JP2017184329A - インバータ制御装置及び車載流体機械 - Google Patents

Abstract

【課題】入力電圧の変動に起因するロータの推定精度の低下を抑制可能なインバータ制御装置及び当該インバータ制御装置が搭載された車載流体機械を提供すること。
【解決手段】インバータ制御装置１４は、外部指令値及び電流センサ４２の検出結果に基づいて、３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒを導出する指令値導出部４５と、入力電圧Ｖｉｎに応じて３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒを補正することによって３相補正電圧指令値Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃを導出する補正部４８と、を備えている。インバータ制御装置１４は、補正前の電圧指令値及び電流センサ４２の検出結果に基づいて、ロータの回転位置を推定する位置／速度推定部４４を備えている。
【選択図】図２

Description

本発明は、車載流体機械に搭載されるインバータ制御装置及び車載流体機械に関する。

永久磁石を含むロータ及びコイルが捲回されたステータを有する電動モータを駆動させるインバータ回路の制御に用いられるものであって車載流体機械に搭載されるインバータ制御装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載のインバータ制御装置は、電動モータに流れるモータ電流を検出する電流検出部と、外部からの電動モータに対する外部指令値及び電流検出部の検出結果に基づいて指令値を導出する指令値導出部と、インバータ回路の入力電圧及び指令値等に基づいて、インバータ回路のスイッチング素子をＰＷＭ制御するＰＷＭ制御部とを備えている。また、特許文献１には、レゾルバなどの回転位置センサを用いることなくロータの回転速度及び回転位置を推定する点、及び、ロータの回転位置は電流検出部の検出結果及び指令値に基づいて推定される点について記載されている。

特開２０１５−２０８１８７号公報

ここで、例えばインバータ回路にて発生したノイズの影響により入力電圧の変動が生じると、指令値に対応する電圧と、電動モータのコイルに実際に印加される電圧との間に誤差が生じる。すると、指令値から想定される電流と、コイルに実際に流れた電流を示す電流検出部の検出結果との間に、ノイズによる入力電圧の変動に起因した誤差が生じる。すなわち、ノイズによる入力電圧の変動に起因して、指令値と電流検出部の検出結果との対応関係にずれが生じ得る。この場合、指令値と電流検出部の検出結果とに基づいて推定されるロータの回転位置の推定精度が、ノイズによる入力電圧の変動に起因して低下し得る。

また、インバータ制御装置は、車載流体機械に搭載されるものである。この場合、車種に応じて、インバータ回路の入力電圧が異なる場合がある。このため、複数車種に適用できるという汎用性の観点に着目する場合、入力電圧が変更された場合であっても、上記推定精度の低下を抑制できることが求められる場合があり得る。

本発明は、上述した事情を鑑みてなされたものであり、その目的は入力電圧の変動に起因するロータの推定精度の低下を抑制可能なインバータ制御装置及び当該インバータ制御装置が搭載された車載流体機械を提供することである。

上記目的を達成するインバータ制御装置は、永久磁石を含むロータ及びコイルが捲回されたステータを有する電動モータを駆動させるインバータ回路の制御に用いられ且つ車載流体機械に搭載されるものであって、前記インバータ回路の入力電圧を検出する電圧検出部と、前記電動モータに流れるモータ電流を検出する電流検出部と、外部からの前記電動モータに対する外部指令値及び前記電流検出部の検出結果に基づいて、指令値を導出する指令値導出部と、前記入力電圧に応じて前記指令値を補正することによって補正指令値を導出する補正部と、前記補正指令値及び前記入力電圧に基づいて、前記インバータ回路に設けられたスイッチング素子をＰＷＭ制御することにより、前記モータ電流を制御するＰＷＭ制御部と、前記指令値及び前記電流検出部の検出結果に基づいて、前記ロータの回転位置を推定する位置推定部と、を備えていることを特徴とする。

かかる構成によれば、補正指令値に基づいてスイッチング素子のＰＷＭ制御が行われるため、インバータ回路にて発生したノイズによって入力電圧が変動した場合であっても、コイルに対して指令値に対応した電圧を印加することができる。これにより、ノイズによる入力電圧の変動に起因した指令値と電流検出部の検出結果との対応関係のずれを抑制することができる。よって、ノイズによる入力電圧の変動に起因するロータの回転位置の推定精度の低下を抑制できる。

特に、指令値と電流検出部の検出結果との対応関係のずれ具合は、入力電圧に応じて変動する。このため、入力電圧によっては、上記ずれ具合が大きくなる場合があり得る。これに対して、本構成によれば、入力電圧に応じて指令値を補正しているため、上記入力電圧に対する上記ずれ具合の変動を抑制することができる。これにより、車載流体機械や車両の仕様等によってインバータ回路の入力電圧が変更された場合であっても、上記推定精度の低下を抑制できる。

上記インバータ制御装置について、前記電動モータは、３相のコイルを有する３相モータであり、前記指令値導出部は、前記外部指令値及び前記電流検出部の検出結果に基づいて、前記電動モータのｄ軸に印加するｄ軸電圧指令値、及び、前記電動モータのｑ軸に印加するｑ軸電圧指令値を導出する２相電圧指令値導出部と、前記ｄ軸電圧指令値及び前記ｑ軸電圧指令値から構成された２相電圧指令値を、３相電圧指令値に変換する２相／３相変換部と、を備え、前記補正部は、前記入力電圧に応じて前記３相電圧指令値を補正することによって、前記補正指令値として３相補正電圧指令値を導出するものであり、前記ＰＷＭ制御部は、前記３相補正電圧指令値、前記入力電圧及び前記位置推定部の推定結果に基づいて、前記スイッチング素子をＰＷＭ制御するものであり、前記位置推定部は、前記ｄ軸電圧指令値及び前記ｑ軸電圧指令値の少なくとも一方と、前記電流検出部の検出結果とに基づいて、前記ロータの回転位置を推定するとよい。

かかる構成によれば、補正部によって３相電圧指令値が補正されることによって、ノイズによる入力電圧の変動に起因する電圧指令値と電流検出部の検出結果との対応関係のずれを補償することができる。これにより、位置推定部によるロータの回転位置の推定において、ノイズによる入力電圧の変動の影響を低減することができる。よって、ノイズによる入力電圧の変動に起因するロータの回転位置の推定精度の低下を抑制できる。また、本構成によれば、補正部による補正の際に、２相／３相変換を考慮する必要がないため、比較的容易に補正を行うことができる。

上記インバータ制御装置について、前記補正部は、前記３相電圧指令値に対して補正係数を乗算するものであり、前記補正係数は、前記入力電圧が小さくなるほど高く設定されているとよい。

かかる構成によれば、比較的単純な補正により、上述した効果を得ることができる。また、本構成によれば、補正係数は、入力電圧が小さくなるほど高く設定されている。これにより、入力電圧が小さくなるほど、電圧指令値と電流検出部の検出結果との対応関係がずれ易い状況下において、入力電圧に関わらず、電圧指令値と電流検出部の検出結果との対応関係のずれ具合を所定の範囲内に収めることができる。これにより、車載流体機械や車両の仕様等によってインバータ回路の入力電圧が変更された場合であっても、ロータの回転位置の推定精度の低下を抑制できる。

上記インバータ制御装置について、前記補正部は、前記３相電圧指令値に対して補正係数を乗算するものであり、前記補正係数は、前記入力電圧が小さくなるほど低く設定されているとよい。

かかる構成によれば、比較的単純な補正により、上述した効果を得ることができる。また、本構成によれば、補正係数は、入力電圧が小さくなるほど低く設定されている。これにより、入力電圧が大きくなるほど、電圧指令値と電流検出部の検出結果との対応関係がずれ易い状況下において、入力電圧に関わらず、電圧指令値と電流検出部の検出結果との対応関係のずれ具合を所定の範囲内に収めることができる。これにより、車載流体機械や車両の仕様等によってインバータ回路の入力電圧が変更された場合であっても、ロータの回転位置の推定精度の低下を抑制できる。

上記インバータ制御装置について、前記電動モータは、３相のコイルを有する３相モータであり、前記指令値導出部は、前記外部指令値及び前記電流検出部の検出結果に基づいて、前記電動モータのｄ軸に印加するｄ軸電圧指令値、及び、前記電動モータのｑ軸に印加するｑ軸電圧指令値を導出する２相電圧指令値導出部を備え、前記補正部は、前記入力電圧に応じて、前記ｄ軸電圧指令値及び前記ｑ軸電圧指令値から構成された２相電圧指令値を補正することによって２相補正電圧指令値を導出するものであり、前記指令値導出部は、前記２相補正電圧指令値を３相補正電圧指令値に変換する２相／３相変換部を備え、前記ＰＷＭ制御部は、前記３相補正電圧指令値、前記入力電圧及び前記位置推定部の推定結果に基づいて、前記スイッチング素子をＰＷＭ制御するものであり、前記位置推定部は、前記ｄ軸電圧指令値及び前記ｑ軸電圧指令値の少なくとも一方と、前記電流検出部の検出結果とに基づいて、前記ロータの回転位置を推定するとよい。

かかる構成によれば、補正部によって２相電圧指令値が補正されることによって、ノイズによる入力電圧の変動に起因する電圧指令値と電流検出部の検出結果との対応関係のずれを補償することができる。これにより、位置推定部によるロータの回転位置の推定において、ノイズによる入力電圧の変動の影響を低減することができる。よって、ノイズによる入力電圧の変動に起因するロータの回転位置の推定精度の低下を抑制できる。

上記目的を達成する車載流体機械は、上述したインバータ制御装置と、前記インバータ制御装置によって制御されるインバータ回路を有するインバータ装置と、前記インバータ回路によって駆動される電動モータと、を備えていることを特徴とする。かかる構成によれば、入力電圧の変動に起因したロータの回転位置の推定精度の低下を抑制することを通じて、車載流体機械の制御性の向上を図ることができる。

上記車載流体機械について、前記インバータ装置は、外部から入力される直流電力に含まれる流入ノイズを低減させるフィルタ回路を備え、前記インバータ回路は、前記フィルタ回路によって前記流入ノイズが低減された直流電力が入力されるものであって、当該直流電力を交流電力に変換するとよい。

かかる構成によれば、フィルタ回路によって直流電力に含まれる流入ノイズが低減されているため、インバータ回路において流入ノイズの影響を小さくできる。これにより、流入ノイズに起因するインバータ回路の制御性の低下を抑制できる。

ここで、汎用性の観点に着目すれば、フィルタ回路が低減可能な流入ノイズの周波数帯域は広い方が好ましい。このため、低減可能な流入ノイズの周波数帯域を広くするべく、フィルタ回路の共振周波数を高くすることが考えられる。しかしながら、フィルタ回路の共振周波数を高くすると、インバータ回路にて発生するノイズに対してフィルタ回路が機能しにくい。このため、例えば上記ノイズが十分に低減できず、ロータの回転位置の推定精度が低下する。すなわち、広い周波数帯域の流入ノイズを低減するという汎用性の向上を図る背反として、インバータ回路にて発生するノイズに起因する入力電圧の変動が生じ、その結果ロータの回転位置の推定精度が低下する。

これに対して、本構成では、上述した通り、ダンピング抵抗等を設ける等といったハード構成の変更をすることなく、ノイズによる入力電圧の変動に起因したロータの回転位置の推定精度の低下を抑制できる。これにより、ハード構成の複雑化を抑制しつつ、汎用性の向上と推定精度の低下の抑制との両立を図ることができる。

上記車載流体機械は、前記電動モータが駆動することによって流体を圧縮する圧縮部を備えた車載電動圧縮機であるとよい。かかる構成によれば、入力電圧の変動に起因したロータの回転位置の推定精度の低下を抑制することを通じて、車載電動圧縮機の制御性の向上を図ることができる。

この発明によれば、入力電圧の変動に起因するロータの推定精度の低下を抑制できる。

インバータ制御装置、車載電動圧縮機、車載空調装置及び車両の概要を示すブロック図。 第１実施形態のインバータ装置及びインバータ制御装置の電気的構成を示すブロック回路図。 入力電圧と補正係数との関係を示すグラフ。 ｕ相の出力電圧波形を模式的に示すグラフ。 第２実施形態のインバータ装置及びインバータ制御装置の電気的構成を示すブロック回路図。

（第１実施形態）
以下、インバータ制御装置、当該インバータ制御装置が搭載された車載流体機械及び車両の第１実施形態について説明する。本実施形態では、車載流体機械は車載電動圧縮機であり、当該車載電動圧縮機は車載空調装置に用いられる。

車載空調装置及び車載電動圧縮機の概要について説明する。
図１に示すように、車両１００に搭載されている車載空調装置１０１は、車載電動圧縮機１０と、車載電動圧縮機１０に対して流体としての冷媒を供給する外部冷媒回路１０２とを備えている。

外部冷媒回路１０２は、例えば熱交換器及び膨張弁等を有している。車載空調装置１０１は、車載電動圧縮機１０によって冷媒が圧縮され、且つ、外部冷媒回路１０２によって冷媒の熱交換及び膨張が行われることによって、車内の冷暖房を行う。

車載空調装置１０１は、当該車載空調装置１０１の全体を制御する空調ＥＣＵ１０３を備えている。空調ＥＣＵ１０３は、車内温度やカーエアコンの設定温度等を把握可能に構成されており、これらのパラメータに基づいて、車載電動圧縮機１０に対してＯＮ／ＯＦＦ指令等といった各種指令を送信する。

車両１００は、車載蓄電装置１０４を備えている。車載蓄電装置１０４は、直流電力の充放電が可能なものであれば任意であり、例えば二次電池や電気二重層キャパシタ等である。車載蓄電装置１０４は、車載電動圧縮機１０の電源として用いられる。

なお、図示は省略するが、車載蓄電装置１０４は、車載電動圧縮機１０とは別の車載機器にも電気的に接続されており、当該別の車載機器に対しても電力供給を行う。このため、上記別の車載機器から流出したノイズが車載電動圧縮機１０に伝達し得る。別の車載機器とは、例えばパワーコントロールユニット等である。

車載電動圧縮機１０は、電動モータ１１と、圧縮部１２と、電動モータ１１を駆動させるインバータ装置１３と、インバータ装置１３の制御に用いられるインバータ制御装置１４とを備えている。

電動モータ１１は、回転軸２１と、回転軸２１に固定されたロータ２２と、ロータ２２に対して対向配置されているステータ２３と、ステータ２３に捲回された３相のコイル２４ｕ，２４ｖ，２４ｗとを有している。ロータ２２は永久磁石２２ａを含んでいる。詳細には、永久磁石２２ａはロータ２２内に埋め込まれている。図２に示すように、各コイル２４ｕ，２４ｖ，２４ｗは例えばＹ結線されている。ロータ２２及び回転軸２１は、各コイル２４ｕ，２４ｖ，２４ｗが所定のパターンで通電されることにより回転する。すなわち、本実施形態の電動モータ１１は、３相モータである。

圧縮部１２は、電動モータ１１が駆動することによって冷媒を圧縮するものである。詳細には、圧縮部１２は、回転軸２１が回転することによって、外部冷媒回路１０２から供給された吸入冷媒を圧縮し、その圧縮された冷媒を吐出する。圧縮部１２の具体的な構成は、スクロールタイプ、ピストンタイプ、ベーンタイプ等任意である。

図２に示すように、インバータ装置１３は、ノイズを低減させるフィルタ回路（換言すればノイズ低減回路）３１と、フィルタ回路３１によってノイズが低減された直流電力が入力されるインバータ回路３２とを備えている。

フィルタ回路３１は、例えばインダクタ３１ａとコンデンサ３１ｂとを有するＬＣ共振回路で構成されている。フィルタ回路３１は、当該フィルタ回路３１の共振周波数よりも低い周波数帯域において、車載蓄電装置１０４から入力される直流電力に含まれるノイズ（以下、「流入ノイズ」という。）を低減する。

流入ノイズとしては、例えば車載電動圧縮機１０と車載蓄電装置１０４を共用している別の車載機器に搭載されているスイッチング素子のスイッチングに起因するノイズ等が考えられる。

ここで、流入ノイズの周波数は、車種に応じて変動する。本実施形態では、フィルタ回路３１の共振周波数は、想定される複数車種の流入ノイズが含まれた想定周波数帯域よりも高く設定されている。つまり、本実施形態のフィルタ回路３１の共振周波数は、複数車種に適用可能なものとなるように高く設定されている。

なお、フィルタ回路３１の具体的な構成は、任意であり、例えばπ型、Ｔ型等といった複数のコンデンサ３１ｂ又は複数のインダクタ３１ａを有する構成であってもよい。また、インダクタ３１ａを省略してもよい。この場合、コンデンサ３１ｂの寄生インダクタを用いてフィルタ回路３１（共振回路）を構成するとよい。また、フィルタ回路３１の数は１つに限られず、複数であってもよい。

インバータ回路３２は、フィルタ回路３１から入力される直流電力を交流電力に変換するものである。インバータ回路３２は、ｕ相コイル２４ｕに対応するｕ相スイッチング素子Ｑｕ１，Ｑｕ２と、ｖ相コイル２４ｖに対応するｖ相スイッチング素子Ｑｖ１，Ｑｖ２と、ｗ相コイル２４ｗに対応するｗ相スイッチング素子Ｑｗ１，Ｑｗ２と、を備えている。

各スイッチング素子Ｑｕ１，Ｑｕ２，Ｑｖ１，Ｑｖ２，Ｑｗ１，Ｑｗ２（以下、「各スイッチング素子Ｑｕ１〜Ｑｗ２」という。）は、例えばＩＧＢＴ等のパワースイッチング素子である。但し、各スイッチング素子Ｑｕ１〜Ｑｗ２は、ＩＧＢＴに限られず、任意である。なお、スイッチング素子Ｑｕ１〜Ｑｗ２は、還流ダイオード（ボディダイオード）Ｄｕ１〜Ｄｗ２を有している。

各ｕ相スイッチング素子Ｑｕ１，Ｑｕ２は接続線を介して互いに直列に接続されており、その接続線はｕ相コイル２４ｕに接続されている。第１ｕ相スイッチング素子Ｑｕ１のコレクタは、フィルタ回路３１を介して車載蓄電装置１０４の正極端子（＋端子）に接続されている。第２ｕ相スイッチング素子Ｑｕ２のエミッタは、フィルタ回路３１を介して車載蓄電装置１０４の負極端子（−端子）に接続されている。

なお、他のスイッチング素子Ｑｖ１，Ｑｖ２，Ｑｗ１，Ｑｗ２については、対応するコイルが異なる点を除いて、ｕ相スイッチング素子Ｑｕ１，Ｑｕ２と同様の接続態様である。

インバータ制御装置１４は、インバータ装置１３、詳細には各スイッチング素子Ｑｕ１〜Ｑｗ２のスイッチング動作を制御する。インバータ制御装置１４は、空調ＥＣＵ１０３と電気的に接続されており、外部からの電動モータ１１に対する外部指令値（本実施形態では空調ＥＣＵ１０３からの指令値）に基づいて、各スイッチング素子Ｑｕ１〜Ｑｗ２を周期的にＯＮ／ＯＦＦさせる。

インバータ制御装置１４は、インバータ回路３２の入力電圧Ｖｉｎを検出する電圧センサ４１と、電動モータ１１に流れるモータ電流を検出する電流検出部としての電流センサ４２とを備えている。なお、入力電圧Ｖｉｎは、インバータ装置１３に入力される電圧とも言えるし、車載蓄電装置１０４の電圧とも言えるし、電源電圧とも言える。

インバータ制御装置１４は、電流センサ４２によって検出された３相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを、互いに直交したｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑ（以下「２相電流Ｉｄ，Ｉｑ」という。）に変換する３相／２相変換部４３を有している。インバータ制御装置１４は、当該３相／２相変換部４３によって、２相電流Ｉｄ，Ｉｑを把握可能となっている。

モータ電流とは、各相のコイル２４ｕ，２４ｖ，２４ｗに流れる３相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ、又は、当該３相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを３相／２相変換して得られる２相電流Ｉｄ，Ｉｑである。

なお、ｄ軸電流Ｉｄとは、ロータ２２の磁束軸方向成分の電流、すなわち励磁成分電流とも言え、ｑ軸電流Ｉｑとは、電動モータ１１のトルクに寄与するトルク成分電流とも言える。

インバータ制御装置１４は、ロータ２２の回転位置及び回転速度を推定する位置／速度推定部（位置推定部）４４と、インバータ回路３２の制御に用いられる指令値を導出する指令値導出部４５とを備えている。

位置／速度推定部４４は、３相／２相変換部４３によって得られた２相電流Ｉｄ，Ｉｑと指令値とに基づいて、ロータ２２の回転位置及び回転速度を推定する。これについては後述する。

指令値導出部４５は、空調ＥＣＵ１０３からの外部指令値と、３相／２相変換部４３によって得られた２相電流Ｉｄ，Ｉｑとに基づいて、指令値として２相電圧指令値Ｖｄｒ，Ｖｑｒ及び３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒを導出する。

２相電圧指令値Ｖｄｒ，Ｖｑｒは、２相電圧指令値Ｖｄｒ，Ｖｑｒから構成されている。ｄ軸電圧指令値Ｖｄｒは、電動モータ１１のｄ軸に印加する電圧の目標値であり、ｑ軸電圧指令値Ｖｑｒは、電動モータ１１のｑ軸に印加する電圧の目標値である。

３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒは、ｕ相電圧指令値Ｖｕｒ、ｖ相電圧指令値Ｖｖｒ及びｗ相電圧指令値Ｖｗｒで構成されている。ｕ相電圧指令値Ｖｕｒは、ｕ相コイル２４ｕの印加電圧の目標値であり、ｖ相電圧指令値Ｖｖｒは、ｖ相コイル２４ｖの印加電圧の目標値であり、ｗ相電圧指令値Ｖｗｒは、ｗ相コイル２４ｗの印加電圧の目標値である。

指令値導出部４５は、２相電圧指令値導出部４６と、２相／３相変換部４７とを備えている。
２相電圧指令値導出部４６は、外部指令値と、２相電流Ｉｄ，Ｉｑと、位置／速度推定部４４からの回転速度の推定値とに基づいて、２相電圧指令値Ｖｄｒ，Ｖｑｒを導出する。

詳細には、２相電圧指令値導出部４６は、第１導出部４６ａ及び第２導出部４６ｂを有している。
第１導出部４６ａは、外部指令値と、位置／速度推定部４４からの回転速度の推定値とに基づいて、電流指令値Ｉｄｒ，Ｉｑｒを導出する。

外部指令値とは、例えば回転速度指令値等である。例えば、空調ＥＣＵ１０３は、車載空調装置１０１の運転状況等から、必要な冷媒の流量を算出し、その流量を実現できる回転速度を算出する。そして、空調ＥＣＵ１０３は、算出された回転速度を外部指令値として第１導出部４６ａに出力する。

なお、外部指令値は、回転速度指令値に限られず、電動モータ１１の駆動態様を規定することができれば、その具体的な指令内容は任意である。また、外部指令値の出力主体は、空調ＥＣＵ１０３に限られず任意である。

第２導出部４６ｂは、第１導出部４６ａによって導出された両電流指令値Ｉｄｒ，Ｉｑｒ及び３相／２相変換部４３によって得られた２相電流Ｉｄ，Ｉｑに基づいて、２相電圧指令値Ｖｄｒ，Ｖｑｒを導出する。２相電圧指令値Ｖｄｒ，Ｖｑｒが、２相／３相変換部４７及び位置／速度推定部４４に出力される。

２相／３相変換部４７は、２相電圧指令値導出部４６（詳細には第２導出部４６ｂ）からの２相電圧指令値Ｖｄｒ，Ｖｑｒを、３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒに変換する２相／３相変換を行う。

インバータ制御装置１４は、３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒを補正することによって補正指令値として３相補正電圧指令値Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃを導出する補正部４８と、各スイッチング素子Ｑｕ１〜Ｑｗ２をＰＷＭ（パルス幅変調）制御するＰＷＭ制御部４９とを備えている。

補正部４８は、入力電圧Ｖｉｎに応じて３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒを補正する。詳細には、補正部４８は、入力電圧Ｖｉｎと補正係数Ｋとの対応関係を示す補正データ４８ａを有している。補正部４８は、電圧センサ４１の検出結果から入力電圧Ｖｉｎを把握し、補正データ４８ａを参照することにより、当該入力電圧Ｖｉｎに対応する補正係数Ｋを把握する。そして、補正部４８は、３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒそれぞれに対して補正係数Ｋを乗算した値を３相補正電圧指令値Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃとする。

ここで、図３に示すように、補正係数Ｋは「１」以上に設定されている。本実施形態では、補正係数Ｋは、入力電圧Ｖｉｎが小さくなるほど高く設定されている。なお、入力電圧Ｖｉｎと補正係数Ｋとの関係は予め試験やシミュレーション等によって導出されている。

ＰＷＭ制御部４９は、入力電圧Ｖｉｎ、３相補正電圧指令値Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃ及び位置／速度推定部４４によって推定された回転位置に基づいて、各スイッチング素子Ｑｕ１〜Ｑｗ２をＰＷＭ制御することにより、電動モータ１１に流れるモータ電流（３相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）を制御する。詳細には、ＰＷＭ制御部４９は、補正部４８から入力される３相補正電圧指令値Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃと、入力電圧Ｖｉｎと、位置／速度推定部４４からのロータ２２の推定位置と、キャリア信号（搬送波信号）とに基づいて、ＰＷＭ信号を生成する。ＰＷＭ制御部４９は、そのＰＷＭ信号を用いて各スイッチング素子Ｑｕ１〜Ｑｗ２をスイッチング動作させる。これにより、電流指令値Ｉｄｒ，Ｉｑｒと同一又はそれに近い２相電流Ｉｄ，Ｉｑが電動モータ１１に流れる。キャリア信号の周波数であるキャリア周波数は、流入ノイズの周波数帯域よりも高い。

なお、実際には、インバータ制御装置１４は、フィードバック制御を行うことで、電動モータ１１に流れる２相電流Ｉｄ，Ｉｑを電流指令値Ｉｄｒ，Ｉｑｒに近づけている。電流指令値Ｉｄｒ，Ｉｑｒを制御することは、電動モータ１１に流れる２相電流Ｉｄ，Ｉｑを制御することと言える。

かかる構成において、本実施形態の位置／速度推定部４４は、電流センサ４２の検出結果（詳細には３相／２相変換部４３によって得られた２相電流Ｉｄ，Ｉｑ）と、２相電圧指令値Ｖｄｒ，Ｖｑｒの少なくとも一方と、に基づいて、ロータ２２の回転位置及び回転速度を推定する。詳細には、位置／速度推定部４４は、２相電流Ｉｄ，Ｉｑと、ｄ軸電圧指令値Ｖｄｒと、モータ定数等に基づいて、各相のコイル２４ｕ，２４ｖ，２４ｗにて誘起される誘起電圧を算出する。そして、位置／速度推定部４４は、誘起電圧及びｄ軸電流Ｉｄ等に基づいて、ロータ２２の回転位置及び回転速度を推定する。なお、位置／速度推定部４４の推定の具体的な態様は、上記に限られず、任意である。

ちなみに、位置／速度推定部４４は、電圧センサ４１及び電流センサ４２の検出結果を定期的に把握しており、定期的にロータ２２の回転位置及び回転速度を推定している。これにより、ロータ２２の回転位置及び回転速度の変化に追従するとともに、推定値を実際の回転位置及び回転速度に近づけている。

次に図４を用いて本実施形態の作用について説明する。図４は、本実施形態の作用を説明するための便宜上のグラフであり、実線は、ｕ相補正電圧指令値Ｖｕｃに基づくｕ相の出力電圧波形を示し、二点鎖線は、入力電圧Ｖｉｎが変動していない理想状態におけるｕ相電圧指令値Ｖｕｒに基づくｕ相の出力電圧波形を示す。

本実施形態では、フィルタ回路３１の共振周波数は、複数車種に適用可能となるように、比較的高く設定されているため、インバータ装置１３に入力される直流電力に含まれる流入ノイズは、広い周波数帯域においてフィルタ回路３１によって低減される。一方、フィルタ回路３１の共振周波数はキャリア周波数に近づいている。

ここで、インバータ回路３２の各スイッチング素子Ｑｕ１〜Ｑｗ２がスイッチングすることによって、インバータ回路３２にてノイズが発生する。当該ノイズは、キャリア周波数及びその高調波成分を含む。上記のようにフィルタ回路３１の共振周波数が高く設定されている（すなわちキャリア周波数に近づいている）状況下では、フィルタ回路３１が上記ノイズに対して機能せず、入力電圧Ｖｉｎが上記ノイズの影響を受ける。詳細には、入力電圧Ｖｉｎにリップル（ノイズ）が混入し、入力電圧Ｖｉｎが変動することとなる。このため、図４に示すように、ｕ相の出力電圧が変動する。この場合、入力電圧Ｖｉｎが変動しない場合と比較して、十分な出力電圧を確保できず、実際にｕ相コイル２４ｕに印加される電圧であるｕ相電圧Ｖｕが、ｕ相電圧指令値Ｖｕｒよりも小さくなる。

これに対して、本実施形態では、補正部４８によってｕ相電圧指令値Ｖｕｒが補正され、補正されたｕ相補正電圧指令値Ｖｕｃに基づいてｕ相のＰＷＭ信号が生成されている。これにより、図４に示すように、入力電圧Ｖｉｎの変動に起因する出力電圧の不足分がパルス幅の増加分で補償される。したがって、ｕ相電圧Ｖｕが、ｕ相電圧指令値Ｖｕｒに近づく。

なお、ｕ相について説明したが、ｖ相及びｗ相についても同様である。換言すれば、補正部４８は、３相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗが補正前の３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒに近づく（好ましくは一致する）ように、リップルに起因する入力電圧Ｖｉｎの変動に対応させて３相補正電圧指令値Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃを導出すると言える。

なお、本実施形態では、基本的に、３相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗは、リップルの影響により、３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒよりも小さくなる。このため、補正係数Ｋは「１」以上に設定されている。

また、車種等が異なることに起因する入力電圧Ｖｉｎの変動範囲は、例えば数百Ｖ単位を想定しており、リップルに起因する入力電圧Ｖｉｎの変動幅よりも大きい。そして、補正係数Ｋは、車種が異なることに起因する入力電圧Ｖｉｎの変動範囲に対応させて、例えば「１〜１．２」の範囲で設定されている。このため、リップルに起因する入力電圧Ｖｉｎの変動に基づく補正係数Ｋのバラつきの影響は小さい。

以上詳述した本実施形態によれば以下の効果を奏する。
（１）電動モータ１１は、永久磁石２２ａを含むロータ２２及びコイル２４ｕ，２４ｖ，２４ｗが捲回されたステータ２３を有している。インバータ制御装置１４は、電動モータ１１を駆動させるインバータ回路３２の制御に用いられるものである。インバータ制御装置１４は、インバータ回路３２の入力電圧Ｖｉｎを検出する電圧センサ４１と、電動モータ１１に流れるモータ電流（３相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ）を検出する電流センサ４２とを備えている。インバータ制御装置１４は、外部からの電動モータ１１に対する外部指令値（回転速度指令値）及び電流センサ４２の検出結果（詳細には当該検出結果を３相／２相変換することによって得られる２相電流Ｉｄ，Ｉｑ）に基づいて、２相電圧指令値Ｖｄｒ，Ｖｑｒ及び３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒを導出する指令値導出部４５を備えている。インバータ制御装置１４は、入力電圧Ｖｉｎに応じて３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒを補正することによって３相補正電圧指令値Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃを導出する補正部４８を備えている。インバータ制御装置１４は、３相補正電圧指令値Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃ及び入力電圧Ｖｉｎに基づいて、インバータ回路３２のスイッチング素子Ｑｕ１〜Ｑｗ２をＰＷＭ制御することにより、モータ電流を制御するＰＷＭ制御部４９を備えている。インバータ制御装置１４は、補正前の電圧指令値及び電流センサ４２の検出結果に基づいて、ロータ２２の回転位置を推定する位置／速度推定部４４を備えている。

かかる構成によれば、インバータ回路３２のスイッチング素子Ｑｕ１〜Ｑｗ２のスイッチングに起因して入力電圧Ｖｉｎが変動した場合であっても、各相のコイル２４ｕ，２４ｖ，２４ｗに対して３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒに近い電圧を印加することができる。これにより、リップルによる入力電圧Ｖｉｎの変動に起因するロータ２２の回転位置の推定誤差を低減できる。

詳述すると、ＰＷＭ制御部４９が入力電圧Ｖｉｎを用いてスイッチング素子Ｑｕ１〜Ｑｗ２を制御する関係上、リップルによって入力電圧Ｖｉｎが変動すると、３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒと、実際に各相のコイル２４ｕ，２４ｖ，２４ｗに印加される電圧（３相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗ）とが異なる事態が生じ得る。一方、電流センサ４２にて検出される３相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗは、３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒに対応したものではなく、実際に印加された３相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに対応したものである。位置／速度推定部４４は、補正前の指令値（例えば３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒの変換元である２相電圧指令値Ｖｄｒ，Ｖｑｒ）、及び、３相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗを変換して得られる２相電流Ｉｄ，Ｉｑに基づいて、ロータ２２の回転位置を推定する。このため、このままでは、３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒと３相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗとの誤差に起因して３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒと２相電流Ｉｄ，Ｉｑとの対応関係にずれが生じ、ロータ２２の推定位置と実際の回転位置との間に、リップルによる入力電圧Ｖｉｎの変動に起因する誤差が生じる。したがって、電動モータ１１の制御性が低下し得る。

特に、ＰＷＭ制御が行われる構成においては、入力電圧Ｖｉｎが小さくなるほど、３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒと３相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗとの誤差が大きくなり易い。すなわち、指令値と電流センサ４２の検出結果との対応関係のずれ具合は、入力電圧Ｖｉｎに応じて変動する。

この点に着目して、本実施形態によれば、入力電圧Ｖｉｎに応じて３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒが補正されることによって３相補正電圧指令値Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃが導出され、当該３相補正電圧指令値Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃに基づいて、ＰＷＭ制御部４９による制御が行われる。これにより、入力電圧Ｖｉｎに関わらず、補正前の３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒと実際に印加される３相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗとを近づけることができ、リップルによる入力電圧Ｖｉｎの変動に起因するロータ２２の回転位置の推定精度の低下を抑制できる。また、車載蓄電装置１０４の仕様の違い等に応じてインバータ回路３２の入力電圧が変更された場合であっても、ロータ２２の回転位置の推定精度の低下を抑制でき、それを通じて汎用性の向上を図ることができる。

（２）ここで、リップルによる入力電圧Ｖｉｎの変動に追従する点に着目すれば、電圧センサ４１の検出周期を各スイッチング素子Ｑｕ１〜Ｑｗ２のスイッチング周期よりも短くすることも考えられる。しかしながら、電圧センサ４１の検出周期の高速化は、インバータ制御装置１４の処理負荷の増大化を招き、インバータ制御装置１４において高い処理能力が求められる場合がある。これに対して、本実施形態によれば、電圧センサ４１の検出周期を短くすることなく、入力電圧Ｖｉｎの変動に対応できる。

（３）電動モータ１１は３相のコイル２４ｕ，２４ｖ，２４ｗを有する３相モータである。指令値導出部４５は、外部指令値及び２相電流Ｉｄ，Ｉｑに基づいて２相電圧指令値Ｖｄｒ，Ｖｑｒを導出する２相電圧指令値導出部４６と、２相電圧指令値Ｖｄｒ，Ｖｑｒを３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒに変換する２相／３相変換を行う２相／３相変換部４７とを備えている。

かかる構成において、補正部４８は、入力電圧Ｖｉｎに応じて３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒを補正することによって、３相補正電圧指令値Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃを導出する。ＰＷＭ制御部４９は、３相補正電圧指令値Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃ、入力電圧Ｖｉｎ及び位置／速度推定部４４により推定されたロータ２２の回転位置に基づいて、各スイッチング素子Ｑｕ１〜Ｑｗ２をＰＷＭ制御する。位置／速度推定部４４は、２相電圧指令値Ｖｄｒ，Ｖｑｒの少なくとも一方（例えばｄ軸電圧指令値Ｖｄｒ）と、電流センサ４２の検出結果（詳細には２相電流Ｉｄ，Ｉｑ）とに基づいて、ロータ２２の回転位置を推定する。

かかる構成によれば、補正部４８によって３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒが補正されることにより、リップルによる入力電圧Ｖｉｎの変動に起因する３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒと３相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗとの誤差が補償され、２相電圧指令値Ｖｄｒ，Ｖｑｒと、電流センサ４２の検出結果とが対応することとなる。これにより、２相電圧指令値Ｖｄｒ，Ｖｑｒの少なくとも一方と電流センサ４２の検出結果とに基づいて推定されるロータ２２の回転位置について、リップルによる入力電圧Ｖｉｎの変動に起因する上記誤差の影響を小さくすることができる。よって、リップルによる入力電圧Ｖｉｎの変動に起因するロータ２２の回転位置の推定精度の低下を抑制できる。

（４）補正部４８は、３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒに対して補正係数Ｋを乗算するものである。これにより、補正部４８による補正を比較的容易に実現できる。
また、入力電圧Ｖｉｎが小さくなるほど、３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒと３相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗとの誤差が大きくなり易いことに対応させて、補正係数Ｋは、入力電圧Ｖｉｎが小さくなるほど高く設定されている。これにより、入力電圧Ｖｉｎに関わらず、３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒと３相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗとの誤差を一定の範囲内に収めることができる。これにより、車種の違い等によって、インバータ装置１３（インバータ回路３２）に入力される電圧が変更される事態が生じた場合であっても好適に対応できる。

（５）補正部４８は、補正係数Ｋと入力電圧Ｖｉｎとの対応関係を示す補正データ４８ａを有しており、当該補正データ４８ａを参照することにより、入力電圧Ｖｉｎに対応した補正係数Ｋを把握する。これにより、複雑な計算を行うことなく、３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒを補正することができる。

（６）車載流体機械としての車載電動圧縮機１０は、インバータ制御装置１４と、インバータ制御装置１４によって制御されるインバータ回路３２を有するインバータ装置１３と、インバータ回路３２によって駆動される電動モータ１１とを備えている。インバータ装置１３は、当該インバータ装置１３（車載電動圧縮機１０）外から入力される直流電力に含まれる流入ノイズを低減させるフィルタ回路３１を備えている。インバータ回路３２は、フィルタ回路３１によって流入ノイズが低減された直流電力が入力されるものであって、当該直流電力を交流電力に変換する。

かかる構成によれば、フィルタ回路３１によって流入ノイズが低減されているため、インバータ回路３２において流入ノイズの影響を小さくできる。これにより、流入ノイズに起因するインバータ回路３２の制御性の低下を抑制できる。

ここで、汎用性の観点に着目すれば、フィルタ回路３１が低減可能な流入ノイズの周波数帯域は広い方が好ましい。このため、低減可能な流入ノイズの周波数帯域を広くするべく、フィルタ回路３１の共振周波数を高くすることが考えられる。しかしながら、フィルタ回路３１の共振周波数を高くすると、インバータ回路３２にて発生するノイズに対してフィルタ回路３１が機能しなくなる。このため、例えば上記ノイズが十分に低減できない場合がある。特に、フィルタ回路３１の共振周波数に近い周波数の上記ノイズは、フィルタ回路３１にて共振現象が生じ、増幅されてしまう。すると、ロータ２２の回転位置の推定精度が低下する。すなわち、本発明者らは、広い周波数帯域の流入ノイズを低減するという汎用性の向上を図る背反として、インバータ回路３２にて発生するノイズ（リップル）に起因して入力電圧Ｖｉｎの変動が生じ、その結果ロータ２２の回転位置の推定精度が低下するという不都合を見出した。

これに対して、本実施形態では、上記のようにリップルによる入力電圧Ｖｉｎの変動を考慮して３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒを補正することによって、ダンピング抵抗等を設ける等といったハード構成の変更をすることなく、上記不都合を抑制することができる。これにより、ハード構成の複雑化を抑制しつつ、汎用性の向上とロータ２２の回転位置の推定精度の低下の抑制との両立を図ることができる。

（第２実施形態）
第１実施形態では、補正対象の指令値は、３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒであった。これに対して、本実施形態では、補正対象の指令値は、２相電圧指令値Ｖｄｒ，Ｖｑｒとなっている。以下、第１実施形態と異なる点について説明する。なお、第１実施形態と同様な構成については同一の符号を付すとともに、詳細な説明を省略する。

図５に示すように、本実施形態では、指令値導出部６１は、２相電圧指令値導出部４６と２相／３相変換部４７との間に設けられた補正部６２を備えている。補正部６２は、入力電圧Ｖｉｎに応じて、２相電圧指令値Ｖｄｒ，Ｖｑｒを補正することによって２相補正電圧指令値Ｖｄｃ，Ｖｑｃを導出し、その２相補正電圧指令値Ｖｄｃ，Ｖｑｃを２相／３相変換部４７に出力する。

補正部６２は、２相電圧指令値Ｖｄｒ，Ｖｑｒ及び入力電圧Ｖｉｎと２相補正電圧指令値Ｖｄｃ，Ｖｑｃとが対応付けられた補正データ６２ａを有している、補正部６２は、補正データ６２ａを参照することにより、入力される２相電圧指令値Ｖｄｒ，Ｖｑｒ及び入力電圧Ｖｉｎに対応した２相補正電圧指令値Ｖｄｃ，Ｖｑｃを導出する。

２相補正電圧指令値Ｖｄｃ，Ｖｑｃは、実際に各相のコイル２４ｕ，２４ｖ，２４ｗに印加される３相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを３相／２相変換することによって得られる電圧が２相電圧指令値Ｖｄｒ，Ｖｑｒに近づく（好ましくは一致する）ように入力電圧Ｖｉｎのリップルを考慮して設定されている。すなわち、本実施形態の補正部６２は、２相電圧指令値Ｖｄｒ，Ｖｑｒと実際に電動モータ１１に印加されているｄ軸電圧及びｑ軸電圧とが近づくようにリップルによる入力電圧Ｖｉｎの変動に対応させて２相補正電圧指令値Ｖｄｃ，Ｖｑｃを導出する。２相補正電圧指令値Ｖｄｃ，Ｖｑｃは、電流センサ４２の検出結果に対応した電圧指令値である。

また、本実施形態では、２相／３相変換部４７は、２相補正電圧指令値Ｖｄｃ，Ｖｑｃを変換することにより、３相補正電圧指令値Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃを導出する。
位置／速度推定部４４は、２相電圧指令値Ｖｄｒ，Ｖｑｒの少なくとも一方（例えばｄ軸電圧指令値Ｖｄｒ）と２相電流Ｉｄ，Ｉｑとに基づいて、ロータ２２の回転位置を推定する。

以上詳述した本実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
（７）指令値導出部６１は、２相電圧指令値導出部４６と、入力電圧Ｖｉｎに応じて、２相電圧指令値Ｖｄｒ，Ｖｑｒを補正することによって２相補正電圧指令値Ｖｄｃ，Ｖｑｃを導出する補正部６２と、２相補正電圧指令値Ｖｄｃ，Ｖｑｃを３相補正電圧指令値Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃに変換する２相／３相変換部４７とを備えている。位置／速度推定部４４は、２相電圧指令値Ｖｄｒ，Ｖｑｒの少なくとも一方（例えばｄ軸電圧指令値Ｖｄｒ）と、電流センサ４２の検出結果（詳細には２相電流Ｉｄ，Ｉｑ）とに基づいて、ロータ２２の回転位置を推定する。かかる構成においても、（１）等の効果を得ることができる。

すなわち、補正対象の指令値とは、３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒでもよいし、２相電圧指令値Ｖｄｒ，Ｖｑｒでもよい。但し、第１実施形態のように、３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒを補正する構成のほうが、２相／３相変換を考慮しなくてよい分、比較的容易に補正することができる。

なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 第１実施形態において、補正部４８は、入力電圧Ｖｉｎが予め定められた閾値電圧未満である場合には、補正係数Ｋとして「１」以外の値を採用し、入力電圧Ｖｉｎが閾値電圧以上である場合には、補正係数Ｋとして「１」を採用してもよい。すなわち、インバータ制御装置１４は、入力電圧Ｖｉｎが閾値電圧以上である場合には３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒの補正を行わない構成としてもよい。これにより、リップルによる入力電圧Ｖｉｎの変動の影響が小さい場合には、補正を省略することにより、処理負荷の軽減を図ることができる。第２実施形態についても同様である。この場合であっても、補正部は、入力電圧Ｖｉｎに応じて指令値を補正していると言える。

なお、本別例においては、入力電圧Ｖｉｎが予め定められた閾値電圧未満である場合の補正係数Ｋは、入力電圧Ｖｉｎに応じて変化させてもよいし、一定値でもよい。
○ 搭載状況等によっては、入力電圧Ｖｉｎが小さくなるほど、３相電圧指令値Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒと３相電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗとの誤差が小さくなる場合がある。この場合、補正係数Ｋは、入力電圧Ｖｉｎが小さくなるほど低く設定されているとよい。

○ 補正係数Ｋは、入力電圧Ｖｉｎに応じて階段状に変化させてもよいし、リニアに変化させてもよい。つまり、補正係数Ｋの変化態様は任意である。また、補正データ４８ａ，６２ａの具体的なデータ態様は、マップデータや関数データ等任意である。

○ 補正対象の指令値として電流指令値Ｉｄｒ，Ｉｑｒを採用してもよい。この場合、補正部は、第１導出部４６ａと第２導出部４６ｂとの間に設けられ、両電流指令値Ｉｄｒ，Ｉｑｒを補正して、その補正した値を第２導出部４６ｂに出力する。

○ 補正部４８，６２による具体的な補正態様は任意であり、例えば入力電圧Ｖｉｎに応じて変化する可変値を加算又は減算する構成でもよい。
○ フィルタ回路３１を省略してもよい。

○ インバータ装置１３及びインバータ制御装置１４で１つのユニットを構成してもよい。
○ 車載電動圧縮機１０は、車載空調装置１０１に用いられる構成に限られず、他の装置に用いられるものであってもよい。例えば、車両１００が燃料電池車両である場合には、車載電動圧縮機１０は燃料電池に空気を供給する空気供給装置に用いられてもよい。すなわち、圧縮対象の流体は、冷媒に限られず、空気など任意である。

○ 車載流体機械は、流体を圧縮する圧縮部１２を備えた車載電動圧縮機１０に限られない。例えば、車両１００が燃料電池車両である場合には、車載流体機械は、燃料電池に水素を圧縮することなく供給するポンプと当該ポンプを駆動する電動モータとを有する電動ポンプ装置であってもよい。この場合、インバータ制御装置１４の制御対象のインバータ装置１３は、ポンプを駆動する電動モータに用いられてもよい。

○ 上記各実施形態及び上記各別例を適宜組み合わせてもよい。
次に、上記実施形態及び別例から把握できる好適な一例について以下に記載する。
（イ）前記指令値は、電圧指令値であり、前記補正部は、前記コイルに印加される電圧が前記電圧指令値に近づくように前記入力電圧の変動に対応させて前記補正指令値を導出するものである請求項１に記載のインバータ制御装置。

１０…車載電動圧縮機、１１…電動モータ、１２…圧縮部、１３…インバータ装置、１４…インバータ制御装置、２２…ロータ、２２ａ…永久磁石、２３…ステータ、２４ｕ，２４ｖ，２４ｗ…コイル、３１…フィルタ回路、３２…インバータ回路、４１…電圧センサ、４２…電流センサ、４４…位置／速度推定部（位置推定部）、４５，６１…指令値導出部、４６…２相電圧指令値導出部、４７…２相／３相変換部、４８，６２…補正部、４９…ＰＷＭ制御部、１００…車両、１０４…車載蓄電装置、Ｖｕｒ，Ｖｖｒ，Ｖｗｒ…３相電圧指令値、Ｖｕｃ，Ｖｖｃ，Ｖｗｃ…３相補正電圧指令値、Ｖｄｃ，Ｖｑｃ…２相補正電圧指令値、Ｖｄｒ，Ｖｑｒ…２相電圧指令値、Ｋ…補正係数。

Claims (8)

1. 永久磁石を含むロータ及びコイルが捲回されたステータを有する電動モータを駆動させるインバータ回路の制御に用いられるものであって、車載流体機械に搭載されるインバータ制御装置において、
   前記インバータ回路の入力電圧を検出する電圧検出部と、
   前記電動モータに流れるモータ電流を検出する電流検出部と、
   外部からの前記電動モータに対する外部指令値及び前記電流検出部の検出結果に基づいて、指令値を導出する指令値導出部と、
   前記入力電圧に応じて前記指令値を補正することによって補正指令値を導出する補正部と、
   前記補正指令値及び前記入力電圧に基づいて、前記インバータ回路に設けられたスイッチング素子をＰＷＭ制御することにより、前記モータ電流を制御するＰＷＭ制御部と、
   前記指令値及び前記電流検出部の検出結果に基づいて、前記ロータの回転位置を推定する位置推定部と、
   を備えていることを特徴とするインバータ制御装置。
2. 前記電動モータは、３相のコイルを有する３相モータであり、
   前記指令値導出部は、
   前記外部指令値及び前記電流検出部の検出結果に基づいて、前記電動モータのｄ軸に印加するｄ軸電圧指令値、及び、前記電動モータのｑ軸に印加するｑ軸電圧指令値を導出する２相電圧指令値導出部と、
   前記ｄ軸電圧指令値及び前記ｑ軸電圧指令値から構成された２相電圧指令値を、３相電圧指令値に変換する２相／３相変換部と、
   を備え、
   前記補正部は、前記入力電圧に応じて前記３相電圧指令値を補正することによって、前記補正指令値として３相補正電圧指令値を導出するものであり、
   前記ＰＷＭ制御部は、前記３相補正電圧指令値、前記入力電圧及び前記位置推定部の推定結果に基づいて、前記スイッチング素子をＰＷＭ制御するものであり、
   前記位置推定部は、前記ｄ軸電圧指令値及び前記ｑ軸電圧指令値の少なくとも一方と、前記電流検出部の検出結果とに基づいて、前記ロータの回転位置を推定する請求項１に記載のインバータ制御装置。
3. 前記補正部は、前記３相電圧指令値に対して補正係数を乗算するものであり、
   前記補正係数は、前記入力電圧が小さくなるほど高く設定されている請求項２に記載のインバータ制御装置。
4. 前記補正部は、前記３相電圧指令値に対して補正係数を乗算するものであり、
   前記補正係数は、前記入力電圧が小さくなるほど低く設定されている請求項２に記載のインバータ制御装置。
5. 前記電動モータは、３相のコイルを有する３相モータであり、
   前記指令値導出部は、前記外部指令値及び前記電流検出部の検出結果に基づいて、前記電動モータのｄ軸に印加するｄ軸電圧指令値、及び、前記電動モータのｑ軸に印加するｑ軸電圧指令値を導出する２相電圧指令値導出部を備え、
   前記補正部は、前記入力電圧に応じて、前記ｄ軸電圧指令値及び前記ｑ軸電圧指令値から構成された２相電圧指令値を補正することによって２相補正電圧指令値を導出するものであり、
   前記指令値導出部は、前記２相補正電圧指令値を３相補正電圧指令値に変換する２相／３相変換部を備え、
   前記ＰＷＭ制御部は、前記３相補正電圧指令値、前記入力電圧及び前記位置推定部の推定結果に基づいて、前記スイッチング素子をＰＷＭ制御するものであり、
   前記位置推定部は、前記ｄ軸電圧指令値及び前記ｑ軸電圧指令値の少なくとも一方と、前記電流検出部の検出結果とに基づいて、前記ロータの回転位置を推定する請求項１に記載のインバータ制御装置。
6. 請求項１〜５のうちいずれか一項に記載のインバータ制御装置と、
   前記インバータ制御装置によって制御されるインバータ回路を有するインバータ装置と、
   前記インバータ回路によって駆動される電動モータと、
   を備えていることを特徴とする車載流体機械。
7. 前記インバータ装置は、外部から入力される直流電力に含まれる流入ノイズを低減させるフィルタ回路を備え、
   前記インバータ回路は、前記フィルタ回路によって前記流入ノイズが低減された直流電力が入力されるものであって、当該直流電力を交流電力に変換する請求項６に記載の車載流体機械。
8. 前記車載流体機械は、前記電動モータが駆動することによって流体を圧縮する圧縮部を備えた車載電動圧縮機である請求項６又は請求項７に記載の車載流体機械。

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