JP2017187407A - 自車位置推定装置及び自車位置推定方法 - Google Patents
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Description
以下、図1〜4を用いて、実施の形態1を説明する。
[1−1−1.全体構成]
図1は本開示の自車位置推定システム1の一構成例を示すブロック図である。
図2は本開示の自車位置推定装置10の動作を説明するためのフローチャートである。
(ステップS11)検出部11は撮像画像を入力する。本開示では、撮像部36が、撮影した撮像画像を検出部11に出力する。なお、撮像部36は撮像した撮像画像を記憶部35に出力し、検出部11は、記憶部35から撮像画像を読み出して入力するようにしてもよい。
図3は、本開示の検出部11における交差点候補検出手法を説明する図である。
本開示の自車位置推定装置10において、検出部11は、車両前方を撮像した撮像画像より構造物間の隙間を検出し、検出した隙間が所定幅以上であれば交差点候補として交差点候補位置C1を検出する。補正部12は、自車位置算出部34が算出した自車位置P1と記憶部35が記憶している地図情報より、地図上の交差点位置C2を検出し、交差点候補位置C1と地図上の交差点位置C2に誤差がある場合には、誤差を用いて自車位置P1を補正する。
以上のように、本開示における実装の例示として、実施の形態1を説明した。しかしながら、本開示は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、上記実施の形態1で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。
10 自車位置推定装置
11 検出部
12 補正部
21、22、23、24 構造物
25 車両
26、27 隙間
28 撮像画像
31 GPS
32 車速パルス
33 ジャイロセンサー
34 自車位置算出部
35 記憶部
36 撮像部
P1、P2 自車位置
C1 交差点候補位置
C2 交差点位置
D1、D2 距離
E 誤差
Claims (2)
- 車両前方を撮像した撮像画像より構造物間の隙間を検出し、所定幅以上ある隙間を交差点候補位置として検出する検出部と、
自車位置と地図情報より、地図上の交差点位置を検出し、前記交差点候補位置と前記地図上の交差点位置に誤差がある場合には、前記誤差を用いて前記自車位置を補正する補正部と、
を備えた自車位置推定装置。 - 車両前方を撮像した撮像画像より構造物間の隙間を検出し、所定幅以上ある隙間を交差点候補位置として検出する検出ステップと、
自車位置と地図情報より、地図上の交差点位置を検出し、前記交差点候補位置と前記地図上の交差点位置に誤差がある場合には、前記誤差を用いて前記自車位置を補正する補正ステップと、
を備えた自車位置推定方法。
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Citations (4)
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---|---|---|---|---|
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2016
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Patent Citations (4)
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