JP2011257158A - レーダ装置 - Google Patents

レーダ装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2011257158A
JP2011257158A JP2010129297A JP2010129297A JP2011257158A JP 2011257158 A JP2011257158 A JP 2011257158A JP 2010129297 A JP2010129297 A JP 2010129297A JP 2010129297 A JP2010129297 A JP 2010129297A JP 2011257158 A JP2011257158 A JP 2011257158A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
wave
radar
reflected
distance
reflected wave
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2010129297A
Other languages
English (en)
Inventor
Seiji Hashimoto
誠司 橋本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2010129297A priority Critical patent/JP2011257158A/ja
Publication of JP2011257158A publication Critical patent/JP2011257158A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

【課題】異なる位置で反射されたレーダ波の合成波を受信した場合に、その合成波を各反射点を認識できる程度に分離し、各反射点までの距離を算出することができるレーダ装置の提供。
【解決手段】物標との距離を検出するレーダ装置であって、レーダ波を送信する送信手段と、上記レーダ波が物標で反射されたときの反射波を受信する受信手段と、上記受信手段で受信された反射波をウェーブレット解析することにより、反射波受信時刻と受信した反射波のエネルギーとの関係を表す波形を求める解析手段と、上記解析手段で求めた波形のエネルギーピーク部に対応する反射波受信時刻に基づいて物標との距離を求める距離算出手段と、を備える。
【選択図】図1

Description

本発明はレーダ装置に関し、より詳しくは、異なる位置で反射されたレーダ波の合成波を受信した場合に、その合成波を各反射点を認識できる程度に分離し、各反射点までの距離を算出することができるレーダ装置に関する。
従来、レーダ信号処理装置において、受信信号の処理を行うウェーブレット変換器を備えたものが提案されている(特許文献1参照)。特許文献1に記載のレーダ信号処理装置は、ビート信号をウェーブレット変換して周波数スペクトルを得るウェーブレット変換器と、ウェーブレット変換器により得られた周波数スペクトルのピーク周波数から距離および速度を演算する演算手段とを備えている。このレーダ信号処理装置は、ウェーブレット変換器により周波数スペクトルを得ているため、低周波数域になる程、周波数分解能が高くなる。よって、検知対象物体が近距離に存在する場合、高速フーリエ変換器(FFT)で信号処理する場合に比べて、高精度で検知対象物体までの距離を検知することができる。
しかしながら、特許文献1に記載のレーダ信号処理装置には、以下の課題が存在した。
すなわち、このレーダ信号処理装置は、近距離に存在する検知対象物体を精度良く検出するための装置であり、異なる位置で反射された反射波の合成波を受信した場合に、その合成波を各反射点(各反射位置)を認識できる程度に分離するための装置ではない。このため、異なる位置でレーダ波が反射され、各反射波の合成波を受信した場合、このレーダ信号処理装置は、合成波を各反射点を認識できる程度に分離することができず、各反射点(各反射位置)までの距離を算出することができない。なお、このレーダ信号処理装置では、ウェーブレット変換の結果として、横軸が周波数、縦軸が振幅を表す周波数スペクトル特性を得ている(特許文献1の図2参照)。
特開2002−98752号公報
本発明は、このような実情に鑑みてなされたもので、複数の位置で反射されたレーダ波の合成波を受信した場合に、その合成波を各反射点を認識できる程度に分離し、各反射位置(各反射点)までの距離を算出することができるレーダ装置に関する。
第1の発明は、
物標との距離を検出するレーダ装置であって、
レーダ波を送信する送信手段と、
上記レーダ波が物標で反射されたときの反射波を受信する受信手段と、
上記受信手段で受信された反射波をウェーブレット解析することにより、反射波受信時刻と受信した反射波のエネルギーとの関係を表す波形を求める解析手段と、
上記解析手段で求めた波形のエネルギーピーク部に対応する反射波受信時刻に基づいて物標との距離を求める距離算出手段と、を備えたレーダ装置である。
第1の発明によれば、解析手段は、受信手段で受信された反射波をウェーブレット解析することにより、反射波受信時刻と受信した反射波のエネルギーとの関係を表す波形を求める。距離算出手段は、解析手段で求められた波形のエネルギーピーク部に対応する反射波受信時刻に基づいて物標との距離を求める。よって、第1の発明によれば、ウェーブレット解析により複数のエネルギーピーク部が得られた場合は、各エネルギーピーク部に対応する反射波受信時刻に基づいて各反射点までの距離を個々に算出することができる。従って、第1の発明によれば、異なる位置で反射されたレーダ波(反射波)の合成波を受信した場合に、その合成波を各反射点(各反射位置)を認識できる程度に分離し、各反射点までの距離を算出することができる。
第2の発明は、第1の発明において、
上記前記解析手段は、前記ウェーブレット解析に用いられる基底関数の種類および当該基底関数における次数のうち少なくともいずれか一方を変化させることにより、距離分解能を制御可能に構成されていることを特徴とする。
第2の発明によれば、ウェーブレット解析に用いられる基底関数の種類および当該基底関数における次数のうち少なくともいずれか一方を変化させることにより、レーダ装置の距離分解能を制御することができる。つまり、基底関数および当該基底関数における次数のうち少なくともいずれか一方を変化させることにより、検知される反射点の数を制御することができる。よって、第2の発明によれば、必要とされる距離分解能に応じて基底関数の種類や次数を設定することにより、距離分解能を調節することができる。
本発明によれば、複数の位置で反射されたレーダ波の合成波を受信した場合に、その合成波を各反射点を認識できる程度に分離し、各反射点までの距離を算出することができる。
本発明に係るレーダ装置の機能的構成を示すブロック図 本発明に係るレーダ装置から送信されるレーダ波の一例を示す図 図1に示されるレーダ波が異なる位置で反射され、各反射波の合成波を本発明に係るレーダ装置が受信する場合のその合成波を示す図 本発明に係るレーダ装置が合成波を受信し、その合成波をウェーブレット解析したときの解析結果を示す図(Paul基底関数、次数:6) 本発明に係るレーダ装置が合成波を受信し、その合成波をウェーブレット解析したときの解析結果を示す図(Paul基底関数、次数:10) 本発明に係るレーダ装置が合成波を受信し、その合成波をウェーブレット解析したときの解析結果を示す図(Morlet基底関数、次数:6)
(実施形態)
以下、本発明に係るレーダ装置について、図面を参照しつつ説明する。
図1は、本発明に係るレーダ装置の機能的構成を示すブロック図である。
本発明に係るレーダ装置1は、物標との距離等を検出するレーダ装置である。
レーダ装置1は、送信信号生成部2と、送信部3と、受信部4と、受信信号処理部5とを備えている。レーダ装置1は、例えば、パルスレーダ装置である。
送信信号生成部2は、物標(ターゲット)に向けて送信されるレーダ波11を生成する。送信されるレーダ波11は、例えば、図2に例示されるようなアナログのパルス波である。
送信部3は、送信信号生成部2で生成されたレーダ波11を所定の周波数に変調して送信する。送信部3は、特許請求の範囲における送信手段に相当する。
受信部4は、送信部3から送信されたレーダ波(送信波)11が物標で反射されたときの反射波12を受信し、復調する。受信部4は、特許請求の範囲における受信手段に相当する。
受信信号処理部5は、受信部4で受信された反射波12を信号処理する。受信信号処理部5は、図1に示されるように、信号増幅部6と、ウェーブレット解析部7と、ウェーブレット制御部8と、距離算出部9とを含む。
信号増幅部6は、受信部4で受信された反射波12を増幅する。なお、レーダ装置1の検知領域内に、複数個の物標10が存在する場合、および、物標10が大きいために1個の物標10の表面に複数個の反射点が生じる場合には、異なる反射点で反射されたレーダ波(反射波)が合成された状態で受信部4により受信される。図3は、その合成された反射波12を示す図である。図3において、横軸は反射波受信時刻を示し、縦軸は受信した反射波の電圧を示している。
図1に戻って、ウェーブレット解析部7は、信号増幅部6で増幅された反射波12をウェーブレット解析(ウェーブレット変換)する。ウェーブレット解析部7は、反射波12をウェーブレット解析することにより、反射波受信時刻と受信した反射波12のエネルギーとの関係を表す波形を求める(図4〜6参照)。
ウェーブレット解析の定義は、以下の式で表すことができる。
Figure 2011257158
ウェーブレット解析部7で用いられる基底関数の種類および当該基底関数における次数は、特に限定されるものではないが、基底関数としては、例えば、Paul基底関数、Morlet基底関数、Derivative of Gaussian基底関数が用いられる。また、基底関数における次数としては、様々な値をとることができる。Paul基底関数では、次数として、例えば4〜40の値をとることができる。Morlet基底関数では、次数として、例えば6〜100の値をとることができる。また、Derivative of Gaussian基底関数では、次数として、例えば2〜80の値をとることができる。
Paul基底関数の定義は、以下の式で表すことができる。mは次数である。
Figure 2011257158
Morlet基底関数の定義は、以下の式で表すことができる。mは次数である。
Figure 2011257158
Derivative of Gaussian基底関数の定義は、以下の式で表すことができる。mは次数である。
Figure 2011257158
ウェーブレット制御部8は、ウェーブレット解析に用いられる基底関数の種類および当該基底関数における次数のうち少なくともいずれか一方を必要に応じて変化させる。この変化により、後述のようにレーダ装置1の距離分解能の制御が可能となる。ウェーブレット解析部7とウェーブレット制御部8は、特許請求の範囲における解析手段に相当する。
距離算出部9は、ウェーブレット解析部7で求められた波形のエネルギーピーク部(図4〜6における符号13〜15参照)に対応する反射波受信時刻に基づいて、物標10との距離を算出する。具体的には、レーダ波送信時刻からエネルギーピーク部13,14,15に対応する反射波受信時刻までの経過時間をTとし、レーダ波伝播速度をCとし、物標との距離をSとした場合、S=C・T/2として距離Sを算出することができる。
次に、基底関数と次数を変化させることにより距離分解能の制御が可能となることを示す。
まず、基底関数としてPaul基底関数を用い、次数を6に設定してウェーブレット解析する場合を想定する。
レーダ装置1が図3に示される合成波を受信し、この合成波をウェーブレット解析した場合、図4に示される解析結果が得られる。図4は、レーダ装置1が合成波を受信し、その合成波をウェーブレット解析したときの解析結果を示す図(Paul基底関数、次数:6)である。なお、図3において、横軸は反射波受信時刻(ナノ秒)、縦軸は反射波の受信電圧(ボルト)を示している。また、図4において、横軸は反射波受信時刻(ナノ秒)、縦軸は受信した反射波のエネルギーを示している。
ウェーブレット解析前の合成波は、図3に示されるように、非常に複雑な波形となっており、この波からは反射点の位置を特定することができない。
一方、図3に示される波形をウェーブレット解析すると、図4に示されるような、きれいな波形が現れる。この波形は、複数のエネルギーピーク部13を有している。エネルギーピーク部13に対応する反射波受信時刻は、レーダ装置1からレーダ波11が送信された時刻から、レーダ波11が物標10の反射点で反射されレーダ装置1まで戻ってくるまでの時間を表している。図4に示される例では、6つのエネルギーピーク部13が現れており、これら6つのエネルギーピーク部13に対応する反射波受信時刻から6つの反射点を特定し、各反射点までの距離を求めることができる。図4に示される例では、比較的多くの反射点が現れていることから、高い距離分解能を得ることができる。高い距離分解能は、例えば、レーダ装置1を搭載した車両が交差点付近を走行しているときに、先行車両と歩行者を含む多数の物標10を認識する場合に有効である。
次に、基底関数としてPaul基底関数を用い、次数を10に設定してウェーブレット解析する場合を想定する。
レーダ装置1が図3に示される合成波を受信し、この合成波をウェーブレット解析した場合、図5に示される解析結果が得られる。図5は、レーダ装置1が合成波を受信し、その合成波をウェーブレット解析したときの解析結果を示す図(Paul基底関数、次数:10)である。なお、図5において、横軸は反射波受信時刻(ナノ秒)、縦軸は受信した反射波のエネルギーを示している。
図3に示される波形をウェーブレット解析すると、図5に示されるような、きれいな波形が現れる。この波形は、複数のエネルギーピーク部14を有している。エネルギーピーク部14に対応する反射波受信時刻は、レーダ装置1からレーダ波11が送信された時刻から、レーダ波11が物標10の反射点で反射されレーダ装置1まで戻ってくるまでの時間を表している。図5に示される例では、5つのエネルギーピーク部14が現れており、これら5つのエネルギーピーク部14に対応する反射波受信時刻から5つの反射点を特定し、各反射点までの距離を求めることができる。図5に示される例では、比較的多くの反射点が現れていることから、高い距離分解能を得ることができる。
次に、基底関数としてMorlet基底関数を用い、次数を6に設定してウェーブレット解析する場合を想定する。
レーダ装置1が図3に示される合成波を受信し、この合成波をウェーブレット解析した場合、図6に示される解析結果が得られる。図6は、レーダ装置1が合成波を受信し、その合成波をウェーブレット解析したときの解析結果を示す図(Morlet基底関数、次数:6)である。なお、図6において、横軸は反射波受信時刻(ナノ秒)、縦軸は受信した反射波のエネルギーを示している。
図3に示される波形をウェーブレット解析すると、図6に示されるような、きれいな波形が現れる。この波形は、複数のエネルギーピーク部15を有している。エネルギーピーク部15に対応する反射波受信時刻は、レーダ装置1からレーダ波11が送信された時刻から、レーダ波11が物標10の反射点で反射されレーダ装置1まで戻ってくるまでの時間を表している。図6に示される例では、2つのエネルギーピーク部15が現れており、これら2つのエネルギーピーク部15に対応する反射波受信時刻から2つの反射点を特定し、各反射点までの距離を求めることができる。図6に示される例では、比較的少ない反射点が現れていることから、低い距離分解能を得ることができる。低い距離分解能は、例えば、レーダ装置1を搭載した車両が高速道路を走行しているときに、先行車両を含む少ない物標を認識する場合に有効である。少ない物標を認識すれば足りる場合に、高い距離分解能を得る設定にしておくと、例えば、1台の先行車両のバンパー、ホイールハウス、ドアミラー等をそれぞれ反射点として認識してしまい、各反射点に先行車両が存在すると誤認識してしまう可能性がある。
従って、レーダ装置1を車両に搭載する場合には、車両の走行状況に応じてウェーブレット制御部8が基底関数および次数を適切に設定することにより、レーダ装置1は当該車両の周囲に存在する物標(先行車両および歩行者等)の数および位置を正確に認識することができる。
上述のように、本実施形態によれば、ウェーブレット解析部7は、受信部4で受信された反射波12をウェーブレット解析することにより、反射波受信時刻と受信した反射波のエネルギーとの関係を表す波形を求める。距離算出部9は、ウェーブレット解析部7で求められた波形のエネルギーピーク部13(14,15)に対応する反射波受信時刻に基づいて物標10との距離を求める。よって、本実施形態によれば、ウェーブレット解析により複数のエネルギーピーク部13(14,15)が得られた場合は、各エネルギーピーク部13(14,15)に対応する反射波受信時刻に基づいて各反射点までの距離を個々に算出することができる。従って、本実施形態によれば、異なる位置で反射されたレーダ波(反射波)12の合成波を受信した場合に、その合成波を各反射点(各反射位置)を認識できる程度に分離し、各反射点までの距離を算出することができる。
また、本実施形態によれば、ウェーブレット解析に用いられる基底関数の種類および当該基底関数における次数のうち少なくともいずれか一方を変化させることにより、レーダ装置1の距離分解能を制御することができる。つまり、基底関数および当該基底関数における次数のうち少なくともいずれか一方を変化させることにより、検知される反射点の数を制御することができる。よって、本実施形態によれば、必要とされる距離分解能に応じて基底関数の種類や次数を設定することにより、距離分解能を調節することができる。
本発明は、異なる位置で反射されたレーダ波の合成波を受信した場合に、その合成波を各反射点を認識できる程度に分離し、各反射点までの距離を算出することができるレーダ装置等として利用可能であり、例えば車載レーダ装置等として利用することができる。
1 レーダ装置
2 送信信号生成部
3 送信部
4 受信部
5 受信信号処理部
6 信号増幅部
7 ウェーブレット解析部
8 ウェーブレット制御部
9 距離算出部
10 物標(ターゲット)
11 送信波(レーダ波)
12 反射波(レーダ波)
13,14,15 エネルギーピーク部

Claims (2)

  1. 物標との距離を検出するレーダ装置であって、
    レーダ波を送信する送信手段と、
    前記レーダ波が物標で反射されたときの反射波を受信する受信手段と、
    前記受信手段で受信された反射波をウェーブレット解析することにより、反射波受信時刻と受信した反射波のエネルギーとの関係を表す波形を求める解析手段と、
    前記解析手段で求めた波形のエネルギーピーク部に対応する反射波受信時刻に基づいて物標との距離を求める距離算出手段と、を備えたレーダ装置。
  2. 前記解析手段は、前記ウェーブレット解析に用いられる基底関数の種類および当該基底関数における次数のうち少なくともいずれか一方を変化させることにより、距離分解能を制御可能に構成されていることを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。
JP2010129297A 2010-06-04 2010-06-04 レーダ装置 Pending JP2011257158A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010129297A JP2011257158A (ja) 2010-06-04 2010-06-04 レーダ装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010129297A JP2011257158A (ja) 2010-06-04 2010-06-04 レーダ装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2011257158A true JP2011257158A (ja) 2011-12-22

Family

ID=45473492

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2010129297A Pending JP2011257158A (ja) 2010-06-04 2010-06-04 レーダ装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2011257158A (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013146375A1 (ja) * 2012-03-28 2013-10-03 株式会社デンソー 車載用レーダ装置及びその物標検出方法
CN106959432A (zh) * 2017-03-23 2017-07-18 中国石油化工股份有限公司胜利油田分公司海洋采油厂 一种基于小波分解低频系数的海上作业平台人员定位方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013146375A1 (ja) * 2012-03-28 2013-10-03 株式会社デンソー 車載用レーダ装置及びその物標検出方法
CN106959432A (zh) * 2017-03-23 2017-07-18 中国石油化工股份有限公司胜利油田分公司海洋采油厂 一种基于小波分解低频系数的海上作业平台人员定位方法
CN106959432B (zh) * 2017-03-23 2019-06-18 中国石油化工股份有限公司胜利油田分公司海洋采油厂 一种基于小波分解低频系数的海上作业平台人员定位方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101797792B1 (ko) 주파수 변조 연속파 레이더 감지 장치 및 그의 연속파를 이용한 물체 감지 방법
JP4492628B2 (ja) 干渉判定方法,fmcwレーダ
US10120073B2 (en) Method for operating a surroundings-detection system of a vehicle
JP6212880B2 (ja) 物標認識装置
TWI504916B (zh) 調頻連續波雷達感測系統之信號處理方法及信號處理裝置
US10006999B2 (en) Driver assistance system for detecting an object in the surroundings of a vehicle
WO2013088938A1 (ja) レーダ装置
CN110361737B (zh) 识别移动的行人的方法
CN110431436B (zh) 求取至少一个目标的径向相对加速度的方法和雷达设备
US9121934B2 (en) Radar system and detection method
JP2016109675A (ja) 物体検出装置、速度検出装置及び車両
JP6624601B2 (ja) レーダ装置および目標物体検出方法
JPWO2016103464A1 (ja) 障害物検知装置及び障害物検知方法
JP7173735B2 (ja) レーダ装置及び信号処理方法
JP5184196B2 (ja) レーダ装置、レーダ装置の信号処理方法及び、車両制御システム
JP6358155B2 (ja) 軸ズレ判定装置
JP2016023946A (ja) 物標検出装置
JP2013541696A (ja) 人物の識別装置および識別方法
US8884814B2 (en) Processing method for FMCW radar signal with dual pulse repetition frequency
JP2014006122A (ja) 物体検出装置
JP2018115930A (ja) レーダ装置および物標検出方法
JP2011257158A (ja) レーダ装置
JP2012168119A (ja) レーダ装置
JP5595238B2 (ja) レーダ装置
JP2016125945A (ja) レーダ信号処理装置およびレーダ装置