CN116626663A - 静止目标物的检测方法、移动速度检测方法及传感器 - Google Patents

静止目标物的检测方法、移动速度检测方法及传感器 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种静止目标物的检测方法，通过对所接收的信号进行二维快速傅里叶变换，获得距离‑多普勒谱，所述距离‑多普勒谱包括距离维度、速度维度及能量维度；在所述距离‑多普勒谱中，针对有效目标点进行速度分布统计，获得多个第一速度值对应的样本数；根据所述多个第一速度值对应的样本数，判断是否存在相对地面的静止目标物。本发明实施例所提供的用于静止目标物的检测方法，通过处理所接收的信号，采用统计直方图的形式进行分析，即可判断边道、护栏等大型静止目标物，大大节省了算力。

Description

静止目标物的检测方法、移动速度检测方法及传感器
技术领域
本发明涉及目标检测技术领域，尤其涉及一种静止目标物的检测方法、移动速度检测方法及传感器。
背景技术
针对静止目标的检测，一般是需要通过对照行进的速度来从所有检测到的目标中，判断检测到的目标是否为静止，或者其他特殊静止目标，例如边道、花坛、护栏等，但这种判断需要借助外界速度传感器，会使得系统硬件实现比较复杂。
发明内容
有鉴于现有技术的至少一个缺陷，在本发明的第一方面中，本发明提供了一种静止目标物的检测方法，所述方法包括：对所接收的信号进行二维快速傅里叶变换，获得距离-多普勒谱，所述距离-多普勒谱包括距离维度、速度维度及能量维度；在所述距离-多普勒谱中，针对有效目标点进行速度分布统计，获得多个第一速度值对应的样本数；根据所述多个第一速度值对应的样本数，判断是否存在静止目标物。
根据本发明的第一方面，其中所述有效目标点包括能量值大于检测门限的目标点。
根据本发明的第一方面，其中所述在所述距离-多普勒谱中，针对有效目标点进行速度分布统计，获得多个第一速度值对应的样本数包括：
将所述有效目标点对应的速度值去除预设的一个或多个有效位后，形成所述第一速度值；根据所述第一速度值对应的样本数，生成统计直方图。
根据本发明的第一方面，其中所述统计直方图的横坐标为所述第一速度值，纵坐标为所述第一速度值的样本数。
根据本发明的第一方面，其中所述根据所述多个第一速度值对应的样本数，判断是否存在静止目标物包括：根据所述统计直方图中样本数最多的第一速度值，判定存在所述静止目标物。
根据本发明的一个方面，其中所述根据所述多个第一速度值对应的样本数，判断是否存在静止目标物包括：
当所述样本数最多的第一速度值的样本数大于第一阈值时，判定存在所述静止的目标物。
根据本发明的第一方面，其中所述静止目标物包括边道、护栏、绿化带、花坛中的一种或多种。
根据本发明的第一方面，所述静止目标物的检测方法还可包括：在所述距离-多普勒谱中，根据所述静止目标物对应的目标点以外的目标点，获得其他目标物的距离和/或速度信息。
在上述的实施例中，通过对所接收的信号进行基于所检测的速度的直方图统计，可有效的检测出相对于地面的静止物体，尤其是针对诸如护栏、边道、花坛等具有强反射、视场范围内延伸较长等可形成较多数量点云的特殊目标，更加契合直方图统计的特性，使得针对此类目标的估计更加精准，且具有较强的鲁棒性。
在本发明的第二方面中，本发明提供一种移动速度检测方法，其中可应用于检测传感器所固定设置的可移动平台的行进速度，所述方法包括：对所接收的信号进行二维快速傅里叶变换，获得距离-多普勒谱，所述距离-多普勒谱包括距离维度、速度维度及能量维度；在所述距离-多普勒谱中，针对有效目标点进行速度分布统计，获得多个第一速度值对应的样本数；根据所述多个第一速度值对应的样本数，确定所述可移动平台的移动速度。
根据本发明的第二方面，其中所述传感器可用于发射频率随时间线性变化的连续波，如调频连续波FMCW。
根据本发明的第二方面，其中所述有效目标点包括能量值大于检测门限的目标点。
根据本发明的第二方面，其中所述在所述距离-多普勒谱中，针对有效目标点进行速度分布统计，获得多个第一速度值对应的样本数包括：将所述有效目标点对应的速度值去除预设的一个或多个有效位后，形成所述第一速度值；根据所述第一速度值对应的样本数，生成统计直方图。
根据本发明的第二方面，其中所述统计直方图的横坐标为所述第一速度值，纵坐标为所述第一速度值的样本数。
根据本发明的第二方面，其中所述根据所述多个第一速度值对应的样本数，确定所述可移动平台的移动速度包括：当所述统计直方图中，当本数最多的第一速度值的样本数大于第一阈值时，将所述第一速度值对应的实际速度作为所述可移动平台的移动速度。
在本发明的第三方面中，本发明提供一种目标物检测装置，其中所述目标物检测装置包括：FFT模块，配置成对所接收的信号进行二维快速傅里叶变换，获得距离-多普勒谱，其中所述距离-多普勒谱包括距离维度、速度维度及能量维度；直方图生成模块，与所述FFT模块耦接，配置成：在所述距离-多普勒谱中，针对有效目标点进行速度分布统计，获得多个第一速度值对应的样本数；根据所述多个第一速度值对应的样本数，生成统计直方图；目标物检测模块，与所述直方图生成模块耦接，配置成：当所述统计直方图中样本数最多的第一速度值的样本数大于第一阈值时，判定存在静止目标物。
根据本发明的第三方面，其中所述有效目标点包括能量值大于检测门限的目标点。
根据本发明的第三方面，其中所述直方图生成模块可配置成：将所述有效目标点对应的速度值去除预设的一个或多个有效位后，形成所述第一速度值；其中所述统计直方图的横坐标为所述第一速度值，纵坐标为所述第一速度值的样本数。
根据本发明的第三方面，其中所述静止目标物包括边道、护栏、绿化带、花坛、隧道的内壁等中的一种或多种。
根据本发明的第三方面，其中所述目标物检测模块可配置成：在所述距离-多普勒谱中，根据所述静止目标物对应的目标点以外的目标点，获得其他目标物的距离和/或速度信息。
在本发明的第四方面中，本发明提供一种速度检测装置，可用于通过传感器获取该传感器所装配的所述可移动平台的行进速度，所述速度检测装置包括：FFT模块，配置成对所接收的信号进行二维快速傅里叶变换，获得距离-多普勒谱，其中所述距离-多普勒谱包括距离维度、速度维度及能量维度；直方图生成模块，与所述FFT模块耦接，配置成：
在所述距离-多普勒谱中，针对有效目标点进行速度分布统计，获得多个第一速度值对应的样本数；根据所述多个第一速度值对应的样本数，生成统计直方图；速度检测模块，与所述直方图生成模块耦接，配置成：
当所述统计直方图中，样本数最多的第一速度值的样本数大于第一阈值时，将所述第一速度值对应的实际速度作为所述可移动平台的移动速度。
根据本发明的第四方面，其中所述有效目标点包括能量值大于检测门限的目标点。
根据本发明的第四方面，其中所述直方图生成模块可配置成：
将所述有效目标点对应的速度值去除预设的一个或多个有效位后，形成所述第一速度值；其中所述统计直方图的横坐标为所述第一速度值，纵坐标为所述第一速度值的样本数。
在本发明的第五方面中，本发明提供一种传感器，可包括：发射单元，配置成发射频率随时间线性变化的连续波；接收单元，配置成接收回波信号；混频单元，与所述接收单元耦接，配置成对接收单元所接收的信号进行下降频以生成中频信号；FFT单元，与所述混频单元耦接，配置成对中频信号进行二维快速傅里叶变换，获得距离-多普勒谱，所述距离-多普勒谱包括距离维度、速度维度及能量维度；直方图生成单元，与所述FFT单元耦接，配置成：在所述距离-多普勒谱中，针对有效目标点进行速度分布统计，获得多个第一速度值对应的样本数；根据所述多个第一速度值对应的样本数，生成统计直方图。
根据本发明的第五方面，所述传感器可包括：目标物检测单元，与所述直方图生成单元耦接，配置成：根据所述统计直方图中样本数最多的第一速度值，判定是否存在静止目标物。
根据本发明的第五方面，其中所述目标物检测单元与述FFT单元耦接，所述目标检测单元可配置成：在所述距离-多普勒谱中，根据所述静止目标物对应的目标点以外的目标点，获得其他目标物的距离和/或速度信息。
根据本发明的第五方面，所述传感器可包括：速度检测单元，与所述直方图生成单元耦接，配置成：当所述统计直方图中，当样本数最多的第一速度值的样本数大于第一阈值时，将所述第一速度值对应的实际速度作为可移动平台的移动速度。
本发明的第六方面，一种目标检测方法，可包括：针对恒虚警处理后的目标数据，基于速度维进行直方图统计；基于所述直方图统计特性，将样本数最多的速度区间估计为相对地面静止的目标区间；以及基于所述目标区间确定所述目标数据中的各目标是否为静止目标。即通过对恒虚警处理后得到的目标数据，对各目标的速度值进行本申请实施例中所阐述的直方图处理，以得到速度-样本数的二维直方图表，然后基于该二维直方图表，将样本数最多的速度区间确定为静止目标的区间，即所估计得到的目标中位于该静止目标区间的样本目标均估计为相较于地面是静止的目标，进而实现对目标的分类处理，同时还可以在诸如高速公路、隧道或者国道等相对密封的交通空间中，还可将上述估计为静止的目标定义为边道、护栏或者隧道的内壁等，进而便于诸如辅助驾驶、自动驾驶等导航轨迹的规划等操作。另外，还可以通过所确定的静止目标所对应的速度，估计出当前装载雷达可移动平台(如车辆)的行经速度。
本发明提供的静止目标物的检测方法及移动速度检测方法，通过提取探测数据中的速度信息，并采用统计直方图的形式进行分析，得到样本数大于预设阈值的速度区间，并以此判断诸如车辆等可移动平台行驶的前方轨迹上是否存在着诸如强反射、多点云的诸如护栏、边道等特殊静止目标物。例如，针对装载有毫米波雷达的车辆，可通过将上述速度区间所有样本点视为大型静止目标物，以该速度区间对应的实际速度作为车速信息，通过处理雷达输出的探测数据即可判断边道、护栏等大型静止目标物，并提取出车速信息，大大节省了算力。本发明所提供的目标物检测装置、速度检测装置，结构简单，易于集成，系统复杂度低，有效的提高了边道、护栏等大型静止目标物的检测精度及速度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图，而并不超出本申请要求保护的范围。
图1示出了本发明适用的LFMCW雷达；
图2A示出了LFMCW雷达的发射信号频域波形；
图2B示出了LFMCW雷达的发射信号时域波形；
图2C示出了LFMCW雷达的发射信号频域波形；
图2D示出了LFMCW雷达的发射信号时域波形；
图3A示出了LFMCW雷达的发射信号与接收信号在频域上的差拍信号；
图3B示出了LFMCW雷达的混频信号波形；
图4示出了对雷达原始数据进行二维快速傅里叶变换(2D FFT)获得的距离维度与速度维度形成的平面；
图5示出了对雷达原始数据进行二维快速傅里叶变换(2D FFT)获得的距离-多普勒谱(RD谱)；
图6示出了本发明的一个实施例所提供的用于雷达的静止目标物的检测方法；
图7a-7b示出了LFMCW雷达的探测数据中，大型静止目标物的速度分布情况；
图8示出了本发明的一个实施例所提供的用于雷达的静止目标物的检测方法中的统计直方图；
图9示出了本发明的一个实施例所提供的用于雷达的速度检测方法；
图10示出了本发明的一个实施例所提供的雷达的静止目标物检测装置；
图11示出了本发明的一个实施例所提供的雷达的速度检测装置；
图12示出了本发明的一个实施例所提供的雷达。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例中提供了一种目标检测方法，可应用于FMCW雷达等目标传感器中，通过针对目标传感器所接收到的回波信号进行模数转换、采样、傅里叶变换及恒虚警处理后所得到的目标数据，可基于速度维对各目标进行直方图统计，并通过基于直方图统计的特性，将样本数最多的速度区间所对应的目标估计为相对地面静止的目标，进而高效精准的实现对传感器所检测目标进行分类，尤其是针对诸如高速公路、隧道等相对较为封闭的交通道路中，快速实现静止目标的分类，可有效提升自动驾驶导航的实时性。
下面以车载毫米波雷达作为目标传感器，车辆作为可移动平台，来对车辆行进方向及周围的静止目标(如静置于道路两侧的边道、护栏、花坛等物体)进行检测，也可实现对车辆行驶速度的检测等。具体的：
毫米波雷达是工作在毫米波波段(millimeter wave)的探测雷达。通常毫米波是指30GHz至300GHz频域(对应波长为1mm至10mm)的电磁波信号。毫米波的波长介于微波和厘米波之间，因此雷达兼有微波雷达和光电雷达的一些优点。例如：雷达的体积小、质量轻、空间分辨率高，穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候的探测性能。雷达能分辨识别很小的目标，而且能同时识别多个目标等。
线性调频连续波(Linear Frequency Modulated Continuous Wave,LFMCW)广泛应用于汽车雷达系统中。在该雷达系统中，发射机连续发射多个LFMCW脉冲波形，接收机对接收到的LFMCW反射信号经过下变频处理，得到基带信号，再进行2维(2Dimension,2D)快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform,FFT)。其中，第一维是每个LFMCW脉冲内的FFT，即距离维FFT；第二维是取出所有脉冲的FFT谱内相同谱线位置处的值，再进行一次FFT运算，即多普勒维FFT。这样得到的2D FFT平面上，不同距离和速度的目标会在2D FFT平面的不同坐标处，以尖峰的形式呈现。反射越强的目标，峰值会越高。目标检测的过程，即在2D FFT平面内的搜索峰值，当2D FFT某一坐标处的值高于某一个检测门限值，例如2D FFT平面的噪底(noise floor)，并且满足一些特定条件，即可认为是目标，该坐标对应的距离维和多普勒维坐标数值分别对应该目标的距离和速度。
边道、护栏是车辆行驶过程中的特殊目标物，对于边道、护栏类目标物的检测对于自动驾驶具有十分重要的意义。由于边道、护栏类目标物相对于地面静止，检测到边道、护栏类目标物的最大相对速度即车辆行驶的速度，一般可通过对照车辆行驶的速度来从所有检测到的目标物中，判断是否存在边道、护栏类目标物。但这种判断方法需要借助外界车速传感器传入的信息，并逐个进行进行速度比对，系统硬件结构较为复杂。
针对上述的技术问题，本申请提供以下实施例：
首先简述LFMCW雷达的信号探测原理。如图1所示，LFMCW雷达100包括信号发生器110、数模转换器120、振荡器130、分离器140、发射天线150和混频器160。其中：
LFMCW雷达100可通过信号发生器110产生频率随时间线性变化的数字信号，即FMCW波，数模转换器120可与信号发生器110耦接，配置成接收所述数字信号转换为模拟信号，振荡器130与数模转换器120耦接，配置成接收所述模拟信号，根据所述模拟信号产生诸如毫米波等预置波段的射频信号。分离器140与振荡器130耦接，配置成将振荡器130产生的射频信号分离，一部分作为发射信号，由发射天线150朝向可能存在目标物的探测空间发射，另一部分作为混频器160的输入信号，用以生成混频信号。
可选地，如图2A至图2D所示，所述射频信号包括三角波、锯齿波中的一种或多种。其中，锯齿波射频信号具有频率线性增加的向上扫描调制波段；三角波射频信号具有频率线性增加的向上扫描调制波段及频率线性减小的向下扫描调制波段。
如图1所示，LFMCW雷达100还包括接收天线170、模数转换器180和信号处理单元190。
LFMCW雷达100的接收天线170配置成接收探测空间内的电磁波信号。混频器160与接收天线170耦接，配置成将接收天线170接收到的电磁波信号与本振信号进行混频，其中，混频器160包括低通滤波器161，发射信号与接收信号在时域相乘后，通过低通滤波器161进行低通滤波，以形成混频信号(即雷达接收的原始数据)。模数转换器180与低通滤波器161耦接，配置成对混频信号进行采样，并输出采样后的雷达信号到信号处理单元190。
信号处理单元190与模数转换器180耦接，配置成接收采样后的所接收的数字信号，并对所接收的数字信号执行诸如二维快速傅里叶变换(FFT)等离散频谱分析，以得到目标相关的参数信息。具体的，可先对于时域的采样信号进行快速傅里叶变换，得到的频率值(差拍频率)与目标物的距离相关。一维傅里叶变换之后，目标物的速度信息仍然保留在接收信号的相位信息中，对同一距离分辨率(距离门)的一维FFT数据再次进行采样，对采样后的FFT数据执行快速傅里叶变换，得到的频率值(多普勒频率)与目标物的速度相关，速度维的傅里叶变换处理。
如图3A所示，LFMCW雷达100可发射频率随时间变化的毫米波信号，当遇到目标物后，毫米波信号被反射并被雷达的接收天线170所接收，此时接收信号和发射信号具有延时。通过延时信息可以解算出目标物与LFMCW雷达100的距离。如图3A所示，发射信号与接收信号的差拍频率为fb，发射信号的频带宽度为B，延时时长为τ，发射信号的周期为T，则：
目标物与雷达的距离：
即/>
其中c为电磁波的传播速度。频率的相减对应于时域的相乘，将发射信号与接收信号相乘，再通过低通滤波器161将高频的分量过滤(频域上两信号相减后还包括一个高频的分量fc-fb，其中fc为载频)，得到的混频信号的变化频率即为上述差拍频率fb。如图3B所示为混频信号，通过对时域上的混频信号进行快速傅里叶变换，可以获得差拍频率，进而求解出目标物与LFMCW雷达100的距离。
其中，由于模数转换器180对于混频信号进行采样具有预设的采样率，设预设的采样频率为fS，进行快速傅里叶变换(FFT)的采样点数为Nf，则快速傅里叶变换的频率最小分辨率为：
设模数转换器180在一个信号周期T内采点数为N，则：
则：
根据频率的最小分辨率可以求出距离的最小分辨率：
因此，解算出的目标物与LFMCW雷达100的距离具有距离最小分辨率(距离门)。
如果探测空间中的目标物不是静止的，而是相对于LFMCW雷达100具有一定的速度，根据多普勒效应，接收信号相对于静止目标物的回波波形会产生频移。由于电磁波的传播速度远大于目标物的移动速度，在雷达100的一次探测过程中(一次探测包括多次发射频率随时间线性变化的啁啾脉冲，并多次与接收信号进行混频)，可以认为目标物是静止的，即目标物处于同一距离最小分辨率(距离门)之内。对多个混频信号的采样信号(即雷达信号)完成快速傅里叶变换(FFT)后，沿着同一距离门对FFT数据再次进行采样，由于目标物的速度信息保留在雷达信号的相位信息之中，通过对同一距离门的一维FFT数据再次进行快速傅里叶变换，得到的信号频率为多普勒频率，从而解算出目标物的速度。同理，解算出的目标物相对于LFMCW雷达100的速度具有速度最小分辨率(速度门)。
如图4所示，由距离维度和速度维度组成的平面称为2D FFT平面，其中距离维度具有距离最小分辨率(距离门)，速度维度具有速度最小分辨率(速度门)。
根据两次傅里叶变换的结果，可以建立如图5所示的距离-多普勒谱(RD谱)，所述距离-多普勒谱包括距离维度、速度维度和能量维度。在2D FFT平面(距离维度和速度维度所形成的平面)上，不同距离和速度的目标物会在2D FFT平面的不同坐标处以尖峰的形式呈现。反射越强的目标，峰值会越高。目标物检测的过程，即在2D FFT平面内的搜索峰值，当2D FFT某一坐标处的值高于某一个检测门限值(例如2D FFT平面的噪底值)，即可认为该处存在目标物，该处对应的距离维度和速度维度上的坐标数值分别对应该目标物的距离和速度。
对于安装于可移动平台的LFMCW雷达，除去检测相对移动的物体(具有相对距离和相对速度的目标物)之外，还能够检测静止的目标物，尤其对于可移动平台移动路径之上或附近的大型静止障碍物，通过检测，可以有效避免碰撞事故发生，以及实现精准的自动驾驶导航。以车载雷达为例，如果能够预先识别车辆行驶的前方道路两侧的护栏、边道、绿化带、花坛等大型静止目标物，对于避障及其他目标物(如相对行驶的汽车、行人)的识别均具有积极的效果。
通常情况下，护栏、边道、绿化带、花坛等大型静止目标物在垂直于雷达法线的方向具有较大的面积，反射强度较高，因而能够形成的有效回波点的数量较多。位于车辆行驶的前方道路两侧的护栏、边道、绿化带、花坛等大型静止目标物相对于车辆的速度接近于车辆行驶的真实速度。基于此，本发明提供一种用于雷达的静止目标物的检测方法，通过提取探测数据中的速度信息，并采用统计直方图的形式进行分析，得到样本数最多的速度区间，并以此判断车辆行驶的前方道路上是否存在大型静止目标物。
根据本发明的一个实施例，如图6所示，本发明提供一种用于雷达的静止目标物的检测方法10，可包括步骤S101至步骤S103。其中：
在步骤S101中，对所接收的信号进行诸如二维快速傅里叶变换、恒虚警处理等操作，获得包含多普勒的目标谱，该目标谱可包括距离维度、速度维度及能量维度等。
根据本发明的一个实施例，所述雷达为LFMCW雷达，所述雷达发射频率随时间线性变化的连续波，所接收的信号通过混合所述雷达接收到的信号与所述雷达发射的连续波信号而生成。通过对所接收的信号进行二维快速傅里叶变换(FFT)，获得如图5所示的距离-多普勒谱。本领域技术人员容易理解，图5仅为距离-多普勒谱的一个示例，根据发射调频信号、目标物信息及实时干扰信息的不同，距离-多普勒谱将会呈现不同的分布情况，不同分布情况的距离-多普勒谱均适用于本发明实施例所提供的方法。
在步骤S102中，在所述距离-多普勒谱中，对于有效目标点进行速度分布统计，获得多个第一速度值对应的样本数。根据本发明的一个实施例，其中所述有效目标点包括能量值大于检测门限(2D FFT平面噪底值)的目标点，例如经过恒虚警处理(CFAR)后的目标点。
由于距离-多普勒谱(RD谱)的距离维度和速度维度均具有最小分辨率，即距离维度上具有离散的距离门，速度维度上具有离散的速度门，而能量维度上的能量值通过二维快速傅里叶变换(FFT)获得，能量维度上的能量值对应如图4所示的2D FFT平面上离散的点(距离门和速度门构成的点)，故能量维度上也具有离散的能量值。经过二维快速傅里叶变换后，生成如图5所示的距离-多普勒谱，所述距离-多普勒谱具有多个离散的目标点，每个目标点具有对应的距离值(距离门)、速度值(速度门)和能量值。
在如图5所示的距离-多普勒谱中，选取能量值大于检测门限(2D FFT平面噪底值)的有效目标点，将所述有效目标点投影在2D FFT平面(距离维度和速度维度所形成的平面)上。如图7a所示，当车辆行驶的前方道路两侧存在边道、护栏等大型静止目标物时，2D FFT平面上呈现速度值相近、距离值在一定范围内延伸的多个投影点。如图7b所示，在一些实施例中，根据在2D FFT平面上呈现的速度值相近、距离值在一定范围内延伸的多个投影点，判定探测范围内存在护栏目标。
根据本发明的一个实施例，在能量值大于检测门限的有效目标点中，取出全部目标点在速度维上的坐标值(即目标点对应的速度值)进行统计。当具有相同或相近的速度值的目标点的数量大于预设阈值时，则认为车辆行驶的前方道路两侧存在边道、护栏等大型静止目标物。
本发明采用统计直方图的形式进行上述统计。具体步骤如下：
对于能量值大于检测门限(2D FFT平面噪底值)的有效目标点对应的速度值进行统计，将有效目标点对应的速度值去除预设的一个或多个有效位后，形成所述第一速度值；
根据多个所述第一速度值对应的样本数，生成统计直方图。
为了使速度值的样本数集中，将所述速度维度上的速度值的预设低有效位忽略，通过高有效位进行合并。例如：将所述速度维度上的速度值的最后两个低有效位忽略，通过高有效位合并后得到所述第一速度值。不妨设所述速度维度上的速度值通过二进制数字表示，将所述速度维度上的速度值的最后两个低有效位忽略，相当于将所述速度维度上的速度值除以4后取整得到速度区间，即所述第一速度值。
再根据多个所述第一速度值对应的样本数，生成统计直方图。也即，统计获得第一速度值相同的样本时，该第一速度值对应的样本数加1。
可选地，所述统计直方图的横坐标为所述第一速度值，纵坐标为所述第一速度值的样本数。
生成统计直方图的一个实施例如图8所示，对应的速度区间序列号为51区间所对应的目标均为静止目标，即可认为该速度区间51为静止目标区间。
在步骤S103中，根据所述多个第一速度值对应的样本数，判断是否存在所述静止目标物。根据本发明的一个实施例，选择样本数最多的所述第一速度值，当所述样本数最多的第一速度值的样本数大于第一阈值时，判定存在所述静止目标物。
通常情况下，位于车辆行驶前方道路两侧的边道、护栏类的大型静止目标物，在垂直于雷达天线法线方向的面积较大，反射率较高，可以通过实验环境测定所述第一阈值，也可以通过仿真获得。例如：设置样本数阈值(第一阈值)大于10。当所述第一速度值的样本数大于10时，判定存在所述静止的目标物。
例如，在本发明的一个实施例中，根据如图8所示的统计直方图，设置样本数阈值为50，可知速度区间(第一速度值)为51的的样本数大于该预设阈值，则判定速度区间(第一速度值)为51的样本点对应的目标物为边道、护栏类的大型静止目标物。
根据本发明的一个实施例，上文所述的静止目标物可包括边道、护栏、绿化带、花坛中的一种或多种。
根据本发明的一个实施例，用于雷达的静止目标物的检测方法10还可包括：
根据所述静止目标物对应的目标点以外的目标点，获得其他目标物的距离和/或速度信息。在本发明所提供的静止目标物的检测方法10中，对能量值大于检测门限(2D FFT噪底值)的有效目标点进行速度分布统计，当样本数最多的第一速度值的样本数大于第一阈值时，将所述样本数最多的第一速度值对应目标点作为静止目标物的目标点。这些目标点对应车辆行驶前方道路两侧的边道、护栏、绿化带、花坛等大型目标物，将这些目标点剔除后，根据其余的有效目标点获得其他目标物的距离和/或速度信息。其他目标物包括相对行驶的车辆、行人等。
本发明提供的用于静止目标物的检测方法，通过提取探测数据中的速度信息，并采用统计直方图的形式进行分析，得到样本数大于预设阈值的速度区间，并以此判断车辆行驶的前方道路上是否存在大型静止目标物。将该速度区间内所有样本点视为大型静止目标物对应的目标点，不需要引入额外的车速信息，计算复杂度低。
由于位于车辆行驶的前方道路两侧的护栏、边道、绿化带、花坛等大型静止目标物相对于车辆的速度接近于车辆行驶的真实速度，本发明还提供一种用于雷达的移动速度检测方法，当安装雷达的可移动平台(例如车辆)的移动路径上存在大型静止目标物时，通过分析雷达的探测数据，可以获知当前可移动平台的移动速度。
根据本发明的一个实施例，如图9所示，本发明提供一种用于雷达的移动速度检测方法20，其中所述雷达位于可移动平台上，并配置成接收毫米波信号并转换为雷达信号，所述毫米波信号包括由所述雷达发射并被目标物反射的回波，移动速度检测方法20包括步骤S201至步骤S203。其中：
在步骤S201中，对所接收的信号进行二维快速傅里叶变换，获得距离-多普勒谱，所述距离-多普勒谱包括距离维度、速度维度及能量维度。
根据本发明的一个实施例，所述雷达为LFMCW雷达，所述雷达发射频率随时间线性变化的连续波，所接收的信号通过混合所述雷达接收到的毫米波信号与所述雷达发射的连续波信号而生成。通过对所接收的信号进行二维快速傅里叶变换(FFT)，获得如图5所示的距离-多普勒谱。
在步骤S202中，在所述距离-多普勒谱中，针对有效目标点进行速度分布统计，获得多个第一速度值对应的样本数。根据本发明的一个实施例，其中所述有效目标点包括能量值大于检测门限(2D FFT平面噪底值)的目标点。
在如图5所示的距离-多普勒谱中，选取能量值大于检测门限(2D FFT平面噪底值)的有效目标点，将所述有效目标点投影在2D FFT平面(距离维度和速度维度所形成的平面)上。当车辆行驶的前方道路两侧存在边道、护栏等大型静止目标物时，2D FFT平面上呈现速度值相近、距离值在一定范围内延伸的多个投影点。
根据本发明的一个实施例，在能量值大于检测门限的有效目标点中，取出全部目标点在速度维上的坐标值(即目标点对应的速度值)进行统计。当具有相同或相近的速度值的目标点的数量大于预设阈值时，则认为车辆行驶的前方道路两侧存在边道、护栏等大型静止目标物。
本发明采用统计直方图的形式进行上述统计。具体步骤如下：
对于能量值大于检测门限(2D FFT平面噪底值)的有效目标点对应的速度值进行统计，将有效目标点对应的速度值去除预设的一个或多个有效位后，形成所述第一速度值；
根据多个所述第一速度值对应的样本数，生成统计直方图。
为了使速度值的样本数集中，将所述速度维度上的速度值的预设低有效位忽略，通过高有效位进行合并。例如：将所述速度维度上的速度值的最后两个低有效位忽略，通过高有效位合并后得到所述第一速度值。不妨设所述速度维度上的速度值通过二进制数字表示，将所述速度维度上的速度值的最后两个低有效位忽略，相当于将所述速度维度上的速度值除以4后取整得到所述第一速度值。
再根据多个所述第一速度值对应的样本数，生成统计直方图。也即，统计获得第一速度值相同的样本时，该第一速度值对应的样本数加1。
可选地，所述统计直方图的横坐标为所述第一速度值，纵坐标为所述第一速度值的样本数。
在步骤S203中，根据所述多个第一速度值对应的样本数，确定所述可移动平台的移动速度。根据本发明的一个实施例，当所述统计直方图中，样本数最多的第一速度值的样本数大于第一阈值时，将所述第一速度值对应的实际速度作为所述可移动平台的移动速度。
通常情况下，位于车辆行驶前方道路两侧的边道、护栏类的大型静止目标物，在垂直于雷达法线的方向具有较大的面积，反射强度较高，因而能够形成的有效目标点的数量较多。可以通过实验环境测定所述第一阈值，也可以通过仿真获得。例如：设置样本数阈值(第一阈值)大于10。当所述第一速度值的样本数大于10时，判定存在所述静止目标物，根据所述第一速度值解算出的实际速度值，即为位于车辆行驶前方道路两侧的边道、护栏类的大型静止目标物的相对速度，由于目标物时静止的，该实际速度值即为可移动平台(例如车辆)的移动速度。
例如，在本发明的一个实施例中，根据如图8所示的统计直方图，可知速度区间(第一速度值)为51的样本数最多，判定速度区间(第一速度值)为51的样本点对应的目标物为边道、护栏类的大型静止目标物。该第一速度值为51，由于第一速度值根据有效目标点对应的速度值去除最后两个有效位后合并得到，即第一速度值根据有效目标点对应的速度值除以4后取整得到，则该第一速度值对应的速度值为51*4＝204。204为边道、护栏等大型静止目标物的速度坐标值，根据该速度坐标值，结合雷达调整参数可以解算出边道、护栏类的大型静止目标物的相对速度，该相对速度即为可移动平台(车辆)的移动速度。
本发明所提供的速度检测方法，通过提取探测数据中的速度信息，并采用统计直方图的形式进行分析，得到样本数大于预设阈值的速度区间，并以该速度区间对应的实际速度作为车速信息输出，通过处理雷达输出的探测数据即可提取出车速信息，大大节省了算力。
根据本发明的一个实施例，如图10所示，本发明还提供一种目标物检测装置200，其中所述雷达接收毫米波信号并转换为雷达信号，所述毫米波信号包括由所述雷达发射并被目标物反射的回波，目标物检测装置200包括：FFT模块210、直方图生成模块220和目标物检测模块230。其中：
FFT模块210配置成对所接收的信号进行二维快速傅里叶变换，获得距离-多普勒谱，其中所述距离-多普勒谱包括距离维度、速度维度及能量维度。
直方图生成模块220与FFT模块210耦接，配置成：在所述距离-多普勒谱中，针对有效目标点进行速度分布统计，获得多个第一速度值对应的样本数；根据所述多个第一速度值对应的样本数，生成统计直方图。
目标物检测模块230与直方图生成模块220耦接，配置成：根据所述统计直方图中样本数最多的所述第一速度值，判定是否存在静止目标物。
根据本发明的一个实施例，用于雷达的目标物检测装置200中，所述有效目标点包括能量值大于检测门限的目标点。
根据本发明的一个实施例，雷达的目标物检测装置200中，直方图生成模块220可配置成：将所述有效目标点对应的速度值去除预设的一个或多个有效位后，形成所述第一速度值；其中所述统计直方图的横坐标为所述第一速度值，纵坐标为所述第一速度值的样本数。
根据本发明的一个实施例，雷达的目标物检测装置200中，所述静止目标物包括边道、护栏、绿化带、花坛中的一种或多种。
根据本发明的一个实施例，雷达的目标物检测装置200中，目标物检测模块230可配置成：在所述距离-多普勒谱中，根据所述静止目标物对应的目标点以外的目标点，获得其他目标物的距离和/或速度信息。
上述雷达的目标物检测装置200的具体限定与前述用于雷达的静止目标物的检测方法10中的具体限定相似，可以参见上文中关于用于雷达的静止目标物的检测方法10的介绍，在此不再赘述。
根据本发明的一个实施例，如图11所示，本发明还提供一种雷达的速度检测装置300，其中所述雷达位于可移动平台上，并配置成接收毫米波信号并转换为雷达信号，所述毫米波信号包括由所述雷达发射并被目标物反射的回波，速度检测装置300包括：FFT310、直方图生成模块320和速度检测模块330。其中：FFT模块310配置成对所接收的信号进行二维快速傅里叶变换，获得距离-多普勒谱，其中所述距离-多普勒谱包括距离维度、速度维度及能量维度。
直方图生成模块320与FFT模块310耦接，配置成：在所述距离-多普勒谱中，针对有效目标点进行速度分布统计，获得多个第一速度值对应的样本数；根据所述多个第一速度值对应的样本数，生成统计直方图。
速度检测模块330与直方图生成模块320耦接，配置成：当所述统计直方图中，当样本数最多的第一速度值的样本数大于第一阈值时，将所述第一速度值对应的实际速度作为所述可移动平台的移动速度。
根据本发明的一个实施例，雷达的速度检测装置300中，所述有效目标点包括能量值大于检测门限的目标点。
根据本发明的一个实施例，雷达的速度检测装置300中，直方图生成模块320可配置成：将所述有效目标点对应的速度值去除预设的一个或多个有效位后，形成所述第一速度值；其中，所述统计直方图的横坐标为所述第一速度值，纵坐标为所述第一速度值的样本数。
上述雷达的速度检测装置300的具体限定与前述用于雷达的速度检测方法20中的具体限定相似，可以参见上文中关于用于用于雷达的速度检测方法20的介绍，在此不再赘述。
根据本发明的一个实施例，如图12所示，本发明还提供一种雷达400，包括：发射单元410、接收单元420、混频单元430、FFT单元440和直方图生成单元450。其中：发射单元410配置成发射频率随时间线性变化的连续波。接收单元420配置成接收毫米波信号，所述毫米波信号包括由所述发射单元发射并被目标物反射的回波。混频单元430与发射单元410、接收单元420分别耦接，配置成混合所述接收单元接收到的毫米波信号与所述发射单元发射的连续波信号，生成雷达信号。FFT单元440与混频单元430耦接，配置成对所接收的信号进行二维快速傅里叶变换，获得距离-多普勒谱，所述距离-多普勒谱包括距离维度、速度维度及能量维度。
直方图生成单元450与FFT单元440耦接，配置成：在所述距离-多普勒谱中，针对有效目标点进行速度分布统计，获得多个第一速度值对应的样本数；根据所述多个第一速度值对应的样本数，生成统计直方图。
根据本发明的一个实施例，雷达400可包括：目标检测单元460。其中：
目标物检测单元460与直方图生成单元450耦接，配置成：根据所述统计直方图中存在样本数最多的所述第一速度值，判定是否存在静止目标物。
根据本发明的一个实施例，雷达400中，目标物检测单元460与FFT单元440耦接，目标检测单元460可配置成：在所述距离-多普勒谱中，根据所述静止目标物对应的目标点以外的目标点，获得其他目标物的距离和/速度信息。
根据本发明的一个实施例，雷达400可包括：速度检测单元470。其中：
速度检测单元470与直方图生成单元450耦接，配置成：当所述统计直方图中，样本数最多的第一速度值大于第一阈值时，将所述第一速度值对应的实际速度作为所述可移动平台的移动速度。
本发明提供的用于静止目标物的检测方法及移动速度检测方法，通过提取探测数据中的速度信息，并采用统计直方图的形式进行分析，得到样本数大于预设阈值的速度区间，并以此判断车辆行驶的前方道路上是否存在大型静止目标物。将该速度区间所有样本点视为大型静止目标物，以该速度区间对应的实际速度作为车速信息，通过处理雷达输出的探测数据即可判断边道、护栏等大型静止目标物，并提取出车速信息，大大节省了算力。本发明所提供的雷达的目标物检测装置、速度检测装置，结构简单，易于集成，系统复杂度低。内置于雷达，或与雷达配合使用，提高了边道、护栏等大型静止目标物的检测精度及速度。
本申请实施例还提供了一种集成电路，可包括依次连接的射频模块、模拟信号处理模块和数字信号处理模块等；射频模块可用于产生射频发射信号和接收射频接收信号；模拟信号处理模块可用于对射频接收信号进行降频处理以得到中频信号；数字信号处理模块用于对中频信号进行模数转换以得到数字信号；以及数据处理模块则可用于对数字信号进行采样、离散化频谱处理及数字数据分析等处理操作以实现目标信息的探测；其中，数据处理模块还可用基于本申请任一实施例中所记载的方法进行静止目标(如边道、护栏等)的检测。
在一个可选的实施例中，本申请实施例中的集成电路可以为毫米波雷达芯片。集成电路中的数字功能模块的种类可以根据实际需求确定。例如，在毫米波雷达芯片，数据处理模块可以用于诸如距离维多普勒变换、速度维多普勒变换、恒虚警检测、波达方向检测、点云处理等，用于获取目标的距离、角度、速度、形状、尺寸、表面粗糙度及介电特性等信息。
可选的，所述集成电路可为AiP(Antenna-In-Package，封装内天线)芯片结构、AoP(Antenna-On-Package，封装上天线)芯片结构或AoC(Antenna-On-Chip，片上天线)芯片结构。
在一个可选的实施例中，所述集成电路可与本申请任一实施例中所阐述的雷达芯片等同，即其相互之间可具有同样的结构及功能，也可相互结合，以用于形成级联结构，为了阐述简便，在此便不予赘述，但应当理解的是，本领域人员基于本申请所记载的内容应当获悉的技术均应包含在本申请所记载的范围内。
在一个实施例中，本申请还提供一种无线电器件，包括：承载体；如上述任一实施例所述的集成电路，所述集成电路可设置在承载体上；天线，设置在承载体上，或者与所述集成电路集成为一体器件设置在所述承载体上(即此时该天线可为AiP、AoP或AoC结构中所设置的天线)；其中，所述集成电路与天线连接(即此时传感芯片或集成电路未集成有天线，如常规的SoC等)，用于收发无线电信号。其中，承载体可以为印刷电路板PCB，第一传输线可以为PCB走线。
在一个实施例中，本申请还提供一种无线电器件，可包括：承载体；如上述任一实施例所述的集成电路；天线，设置在承载体上，或者与所述传感芯片或所述集成电路集成为一体器件设置在所述承载体上(即此时该天线可为AiP或AoC结构中所设置的天线)；其中，传感芯片或所述集成电路通过第一传输线与天线连接(即此时集成电路中未集成有天线，可为SoC芯片等)，用于收发无线电信号。其中，承载体可以为印刷电路板PCB(如开发板、采数板或设备的主板等)。
在一个实施例中，本申请还提供一种终端设备，包括：设备本体；以及设置于设备本体上的如上述任一实施例中所阐述的无线电器件；其中，该无线电器件可用于实现目标检测，以及确定该设备本体运行速度等功能。
具体地，在上述实施例的基础上，在本申请的一个可选的实施例中，无线电器件可以设置在设备本体的外部，或者设置在设备本体的内部，而在本申请的其他可选的实施例中，无线电器件还可以一部分设置在设备本体的内部，一部分设置在设备本体的外部。本申请实施例对此不作限定，具体可视情况而定。
在一个可选的实施例中，上述设备本体可为应用于诸如智慧城市、智能住宅、交通、智能家居、消费电子、安防监控、工业自动化、舱内检测(如智能座舱)、医疗器械及卫生保健等领域的部件及产品。例如，该设备本体可为智能交通运输设备(如汽车、自行车、摩托车、船舶、地铁、火车等)、安防设备(如摄像头)、液位/流速检测设备、智能穿戴设备(如手环、眼镜等)、智能家居设备(如扫地机器人、门锁、电视、空调、智能灯等)、各种通信设备(如手机、平板电脑等)等，以及诸如道闸、智能交通指示灯、智能指示牌、交通摄像头及各种工业化机械臂(或机器人)等，也可为用于检测生命特征参数的各种仪器以及搭载该仪器的各种设备，例如汽车舱内生命特征检测、室内人员监控、智能医疗设备、消费电子设备等。
无线电器件则可为本申请任一实施例中所阐述的无线电器件，无线电器件的结构和工作原理在上述实施例中已经进行了详细说明，此处不再一一赘述。
需要说明的是，无线电器件可通过发射及接收无线电信号实现诸如目标检测和/或通信等功能，以向设备本体提供检测目标信息和/或通讯信息，进而辅助甚至控制设备本体的运行。
例如，当上述的设备本体应用于先进驾驶辅助系统(即ADAS)时，作为车载传感器的无线电器件(如毫米波雷达)则可辅助ADAS系统实现诸如自适应巡航、自动刹车辅助(即AEB)、盲点检测预警(即BSD)、辅助变道预警(即LCA)、倒车辅助预警(即RCTA)、泊车辅助、后方车辆示警、防撞、行人探测等应用场景。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的较佳实施例及所运用技术原理，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明专利的保护范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (17)

1.一种静止目标物的检测方法，其特征在于，所述方法包括：
对所接收的信号进行二维快速傅里叶变换，获得距离-多普勒谱，所述距离-多普勒谱包括距离维度、速度维度及能量维度；
在所述距离-多普勒谱中，针对有效目标点进行速度分布统计，获得多个第一速度值对应的样本数；
根据所述多个第一速度值对应的样本数，判断是否存在静止目标物。
2.如权利要求1所述的静止目标物的检测方法，其中所述有效目标点包括能量值大于检测门限的目标点。
3.如权利要求2所述的静止目标物的检测方法，其中所述在所述距离-多普勒谱中，针对有效目标点进行速度分布统计，获得多个第一速度值对应的样本数包括：
将所述有效目标点对应的速度值去除预设的一个或多个有效位后，形成所述第一速度值；
根据所述第一速度值对应的样本数，生成统计直方图。
4.如权利要求3所述的静止目标物的检测方法，其中所述统计直方图的横坐标为所述第一速度值，纵坐标为所述第一速度值的样本数。
5.如权利要求3或4所述的静止目标物的检测方法，其中所述根据所述多个第一速度值对应的样本数，判断是否存在静止目标物包括：
根据所述统计直方图中样本数最多的第一速度值，判定是否存在所述静止目标物。
6.如权利要求5所述的静止目标物的检测方法，其中所述根据所述多个第一速度值对应的样本数，判断是否存在静止目标物包括：
当所述样本数最多的第一速度值的样本数大于第一阈值时，判定存在所述静止的目标物。
7.如权利要求1所述的静止目标物的检测方法，其中所述静止目标物包括边道、护栏、绿化带、花坛中的一种或多种。
8.如权利要求1-7中任一项所述的静止目标物的检测方法，还包括：
在所述距离-多普勒谱中，根据所述静止目标物对应的目标点以外的目标点，获得其他目标物的距离和/或速度信息。
9.一种移动速度检测方法，其特征在于，应用于检测固定设置于可移动平台上的传感器的行进速度，所述方法包括：
对所接收的信号进行二维快速傅里叶变换，获得距离-多普勒谱，所述距离-多普勒谱包括距离维度、速度维度及能量维度；
在所述距离-多普勒谱中，针对有效目标点进行速度分布统计，获得多个第一速度值对应的样本数；
根据所述多个第一速度值对应的样本数，确定所述可移动平台的移动速度。
10.一种静止目标物检测装置，其特征在于，所述装置包括：
FFT模块，配置成对所接收信号进行二维快速傅里叶变换，获得距离-多普勒谱，其中所述距离-多普勒谱包括距离维度、速度维度及能量维度；
直方图生成模块，与所述FFT模块耦接，配置成：
在所述距离-多普勒谱中，针对有效目标点进行速度分布统计，获得多个第一速度值对应的样本数；
根据所述多个第一速度值对应的样本数，生成统计直方图；
目标物检测模块，与所述直方图生成模块耦接，配置成：
根据所述统计直方图中样本数最多的第一速度值，判定是否存在静止目标物。
11.一种速度检测装置，其特征在于，所述速度检测装置包括：
FFT模块，配置成对所接收信号进行二维快速傅里叶变换，获得距离-多普勒谱，其中所述距离-多普勒谱包括距离维度、速度维度及能量维度；
直方图生成模块，与所述FFT模块耦接，配置成：
在所述距离-多普勒谱中，针对有效目标点进行速度分布统计，获得多个第一速度值对应的样本数；
根据所述多个第一速度值对应的样本数，生成统计直方图；
速度检测模块，与所述直方图生成模块耦接，配置成：
当所述统计直方图中，样本数最多的第一速度值的样本数大于第一阈值时，将所述第一速度值对应的实际速度作为所述可移动平台的移动速度。
12.一种目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：
针对恒虚警处理后的目标数据，基于速度维进行直方图统计；
基于所述直方图统计特性，将样本数最多的速度区间估计为相对地面静止的目标区间；以及
基于所述目标区间确定所述目标数据中的各目标是否为静止目标。
13.一种传感器，其特征在于，包括：
发射单元，配置成发射电磁波；
接收单元，配置成接收回波信号；
混频单元，与所述接收单元耦接，配置成对所接收信号进行下降频形成中频信号；
FFT单元，与所述混频单元耦接，配置成对离散的中频信号进行二维快速傅里叶变换，获得距离-多普勒谱，所述距离-多普勒谱包括距离维度、速度维度及能量维度；
直方图生成单元，与所述FFT单元耦接，配置成：
在所述距离-多普勒谱中，针对有效目标点进行速度分布统计，获得多个第一速度值对应的样本数；
根据所述多个第一速度值对应的样本数，生成统计直方图。
14.一种集成电路，其特征在于，包括依次连接的射频模块、模拟信号处理模块和数字信号处理模块；
所述射频模块用于产生射频发射信号和接收射频接收信号；
所述模拟信号处理模块用于对所述射频接收信号进行降频处理以得到中频信号；
所述数字信号处理模块用于对所述中频信号进行模数转换以得到数字信号；以及
数据处理模块，所述数据处理模块用于对所述数字信号进行处理以实现目标探测；
其中，所述数据处理模块还用基于权利要求1-8、11中任一所述方法进行检测。
15.根据权利要求14所述的集成电路，其特征在于，所述集成电路为毫米波雷达芯片。
16.一种无线电器件，其特征在于，包括：
承载体；
如权利要求14或15项所述的集成电路，设置在所处承载体上；
天线，设置在所述承载体上，或者所述天线与所述集成电路集成为一体器件设置在所述承载体上；
其中，所述集成电路与所述天线连接，用于发射所述射频发射信号和/或接收所述射频接收信号。
17.一种终端设备，其特征在于，包括：
设备本体；以及
设置于所述设备本体上的如权利要求15所述的无线电器件；
其中，所述无线电器件用于目标检测，以向所述设备本体的运行提供参考信息。
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