JP2017189314A - マッサージ機 - Google Patents

Abstract

【課題】マッサージユニットが受ける圧力の変化を正確に計測でき、簡単な構造で破損しにくいマッサージ機を提供することを目的とする。【解決手段】 マッサージユニット８と制御部７を有し、マッサージユニット８は、施療機構８１と、施療機構８１を支持する施療機構支持部８２と、身体長手方向へ移動させる上下昇降手段を有し、施療機構８１と施療機構支持部８２との間に、施療機構８１と施療機構支持部８２との接触による圧力の変化を検出する感圧センサ６４を有しており、制御部７は上下昇降手段を制御し、感圧センサ６４による検出結果に基づいて使用者の体型検出を行う。【選択図】 図１２

Description

本発明はマッサージ機に関する。

例えば、特許文献１には、アーム部に設けられた感圧センサでの圧力検出について開示されており、感圧センサは、サブアーム、横ねじりバネ、センサ取付板、感圧センサ、ケース、スプリング、センサアームより構成されている。

特開２００３−２５０８５３号

特許文献１に示す様な感圧センサでの圧力検知の構造は、複雑であるために破損しやすいという問題がある。
本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、正確に圧力の変化を計測でき、簡単な構造で破損しにくいマッサージ機を提供するものである。

本発明のマッサージ機は、マッサージユニットと制御部を有し、前記マッサージユニットは、施療機構と、施療機構を支持する施療機構支持部と、身体長手方向へ移動させる上下昇降手段を有し、前記施療機構と前記施療機構支持部との間に、前記施療機構と前記施療機構支持部との接触による圧力の変化を検出する感圧センサを有しており、前記制御部は上下昇降手段を制御し、前記感圧センサによる検出結果に基づいて使用者の体型検出を行うことを特徴とする。
このように構成することで、簡単で破損しにくい構造で、正確に圧力の変化を計測でき、その計測結果を利用して体型検出を行うことができる。

また、前記施療機構の進退位置に基づいて使用者の身体の特定部位を検出する検出手段を有することが好ましい。
このように構成することで、施療機構の進退位置に基づいて、使用者の体型を検出することができる。

また、前記施療機構を使用者側に付勢させる付勢手段を有していることが好ましい。
このように構成することで、使用者の身体部位の凹凸に関わらず、身体から受ける圧力を検出することができる。

また、前記施療機構の背面に前記感圧センサが設けられており、前記感圧センサを挟むようにして、ヒンジと前記付勢手段が取り付けられていることが好ましい。
このように構成することで、施療機構が使用者の身体から受ける圧力を検出することができる。

また、前記制御部は前記感圧センサが検知した圧力の検出結果に基づいて、マッサージユニットの使用者に対する圧力を調整することが好ましい。
このように構成することで、感圧センサが検出した圧力に基づいてマッサージの強さを変化させ、適切な力でのマッサージを行うことができる。

また、前記制御部は前記感圧センサが一定以上の圧力を検出すると、圧力を弱めるようにマッサージの強さを弱めるよう制御することが好ましい。
このように構成することで、マッサージの強さを弱くすることにより、使用者に適切な力でのマッサージを行うことができる。また、マッサージユニットにかかる負荷を低減でき、故障を防止することができる。

また、前記制御部は前記感圧センサが一定以下の圧力を検出すると、圧力を強めるようにマッサージの強さを強めるよう制御することが好ましい。
このように構成することで、マッサージの強さを強くすることにより、使用者に適切な力でのマッサージを行うことができる。

また、使用者の身体を支持する背凭れ部と、前記背凭れ部を起倒させるアクチュエータと、を有し、前記制御部は前記感圧センサの検出結果に基づいてリクライニング動作によるマッサージユニットの使用者に対する圧力の調整を行うことが好ましい。
このように構成することで、背凭れ部のリクライニング角度を制御することにより、使用者に適切な力でのマッサージを行うことができる。

また、前記施療機構は一対の施療子と、前記一対の施療子を幅方向に移動させることができる移動手段を有し、前記制御部は前記感圧センサの検出結果に基づいて、前記一対の施療子間の幅を制御することが好ましい。
このように構成することで、施療機構が行うマッサージの揉み幅を調整することにより、使用者に適切な力でのマッサージを行うことができる。

また、前記制御部は前記感圧センサの検出結果に基づいて、前記施療機構を使用者の身体側へ押し出すよう制御することが好ましい。
このように構成することで、施療機構の進退位置を調整することにより、使用者に適切な力でのマッサージを行うことができる。

また、前記施療機構は一対の施療子と、前記一対の施療子に動力を伝達させる動力伝達部と、を有し、前記制御部は前記感圧センサの検出結果に基づいて、前記施療機構が行うマッサージの速度を制御することが好ましい。
このように構成することで、マッサージの速度を調整することにより、使用者に適切な力でのマッサージを行うことができる。

正確に圧力の変化を計測でき、簡単な構造で破損しにくいマッサージ機を提供できる。

本発明の一実施形態に係る起立姿勢のマッサージ機の斜視図である。 起立姿勢のマッサージ機の右側面図である。 リクライニング姿勢のマッサージ機の右側面図である。 椅子本体の斜視図である。 図４に示す椅子本体の背面図である。 椅子本体の斜視図である。 図６に示す椅子本体の底面図である。 右側の第１フレームの斜視図である。 右側のガイドレールの斜視図である。 マッサージユニットの斜視図である。 施療機構が後方に位置している際のマッサージユニットを側面から見た断面図である。 施療機構が前方に位置している際のマッサージユニットを側面から見た断面図である。 マッサージユニットの背面図である。 身体と施療機構にかかる圧力の関係を表した図である。 制御部の構成を表すブロック図である。 圧力調整動作のフロー図である。 リクライニングの角度制御を利用した圧力調整動作のフロー図である。 施療子間の距離の制御を利用した圧力調整動作のフロー図である。 エアバッグの膨張収縮の制御を利用した圧力調整動作のフロー図である。 マッサージ速度の制御を利用した圧力調整動作のフロー図である。

［マッサージ機の全体構成］
以下、本発明のマッサージ機１の全体構成について説明する。
なお、以下の説明で用いる方向の概念は、図１に示す起立姿勢のマッサージ機１に着座した使用者から見たときの方向の概念と一致するものとする。また、以下の説明で用いる方向の概念のうち、「表側」とは、マッサージ機１に着座した使用者の身体の表側（例えば、顔、胸、腹又はすね側）を向く方向をいい、「裏側」とは、同使用者の身体の裏側（例えば、後頭部、背中、腰又はふくらはぎ側）を向く方向をいう。

図１は本発明の一実施形態に係る起立姿勢のマッサージ機１の斜視図である。図２は起立姿勢のマッサージ機１の右側面図である。図３はリクライニング姿勢のマッサージ機１の右側面図である。図４は椅子本体２の斜視図である。図５は図４に示す椅子本体２の背面図である。図６は椅子本体２の斜視図である。図７は図６に示す椅子本体２の底面図である。図８は右側の第１フレーム１０の斜視図である。図９は右側のガイドレール２６の斜視図である。図１０はマッサージユニット８の斜視図である。なお、図６及び図７では、身体載置部２１及びバックカバー４０を省略して図示している。

図１〜図３に示すとおり、本発明のマッサージ機１は、主として、使用者が着座する座部３と、座部３の後部に設けられた使用者が凭れる背凭れ部４と、座部３の前部に設けられた使用者の下肢を支持するフットレスト５と、を備えた椅子本体２と、椅子本体２を床面から所定の高さで支持する脚フレーム６と、椅子本体２の各種動作を制御する制御部７と、を有している。椅子本体２は、使用者の身体を支持する身体支持部として機能する。本実施形態では、座部３、背凭れ部４及びフットレスト５は一体的に構成されているが、座部３と背凭れ部４は別体として分離していてもよいし、座部３とフットレスト５は別体として分離していてもよい。椅子本体２には、揉みマッサージ及び／又は叩きマッサージを行うマッサージユニット８が設けられている。なお、座部３の左右両側には、使用者の腕部を載置する肘掛け部（図示せず）が設けられていてもよい。

椅子本体２は、左右方向を軸方向とする枢軸Ａ１を介して脚フレーム６に連結されている。また、椅子本体２と脚フレーム６の間には、椅子本体２を前後方向にリクライニングさせるアクチュエータ９が設けられている。このアクチュエータ９は、伸縮動作する直動式のアクチュエータ９により構成されている。アクチュエータ９が伸縮動作することにより、椅子本体２は図２に示す起立姿勢から図３に示すリクライニング姿勢までの間の任意の位置で停止できるようになっている。アクチュエータ９の駆動は制御部７により制御される。

［椅子本体の構成］
図４〜図８に示すとおり、椅子本体２（身体支持部）は、主として、左右で対をなして左右方向に板面を有する板状の金属よりなる第１フレーム１０と、第１フレーム１０に固着され左右方向に所定の厚みを有する樹脂よりなる第２フレーム２０と、左右の第１フレーム１０を連結する第３フレーム３０と、マッサージユニット８を裏側から覆うバックカバー４０と、マッサージユニット８を表側から覆う伸縮性を有する生地等よりなるフロントカバー（図示せず）と、を有している。本実施形態では、バックカバー４０は、樹脂を用いたインジェクション成形により構成されているが、樹脂を用いた真空成型により構成してもよいし、第１フレーム１０と同様に板状の金属により構成してもよい。

［第１フレームの構成］
図８に示すとおり、第１フレーム１０は、背凭れ部４に対応する位置に設けられた上部第１フレーム１０ａと、座部３及びフットレスト５に対応する位置に設けられた下部第１フレーム１０ｂと、に分離している。上部第１フレーム１０ａは、側面視において腰部に対応する位置で前方へ若干隆起した形状である。下部第１フレーム１０ｂは、側面視において膝部に対応する位置で下方に屈曲した形状である。すなわち、第１フレーム１０の表側は、椅子本体２に着座する使用者の身体の裏側に沿った形状となっている。

第１フレーム１０は、左右方向に板面を有する側部１１と、側部１１の表裏方向における両端部から左右方向へ延設された延設部１２と、を有している。側部１１には、側面視で略三角形の凸部又は凹部よりなるリブ１３が形成されており、第１フレーム１０の強度確保に寄与している。延設部１２は、表側から左右外側へ延設された第１延設部１２ａと、裏側から左右内側へ延設された第２延設部１２ｂと、を有している。この延設部１２は、第１フレーム１０の左右方向の強度確保に寄与している。すなわち、第１フレーム１０が左右方向へ変形することを防止できる。延設部１２及びリブ１３は、単一の金属板をプレス加工することにより、まとめて形成することができる。従って、延設部１２は、側部１１の身長方向における全長に亘って形成されている。

上述したとおり、第１フレーム１０は左右方向に板面を有する板状の金属により構成されているため、プレス加工によって容易に曲げることができ、リブ１３も容易に形成することができる。従って、椅子本体２を安価に製造できる。また、第１フレーム１０の周囲に外装を構成する部材（例えば、樹脂等よりなる外装パネル）を別途必要とせず、部品点数を削減できる。また、使用者の重量が大きく作用する左右方向と直交する方向（表裏方向）の強度を確保できる。

［第２フレーム（身体載置部）の構成］
図４〜図９に示すとおり、第２フレーム２０は、使用者の身体が載置される身体載置部２１と、マッサージユニット８の身長方向に沿った移動をガイドするガイドレール２６と、を有している。本実施形態では、身体載置部２１及びガイドレール２６は、樹脂により構成されているが、少なくともいずれか一方が樹脂により構成されていればよい。樹脂には、ポリプロピレン（ＰＰ）、アクリロニトリルブタジエンスチレン（ＡＢＳ）又はチップウレタン等様々な樹脂材料が含まれる。

身体載置部２１は、身長方向に延設された左右で対をなす第１部分２２と、左右方向に延設された第２部分２３ａ〜２３ｃと、を有している。図５及び図６に示すとおり、第１部分２２は、左右の第１フレーム１０における第１延設部１２ａに固着されている。具体的には、第１部分２２は、第１延設部１２ａの表側に載置された状態で裏側からネジ止めされている。図４に示すとおり、第１部分２２は、第１フレーム１０と同様に、背凭れ部４に対応する位置に設けられた上部第１部分２２ａと、座部３及びフットレスト５に対応する位置に設けられた下部第１部分２２ｂと、に分離している。上部第１部分２２ａは、側面視において腰部に対応する位置で前方へ若干隆起した形状である。下部第１部分２２ｂは、側面視において膝部に対応する位置で下方に屈曲した形状である。すなわち、第１部分２２の表側は、椅子本体２に着座する使用者の裏側に沿った形状である。

第１部分２２は、左右内側が第１延設部１２ａに固着されており、第１延設部１２ａの左右寸法よりも長寸である。すなわち、身体載置部２１は、左右方向に所定の厚みを有している。第１延設部１２ａは、側部１１の表側から左右外側へ延設されているため、左右で対をなす第１部分２２を離反して配置することができる。従って、身体載置部２１の左右寸法を大きくしなくても、身体載置部２１により身体（特に身体の側部）を安定して支持することができる。また、第２フレーム２０は左右方向に所定の厚みを有する樹脂により構成されているため、椅子本体２の左右方向の強度を確保することができる。換言すると、板状の金属よりなる第１フレーム１０が左右方向へ変形することを防止できる。

図４〜図６に示すとおり、第２部分２３ａ〜２３ｃは、左右の第１フレーム１０における第１延設部１２ａに固着されている。具体的には、第２部分２３ａ〜２３ｃは、第１延設部１２ａの表側に載置された状態で裏側からネジ止めされている。第２部分２３ａ〜２３ｃは、頭部側と脚先側に設けられている。頭部側の第２部分２３ａ，２３ｂは、背凭れ部４の上面を構成する第２部分２３ａと、背凭れ部４の前面を構成する第２部分２３ｂと、を有している。第２部分２３ａは、第１部分２２と一体的に構成されている。第２部分２３ｂは、第１部分２２とは別体の部材であり、その外側面が第１部分２２の内側面に当接して設けられている。第２部分２３ｂは、身体（特に頭部）を支持することができる。脚先側の第２部分２３ｃは、第１部分２２と一体的に構成されている。第２部分２３ｃは、身体（特に下肢）を支持することができる。また、第２部分２３ｃは、左右の下肢を振り分けて支持できるように、身長方向に直交する断面が凹状である凹部２４が左右で対をなして形成されている。

左右方向に延設された第２部分２３ａ，２３ｃが第１部分２２と一体的に構成されていること、及び／又は左右方向に延設された第２部分２３ｂが第１部分２２の内側面に当接して設けられていることにより、左右方向に離反して配置された対の第１フレーム１０が、使用者の重量によって左右内側又は外側へ傾くことを防止できる。すなわち、椅子本体２の左右方向の強度を確保することができる。また、身体載置部２１は、身長方向に延設された左右で対をなす第１部分２２と、左右方向に延設された頭部側及び脚先側の第２部分２３ａ〜２３ｃと、により、表裏方向に開口する開口２５が形成されている。そして、身体載置部２１に載置された身体の裏側に対して、開口２５を通じてマッサージユニット８によりマッサージを行うことができる。

［第２フレーム（ガイドレール）の構成］
図６及び図９に示すとおり、ガイドレール２６は、身長方向に沿って延設されており、左右の第１フレーム１０における側部１１に固着されている。具体的には、ガイドレール２６は、側部１１の内側面に当接した状態で左右外側からネジ止めされている。ガイドレール２６は、背凭れ部４、座部３及びフットレスト５それぞれに対応する位置に設けられており、座部３及び背凭れ部４の境界近傍と、座部３及びフットレスト５の境界近傍と、には、湾曲部２６ａを有している。従って、マッサージユニット８は、背凭れ部４から座部３を経由してフットレスト５までの間をガイドレール２６に沿って移動可能である。

ガイドレール２６は、身長方向に直交する断面が、左右内側に開口する略コの字型に形成されている。具体的には、ガイドレール２６は、側部１１に当接する第１壁部２６ｂと、第１壁部２６ｂの一端部から左右内側へ立設された第２壁部２６ｃと、第１壁部２６ｂの他端部から左右内側へ立設された第３壁部２６ｄと、を有している。すなわち、ガイドレール２６は、左右方向に所定の厚みを有している。図９及び図１０に示すとおり、第１壁部２６ｂには、マッサージユニット８が有するガイドピン８４が嵌合する左右内側に開口するガイド溝２６ｅが設けられている。第３壁部２６ｄの表側には、マッサージユニット８が有するピニオン８３が係合するラック２６ｆが設けられている。マッサージユニット８は、ピニオン８３が回転するとガイドピン８４及びガイド溝２６ｅによりガイドされながら身長方向に沿って移動することができる。

上述したとおり、第２フレーム２０は左右方向に所定の厚みを有する樹脂により構成されているため、椅子本体２の左右方向の強度を確保することができる。また、板状の金属よりなる第１フレーム１０と樹脂よりなる第２フレーム２０を組み合わせて椅子本体２を構成しているため、金属のパイプ材を組み合わせた従来の椅子本体（のフレーム）に比べて軽量化することができる。また、第２フレーム２０を第１フレーム１０にネジ止めしているため、溶接作業を削減できる。

［第３フレームの構成］
図６及び図７に示すとおり、椅子本体２は、左側の第１フレーム１０から右側の第１フレーム１０に亘って架設された第３フレーム３０を有している。第３フレーム３０は、第１フレーム１０と同様に板状の金属より構成されており、左右の第１フレーム１０同士を連結している。第３フレーム３０は、身長方向に複数設けられており、具体的には、背凭れ部４に対応する位置に２つ、座部３に対応する位置に１つ、フットレスト５に対応する位置に１つ、座部３と背凭れ部４の境界近傍に１つ設けられている。背凭れ部４、座部３及びフットレスト５に対応する位置の第３フレーム３０ａは、第１フレーム１０の第２延設部１２ｂに裏側からネジ止めにより固着されている。座部３と背凭れ部４の境界に対応する位置の第３フレーム３０ｂは、第１フレーム１０の側部１１及び第１延設部１２ａに左右外側及び上側からネジ止めにより固着されており、上部第１フレーム１０ａと下部第１フレーム１０ｂを連結している。この第３フレーム３０ｂの左右外側には、椅子本体２と脚フレーム６を連結する枢軸Ａ１が設けられている。また、第３フレーム３０ｂの裏側であって左右略中央には、アクチュエータ９を連結するブラケット３１が設けられている。

左側の第１フレーム１０から右側の第１フレーム１０に亘って架設された第３フレーム３０により、左右方向に離反して配置された対の第１フレーム１０が、使用者の重量によって左右内側又は外側へ傾くことを防止できる。すなわち、椅子本体２の左右方向の強度を確保することができる。バックカバー４０は、第１フレーム１０及び第３フレーム３０に固着されている。具体的には、第１フレーム１０の第２延設部１２ｂに裏側からネジ止めされるとともに、第３フレーム３０に裏側からネジ止めされている。バックカバー４０により、マッサージユニット８を裏側から覆うことができる。

［マッサージユニットの構成］
図１０〜１３に示すとおり、マッサージユニット８は、マッサージ動作を行う施療機構８２と、施療機構８２を支持する施療機構支持部８１と、前記施療機構支持部８１に対して施療機構８２を揺動可能に取り付けるヒンジ５３と、施療機構８２を使用者の身体側へ付勢する付勢手段５４と、を有している。
また、マッサージユニット８は、上下昇降手段を有する。上下昇降手段は、マッサージユニット８の左右両側において身長方向に複数設けられたピニオン８３と、ピニオン８３の左右外側から延設されたピニオン８３の回転中心と同軸であるガイドピン８４と、からなる。ピニオン８３はガイドレール２６のラック２６ｆに係合し、ガイドピン８４はガイドレール２６のガイド溝２６ｅに嵌合している。マッサージユニット８を昇降させるための昇降モータ６３の駆動でピニオン８３が回転することにより、マッサージユニット８はガイドレール２６に沿って身長方向に移動することができる。

[施療機構支持部の構成]
図１０〜１５に示すとおり、前記施療機構支持部８１は、一対の側壁８１ａと、一対の側壁８１ａの上部に設けられた上壁８１ｂと、一対の側壁８１ａの下部に設けられた下壁８１ｃと、側壁８１ａ、上壁８１ｂ、下壁８１ｃそれぞれの後部を連結する後壁８１ｄと、により前方が開放された箱型に構成されている。前記施療機構支持部８１の内部上方には、マッサージユニット８を昇降させるための昇降モータ６３と、左右方向に延びる昇降軸６３ｂと、前記昇降モータ６３の回転を減速して昇降軸６３ｂに伝達する減速器と、から構成される昇降機構が収容されている。前記昇降軸６３ｂは一対の側壁８１ａに回転可能に支持されている。前記一対の側壁８１ａの上部及び下部には、ガイドローラ（図示せず）と昇降軸６３ｂに取り付けられたピニオン８３が設けられている。前記ピニオン８３及び前記ガイドローラによりラック２６ｆを前後から挟む配置となっており、前記昇降モータ６３を駆動すると前記マッサージユニット８は使用者の身長方向に沿って昇降することができる。

前記施療機構８２は、左右方向を軸方向とする揉み軸６１ｂと叩き軸６２ｂに連結された左右で対をなすアーム８５を有している。アーム８５は、表側に向かって突設されている。左右それぞれのアーム８５の先端には、使用者の身体に作用する施療子８６が設けられている。施療子８６は、アーム８５を挟んで左右内側に位置する内側施療子８６ａと、左右外側に位置する外側施療子８６ｂと、を有している。モータの駆動で揉み軸６１ｂと叩き軸６２ｂが回転することにより、左右の施療子８６が近接離反する揉みマッサージ、及び／又は左右の施療子８６が交互に使用者側へ進退する叩きマッサージを行わせることができる。

[揉み駆動機構について]
揉み駆動機構は、アーム８５を偏心偏角カム８７を介して支持する左右方向を軸方向とする揉み軸６１ｂと、前記揉み軸６１ｂを回転させる揉みモータ６１と、前記揉みモータ６１の回転位置を検出する揉みモータ回転位置センサ６１ａと、前記揉みモータ６１の回転動力を減速して前記揉み軸６１ｂに伝達する減速器と、により構成されている。
このように構成することで、左右の施療子８６を、左右上下前後方向の成分を含む三次元的な軌跡で近接離反させて、揉みマッサージを行うことができる。つまり幅方向へ移動させることができる。揉み駆動機構は施療子８６を幅方向へ移動させる移動手段となっている。また、偏心偏角カム８７を利用することによって、左右の施療子８６が近接しているときには施療子８６が突出し、左右の施療子８６が離れているときには施療子８６が後退するようになっている。

[叩き駆動機構について]
叩き駆動機構は、左右方向を軸方向とする叩き軸６２ｂと、前記叩き軸６２ｂを回転させる叩きモータ６２と、前記叩きモータ６２の回転速度を検出する叩きモータ回転センサ６２ａと、前記叩きモータ６２の回転動力を減速して叩き軸６２ｂに伝達する減速器と、叩き軸６２ｂの軸心に対して偏心した偏心カム（図示せず）を介して叩き軸６２ｂの軸端部に取り付けられ叩き軸６２ｂとアーム８５を連結する連結部材と、に構成されている。
このように構成することで、左右の施療子８６が交互に使用者側へ進退する叩きマッサージを行うことができる。

[感圧センサについて]
図１１に示すとおり、感圧センサ６４は、マッサージユニット８を構成する、施療機構８２と施療機構支持部８１との間に設けられている。具体的には、感圧センサ６４は施療機構８２の背面に取り付けられており、施療機構８２と施療機構支持部８１とが接触する際の圧力を検出する。施療機構８２は付勢手段５４によって施療機構支持部８１から、身体側へ付勢されており、使用者が施療機構８２側に凭れると、その荷重により施療機構８２にかかる圧力を検出する。

図１４は身体のラインとマッサージユニット８にかかる圧力の関係を示した図である。マッサージユニット８が使用者の身長方向へ昇降する際に、付勢手段５４によって身体側へと付勢されているため、使用者の身体に沿って昇降する。臀部付近は身体のラインで凸状となっている部分であるため、マッサージユニット８が身体に押し付けられ、身体からの圧力がマッサージユニット８にかかる。腰付近に移動すると、腰部は身体のラインで凹んでいる部位であるため、マッサージユニット８が身体から受ける圧力は、臀部付近に位置するときと比べて弱くなる。背部付近に移動すると、臀部と同様に身体のラインで凸状となっている部分であるため、マッサージユニット８が身体に押し付けられ、身体からの圧力がマッサージユニット８にかかる。肩付近に移動すると、肩部は身体のラインで最も突出した部位であり、マッサージユニット８が受ける圧力が強くなる。肩上まで移動すると、マッサージユニット８が身体と当接しなくなり、マッサージユニット８は身体から圧力を受けなくなる。このように、身体の起伏に沿ってマッサージユニット８が昇降し、部位ごとによって受ける圧力が異なるため、使用者の体型を検出することができる。感圧センサ６４は箔型の歪ゲージを利用しており、シート状になっている。シートは絶縁体であり、シート上に金属抵抗体が薄く取り付けられている。接触によりシートが変形すると、金属抵抗体も同率で変形する。歪ゲージの金属抵抗体は、伸びることにより断面積が減るとともに長さが長くなり、抵抗値が増える。この抵抗値の変化から、感圧センサ６４に掛かった圧力を検出することができる。このように、感圧センサ６４を設けることで、マッサージユニット８が身体から受ける圧力の変化を正確に計測でき、簡単で破損しにくい構造とすることができる。

[付勢手段について]
図１２に示すとおり、付勢手段５４は、施療機構８２と施療機構支持部８１との間に設けられており、ヒンジ５３は施療機構８２の背面の上端に取り付けられており、付勢手段５４は施療機構８２の背面の下端に取り付けられている。付勢手段５４は圧縮バネ５４ａ等からなり、施療機構８２を使用者の身体側へ付勢する。施療機構８２に使用者の荷重が作用しているときは、施療機構８２は付勢手段５４による前方への付勢力に抗して後退し、使用者の荷重が解除されたときは、施療機構８２は付勢手段５４による前方への付勢力により使用者の身体側へ押し出される。

この付勢手段５４は上述した構成に限定されず、例えば、空気の給気により膨張することで施療機構８２を後方から押し出すことができるエアバッグ６６ａとすることもできる。図１３は付勢手段５４にエアバッグ６６ａを用いた場合のマッサージユニット８の背面図である。施療機構８２の背面上端に施療機構支持部８１に対して施療機構８２を揺動可能にヒンジ５３が取り付けられている。施療機構８２の背面下部には、膨張することで施療機構８２を前方へ押し出すことができるエアバッグ６６ａが設けられている。エアバッグ６６ａはポンプの弁又は保持弁を利用することで膨張状態を維持可能である。エアバッグ６６ａは途中まで膨張している状態を維持しており、施療機構８２を使用者の身体側へ付勢している。感圧センサ６４は前記ヒンジ５３と前記エアバッグ６６ａの間に設けられている。
また、施療機構８２とヒンジ５３の位置は上述した位置に限定されず、上下方向に対の位置であればよい。例えば、ヒンジ５３が施療機構８２の背面の下端に取り付けられ、付勢手段５４が施療機構８２の背面の上端に取り付けられており、ヒンジ５３を支点にして施療機構８２が揺動可能に取り付けられていてもよい。

[磁気センサについて]
図１１に示すとおり、マッサージユニット８は使用者の身体の特定部位を検出する検出手段として磁気センサ６５を有している。この磁気センサ６５は、非接触式の磁気センサからなり、施療機構支持部８１の下壁８１ｃに設けられた検出部６５ａと、施療機構８２の前記下壁８１ｃに対向する位置に設けられた磁石よりなる被検出部６５ｂにより構成されている。磁気センサ６５は施療機構支持部８１に対する施療機構８２の突出位置を検出する。
具体的には、施療機構８２と施療機構支持部８１の間には施療機構８２を使用者の身体側へ付勢する付勢手段５４が設けられており、施療機構８２が付勢手段５４により付勢され、前方に位置している状態であれば検出部６５ａと被検出部６５ｂとが離れ、磁気センサ６５がオフの状態となる。施療機構８２が使用者の荷重が作用して後方に位置しているときは磁気センサ６５がオンの状態となる。例えば、身体の特定部位を検出する場合は、以下のような動作を行うことで、特定部位を検出することができる。前述のとおり、マッサージユニット８は身体の起伏に沿って上昇する。肩上部分に移動するまで、施療機構８２は身体から受ける圧力によって後退する。図１１は施療機構８２が後退しているときのマッサージユニット８を側面から見た断面図である。施療機構８２が後退することで磁気センサ６５の検出部６５ａと被検出部６５ｂが接近し、磁気センサ６５がオン状態となる。肩上部分にマッサージユニット８が位置した際に施療機構８２が使用者の身体に当接しなくなり、施療機構８２が付勢手段５４によって前方へ押し出されることとなる。図１２は施療機構８２が前方へ位置しているときのマッサージユニット８を側面から見た断面図である。施療機構８２が前方に位置することで磁気センサ６５の検出部６５ａと被検出部６５ｂが離れ、磁気センサ６５がオフ状態となる。このように、磁気センサ６５のオン・オフが切り替わるため、磁気センサ６５がオフとなった位置を特定部位（具体的には肩上）として検出することができる。

[制御部について]
図１５に示すとおり、制御部７には、マッサージユニット８と、給排気装置６６と、アクチュエータ９と、操作部６７と、が電気的に接続されている。更に、制御部７は、前記マッサージユニット８の施療機構８２に揉み動作を行わせるための揉みモータ６１と、揉みモータ６１の回転位置を検出する揉みモータ回転センサ６１ａと、施療機構８２に叩き動作を行わせる叩きモータ６２と、叩きモータ６２の回転速度を検出する叩きモータ回転センサ６２ａと、マッサージユニット８を上下方向に昇降させるための昇降モータ６３と、昇降モータ６３の回転速度を検出する昇降モータ回転センサ６３ａと、施療機構８２と施療機構支持部８１の接触する圧力を検出する感圧センサ６４と、施療機構８２の進退位置を検出するための磁気センサ６５と、接続されている。前記制御部７は、揉みモータ６１と叩きモータ６２と昇降モータ６３とアクチュエータ９を制御することで、マッサージ機１を動作させることが可能である。

[上下昇降手段を用いた検出方法]
また、前記制御部７は、感圧センサ６４と上下昇降手段を用いて体型検出を行うことができる。
具体的には、前記制御部７によって、前記マッサージユニット８内に設けられた昇降モータ６３を駆動させ、背凭れ部４内を上昇及び下降させた際に、使用者の身体から受ける圧力によって、施療機構８２と施療機構支持部８１の間に設けられたヒンジ５３を支点に施療機構８２が揺動する。施療機構８２が揺動することで施療機構８２と施療機構支持部８１が当接し、感圧センサ６４は施療機構８２が使用者から受ける圧力を検知することができる。マッサージユニット８が上下に昇降する際に、身体の起伏に沿って移動することとなるため、使用者の肩付近に当接するときに施療機構８２が受ける圧力は大きくなり、腰付近に当接するときの施療機構８２が受ける圧力は小さくなる。このように、施療機構８２と使用者の身体との当接位置によって受ける圧力が変化するため、圧力の変化を計測でき、使用者の体型検出を行うことができる。

[圧力調整について]
図１６は圧力調整のフロー図である。
図１６に示すように、前記制御部７は前記感圧センサ６４が検知した圧力の変化に基づいて、マッサージユニット８の使用者に対する圧力を調整することができる。前記制御部７は前記感圧センサ６４が一定以上の圧力を検知すると圧力を弱めるように、又は一定以下の圧力を検知すると圧力を強めるように制御を行う。具体的には、制御部７は以下の制御を行う。
第一ステップでは、マッサージユニット８が使用者の身体から受ける圧力を感圧センサ６４が検知する。第二ステップでは、制御部７が前記第一ステップで検知した圧力を所定の閾値と比較をする。第三ステップでは、前記第二ステップの結果に応じて、マッサージユニット８の使用者に対する圧力を変動させる。具体的には、検出した圧力が所定の閾値以上の場合は、マッサージユニット８が受ける圧力を弱めるように制御し、検出した圧力が閾値以下の場合は、マッサージユニット８が受ける圧力を強めるように制御する。例えば、図１４に示す、Ｐ５の圧力を所定の閾値とすると、Ｐ６以上の圧力が検出された場合は、圧力がＰ５となるように圧力調整動作を行い、Ｐ４以下の圧力が検出された場合は、圧力がＰ５となるように圧力調整動作を行う。なお、検出した圧力が所定の閾値と同一である場合には、圧力を変動させず、第四ステップへと移行する。第四ステップでは、前記第三ステップでの圧力調整動作を終了させる。
このような制御を行うことにより、使用者に好適な強さでのマッサージを行うことができ、施療機構８２の破損を防止することができる。

[リクライニングの角度を制御する圧力調整]
図１７はリクライニング制御を利用した圧力調整の流れを表したフロー図である。
図１７に示すように、前記制御部７は、アクチュエータ９を制御して背凭れ部４を起倒させることにより、マッサージユニット８の使用者に対する圧力を調整することができる。具体的には、前記マッサージユニット８が使用者の身体から受ける圧力が一定以下である場合、前記制御部７はアクチュエータ９を背凭れ部を倒すように制御する。背凭れ部４のリクライニングを倒すと、マッサージユニット８が受ける身体の荷重が大きくなるため、マッサージユニット８の受ける圧力が大きくなる。また、マッサージユニット８が使用者の身体から受ける圧力が一定以上である場合、前記制御部７はアクチュエータ９を背凭れ部４を起こすように制御する。背凭れ部４を起こすと、マッサージユニット８が受ける身体の荷重が小さくなるため、マッサージユニット８の受ける圧力が小さくなる。具体的には、制御部７は以下の制御を行う。
第一ステップでは、マッサージユニット８が使用者の身体から受ける圧力を感圧センサ６４が検知する。第二ステップでは、制御部７が前記第一ステップで検知した圧力と閾値との比較をする。第三ステップでは、制御部７が前記第二ステップの結果に応じて、リクライニング角度を変化させるようアクチュエータ９を制御する。具体的には、検出した圧力が閾値以上の場合は、制御部７は背凭れ部４を起こすようにアクチュエータ９を制御し、検出した圧力が閾値以下の場合は、背凭れ部４を倒すようにアクチュエータ９を制御する。例えば、図１４に示す、Ｐ５の圧力を所定の閾値とすると、Ｐ６以上の圧力が検出された場合は、圧力がＰ５となるように背凭れ部４を起こす制御を行い、Ｐ４以下の圧力が検出された場合は、圧力がＰ５となるように背凭れ部４を倒す制御を行う。なお、検出した圧力が閾値と同一である場合には、現状のリクライニング角度を変動させず、第四ステップへと移行する。第四ステップでは、前記第三ステップのリクライニング角度調整を終了させる。
このような制御を行うことにより、使用者に好適な強さでのマッサージを行うことができ、施療機構８２の破損を防止することができる。

[施療幅を制御する圧力調整]
図１８は一対の施療子８６Ｌ、８６Ｒの施療幅の制御を利用した圧力調整の流れを表したフロー図である。
図１８に示すように、前記制御部７は、前記施療機構８２にある施療子８６Ｌ、８６Ｒを幅方向に移動させることができる移動手段を制御して、マッサージユニット８の使用者に対する圧力を調整することができる。マッサージの施療幅が狭い（左右の施療子８６Ｌ、８６Ｒが近接した状態）と、マッサージユニット８が受ける身体からの圧力が集中し、マッサージの施療幅が広い（左右の施療子８６Ｌ、８６Ｒが離れた状態）と、マッサージユニット８が受ける身体からの圧力が分散する。また、前述のとおり、マッサージの施療幅が狭いときには、施療子８６Ｌ、８６Ｒが突出しているため、使用者が受けるマッサージの体感が強くなり、マッサージの施療幅が広いときには、施療子８６Ｌ、８６Ｒが後退しているため、使用者が受けるマッサージの体感が弱くなる。具体的には、制御部７は以下の制御を行う。
第一ステップでは、マッサージユニット８が使用者の身体から受ける圧力を感圧センサ６４が検知する。第二ステップでは、制御部７が前記第一ステップで検知した圧力と閾値との比較をする。第三ステップでは、制御部７が前記第二ステップの結果に応じて、一対の施療子８６Ｌ、８６Ｒの距離を制御する。具体的には、検出した圧力が閾値以上の場合は、制御部７は一対の施療子８６Ｌ、８６Ｒを離反させるよう制御し、検出した圧力が閾値以下の場合は、制御部７は一対の施療子８６Ｌ、８６Ｒを近接させるよう制御する。例えば、図１４に示す、Ｐ５の圧力を所定の閾値とすると、Ｐ６以上の圧力が検出された場合は、圧力がＰ５となるように施療子８６Ｌ、８６Ｒを離反させる制御を行い、Ｐ４以下の圧力が検出された場合は、圧力がＰ５となるように施療子８６Ｌ、８６Ｒを近接させる制御を行う。検出した圧力が閾値と同一である場合には、現状の施療子８６Ｌ、８６Ｒの近接距離を変動させず、第四ステップへと移行する。第四ステップでは、前記第三ステップの施療幅の調整を終了させる。
このような制御を行うことにより、使用者に好適な強さでのマッサージを行うことができ、施療機構８２の破損を防止することができる。

[付勢手段を利用する圧力調整]
図１９は付勢手段５４を利用した圧力調整のフロー図である。
図１９に示すように、前記制御部７は、施療機構８２を使用者の身体側へ付勢する付勢手段５４を制御して、マッサージユニット８の使用者に対する圧力を調整することができる。付勢手段５４は、給排気装置６６と、電磁弁と、エアバッグ６６ａからなり、給排気装置６６から電磁弁を経由してエアバッグ６６ａに圧縮空気が送気される。エアバッグ６６ａは電磁弁を利用することで膨張状態を維持可能である。エアバッグ６６ａは途中まで膨張している状態を維持しており、施療機構８２を使用者の身体側へ付勢している。エアバッグ６６ａは、施療機構８２の背面に取り付けられており、給排気装置６６から送られる圧縮空気によりエアバッグ６６ａが膨張することで、施療機構８２を使用者の身体側へ押し出すことができ、エアバッグ６６ａ内の圧縮空気を排気してエアバッグ６６ａを収縮させることで施療機構８２を後退させることができる。マッサージユニット８が使用者の身体と当接した状態で、更に押し出されるとマッサージユニット８の受ける圧力が大きくなる。具体的には、制御部７は以下の制御を行う。
第一ステップでは、マッサージユニット８が使用者の身体から受ける圧力を感圧センサ６４が検知する。第二ステップでは、制御部７が前記第一ステップで検知した圧力と閾値との比較をする。第三ステップでは、制御部７が前記第二ステップの結果に応じて、エアバッグ６６ａの膨張収縮を制御する。具体的には、検出した圧力が閾値以上の場合は、制御部７はエアバッグ６６ａ内の圧縮空気を排気させるよう制御し、検出した圧力が閾値以下の場合は、制御部７はエアバッグ６６ａに圧縮空気を送気させるよう制御する。例えば、図１４に示す、Ｐ５の圧力を所定の閾値とすると、Ｐ６以上の圧力が検出された場合は、圧力がＰ５となるようにエアバッグ６６ａ内の圧縮空気を排気させ、エアバッグ６６ａを収縮させるよう制御を行い、Ｐ４以下の圧力が検出された場合は、圧力がＰ５となるようにエアバッグ６６ａに圧縮空気を送気させ、エアバッグ６６ａを膨張させる制御を行う。検出した圧力が閾値と同一である場合には、現状の膨張状態を変動させず、第四ステップへと移行する。第四ステップでは、前記第三ステップのエアバッグ６６ａの膨張状態の調整を終了させる。
このような制御を行うことによって、マッサージユニット８が受ける圧力を調整することができ、使用者に好適な強さでのマッサージを行い、施療機構８２の破損を防止することができる。

[マッサージ速度を制御した圧力調整]
図２０は動力伝達部を制御して圧力調整の流れを表したフロー図である。
図２０に示すように、前記制御部７は、施療機構８２に動力を伝達する動力伝達部を制御して圧力調整を行うことができる。動力伝達部は、施療子８６に動力を伝達する。動力伝達部は、揉みモータ６１と、叩きモータ６２と、昇降モータ６３からなる。施療機構８２が身体から受ける圧力が大きい状態でマッサージ速度を速く動作させると、使用者に与えるマッサージの体感が強くなり、施療機構８２への負荷が大きくなるため、施療機構の破損の虞がある。施療機構８２が身体から受ける圧力が小さい状態では、使用者に与えるマッサージの体感が弱く、施療機構８２にかかる負荷が小さいため、マッサージ速度を速くしても施療機構の破損の虞がない。感圧センサ６４が閾値以上の圧力を検出すると、制御部７はモータの回転を遅くするよう制御してマッサージ動作の速度を遅くし、感圧センサ６４が閾値以下の圧力を検出すると、制御部７はモータの回転を速くするように制御を行う。具体的には、制御部７は以下の制御を行う。
第一ステップでは、マッサージユニット８が使用者の身体から受ける圧力を感圧センサ６４が検知する。第二ステップでは、制御部７が前記第一ステップで検知した圧力と閾値との比較をする。第三ステップでは、制御部７が前記第二ステップの結果に応じて、マッサージ動作の速度を制御する。具体的には、検出した圧力が閾値以上の場合は、制御部７はモータの回転速度を遅くするよう制御し、検出した圧力が閾値以下の場合は、制御部７はモータの回転数を速くするよう制御する。例えば、図１４に示す、Ｐ５の圧力を所定の閾値とすると、Ｐ６以上の圧力が検出された場合は、モータの回転を遅くする制御を行い、Ｐ４以下の圧力が検出された場合は、モータの回転を速くする制御を行う。検出した圧力が閾値と同一である場合には、現状のモータの回転速度を変動させず、第四ステップへと移行する。第四ステップでは、前記第三ステップのモータの回転速度の調整を終了させる。
このような制御を行うことによってマッサージユニット８が受ける圧力を調整することができ、使用者に好適な強さでのマッサージを行い、施療機構８２の破損を防止することができる。

本発明は、正確に圧力の変化を計測でき、簡単な構造で破損しにくいマッサージ機を提供できる。

１ マッサージ機
７ 制御部
８ マッサージユニット
６３ 昇降モータ
６４ 感圧センサ
８１ 施療機構支持部
８２ 施療機構

Claims (11)

1. マッサージユニットと制御部を有し、
   前記マッサージユニットは、施療機構と、施療機構を支持する施療機構支持部と、身体長手方向へ移動させる上下昇降手段を有し、
   前記施療機構と前記施療機構支持部との間に、前記施療機構と前記施療機構支持部との接触による圧力の変化を検出する感圧センサを有しており、
   前記制御部は上下昇降手段を制御し、前記感圧センサによる検出結果に基づいて使用者の体型検出を行うことを特徴としたマッサージ機。
2. 前記施療機構の進退位置に基づいて使用者の身体の特定部位を検出する検出手段を有することを特徴とした請求項１に記載のマッサージ機。
3. 前記施療機構を使用者側に付勢させる付勢手段を有していることを特徴とする請求項１又は２に記載のマッサージ機。
4. 前記施療機構の背面に前記感圧センサが設けられており、前記感圧センサを挟むようにして、ヒンジと前記付勢手段が取り付けられていることを特徴とした請求項３に記載のマッサージ機。
5. 前記制御部は前記感圧センサが検知した圧力の検出結果に基づいて、マッサージユニットの使用者に対する圧力を調整することを特徴とした請求項１から４に記載のマッサージ機。
6. 前記制御部は前記感圧センサが一定以上の圧力を検出すると、圧力を弱めるようにマッサージの強さを弱めるよう制御することを特徴とした請求項５に記載のマッサージ機。
7. 前記制御部は前記感圧センサが一定以下の圧力を検出すると、圧力を強めるようにマッサージの強さを強めるよう制御することを特徴とした請求項５に記載のマッサージ機。
8. 使用者の身体を支持する背凭れ部と、前記背凭れ部を起倒させるアクチュエータと、を有し、前記制御部は前記感圧センサの検出結果に基づいてリクライニング動作によるマッサージユニットの使用者に対する圧力の調整を行うことを特徴とした請求項１から５に記載のマッサージ機。
9. 前記施療機構は一対の施療子と、前記一対の施療子を幅方向に移動させることができる移動手段を有し、前記制御部は前記感圧センサの検出結果に基づいて、前記一対の施療子間の幅を制御することを特徴とした請求項１から５に記載のマッサージ機。
10. 前記制御部は前記感圧センサの検出結果に基づいて、前記施療機構を使用者の身体側へ押し出すよう制御することを特徴とした請求項１から５に記載のマッサージ機。
11. 前記施療機構は一対の施療子と、前記一対の施療子に動力を伝達させる動力伝達部と、を有し、前記制御部は前記感圧センサの検出結果に基づいて、前記施療機構が行うマッサージの速度を制御することを特徴とした請求項１から５に記載のマッサージ機。

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