JP2017166985A - レーダ装置および目標物体検出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本開示の実施の形態について詳細な説明を行う前に、本開示に至る経緯について説明する。
[レーダ装置100の構成例]
図1は、本開示の第1の実施の形態に係るレーダ装置100の構成の一例を示すブロック図である。図1では、本開示の第1の実施の形態に係るレーダ装置100は、送信アンテナ10、複数の受信アンテナ20#1〜#M(Mは2以上の整数)、および、レーダ信号処理装置30を有する。なお、測定情報出力処理装置40は、レーダ装置100の外部に存在する。本開示の第1の実施の形態に係るレーダ装置100としては、符号系列により離散的に位相変調を行い、受信時に符号系列の相関処理によりパルス圧縮を行う位相符号変調方式のパルス圧縮レーダが想定されている。
次に、レーダ信号処理装置30の構成、各構成の動作等について詳細に説明する。図1では、レーダ信号処理装置30は、パルス符号生成部31、パルス変調部32、無線送信部33、受信信号処理部34#1〜34#M、一致性算出部35、および方向推定部36を有する。
上述した第1の実施の形態に係るレーダ装置100としては、位相符号変調方式のパルス圧縮レーダが想定されていたが、以下説明する第2の実施の形態に係るレーダ装置100aとしては、チャープ方式のパルス圧縮レーダが想定されている。チャープ方式とは、送信周波数をパルス送信中に線形的に変化させる方式である。
上述した第1および第2の実施の形態に係るレーダ装置100(100a)としては、パルス圧縮レーダが想定されていたが、以下説明する第3の実施の形態に係るレーダ装置100bとしては、FMCW方式の連続波レーダが想定されている。FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式とは、連続波を送信し、送信波と受信波との波形の違いからレーダ装置100bと目標物体との距離や相対速度を算出する方式である。
本開示のレーダ装置は、1つ以上のレーダ送信信号が1つ以上の物体に反射された反射波を受信して複数の受信信号を出力する複数の受信アンテナと、前記複数の受信アンテナのそれぞれが受信した複数の受信信号のそれぞれに対して周波数解析を行い、周波数特性を取得する複数の周波数解析処理部と、前記複数の受信アンテナのそれぞれの前記周波数特性に基づいて、前記複数の受信アンテナ間で前記周波数特性のピークが一致している度合いを示す一致性指標を算出する一致性算出部と、前記一致性指標を用いて前記周波数特性の補正を行い、前記補正後の周波数特性から所定の条件を満たすピークを検出する複数のピーク検出部と、前記検出したピークに基づいて、前記1つ以上の物体のうち、目標物体を検出する物体検出部と、を有する。
10 送信アンテナ
20 受信アンテナ
30,30a,30b レーダ信号処理装置
31 パルス符号生成部
32,32a パルス変調部
33 無線送信部
34,34a 受信信号処理部
341 無線受信部
342,342a パルス圧縮処理部
343 加算処理部
344 周波数解析処理部
345 ピーク検出部
35 一致性算出部
36 方向推定部
37 周波数制御部
38 送受信信号処理部
381 変調信号発生器
382 発振器
383 方向性結合器
384 無線送信部
385 無線受信部
386 ミキサ処理部
387 中間周波数増幅部
388 周波数解析処理部
39 ビート周波数検出部
40 測定情報出力処理装置
Claims (8)
- 1つ以上のレーダ送信信号が1つ以上の物体に反射された反射波を受信して複数の受信信号を出力する複数の受信アンテナと、
前記複数の受信アンテナのそれぞれが受信した複数の受信信号のそれぞれに対して周波数解析を行い、周波数特性を取得する複数の周波数解析処理部と、
前記複数の受信アンテナのそれぞれの前記周波数特性に基づいて、前記複数の受信アンテナ間で前記周波数特性のピークが一致している度合いを示す一致性指標を算出する一致性算出部と、
前記一致性指標を用いて前記周波数特性の補正を行い、前記補正後の周波数特性から所定の条件を満たすピークを検出する複数のピーク検出部と、
前記検出したピークに基づいて、前記1つ以上の物体のうち、目標物体を検出する物体検出部と、
を有するレーダ装置。 - 前記一致性指標は、前記周波数特性の標準偏差あるいは分散である、
請求項1に記載のレーダ装置。 - 前記周波数特性は、前記複数の受信信号のパワースペクトルである、
請求項1または2に記載のレーダ装置。 - 前記複数のピーク検出部は、予め測定した前記一致性指標を用いて、前記1つ以上の物体のうち、予め定めた除外する物体の周波数特性を補正し、前記補正された除外する物体の周波数特性に基づいて決定されたしきい値を前記所定の条件として、前記ピークを検出する、
請求項1から3のいずれか一項に記載のレーダ装置。 - 前記周波数解析処理部は、前記複数の受信信号を加算した加算結果に対して周波数解析を行い、前記複数の受信信号の合計の周波数特性を取得し、
前記ピーク検出部は、前記一致性指標を用いて前記複数の受信信号の合計の周波数特性の補正を行い、前記補正後の周波数特性から前記所定の条件を満たすピークを検出する、
請求項1から4のいずれか一項に記載のレーダ装置。 - 前記レーダ装置は、パルス圧縮方式のレーダ装置であって、
前記ピーク検出部は、前記検出されたピークに基づいて、ドップラ周波数を算出する、
請求項1から5のいずれか一項に記載のレーダ装置。 - 前記レーダ装置は、FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式の連続波レーダ装置であって、
前記周波数特性および前記一致性指標に基づいてビート周波数を検出するビート周波数検出部をさらに有し、
前記目標物体検出部は、前記ビート周波数に基づいて前記目標物体を検出する、
請求項1から5のいずれか一項に記載のレーダ装置。 - 1つ以上のレーダ送信信号が1つ以上の物体に反射された反射波を複数の受信アンテナが受信して出力した複数の受信信号のそれぞれに対して周波数解析を行い、周波数特性を取得し、
前記複数の受信アンテナのそれぞれの前記周波数特性に基づいて、前記複数の受信アンテナ間で前記周波数特性のピークが一致している度合いを示す一致性指標を算出し、
前記一致性指標を用いて前記周波数特性の補正を行い、前記補正後の周波数特性から所定の条件を満たすピークを検出し、
前記検出したピークに基づいて、前記1つ以上の物体のうち、目標物体を検出する、
レーダ装置の目標物体検出方法。
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