び第２長穴２６ｂを有している。第１長穴２６ａ及び第２長穴２６ｂは、それぞれ長手方向を有し、直線状に延びている。第１長穴２６ａ及び第２長穴２６ｂは、長手方向が互いに平行となり、且つ、当該長手方向に沿って配列されている。すなわち、第１長穴２６ａ及び第２長穴２６ｂは、一直線上に配置されている。他方のフレーム２４Ｂは、その一部分を第１長穴２６ａ内に挿入され、第１長穴２６ａの長手方向に沿って移動可能となっている。他方のフレーム２４Ｂが、支持プレート２６上で移動することにより、二つのフレーム２４Ａ，２４Ｂの間の距離が変化する。

可変伝達手段７０は、支持プレート２６に移動可能に支持された移動フレーム７７と、移動フレーム７７に回転可能に支持された第１中間歯車７８Ａ、第２中間歯車７８Ｂ及び第３中間歯車７８Ｃと、を有している。移動フレーム７７に支持された三つの中間歯車は、順に噛み合っている。したがって、第１中間歯車７８Ａが回転すると、第２中間歯車７８Ｂを介して第３中間歯車７８Ｃに回転が伝達され、第３中間歯車７８Ｃは、第１中間歯車７８Ａと同一方向に回転する。図示された例において、移動フレーム７７は、その一部分を第２長穴２６ｂ内に挿入され、第２長穴２６ｂの長手方向に沿って移動可能となっている。また、移動フレーム７７は、支持プレート２６に対して回転可能となっている。支持プレート２６に対する他方のフレーム２４Ｂの移動にともなって、移動フレーム７７が支持プレート２６に対して移動し、さらに支持プレート２６に対して回転することで、第１中間歯車７８Ａが伝達要素６５Ａと噛み合い且つ第３中間歯車７８Ｃが伝達要素６５Ｂと噛み合った状態を維持することができる。すなわち、可変伝達手段７０は、二つのフレーム２４Ａ，２４Ｂの間の距離に応じて力を伝達する伝達距離を調整することができる。

次に、第１装着具２０に含まれる二つのフレームの間の距離を変更可能な位置調整機構２５の変形例について説明する。

例えば図８〜図１５に示されているように、可変伝達手段７０に対応して位置調整機構２５を変形することができる。既に説明したように、図１２〜図１５に示された例において、位置調整機構２５は、一方向に沿ってのみフレーム２４Ｂを移動可能に支持する支持プレート２６を有している。一方、図８〜図１１に示された例において、位置調整機構２５は、一方向のみに移動可能に接続した第１部分２７ａ及び第２部分２７ｂを有している。

また、位置調整機構２５は、距離を可変とする二つのフレーム２４Ａ，２４Ｂの一方または両方と一体的に形成されていてもよい。一例として、図１２〜図１５に示された例にいて、位置調整機構２５の支持プレート２６は、フレーム２４Ａと一体的に形成されていてもよい。また、図８〜図１１に示された例において、位置調整機構２５の第１部分２７ａは、伝達要素６５Ａを回転可能に支持するフレーム２４Ａと一体的に形成されていてもよい。さらに、図８〜図１１に示された例において、位置調整機構２５の第２部分２７ｂは、伝達要素６５Ｂを回転可能に支持するフレーム２４Ｂと一体的に形成されていてもよい。

さらに、第１装着具２０の構成とともに、位置調整機構２５の配置を適宜変更することも可能である。上述した一具体例では、第１装着具２０が、第１フレーム２１、第２フレーム２２及び第３フレーム２３を有し、位置調整機構２５が、第２フレーム２２及び第３フレーム２３の間の距離を調整可能となっていた。しかしながら、この例に限られず、第１装着具２０のフレームの配置や数量、位置調整機構２５の配置や数量等を種々変更することが可能である。また、第１装着具２０及び位置調整機構２５の構成を変更した場合、アシスト機構１５も適宜変更することができる。

例えば、上述した第１装着具２０の第１フレーム２１及び第２フレーム２２の間の距離が位置調整機構２５によって調整可能となっていてもよい。この例において、アシスト機構１５は、第１フレーム２１及び第２フレーム２２の間の距離に応じて力を伝達する伝達距離を調整可能な伝達手段７０を有するようにしてもよい。

また、図１６及び図１７に示す例のように、上述した一具体例における第１装着具２０の第２フレーム２２が、二以上のフレームによって置き換えられてもよい。図１６及び図１７に示す例において、第２フレーム２２は、中間第１フレーム２２Ａ及び中間第２フレーム２２Ｂに分割されている。中間第１フレーム２２Ａ及び中間第２フレーム２２Ｂは、共に、着用者の背及び肩の後方に位置するようになる。この例において、第１装着具２０は、第１フレーム２１、中間第１フレーム２２Ａ、中間第２フレーム２２Ｂおよび第３フレーム２３の順で接続された四つのフレームを含んでいる。そして、中間第１フレーム２２Ａ及び中間第２フレーム２２Ｂの間の距離を変更可能な第１の位置調整機構２５Ａと、中間第２フレーム２２Ｂ及び第３フレーム２３の間の距離を変更可能な第２の位置調整機構２５Ｂと、が設けられている。

第２の位置調整機構２５Ｂは、上述した具体例の位置調整機構２５と同一に構成され得る。第１の位置調整機構２５Ａは、横方向にそって、中間第１フレーム２２Ａ及び中間第２フレーム２２Ｂの間の距離を調整可能としている。図示された例において、第１の位置調整機構２５Ａは、第２の位置調整機構２５Ｂと同様に、中間第２フレーム２２Ｂに固定された支持棒２５ａと、支持棒２５ａ上に設けられた固定具２５ｂと、を有している。支持棒２５ａは、雄螺子を形成され、第１の位置調整機構２５Ａは、支持棒２５ａの雄螺子に螺合する雌螺子を有している。第１位置調整機構２５Ａ及び第２位置調整機構２５Ｂによれば、第１装着具２０の横方向寸法および前後方向寸法を調整することができる。すなわち、このような第１装着具２０によれば、筋力補助装置１０の大きさを着用者に体格に応じてより適切に調節することができ、これにより、着用者が受ける拘束感をさらに低減することができる。

図１６に示された例において、アシスト機構１５の動力軸部材５６は、中間第１フレーム２２Ａに回転可能に支持されている。アシスト機構１５は、動力軸部材５６から出力された動力を、中間第１フレーム２２Ａに支持された第１伝達要素６１、中間第２フレーム２２Ｂに支持された第２伝達要素６２、中間第２フレーム２２Ｂに支持された第３伝達要素６３、及び、第３フレーム２３に支持された第４伝達要素６４の順で伝達していく。そして、第１伝達要素６１と第２伝達要素６２との間の動力伝達を第１の可変伝達手段７０が担っており、第２伝達要素６２と第３伝達要素６３との間の動力伝達を上述した第２伝達手段６７が担っており、第３伝達要素６３と第４伝達要素６４との間の動力伝達を第２の可変伝達手段７０Ｂが担っている。可変伝達手段７０Ａ，７０Ｂの構成は特に限定されず、例えば図示された例のように、可変伝達手段７０Ａ，７０Ｂが、図８及び図９を参照して説明した紐状部材７４を有する構成や、図１０及び図１１を参照して説明した第１紐状部材７４Ａ及び第２紐状部材７４Ｂを有する構成となっていてもよい。

図１７に示された例において、アシスト機構１５の動力軸部材５６は、中間第１フレーム２２Ａに回転可能に支持されている。アシスト機構１５は、動力軸部材５６から出力された動力を、中間第１フレーム２２Ａに支持された第１伝達要素６１、中間第２フレーム２２Ｂに支持された中間伝達要素６５ｃ、及び、第３フレーム２３に支持された第４伝達要素６４の順で伝達していく。そして、第１伝達要素６１から第４伝達要素６４までの間の動力伝達を可変伝達手段７０が担っている。可変伝達手段７０は、図８〜図１１を参照して説明した紐状部材７４，７４Ａ，７４Ｂを有している。そして、中間伝達要素６５ｃは、紐状部材７４，７４Ａ，７４Ｂを曲げることで、伝達経路を曲げている。

さらに、上述した一具体例における動力源４０は一例に過ぎず、適宜変更することができる。例えば、上述した一具体例では、動力源４０は、動力軸部材５６の一方向への回転を許容しつつ、一方向とは逆方向への動力軸部材５６の回転を規制する制動力と、動力軸部材５６を一方向へ回転させる駆動力と、を出力する例を示したが、動力源４０として、このような制動力および駆動力を出力することができる他の構成を採用するようにしてもよい。また、動力源４０は、両方向への回転を規制する制動力を出力するようにしてもよいし、動力源４０は、制動力および駆動力の一方のみ、例えば制動力のみを出力するようにしてもよい。例えば、図１０及び図１１には、モータおよびブレーキ機構を組み合わせてなる動力源４０が、中間第１フレーム２２Ａに支持されている。

なお、以上において上述した実施の形態に対するいくつかの変形例を説明してきたが、当然に、複数の変形例を適宜組み合わせて適用することも可能である。

１０ 筋力補助装置
１５ アシスト機構
２０ 第１装着具
２１，２２，２２Ａ，２２Ｂ，２３，２４Ａ，２４Ｂ フレーム
２５，２５Ａ，２５Ｂ 位置調整機構
３０ 第２装着具
４０ 動力源
６１，６２，６３，６４，６５Ａ，６５Ｂｃ 伝達要素
６６，６７，６８ 伝達手段
７０，７０Ａ，７０Ｂ 伝達手段
７１ 無端環状部材
７２ テンショナー機構
７４，７４Ａ，７４Ｂ 紐状部材
７８，７８Ａ，７８Ｂ，７８Ｃ 中間歯車

Claims (11)

1. 人体の第１部分に取り付けられる第１装着具と、
   前記第１部分と異なる前記人体の第２部分に取り付けられる第２装着具と、
   前記第１装着具に支持されて動力源からの力を前記第２装着具に伝達するアシスト機構と、を備え、
   前記第１装着具は、少なくとも二つのフレームと、前記二つのフレームの間の距離を変更可能な位置調整機構と、を有し、
   前記アシスト機構は、力を伝達する伝達距離を前記二つのフレームの間の距離に応じて調整可能な伝達手段を有する、筋力補助装置。
2. 前記アシスト機構は、前記二つのフレームのうちの一方に支持された一方の伝達要素と、前記二つのフレームのうちの他方に支持された他方の伝達要素と、を有し、
   前記伝達手段は、前記一方の伝達要素の動作を前記他方の伝達要素に伝達する、請求項１に記載の筋力補助装置。
3. 前記伝達手段は、回転可能な前記一方の伝達要素および前記他方の伝達要素の間に掛け渡された無端環状部材を有する、請求項２に記載の筋力補助装置。
4. 前記伝達手段は、前記無端環状部材を張った状態に維持するテンショナー機構を更に有する、請求項３に記載の筋力補助装置。
5. 前記伝達手段は、回転可能な前記一方の伝達要素および前記他方の伝達要素にそれぞれ取り付けられ、前記一方の伝達要素の回転にともなって前記一方の伝達要素に巻き取られる紐状部材を有する、請求項２に記載の筋力補助装置。
6. 前記伝達手段は、回転可能な前記一方の伝達要素および前記他方の伝達要素にそれぞれ取り付けられ且つ前記一方の伝達要素の一方向への回転にともなって前記一方の伝達要素に巻き取られる第１紐状部材と、前記一方の伝達要素および前記他方の伝達要素にそれぞれ取り付けられ且つ前記一方の伝達要素の他方向への回転にともなって前記一方の伝達要素に巻き取られる第２紐状部材と、を有する、請求項２に記載の筋力補助装置。
7. 前記伝達手段は、歯車として機能する回転可能な前記一方の伝達要素および前記他方の伝達要素の間に設けられ、前記二つのフレームの間の距離変化にともない前記一方の伝達要素および前記他方の伝達要素の両方に対して相対移動可能に支持された中間歯車を有する、請求項２に記載の筋力補助装置。
8. 前記位置調整機構は、一方向に沿って前記二つのフレームを相対移動させる、請求項１〜７のいずれか一項に記載の筋力補助装置。
9. 前記第１装着具は、前記人体の胴体に取り付けられ、
   前記第２装着具は、前記人体の上肢または下肢に取り付けられる、請求項１〜８のいずれか一項に記載の筋力補助装置。
10. 前記第１装着具は、前記人体の胴体に取り付けられる第１フレームと、前記第１フレームに対して相対移動可能な第２フレームと、前記第２フレームに対して相対移動可能な第３フレームと、を有し、
    前記第２フレームは、前記第１フレームと前記第３フレームとの間に配置され、前記人体の肩の後方に位置し、
    前記第３フレームは、前記肩の側方に位置して、前記人体の上腕に取り付けられる前記第２装着具に前記アシスト機構を介して接続する、請求項９に記載の筋力補助装置。
11. 前記位置調整機構は、前記第１フレーム及び前記第２フレームの間の距離を変更可能である、或いは、
    前記位置調整機構は、前記第２フレーム及び前記第３フレームの間の距離を変更可能である、或いは、
    前記第１フレーム及び前記第２フレームの間の距離を変更可能な第１の位置調整機構と、前記第２フレーム及び前記第３フレームの間の距離を変更可能な第２の位置調整機構と、が設けられている、請求項１０に記載の筋力補助装置。