JP2017147839A - 駆動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】モータの制御性が低下するのを抑制する。【解決手段】キャリア周波数ｆｃが閾値ｆｃｒｅｆ以下のときには（Ｓ１４０）、モータのトルク指令Ｔｍ＊に基づいてｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定し（Ｓ１５０，Ｓ１６０）、この電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊に基づいて各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を設定し（Ｓ１７０）、ｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊をｄ軸，ｑ軸の記憶用電圧指令Ｖｄｍ，ＶｑｍとしてＲＡＭに記憶する（Ｓ２２０）。一方、キャリア周波数ｆｃが閾値ｆｃｒｅｆよりも大きいときには（Ｓ１４０）、ＲＡＭに記憶されているｄ軸，ｑ軸の記憶用電圧指令Ｖｄｍ，Ｖｑｍをｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊に設定し（Ｓ１８０）、この電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊に基づいて各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を設定する（Ｓ１９０）。【選択図】図２

Description

本発明は、駆動装置に関し、詳しくは、モータとインバータとを備える駆動装置に関する。

従来、この種の駆動装置としては、誘導電動機の速度指令と実際の速度とを用いてｄ軸，ｑ軸の電流指令を演算し、各相の実際の電流検出値を用いてｄ軸，ｑ軸の電流を演算し、ｄ軸，ｑ軸の電流指令と電流との偏差を用いてｄ軸，ｑ軸の電圧指令を演算し、ｄ軸，ｑ軸の電圧指令を３相−２相変換によって各相の電圧指令に変換し、各相の電圧指令と三角波キャリアとによって各相のＰＷＭ波形を演算し、各相のＰＷＭ波形を用いてインバータの各相のスイッチング素子を駆動するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開平１０−２５７７７６号公報

上述の駆動装置において、三角波キャリアの周波数が大きい（１周期の時間が短い）ときには、各相の電圧指令の設定処理が各相のＰＷＭ波形の演算開始（各相の電圧指令と三角波キャリアとの比較開始）のタイミングまでに完了せずにインバータの各相のスイッチング素子を適切に制御できなくなることがある。このとき、モータの制御性が低下する可能性がある。

本発明の駆動装置は、モータの制御性が低下するのを抑制することを主目的とする。

本発明の駆動装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本発明の駆動装置は、
モータと、
複数のスイッチング素子のスイッチングによって前記モータを駆動するインバータと、
データを記憶する記憶手段と、
ｄ軸，ｑ軸の電圧指令に基づいて各相の電圧指令を設定し、該各相の電圧指令と搬送波電圧とを用いて各相のＰＷＭ信号を設定して前記複数のスイッチング素子をスイッチング制御する制御手段と、
を備える駆動装置であって、
前記制御手段は、
前記搬送波電圧の周波数が閾値以下のときには、前記モータのトルク指令に基づいて前記ｄ軸，ｑ軸の電圧指令を設定すると共に該設定したｄ軸，ｑ軸の電圧指令をｄ軸，ｑ軸の記憶用電圧指令として前記記憶手段に記憶し、
前記搬送波電圧の周波数が前記閾値よりも大きいときには、前記記憶手段に記憶されているｄ軸，ｑ軸の記憶用電圧指令をｄ軸，ｑ軸の電圧指令に設定する、
ことを要旨とする。

この本発明の駆動装置では、搬送波電圧の周波数が閾値以下のときには、モータのトルク指令に基づいてｄ軸，ｑ軸の電圧指令を設定すると共に設定したｄ軸，ｑ軸の電圧指令をｄ軸，ｑ軸の記憶用電圧指令として記記憶手段に記憶する。これにより、モータを精度よく制御することができる。一方、搬送波電圧の周波数が閾値よりも大きいときには、記憶手段に記憶されているｄ軸，ｑ軸の記憶用電圧指令をｄ軸，ｑ軸の電圧指令に設定する。ｄ軸，ｑ軸の記憶用電圧指令をｄ軸，ｑ軸の電圧指令に設定するときには、目標トルクに基づいてｄ軸，ｑ軸の電圧指令を設定するときに比して処理時間を短縮することができると考えられる。したがって、搬送波電圧の周波数が閾値よりも大きいときには、ｄ軸，ｑ軸の記憶用電圧指令をｄ軸，ｑ軸の電圧指令に設定することにより、各相の電圧指令の設定処理がＰＷＭ信号の演算開始のタイミングまでに完了しない不都合が生じるのを抑制することができる。この結果、モータの制御性が低下するのを抑制することができる。

本発明の一実施例としての駆動装置を搭載する電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。 実施例の電子制御ユニット５０によって実行される各相電圧指令設定ルーチンの一例を示すフローチャートである。

次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。

図１は、本発明の一実施例としての駆動装置を搭載する電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。実施例の電気自動車２０は、図１に示すように、モータ３２と、インバータ３４と、バッテリ３６と、電子制御ユニット５０と、を備える。

モータ３２は、例えば同期発電電動機として構成されており、回転子が駆動輪２２ａ，２２ｂにデファレンシャルギヤ２４を介して連結された駆動軸２６に接続されている。インバータ３４は、モータ３２と接続されると共に電力ライン３８を介してバッテリ３６と接続されている。このインバータ３４は、６つのトランジスタ（スイッチング素子）Ｔ１１〜Ｔ１６と、６つのダイオードＤ１１〜Ｄ１６と、を有する。トランジスタＴ１１〜Ｔ１６は、それぞれ、電力ライン３８の正極ラインと負極ラインとに対してソース側とシンク側になるように、２個ずつペアで配置されている。６つのダイオードＤ１１〜Ｄ１６は、それぞれ、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６に逆方向に並列接続されている。トランジスタＴ１１〜Ｔ１６の対となるトランジスタ同士の接続点の各々には、モータ３２の三相コイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）の各々が接続されている。したがって、インバータ３４に電圧が作用しているときに、電子制御ユニット５０によって、対となるトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のオン時間の割合が調節されることにより、三相コイルに回転磁界が形成され、モータ３２が回転駆動される。

バッテリ３６は、例えばリチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池として構成されており、上述したように、電力ライン３８を介してインバータ３４と接続されている。

電子制御ユニット５０は、ＣＰＵ５２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ５２の他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭ５４，データを一時的に記憶するＲＡＭ５６，入出力ポートを備える。電子制御ユニット５０には、各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されている。電子制御ユニット５０に入力される信号としては、例えば、モータ３２の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ（例えばレゾルバ）３２ａからの回転位置θｍ，モータ３２の各相に流れる電流を検出する電流センサ３２ｕ，３２ｖからの電流Ｉｕ，Ｉｖなどを挙げることができる。また、イグニッションスイッチ６０からのイグニッション信号，シフトポジションセンサ６２からのシフトポジションＳＰ，アクセルペダルポジションセンサ６４からのアクセル開度Ａｃｃ，ブレーキペダルポジションセンサ６６からのブレーキペダルポジションＢＰ，車速センサ６８からの車速Ｖなども挙げることができる。電子制御ユニット５０からは、インバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６へのスイッチング制御信号などが出力ポートを介して出力されている。電子制御ユニット５０は、回転位置検出センサ３２ａからのモータ３２の回転子の回転位置θｍに基づいてモータ３２の電気角θｅおよび回転数Ｎｍを演算している。

こうして構成された実施例の電気自動車２０では、まず、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて、駆動軸２６に要求される要求トルクＴｐ＊を設定する。続いて、要求トルクＴｐ＊をモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に設定する。そして、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊を用いてインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６をパルス幅変調制御（ＰＷＭ制御）によってスイッチング制御する。ここで、ＰＷＭ制御は、モータ３２の電圧指令と搬送波（三角波）電圧との比較によってトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のオン時間の割合を調節する制御である。なお、搬送波電圧の周波数（キャリア周波数ｆｃ）は、実施例では、モータ３２の回転数Ｎｍが大きいときに小さいときよりも大きくなるように、具体的には、モータ３２の回転数Ｎｍが大きいほど大きくなるように設定するものとした。

次に、こうして構成された実施例の電気自動車２０の動作、特に、インバータ３４の制御に用いる各相（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を設定する際の動作について説明する。なお、各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を設定すると、搬送波電圧の次周期で、各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊と搬送波電圧との比較によって各相のＰＭＷ信号を生成すると共にこのＰＷＭ信号を用いてインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６をスイッチング制御する。

図２は、実施例の電子制御ユニット５０によって実行される各相電圧指令設定ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、搬送波電圧が各周期の所定位相θｃｗに至ったときに実行される。なお、今回の本ルーチンの実行中に搬送波電圧が次周期の所定位相θｃｗに至ったときには、今回の本ルーチンの実行を強制終了して次回の本ルーチンの実行を開始する。

各相電圧指令設定ルーチンが実行されると、電子制御ユニット５０のＣＰＵ５２は、まず、モータ３２の電気角θｅ，回転数Ｎｍ，Ｕ相，Ｖ相の電流Ｉｕ，Ｉｖ，トルク指令Ｔｍ＊，搬送波電圧の周波数（キャリア周波数ｆｃ）を入力する（ステップＳ１００）。ここで、電気角θｅおよび回転数Ｎｍは、回転位置検出センサ３２ａによって検出されたモータ３２の回転子の回転位置θｍに基づいて演算された値を入力するものとした。電流Ｉｕ，Ｉｖは、電流センサ３２ｕ，３２ｖによって検出された値を入力するものとした。トルク指令Ｔｍ＊は、上述の駆動制御によって設定された値を入力するものとした。キャリア周波数ｆｃは、モータ３２の回転数Ｎｍに応じて設定された値を入力するものとした。

続いて、モータ３２の三相コイルの各相（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）に流れる電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの総和を値０として、モータ３２の電気角θｅを用いて、Ｕ相，Ｖ相の電流Ｉｕ，Ｉｖをｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに座標変換（３相−２相変換）する（ステップＳ１１０）。

次に、モータ３２の回転数Ｎｍに基づいて電気角補償量Δθｅ１を設定すると共に（ステップＳ１２０）、ステップＳ１００で入力したモータ３２の電気角θｅに電気角補償量Δθｅ１を加えて、モータ３２の予測電気角θｅｅｓ１を計算する（ステップＳ１３０）。ここで、電気角補償量Δθｅ１は、ステップＳ１００で入力した電気角θｅと、各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を設定するときの実際の電気角と、のずれ（前者に対する後者の進み量）を補償するための補償量であり、実施例では、モータ３２の回転数Ｎｍが大きいときに小さいときよりも大きくなるように、具体的には、モータ３２の回転数Ｎｍが大きいほど大きくなるように設定するものとした。

次に、キャリア周波数ｆｃを閾値ｆｃｒｅｆと比較する（ステップＳ１４０）。ここで、閾値ｆｃｒｅｆは、後述のステップＳ１５０，Ｓ１６０の処理によってｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定すると、各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊の設定処理が搬送波電圧の次周期におけるＰＷＭ信号の演算開始のタイミングまでに完了しない不都合を生じる可能性があるか否かを判断するための閾値であり、例えば、５．５ｋＨｚ，６ｋＨｚ，６．５ｋＨｚなどを用いることができる。以下、ステップＳ１５０，Ｓ１６０の処理によってｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定する手法を「第１設定手法」という。

キャリア周波数ｆｃが閾値ｆｃｒｅｆ以下のときには、第１設定手法によってｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定しても上述の不都合を生じないと判断し、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に基づいて、ｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を設定する（ステップＳ１５０）。ここで、ｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊は、実施例では、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊とｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊との関係を予め定めて電流指令設定用マップとしてＲＯＭ５４に記憶しておき、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊が与えられると、このマップから対応するｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を導出して設定するものとした。

続いて、ｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊とｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑとを用いて式（１）および式（２）によってｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定する（ステップＳ１６０）。ここで、式（１）および式（２）中、「ｋｄ１」，「ｋｑ１」は，比例項のゲインであり、「ｋｄ２」，「ｋｑ２」は、積分項のゲインである。

Vd*=kd1・(Id*-Id)+kd2∫(Id*-Id)dt (1)
Vq*=kq1・(Iq*-Iq)+kq2∫(Iq*-Iq)dt (2)

そして、モータ３２の予測電気角θｅｅｓ１を用いて、ｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に座標変換（２相−３相変換）する（ステップＳ１７０）。そして、ｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊をｄ軸，ｑ軸の記憶用電圧指令Ｖｄｍ，Ｖｑｍとして設定してＲＡＭ５６に記憶して（ステップＳ２２０）、本ルーチンを終了する。このように、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に基づいてｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定する（第１設定手法によって電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定する）ことにより、モータ３２を精度よく制御することができる。

ステップＳ１４０でキャリア周波数ｆｃが閾値ｆｃｒｅｆよりも大きいときには、第１設定手法によってｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定すると上述の不都合を生じる可能性があると判断し、ＲＡＭ５６に記憶されているｄ軸，ｑ軸の記憶用電圧指令Ｖｄｍ，Ｖｑｍをｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊に設定する（ステップＳ１８０）。以下、ステップＳ１８０の処理によってｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定する手法を「第２設定手法」という。そして、モータ３２の予測電気角θｅｅｓ１を用いて、ｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に座標変換（２相−３相変換）する（ステップＳ１９０）。

第２設定手法によってｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定する処理は、第１設定手法によってｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定する処理に比して処理時間を短縮することができると考えられる。したがって、キャリア周波数ｆｃが閾値ｆｃｒｅｆよりも大きいときには、第２設定手法によってｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定することにより、各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊の設定処理が搬送波電圧の次周期におけるＰＷＭ信号の演算開始のタイミングまでに完了しない不都合が生じるのを抑制することができる。これにより、モータ３２の制御性が低下するのを抑制することができる。

次に、上述のステップＳ１５０，Ｓ１６０の処理と同様に、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に基づいてｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を設定すると共にｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊とｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑとを用いてｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定する（ステップＳ２００，Ｓ２１０）。即ち、第１設定手法によってｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定する。

そして、ｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊をｄ軸，ｑ軸の記憶用電圧指令Ｖｄｍ，Ｖｑｍとして設定してＲＡＭ５６に記憶して（ステップＳ２２０）、本ルーチンを終了する。上述したように、実施例では、なお、今回の本ルーチンの実行中に搬送波電圧が次周期の所定位相θｃｗに至ったときには、今回の本ルーチンの実行を強制終了して次回の本ルーチンの実行を開始する。したがって、搬送波電圧が次周期の所定位相θｃｗに至る前にステップＳ２２０の処理を完了した（今回の本ルーチンを強制終了しなかった）ときには、ｄ軸，ｑ軸の記憶用電圧指令Ｖｄｍ，Ｖｑｍを更新し、搬送波電圧が次周期の所定位相θｃｗに至る前にステップＳ２２０の処理を完了しなかった（今回の本ルーチンを強制終了した）ときには、ｄ軸，ｑ軸の記憶用電圧指令Ｖｄｍ，Ｖｑｍを更新しないことになる。

以上説明した実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、ｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊に基づいて各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を設定し、その電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊と搬送波電圧とを用いて各相のＰＷＭ信号を設定してトランジスタＴ１１〜Ｔ１６をスイッチング制御する。この際において、キャリア周波数ｆｃが閾値ｆｃｒｅｆ以下のときには、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に基づいてｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定する（第１設定手法によって電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定する）と共にこのｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊をｄ軸，ｑ軸の記憶用電圧指令Ｖｄｍ，ＶｑｍとしてＲＡＭ５６に記憶する。これにより、モータ３２を精度よく制御することができる。一方、キャリア周波数ｆｃが閾値ｆｃｒｅｆよりも大きいときには、ＲＡＭ５６に記憶されているｄ軸，ｑ軸の記憶用電圧指令Ｖｄｍ，Ｖｑｍをｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊に設定する（第２設定手法によって電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定する）。これにより、各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊の設定処理が搬送波電圧の次周期におけるＰＷＭ信号の演算開始のタイミングまでに完了しない不都合が生じるのを抑制することができる。この結果、モータ３２の制御性が低下するのを抑制することができる。

実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、キャリア周波数ｆｃが閾値ｆｃｒｅｆよりも大きいときには、各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を設定した後に、ｄ軸，ｑ軸の記憶用電圧指令Ｖｄｍ，Ｖｑｍを更新できれば更新し、ｄ軸，ｑ軸の記憶用電圧指令Ｖｄｍ，Ｖｑｍを更新できなければ更新しないものとした。しかし、キャリア周波数ｆｃが閾値ｆｃｒｅｆよりも大きいときには、各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を設定した後に、常時、記憶用電圧指令Ｖｄｍ，Ｖｑｍを更新しないものとしてもよい。

実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、キャリア周波数ｆｃが閾値ｆｃｒｅｆ以下のときには、第１設定手法によって電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定し、キャリア周波数ｆｃが閾値ｆｃｒｅｆよりも大きいときには、第２設定手法によって電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定するものとした。しかし、第１設定手法から第２設定手法に切り替える際と第２設定手法から第１設定手法とを切り替える際とで閾値ｆｃｒｅｆにヒステリシス（マージン）を持たせるものとしてもよい。ここで、ヒステリシスの程度としては、例えば、０．８ｋＨｚ，１ｋＨｚ，１．２ｋＨｚなどとすることができる。

実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、キャリア周波数ｆｃが閾値ｆｃｒｅｆ以下のときには、第１設定手法によって電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定し、キャリア周波数ｆｃが閾値ｆｃｒｅｆよりも大きいときには、第２設定手法によって電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定するものとした。しかし、実施例で、モータ３２の回転数Ｎｍに基づいてキャリア周波数ｆｃを設定することを考慮すると、キャリア周波数ｆｃに代えてモータ３２の回転数Ｎｍを用いるものとしてもよいことが分かる。この場合、モータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆ以下のときには、キャリア周波数ｆｃが閾値ｆｃ以下であると判断し、第１設定手法によって電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定し、モータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆよりも大きいときには、キャリア周波数ｆｃが閾値ｆｃよりも大きいと判断し、第２設定手法によって電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定するものとしてもよい。ここで、閾値Ｎｍｒｅｆは、閾値ｆｃｒｅｆに相当するモータ３２の回転数Ｎｍとして、例えば、８８００ｒｐｍ，９０００ｒｐｍ，９２００ｒｐｍなどを用いることができる。また、第１設定手法から第２設定手法に切り替える際と第２設定手法から第１設定手法とを切り替える際とで閾値Ｎｍｒｅｆにヒステリシス（マージン）を持たせるものとしてもよい。ヒステリシスの程度としては、例えば、９００ｒｐｍ，１０００ｒｐｍ，１１００ｒｐｍなどとすることができる。

実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、１つの電子制御ユニット５０を備えるものとしたが、複数の電子制御ユニットを備えるものとしてもよい。この場合、例えば、第１制御ユニットで、ｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定して第２電子制御ユニットに出力し、第２電子制御ユニットで、ｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊に基づいて各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を設定すると共にこの各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を用いて各相のＰＭＷ信号を生成してインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６をスイッチング制御するものとしてもよい。また、第１電子制御ユニットで、図２の各相電圧指令設定ルーチンを実行して各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を第２電子制御ユニットに出力し、第２電子制御ユニットで、各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊を用いて各相のＰＭＷ信号を生成してインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６をスイッチング制御するものとしてもよい。

実施例では、走行用のモータ３２を備える電気自動車２０に搭載される駆動装置の構成とした。しかし、走行用のモータの他にエンジンも備えるハイブリッド自動車に搭載される駆動装置の構成としてもよい。また、建設設備などの移動しない設備に搭載される駆動装置の構成としてもよい。

実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、モータ３２が「モータ」に相当し、インバータ３４が「インバータ」に相当し、電子制御ユニット５０のＲＡＭ５６が「記憶手段」に相当し、電子制御ユニット５０のＣＰＵ５２が「制御手段」に相当する。

なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。

以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。

本発明は、駆動装置の製造産業などに利用可能である。

２０ 電気自動車、２２ａ，２２ｂ 駆動輪、２４ デファレンシャルギヤ、２６ 駆動軸、３２ モータ、３２ａ 回転位置検出センサ、３２ｕ，３２ｖ 電流センサ、３４ インバータ、３６ バッテリ、３８ 電力ライン、５０ 電子制御ユニット、５２ ＣＰＵ、５４ ＲＯＭ、５６ ＲＡＭ、６０ イグニッションスイッチ、６２ シフトポジションセンサ、６４ アクセルペダルポジションセンサ、６６ ブレーキペダルポジションセンサ、６８ 車速センサ、Ｄ１１〜Ｄ１６ ダイオード、Ｔ１１〜Ｔ１６トランジスタ。

Claims (1)

1. モータと、
   複数のスイッチング素子のスイッチングによって前記モータを駆動するインバータと、
   データを記憶する記憶手段と、
   ｄ軸，ｑ軸の電圧指令に基づいて各相の電圧指令を設定し、該各相の電圧指令と搬送波電圧とを用いて各相のＰＷＭ信号を設定して前記複数のスイッチング素子をスイッチング制御する制御手段と、
   を備える駆動装置であって、
   前記制御手段は、
   前記搬送波電圧の周波数が閾値以下のときには、前記モータのトルク指令に基づいて前記ｄ軸，ｑ軸の電圧指令を設定すると共に該設定したｄ軸，ｑ軸の電圧指令をｄ軸，ｑ軸の記憶用電圧指令として前記記憶手段に記憶し、
   前記搬送波電圧の周波数が前記閾値よりも大きいときには、前記記憶手段に記憶されているｄ軸，ｑ軸の記憶用電圧指令をｄ軸，ｑ軸の電圧指令に設定する、
   駆動装置。

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