JP2017143788A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】製造コストを低減すること。
【解決手段】作業車両１は、走行車体２と、ロール角検出装置３０と、姿勢制御装置４０とを備える。走行車体２は、作業機５０がローリング可能に後部に連結される。ロール角検出装置３０は、走行車体２の後部に設けられ、走行車体２のロール角を検出する。姿勢制御装置４０は、ロール角検出装置３０に近接して走行車体２の後部に設けられ、ロール角検出装置３０の検出値に基づいて作業機５０の走行車体２に対するローリング姿勢を制御する。
【選択図】図１４

Description

本発明は、作業車両に関する。

従来、作業車両（たとえば、農用トラクタ）において、車体の後部に連結された作業機の車体に対する姿勢を制御する制御装置と、車体の左右方向の傾斜角（以下、「ロール角」という）を検出する傾斜センサとを接続して、傾斜センサの検出値に基づいて作業機の姿勢を自動制御することが知られている。

ここで、傾斜センサは、たとえば、車体の左右いずれかの側部に設けられており、車体の後部に設けられる制御装置とは離れた位置にある（たとえば、特許文献１参照）。

特開平７−２４１１０２号公報

しかしながら、上記したような従来の作業車両では、傾斜センサと制御装置とが離れているため、双方の機器を接続するワイヤーハーネスなどの配線が長くなって、配線の配索が煩雑になり、組み立てが難しくなっていた。そして、これらは、製造コストが高くなる原因となっていた。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、製造コストを低減することができる作業車両を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の作業車両は、作業機（５０）がローリング可能に後部に連結される走行車体（２）と、前記走行車体（２）の後部に設けられ、前記走行車体（２）のロール角を検出するロール角検出装置（３０）と、前記ロール角検出装置（３０）に近接して前記走行車体（２）の後部に設けられ、前記ロール角検出装置（３０）の検出値に基づいて前記作業機（５０）の前記走行車体（２）に対するローリング姿勢を制御する姿勢制御装置（４０）とを備えることを特徴とする。

請求項２に記載の作業車両は、請求項１に記載の作業車両において、前記走行車体（２）の後部に設けられ、前記作業機（５０）を支持しつつ該作業機（５０）のローリングと共に傾斜する作業機支持部材（２２）と、前記姿勢制御装置（４０）に近接して設けられ、前記作業機支持部材（２２）の傾斜角を検出する傾斜角検出装置（７０）とをさらに備えることを特徴とする。

請求項３に記載の作業車両は、請求項２に記載の作業車両において、左右のリヤフェンダ（１１，１１）を下方からそれぞれ支持する左右のリヤフレーム（１６，１６）の上部に設けられ、前記左右のリヤフレーム（１６，１６）の間に架け渡されるセンターフレーム（２３）をさらに備え、前記ロール角検出装置（３０）は、前記センターフレーム（２３）の直上に設けられ、後方の面を覆うカバー（３５）を有し、前記姿勢制御装置（４０）は、前記センターフレーム（２３）の直下に設けられ、後方の面を覆うカバー（４５）を有し、前記傾斜角検出装置（７０）は、前記姿勢制御装置（４０）の直下に設けられ、後方の面を覆うカバー（７５）を有し、前記ロール角検出装置（３０）のカバー（３５）は、後方の面にナンバープレート取付部（３６）をさらに有することを特徴とする。

請求項４に記載の作業車両は、請求項３に記載の作業車両において、前記作業機（５０）を昇降する左右の昇降アーム（１０１）のいずれか一方に設けられ、前記作業機（５０）の前記ローリング姿勢を変更する姿勢変更シリンダ（２４）と、前記左右のリヤフェンダ（１１，１１）の間に配置された操縦席（７）の下方に設けられ、前記昇降アーム（１０１）を駆動する昇降シリンダ（１０４）を収納する昇降シリンダケース（１０２）と、前記昇降シリンダケース（１０２）の左右いずれか一側方に設けられ、電子制御されて、前記姿勢変更シリンダ（２４）へ送給する圧油を調整するバルブ（２７）と、前記センターフレーム（２３）に設けられ、前記バルブ（２７）と前記姿勢制御装置（４０）とを接続する配線を固定するクランプ部（２６）とをさらに備えることを特徴とする。

請求項５に記載の作業車両は、請求項４に記載の作業車両において、前記昇降シリンダケース（１０２）の左右いずれか一側方に設けられ、前記作業機（５０）の下降速度を調整する下降速度調整装置（１００）をさらに備え、前記バルブ（２７）は、前記昇降シリンダケース（１０２）の前記下降速度調整装置（１００）が設けられた側と同じ側に設けられることを特徴とする。

請求項１に記載の作業車両によれば、ロール角検出装置と姿勢制御装置とが走行車体の後部に集中することで、ワイヤーハーネスなどの配線の配索が容易となる。これにより、組み立て容易性を向上させることができる。また、ロール角検出装置と姿勢制御装置との間を短い配線で接続することができ、部品コストを低減することができる。さらに、組み立て容易性の向上、部品コストの低減によって、製造コストを低減することができる。

請求項２に記載の作業車両によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、作業機支持部材の傾斜角を検出すれば作業機のローリング姿勢を検出することができて構成簡素となるうえ、傾斜角検出装置と姿勢制御装置とが近接して配線の配索が容易となり、組み立て容易性を向上させることができる。また、傾斜角検出装置と姿勢制御装置との間を接続する配線が短くて済むため、部品コストを低減することができる。

請求項３に記載の作業車両によれば、請求項２に記載の発明の効果に加えて、ロール角検出装置、姿勢制御装置および傾斜角検出装置が、走行車体の後部においてセンターフレーム付近に集中し、かつ、それぞれの後面がカバーによって覆われることで、各装置に対する後方からの泥はねなどによる影響を防ぐことができる。また、ロール角検出装置のカバーの後面にナンバープレートが取り付けられることで、ロール角検出装置をカバーとナンバープレートとによって二重に保護することができる。

請求項４に記載の作業車両によれば、請求項３に記載の発明の効果に加えて、電子制御されるバルブ（すなわち、電子制御バルブ）と姿勢制御装置とを接続する配線をセンターフレームの下方に配索することができる。これにより、センターフレームに配線が隠れるようになり、配線によって外観を損なうことがなくなり、さらに、クランプ部によって配線を固定するため、配線を容易に配索することができる。

請求項５に記載の作業車両によれば、請求項４に記載の発明の効果に加えて、下降速度調整装置とバルブとが同じ側にあることで、２つの装置のメンテナンスなどが容易となる。

図１は、作業車両の概略左側面図である。 図２は、作業車両の概略平面図である。 図３は、作業車両の概略背面図である。 図４は、作業機の姿勢制御における手動モードの説明図（その１）である。 図５は、作業機の姿勢制御における手動モードの説明図（その２）である。 図６は、作業機の姿勢制御における自動水平モードの説明図である。 図７は、作業機の姿勢制御における平行モードの説明図である。 図８は、メカデセラの設置位置の説明図である。 図９は、メカデセラの構成の説明図（その１）である。 図１０は、メカデセラの構成の説明図（その２）である。 図１１は、メカデセラの構成の説明図（その３）である。 図１２は、メカデセラの構成の説明図（その４）である。 図１３は、メカデセラの構成の説明図（その５）である。 図１４は、ロール角検出装置および姿勢制御装置の設置位置の説明図（その１）である。 図１５は、ロール角検出装置および姿勢制御装置の設置位置の説明図（その２）である。 図１６は、ロール角検出装置の分解斜視図である。 図１７は、傾斜角検出装置の説明図（その１）である。 図１８は、傾斜角検出装置の説明図（その２）である。 図１９は、ポジションセンサの設置位置の説明図である。 図２０は、スイッチボックスの設置位置の説明図である。

以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

図１は、作業車両１の概略左側面図である。図２は、作業車両１の概略平面図である。図３は、作業車両１の概略背面図である。なお、以下では、作業車両１として、圃場で作業する場合に使用するトラクタ（農用トラクタ）を例に説明する。

また、以下の説明において、前後方向とは、作業車両、すなわち、トラクタ１の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。なお、トラクタ１の進行方向とは、トラクタ１の直進時において、後述する操縦席７からステアリングハンドル６へ向かう方向である（図１および図２参照）。

また、左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向である。ここでは、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、オペレータが操縦席７に着いて前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である（図２および図３参照）。さらに、上下方向とは、前後方向および左右方向に対して直交する方向である（図１および図３参照）。前後方向、左右方向および上下方向は、互いに３次元で直交する。

図１、図２および図３に示すように、トラクタ１は、走行車体２の前部および後部にそれぞれ前輪３，３および後輪４，４を備えており、走行車体２の前部に搭載されたエンジンＥの回転動力を、ミッションケース２０（図３参照）内の変速装置によって適宜減速するなどして前輪３，３、後輪４，４へ伝達するように構成されている。

また、走行車体２の中央部には、ハンドルポスト５に支持されたステアリングハンドル６が設けられ、ステアリングハンドル６の後方に操縦席７が設けられている。また、図示しないが、ステアリングハンドル６の周辺には、エンジンＥの回転数を調節するスロットルレバーなどの各種操作レバーなどが設けられている。

また、走行車体２の中央のステップフロア８には、ハンドルポスト５を挟んで、左側にクラッチペダル９が設けられ、右側に左右の後輪４，４をそれぞれ制動する左右のブレーキペダル１０Ｌ，１０Ｒが設けられている。

図２に示すように、走行車体２は、操縦席７の左右の両側方において、左右の後輪４，４を前方および上方から覆う左右のリヤフェンダ１１，１１を備えている。なお、左側のリヤフェンダ１１の上方の面（上面）には、主変速レバー１２が設けられ、主変速レバー１２の後方には、低速、中速、高速および中立のいずれかの位置を選択する副変速レバー１３が設けられている。

また、右側のリヤフェンダ１１の上面には、たとえば、作業機（たとえば、ロータリ耕耘機）５０による耕耘深さを設定する耕深レバー１４、昇降アーム１０１を操作して作業機５０の高さを設定するポジションレバー１５などが設けられている。

また、走行車体２の後部には、左右のリヤフェンダ１１，１１を下方からそれぞれ支持する左右のリヤフレーム１６，１６（図３参照）が設けられている。さらに、走行車体２の後部における操縦席７の後方には、左右のリヤフレーム１６，１６に支持されたアーチ状のロプスフレーム１７が設けられている。

作業機５０は、リヤフレーム１６に取り付けられたヒッチ（たとえば、２Ｐヒッチ）の他、昇降アーム１０１（後方のリフトロッドを含む）によって昇降可能に支持されつつ、走行車体２の後部に連結されている。図３に示すように、作業機５０は、ミッションケース２０の後面に設けられたＰＴＯ（Power take-off）軸２１から、エンジンＥから伝達された回転動力を取り出して、たとえば、耕耘爪を回転させて耕耘作業などを行う。

昇降アーム１０１は、操縦席７の下方に設けられた昇降シリンダケース１０２（図９参照）内において昇降リンク機構１２０（図１２参照）に連結されている。なお、昇降シリンダケース１０２には、昇降リンク機構１２０の他、昇降アーム１０１を駆動する昇降シリンダ１０４（図９参照）が収納されている。

また、たとえば、昇降アーム１０１の回動に連動する昇降リンク機構１２０の回動速度をダンパ１２１（図１２参照）によって制限することで、作業機５０の下降速度を遅くすることができる。なお、上記した、昇降アーム１０１、昇降シリンダケース１０２、昇降シリンダ１０４、昇降リンク機構１２０およびダンパ１２１は、作業機５０の下降速度を調整する、いわゆるメカデセラ１００を構成している。メカデセラ１００の詳細については、図８〜図１３を用いて後述する。

また、作業機５０は、走行車体２に対してＰＴＯ軸２１まわりにローリング可能に連結され、走行車体２の後方に配置される。また、本実施形態に係る作業車両（トラクタ１）は、作業機５０の走行車体２に対するローリング姿勢を用途に応じて制御するために３種類のモードを有している。各モードは、後述するモード切替スイッチ６１（図２参照）によって入切を切り替えることができる。

次に、図４〜図７を参照して、作業機５０の姿勢（すなわち、ローリング姿勢）制御における各モードについて説明する。上記したように、作業機５０の姿勢制御において、モード切替スイッチ６１は、「手動モード」、「自動水平モード」および「平行モード」の３種類のモードに切り替えることができる。

図４および図５は、作業機５０の姿勢制御における「手動モード」の説明図である。操作者がモード切替スイッチ６１を押して「手動モード」を「入」へ切り替えると、作業機５０の姿勢（ローリング姿勢、すなわち、左右方向に傾斜した姿勢）を調整する右上げスイッチ６２および右下げスイッチ６３による操作が可能となる。なお、図４および図５では、走行車体２が走行し、かつ、作業機５０によって作業する圃場面などの作業面Ｇｒが水平な場合を示している。

図４に示すように、「手動モード」では、右上げスイッチ６２（図２参照）の１回または複数回の押し操作によって、左右の昇降アーム１０１のいずれか一方（図示の例では、右側の昇降アーム１０１）に設けられた姿勢変更シリンダ２４のロッドが収縮し、作業機５０を右上へ引き上げる。これにより、作業機５０は、作業機支持部材２２を介して矢印Ｒ１の向きへ回動し、作業面Ｇｒに対して右上がりに傾斜する。

また、図５に示すように、「手動モード」では、右下げスイッチ６３（図２参照）の１回または複数回の押し操作によって、姿勢変更シリンダ２４のロッドが伸張し、作業機５０を右下へ押し下げる。これにより、作業機５０は、作業機支持部材２２を介して矢印Ｒ２の向きへ回動し、作業面Ｇｒに対して右下がりに傾斜する。

なお、「手動モード」を、モード切替スイッチ６１によって「自動水平モード」および「平行モード」のいずれも選択されていない、すなわち、いずれも「入」になっていない場合に「入」になるように構成してもよい。

図６は、作業機５０の姿勢制御における「自動水平モード」の説明図である。操作者がモード切替スイッチ６１を押して「自動水平モード」を「入」へ切り替えると、図６に示すように、たとえば、作業面Ｇｒが傾斜している場合でも、作業機５０は、かかる作業面Ｇｒを走行する走行車体２のローリングに関わらず、常に水平状態を維持するように自動制御される。

図７は、作業機５０の姿勢制御における「平行モード」の説明図である。操作者がモード切替スイッチ６１を押して「平行モード」を「入」へ切り替えると、図７に示すように、たとえば、作業面Ｇｒが傾斜している場合、作業機５０は、かかる作業面Ｇｒの傾斜に沿ってローリングしている走行車体２と同等に傾斜して、作業面Ｇｒに対して常に平行となるように自動制御される。

なお、トラクタ１は、作業機５０を、走行車体２のローリングに関わらず、予め設定されたロール角に維持する「傾斜モード」をさらに有してもよい。

また、トラクタ１は、走行車体２に対する後退操作を検出して作業機５０を非作業位置へ上昇させる「バックアップモード」、作業機５０を非作業位置から作業位置へ下降させる場合に下降速度を所定高さから緩速として衝撃を緩和する「デセラ（デセラレーション）モード」などをさらに有してもよい。なお、「バックアップモード」や「デセラモード」を、入切スイッチを操作してそれぞれの入切を切り替えるようにしてもよい。

また、「デセラモード」を実行するために、入切スイッチによって電動モータの入切を切り替えるような電気式の他、機械式としてもよい。本実施形態に係る作業車両（トラクタ１）では、機械式のいわゆるメカデセラを採用している。ここで、図８〜図１３を参照して、かかるメカデセラ１００について説明しておく。

図８は、メカデセラ１００の設置位置の説明図である。具体的には、図８は、走行車体２の後部を示す概略右側面図である。また、図８には、右側面視において後輪４に隠れた部分を透視して示している。図８に示すように、トラクタ１は、走行車体２の後部における右側、かつ、後輪４よりも左右方向の内側（左側）にメカデセラ１００を備えている。メカデセラ１００は、操作者Ｏによるポジションレバー１５の操作によって作業機５０が非作業位置（上昇位置）から作業位置（下降位置）へ下降する場合に、かかる下降速度を調整する装置である。

図９〜図１３は、メカデセラ１００の構成の説明図である。具体的には、図９、図１０および図１１は、昇降シリンダケース１０２の概略右側面図（透視図）であり、図９に昇降アーム１０１の基本状態、図１０に昇降アーム１０１を下げた状態、図１１に昇降アーム１０１を上げた状態をそれぞれ示している。また、図１２は、昇降リンク機構１２０の概略右側面図であり、図１３は、ダンパ（減衰部材）１２１の概略斜視図である。

図９に示すように、メカデセラ１００では、昇降バルブ１０３のバルブスプール１０３ａが前後方向に動かされると、昇降シリンダケース１０２の内部に上下方向について斜めに設置された昇降シリンダ１０４が作動し、昇降シリンダアーム１０４ａに連結された昇降アーム１０１のシリンダ接続部１０１ｂを押し引きする。これにより、昇降アーム１０１が昇降アーム回動軸１０１ａを支点として上下に回動する。

また、図１０および図１１に示すように、かかるメカデセラ１００では、昇降アーム１０１を下げた位置から上昇させる場合、操作者Ｏがポジションレバー１５（図８参照）を前方に倒した下げ位置から後方の上げ位置まで引くと、ポジションレバー１５の下端部が第１回動体１０５のレバー当接部１０５ａを押し下げる。これにより、第１回動体１０５が図中における反時計回りに回転する。また、第１回動体１０５の内部には内部アーム１０５ｂが設けられており、第１回動体１０５が回転すると、内部アーム１０５ｂが第１回動体１０５と一体となって回転する。

また、内部アーム１０５ｂの内部には第１内部リンク１１０が設けられている。第１内部リンク１１０は、内部アーム１０５ｂの回転に伴い、昇降シリンダケース１０２に固定された第１内部リンク回動軸１１０ａを支点として図中における反時計回りに回転する。また、第１内部リンク１１０は、上部において内部アーム１０５ｂに連結され、下部において内部リンクピン１１０ｂに連結されている。このため、第１内部リンク１１０が反時計回りに回転すると、第２内部リンク１１１が前方へ引っ張られ、これにより、内部リンクピン１１０ｂの下方近傍において連結された昇降バルブ１０３のバルブスプール１０３ａを押し込む。

バルブスプール１０３ａが昇降バルブ１０３によって押し込まれると、油路１０４ｂから圧油が供給されて昇降シリンダ１０４内の昇降ピストン１０４ｃを押し出して、昇降アーム１０１が上昇する。このとき、第１回動体１０５の回転角により決定する内部リンクピン１１０ｂの位置に対して昇降アーム１０１が上昇しすぎると、昇降アーム１０１と第２内部リンク１１１との連結部１１１ａが内部リンクピン１１０ｂよりも前方へ移動する。これにより、スプール連結部１１１ｂが後方へ移動して昇降シリンダ１０４に対する圧油の供給が停止する。このように、メカデセラ１００では、ポジションレバー１５の位置と、昇降アーム１０１および第１回動体１０５の回転角とが常に連動するようになる。

また、かかるメカデセラ１００では、ポジションレバー１５を上げた位置から下降させる場合、操作者Ｏがポジションレバー１５（図８参照）を後方に引いた上げ位置から前方の下げ位置へ倒すと、ポジションレバー１５の下端部が第１回動体１０５のレバー当接部１０５ａから離れるため、第１回動体１０５の戻りばね１０５ｄ（図８参照）によって、第１回動体１０５が図中における時計回りに回転する。

第１回動体１０５の回転に伴い、内部アーム１０５ｂが時計回りに回転するため、第１内部リンク１１０が、内部アーム１０５ｂの回転に伴い第１内部リンク回動軸１１０ａを支点として時計回りに回転する。第１内部リンク１１０が時計回りに回転すると、第２内部リンク１１１が後方へ引っ張られ、これにより、内部リンクピン１１０ｂの下方近傍において連結された昇降バルブ１０３のバルブスプール１０３ａを引き出す。

バルブスプール１０３ａが昇降バルブ１０３によって引き出されると、昇降シリンダ１０４内の圧力が下がり、昇降アーム１０１が自重によって昇降ピストン１０４ｃを昇降シリンダ１０４の内部へ押し込みながら下降する。このとき、第１回動体１０５の回転角により決定する内部リンクピン１１０ｂの位置に対して昇降アーム１０１が下降しすぎると、昇降アーム１０１と第２内部リンク１１１との連結部１１１ａが内部リンクピン１１０ｂよりも後方へ移動する。これにより、スプール連結部１１１ｂが前方へ移動して昇降シリンダ１０４に対して圧油が供給される。このように、メカデセラ１００では、昇降アーム１０１の下降時においても、ポジションレバー１５の位置と、昇降アーム１０１および第１回動体１０５の回転角とが常に連動するようになる。

また、図１２に示すように、昇降アーム１０１（図９参照）に連動して回転する第１回動体１０５の外部アーム１０５ｃと第２回動体１０６の下部アーム１０６ａとは、第１リンクアーム１０７によって連結されており、昇降アーム１０１が下降する場合、第１回動体１０５が図中における反時計回りに回転すると、第２回動体１０６が反時計回りに回転する。さらに、第２回動体１０６の上部アーム１０６ｂは、第３回動体１０８のリンク連結アーム１０８ｂと第２リンクアーム１０９とによって連結されており、第２回動体１０６が時計回りに回転すると、第３回動体１０８が時計回りに回転する。

なお、図１３に示すように、第３回動体１０８は、回動軸となる第３筒体１０８ａにリンク連結アーム１０８ｂ、リターンプレート１０８ｄおよびボルト取付板１０８ｃが溶接されており、各部材が一体となって回転する。また、たとえば、ボルト取付板１０８ｃに穴が設けられ、かかる穴にナット１０８ｅが溶接され、ナット１０８ｅにボルト１１２が調整可能に挿入されるようにしてもよい。また、リターンプレート１０８ｄは、ボルト取付板１０８ｃに対して間隔をあけて対面するように第３筒体１０８ａに溶接されている。なお、この場合、ナット１０８ｅがめねじ部としてボルト取付板１０８ｃに溶接されているが、ナット１０８ｅに代えて、ボルト取付板１０８ｃにタップ加工してボルト１１２を挿入するようにしてもよい。

また、図１２および図１３に示すように、第３回動体１０８と同軸上の外側にはダンパアーム１１５が回転可能に設けられている。ダンパアーム１１５は、回動軸となる第４筒体１１５ａに当接板１１５ｂとダンパ連結部１１５ｃとが溶接されており、各部材が一体となって回転する。当接板１１５ｂは、第３回動体１０８のボルト取付板１０８ｃとリターンプレート１０８ｄとの間に挿入するように設けられるので、第３回動体１０８が時計回りに回転する場合、所定の角度以上に回転したところでボルト１１２が当接板１１５ｂに当接すると、第３回動体１０８の回転がダンパアーム１１５に伝達される。

よって、ボルト１１２の挿入深さを調節することで、ダンパ１２１（図１２参照）に連結されたダンパアーム１１５が回転（回動）を開始するタイミングを調整することが可能となる。これにより、作業機５０（図１参照）の下降速度を低下させる位置を調節することができる。なお、第３回動体１０８が反時計回りに回転する場合は、リターンプレート１０８ｄが当接してダンパアーム１１５を反時計回りに回転させる。

また、ダンパ連結部１１５ｃには、ダンパ１２１の取付位置を調節するダンパ位置変更部材１１６が取り付けられる。ダンパ位置変更部材１１６は、下方が開口された矩形状（コ字形状）に形成されており、ダンパ連結部１１５ｃに被せるように取り付けられ、下部にダンパ取付ロッド１１６ａを軸支してダンパ１２１が取り付けられる。ダンパ取付ロッド１１６ａは、ダンパ連結部１１５ｃの下部に設けられた長穴１１５ｄに挿通されることで、ダンパ１２１の取付位置をダンパアーム１１５の回転の径方向について変更可能となる。

また、ダンパ位置変更部材１１６の頂部には、矩形状の穴部１１６ｂと、ダンパ位置変更部材１１６の位置固定用の板ばね１１７とが設けられている。板ばね１１７は、下方に折り曲げられ、穴部１１６ｂを一旦通過して下方で折り返されている。かかる折返し部がダンパ連結部１１５ｃの上面に形成された複数の溝の１つに嵌合することで、ダンパ位置変更部材１１６が固定される。

また、ダンパ１２１の取付位置を回転の径方向について変更可能とすることで、回動支点となる第４筒体１１５ａとダンパ１２１とを押し込む力の作用点となるダンパ取付ロッド１１６ａとの間の距離が変更可能となる。なお、かかる距離が近いほどダンパ１２１を押し込む力が強くなり、遠いほどダンパ１２１を押し込む力が弱くなる。ダンパ１２１が効き始めてからの作業機５０の下降速度は、ダンパ１２１を押し込む力が強いほど速く、ダンパ１２１を押し込む力が弱いほど遅くなるため、ダンパ１２１とダンパ取付ロッド１１６ａとの間の距離を変更することで、作業機５０の下降速度を調整することができる。

次に、図１４〜図１８を参照して、ロール角検出装置３０、姿勢制御装置４０について説明する。図１４および図１５は、ロール角検出装置３０および姿勢制御装置４０の設置位置の説明図である。なお、図１４および図１５には、走行車体２の後部を斜め上方から見た図（斜視図）をそれぞれ示している。また、図中、後輪４などを省略している。また、図１５では、操縦席７を省略している。

ロール角検出装置３０は、走行車体２のロール軸を中心とした左右方向の傾斜角、すなわち、ロール角を検出する装置である。なお、本実施形態に係るトラクタ１では、ロール角検出装置３０として傾斜センサを採用している。以下、ロール角検出装置３０を「傾斜センサ」という。

なお、従来、ロール角検出装置３０と姿勢制御装置４０とは離れた位置にあった。このため、双方の機器を接続するワイヤーハーネスなどの配線が長くなり、配線の配索が煩雑になり、組み立てが難しくなっていた。本実施形態に係る作業車両（トラクタ１）では、ロール角検出装置３０と姿勢制御装置４０とを近接して設けることとした。

図１４および図１５に示すように、傾斜センサ３０は、走行車体２の後部に設けられている。より具体的には、傾斜センサ３０は、走行車体２の後部において操縦席７の後方に設けられたセンターフレーム２３の直上に設けられている。なお、センターフレーム２３は、上記した左右のリヤフレーム１６，１６の上部に設けられ、左右のリヤフレーム１６，１６の間に左右方向に架け渡された部材である。

また、傾斜センサ３０は、後方の面（後面）がカバー（以下、「傾斜センサカバー」という）３５によって覆われている。このように、傾斜センサ３０の後面が傾斜センサカバー３５に覆われることで、傾斜センサ３０に対する後方からの泥はねなどによる影響を防ぐことができる。なお、傾斜センサカバー３５は、傾斜センサ３０の四方のすべてまたは少なくとも後面を含む四方の一部を覆うものであってもよい。

また、傾斜センサカバー３５は、後方の面（後面）に車両のナンバープレートＰ（図１４参照）が取り付けられるナンバープレート取付部３６をさらに有している。なお、傾斜センサ３０の詳細については、図１６を用いて後述する。

姿勢制御装置４０は、作業機５０（図１参照）の走行車体２に対するローリング姿勢を制御する装置である。姿勢制御装置４０は、傾斜センサ３０の検出値に基づいて姿勢変更シリンダ２４のロッドを伸縮制御して、作業機５０のローリング姿勢を制御する。図１４および図１５に示すように、姿勢制御装置４０は、走行車体２の後部に設けられている。より具体的には、姿勢制御装置４０は、走行車体２の後部において、センターフレーム２３の直下にブラケットを介して設けられるとともに、傾斜センサ３０の下方に位置して傾斜センサ３０に近接して設けられている。

また、姿勢制御装置４０は、後方の面（後面）がカバー（以下、「制御装置カバー」という）４５によって覆われている。このように、姿勢制御装置４０の後面が制御装置カバー４５に覆われることで、姿勢制御装置４０に対する後方からの泥はねなどによる影響を防ぐことができる。なお、制御装置カバー４５は、姿勢制御装置４０の四方のすべてまたは少なくとも後面を含む四方の一部を覆うものであってもよい。

このように、本実施形態に係るトラクタ１によれば、傾斜センサ３０と姿勢制御装置４０とが走行車体２の後部に集中することで、ワイヤーハーネスなどの配線の配索が容易となる。これにより、組み立て容易性を向上させることができる。また、傾斜センサ３０と姿勢制御装置４０との間を短い配線で接続することができ、部品コストを低減することができる。さらに、組み立て容易性の向上、部品コストの低減によって、製造コストを低減することができる。

また、傾斜センサ３０が操縦席７のすぐ後方（真後ろ）にあるため、操作者は操縦席７に着席したまま作業機５０（図３参照）のロール角などを調整することができる。これにより、傾斜センサ３０による作業機５０の微調整が容易となる。また、傾斜センサ３０の設置を容易に行うことができる。

また、傾斜センサカバー３５の後面にナンバープレート取付部３６が設けられることで、ナンバープレート取付部３６に取り付けられるナンバープレートＰはセンターフレーム２３の高さに位置するようになる。このため、ナンバープレートＰの外部からの視認性が向上する。

図１４および図１５に示すように、姿勢制御装置４０の下方には、作業機５０の姿勢（ローリング姿勢）、すなわち、走行車体２に対する左右方向の傾斜角（ロール角）を検出する傾斜角検出装置７０が姿勢制御装置４０に近接して設けられている。なお、本実施形態に係るトラクタ１では、傾斜角検出装置７０としてストロークセンサを採用している。以下、傾斜角検出装置７０を「ストロークセンサ」という。なお、ストロークセンサ７０の詳細については、図１８を用いて後述する。

ストロークセンサ７０は、後方の面（後面）がカバー（以下、「ストロークセンサカバー」という）７５によって覆われている。このように、ストロークセンサ７０の後面がストロークセンサカバー７５に覆われることで、ストロークセンサ７０に対する後方からの泥はねなどによる影響を防ぐことができる。なお、ストロークセンサカバー７５は、ストロークセンサ７０の四方のすべてまたは少なくとも後面を含む四方の一部を覆うものであってもよい。

このように、本実施形態に係るトラクタ１によれば、傾斜センサ３０、姿勢制御装置４０およびストロークセンサ７０が、走行車体２の後部においてセンターフレーム２３付近に集中し、かつ、それぞれの後面がカバー（傾斜センサカバー３５、制御装置カバー４５およびストロークセンサカバー７５）によって覆われることで、各装置（機器）に対する後方からの泥はねなどによる影響を防ぐことができる。また、傾斜センサカバー３５の後面にナンバープレートＰが取り付けられることで、傾斜センサ３０を傾斜センサカバー３５とナンバープレートＰとによって二重に保護することができる。

また、ストロークセンサ７０と姿勢制御装置４０とが近接しているため、ストロークセンサ７０と姿勢制御装置４０とを短い配線で接続することができ、配線の配索が容易となるとともに、部品コストを低減することができる。これにより、製造コストをさらに低減することができる。

図１４および図１５に示すように、走行車体２の後部には、作業機５０を支持しつつ、作業機５０のローリングと共に左右方向に傾斜（回動）する作業機支持部材２２が設けられている。すなわち、作業機支持部材２２は、作業機５０のローリング姿勢に応じて作業機５０のロール角と同等に傾斜する。したがって、ストロークセンサ７０によって作業機支持部材２２の左右方向の傾斜角を検出すれば、作業機５０のローリング姿勢を検出することができる。

このように、本実施形態に係るトラクタ１によれば、作業機支持部材２２の傾斜角を検出して作業機５０の（走行車体に対する）ローリング姿勢を検出することができるため、構成簡素となる。これにより、製造コストをさらに低減することができる。

なお、傾斜センサ３０、姿勢制御装置４０およびストロークセンサ７０は、センターフレーム２３における左右方向の中心に配置され、かつ、上下方向について同一線上に並ぶように配置されている。これにより、３つの機器を最短距離で配置することができるとともに、傾斜センサ３０およびストロークセンサ７０においては、走行車体２のロール角および作業機５０の姿勢をそれぞれ精度良く検出することができる。

ここで、図１６を参照して、ロール角検出装置（傾斜センサ）３０の詳細について説明する。図１６は、ロール角検出装置（傾斜センサ）３０の分解斜視図である。なお、従来、たとえば、傾斜センサ３０の検出値を処理する場合に基準となる基準値を、スイッチの押下によって変更して作業機の姿勢を傾斜させていたが、スイッチを一回押下するごとの変化量が機種などでばらつきがある場合があり、作業機５０の姿勢調整が煩雑化することがあった。このため、本実施形態に係るトラクタ１では、傾斜センサ３０を走行車体２のロール軸Ｌまわりに回動させることとした。

図１６に示すように、ロール角検出装置である傾斜センサ３０は、センターフレーム２３の上方の面（上面）２３ａに設けられる。なお、センターフレーム２３は、上記した上面２３ａと、上面から直角に屈曲された前方の面（前面）２３ｂとを有しており、左右側面視において鉤状に形成されている。

センターフレーム２３の前面２３ｂには、取付プレート２５が、前面２３ｂと対面して、センターフレーム２３から上方へ突出して設けられている。取付プレート２５には、傾斜センサ３０のセンサ本体３１を支持する支持ブラケット３２が取り付けられる。このように、傾斜センサ３０はアッセンブリ化されている。また、取付プレート２５は、円形の第１穴部２５ａを有し、支持ブラケット３２は、前方へ突出して第１穴部２５ａに挿通可能な第１軸部３２ａを有している。なお、取付プレート２５は、センターフレーム２３に取り付けられた状態において、第１穴部２５ａの中心が走行車体２のロール軸Ｌ上に位置する。

また、支持ブラケット３２の第１軸部３２ａを取付プレート２５の第１穴部２５ａに挿通させることで、支持ブラケット３２は、取付プレート２５に対して走行車体２のロール軸Ｌを中心に左右方向に傾斜（回動）可能となる。したがって、支持ブラケット３２に固定されたセンサ本体３１は、センターフレーム２３に取り付けられた状態において、走行車体２のロール軸Ｌまわりに回動可能となる。

このように、本実施形態に係るトラクタ１によれば、傾斜センサ３０が走行車体２のロール軸Ｌまわりに回動することで、走行車体２のロール角に関わらず作業機５０のローリング姿勢の調整が可能となる。これにより、作業機５０の姿勢調整を容易に行うことができる。

また、取付プレート２５は、上下に長い長穴である第２穴部２５ｂを有し、支持ブラケット３２は、前方へ突出して第２穴部２５ｂに挿通可能な第２軸部３２ｂを有している。支持ブラケット３２の第２軸部３２ｂを取付プレート２５の第２穴部２５ｂに挿通させることで、支持ブラケット３２の左右方向の回動を所定範囲に規制して過度な回動を抑えることができる。

また、支持ブラケット３２は、取付プレート２５の上面２５ａに対して隙間をあけて取り付けられる。かかる隙間に傾斜センサ３０と姿勢制御装置４０との間を接続する配線を通すことで、配線が外部に露出しないようになり、見栄えを良くすることができる。

また、センサ本体３１が支持ブラケット３２を介してセンターフレーム２３に取り付けられた状態で、センサ本体３１を覆うように、傾斜センサカバー３５が上方から取り付けられる。また、傾斜センサ３０には、センサ本体３１、厳密には、支持ブラケット３２に回動操作レバー３３が着脱自在に取り付けられる。回動操作レバー３３は、傾斜センサ３０を手動でロール軸Ｌまわりに回動させるものであり、使用時には、傾斜センサカバー３５の上面に設けられた左右方向に長い長穴３５ａを介して、図中の二点破線で示すように、支持ブラケット３２の取付筒３２ｃに挿入される。また、回動操作レバー３３は、不使用時には、傾斜センサカバー３５の上面の四隅のいずれかの近傍に設けられた穴３５ｂに挿入される。これにより、回動操作レバー３３は傾斜センサカバー３５に保持される。

本実施形態に係るトラクタ１によれば、操作者が傾斜センサ３０を回動しない場合に回動操作レバー３３をセンサ本体３１から取り外しておくことで、操作者が回動操作レバー３３に接触して作業機５０のローリング姿勢が変更されるような、操作者の意図しない変更、すなわち、誤操作を防止することができる。なお、傾斜センサ３０が傾斜センサカバー３５に覆われることによっても、誤操作を防止している。

また、上記したように、傾斜センサ３０が操縦席７よりも後方にあるため（図１４参照）、操作者が操縦席７から傾斜センサ３０を回動操作する場合、操作者は操縦席７から後方を向いて操作することができる。これにより、操作者が作業機５０の動きを目視によって確認しながら傾斜センサ３０を回動操作することができる。

図１６に示すように、センターフレーム２３には、傾斜センサ３０を挟んで、左右の少なくとも一方（図示の例では、左側）にクランプ部２６が設けられている。クランプ部２６は、センターフレーム２３の下方の面（上面２３ａの裏面）に設けられ、センターフレーム２３から後方へ延伸している可塑性部材であるクランプ部材２６を有している。かかるクランプ部材２６を下方へ折り返すことで、姿勢変更シリンダ２４へ送給する圧油を調整するための後述するバルブ２７と姿勢制御装置４０とを接続する配線をまとめて、これらを固定することができる。

図１５に示すように、操縦席７の直下には、電子制御されて、姿勢変更シリンダ２４へ送給する圧油を調整するバルブ２７が設けられている。バルブ２７は、昇降シリンダケース１０２の左右いずれか一側方（図示の例では、昇降シリンダケース１０２の右方）に設けられている。このように、バルブ２７が、姿勢変更シリンダ２４と左右方向について同じ側（右側）にあることで、油圧を取り出すための長さを最短にすることができ、かつ、操作者からは見えにくい位置でメンテナンス時には作業者が作業しやすい位置となる。また、バルブ２７は、外部から見えない位置にあるため、見栄えを良くすることができる。なお、バルブ２７の外側（右側）には、着脱可能な泥除けカバー２８が設けられている。また、かかる泥除けカバー２８をゴム製として、着脱容易となるように構成してもよい。

このように、本実施形態に係るトラクタ１によれば、電子制御されるバルブ２７と姿勢制御装置４０とを接続する配線をセンターフレーム２３の下方に配索することができる。これにより、センターフレーム２３に配線が隠れるようになり、配線によって外観を損なうことがなくなり、さらに、上記したように、クランプ部２６によって配線を固定するため、配線を容易に配索することができる。

また、ここで、図１７および図１８を参照して、傾斜角検出装置（ストロークセンサ）７０の詳細について説明する。図１７および図１８は、傾斜角検出装置（ストロークセンサ）７０の説明図である。なお、図１７には、走行車体２の後部を斜め上方から見た図（斜視図）を示している。また、図中、ストロークセンサカバー７５（図１４参照）を省略している。また、図中、後輪４なども省略している。

図１７に示すように、ストロークセンサ７０は、前後方向の回動軸７１ａを支点に左右方向に回動する回動アーム７１を備えている。ストロークセンサ７０は、操縦席７を支持するシートブラケット１９（図１５参照）の後面に固定されている。また、ストロークセンサ７０の下方において、ミッションケース２０（図３参照）の後面には、上記した作業機支持部材２２が設けられている。作業機支持部材２２は、ＰＴＯ軸２１まわりに回動可能に設けられている。また、作業機支持部材２２の上部には、ＰＴＯ軸カバー７６が固定されている。ＰＴＯ軸カバー７６は、前方端縁の中央部をカバー固定板７７で上から押さえ付けるように固定されている。また、カバー固定板７７には、上方へ突出する連結ロッド７７ａが設けられている。連結ロッド７７ａは、ストロークセンサ７０の回動アーム７１に連結されている。

図１８に示すように、左右の連結部２２ａ，２２ｂを介して作業機５０（図３参照）が連結された作業機支持部材２２が作業機５０のローリングに伴い左右方向に回動すると、作業機支持部材２２もこれと同様に回動する。作業機支持部材２２が回動すると、連結ロッド７７ａに連結された回動アーム７１が回動軸７１ａを支点に回動する。そして、ストロークセンサ７０は、回動アーム７１の変化量（回動量）を検出することで、作業機５０のローリング姿勢を検出する。

また、ストロークセンサ７０が走行車体２の後部に設けられるため、ストロークセンサ７０と被検出体である作業機５０とが最短距離となり、作業機５０のローリング姿勢を高感度で検出することができる。

次に、図１９を参照して、ポジションセンサ８０を用いた作業機５０（図３参照）の水平制御規制について説明する。図１９は、ポジションセンサ８０の設置位置の説明図である。なお、図１９には、走行車体２の後部を前方から斜めに見た図（斜視図）を示している。図１９に示すように、走行車体２の後部から後方へ延伸する左右の昇降アーム１０１のいずれか（図示の例では、左側）の昇降アーム回動軸１０１ａの近傍には、ポジションセンサ８０が設けられている。ポジションセンサ８０は、昇降アーム１０１の高さを検出する。

そして、姿勢制御装置４０は、ポジションセンサ８０によって昇降アーム１０１の所定高さ以上の上昇が検出されると、作業機５０の水平制御を規制する。このように、作業機５０の水平制御を規制することで、作業機５０が高い位置で左右方向に傾斜（回動）することを防止することができ、誤操作によって作業機５０が回動して、回動した作業機５０に挟まれるなどの危険性をなくすことができる。また、作業機５０が高い位置で回動することによって走行車体２が損傷することを防止することができる。

なお、ポジションセンサ８０は、センサブラケット８１に支持されており、センサブラケット８１は、リヤアスクルケース２９の取付ボルト２９ａと共締めされている。

次に、図２０を参照して、モード切替スイッチ６１を含む作業機５０（図３参照）の姿勢に関する各スイッチを備えるスイッチボックス６０の配置について説明する。図２０は、スイッチボックス６０の設置位置の説明図である。なお、図２０は、走行車体２の右側部を斜め上方から見た図（斜視図）を示している。また、図中、後輪４などを省略している。

図２０に示すように、スイッチボックス６０は、モード切替スイッチ６１、右上げスイッチ６２および右下げスイッチ６３を備えている。上記したように、モード切替スイッチ６１は、傾斜センサ３０の検出値に基づいて作業機５０のローリング姿勢を制御するモード（「手動モード」、「自動水平モード」および「平行モード」）を切り替えるスイッチである。また、右上げスイッチ６２および右下げスイッチ６３は、「手動モード」において作業機５０の姿勢（左右方向の傾斜）を調整するスイッチである。上記した、モード切替スイッチ６１、右上げスイッチ６２および右下げスイッチ６３は、スイッチボックス６０によってアッセンブリ化されている。このため、取付作業性が良好となる。

スイッチボックス６０は、左右のリヤフェンダ１１，１１のいずれか一方（図示の例では、右側のリヤフェンダ１１）の上方の面（上面）に設けられている。したがって、モード切替スイッチ６１は、右側のリヤフェンダ１１の上面に設けられている。また、スイッチボックス６０は、傾斜センサ３０よりも左右いずれかの外側方（右側の外側方）、かつ、傾斜センサ３０よりも前方に設けられている。したがって、モード切替スイッチ６１は、傾斜センサ３０よりも右側の外側方、かつ、傾斜センサ３０よりも前方に設けられている。

このように、本実施形態に係るトラクタ１によれば、操作者が操縦席７（図２参照）から振り返った姿勢で、傾斜センサ３０、モード切替スイッチ６１の双方の操作を容易に行うことができる。また、傾斜センサ３０、右上げスイッチ６２および右下げスイッチ６３の双方の操作についても容易に行うことができる。

また、スイッチボックス６０における各スイッチの位置関係は、モード切替スイッチ６１が後方に配置され、右上げスイッチ６２および右下げスイッチ６３が前方に配置されている。さらに、右上げスイッチ６２が走行車体２の内側（左側）、右下げスイッチ６３が走行車体２の外側（右側）に配置されている。これにより、作業機５０の姿勢を操作者の着座姿勢や感覚にあわせることができ、操作性を向上させることができる。さらに、モード切替スイッチ６１、右上げスイッチ６２および右下げスイッチ６３は、走行車体２のハンドキャッチャー１８の後方に配置されている。これによっても、作業機５０の姿勢を操作者の着座姿勢や感覚にあわせることができ、操作性を向上させることができる。

また、スイッチボックス６０は、リヤフェンダ１１の上面に前後の２点で固定されている。なお、スイッチボックス６０は、リヤフェンダ１１に対してボルト、ナットで固定され、右側のリヤフレーム１６に共締めされている。

また、スイッチボックス６０のリヤフェンダ１１の上面と対向する面（底面）の外周縁部には、リヤフェンダ１１の上面形状に沿わせるために樹脂などのトリム６４が装着されている。これにより、スイッチボックス６０の底面とリヤフェンダ１１の上面との間の隙間を埋めることができ、防水性や防塵性を向上させることができる。なお、トリム６４は、スイッチボックス６０の内部に収納された配線がスイッチボックス６０の底面の内周面部で損傷しないように、すなわち、配線を保護するために、内周縁部に装着されてもよい。

また、スイッチボックス６０は、所定の高さ（厚み）を有している。これにより、スイッチボックス６０の内部にワイヤーハーネスなどの配線を収納することができ、幹線のみが外部に露出するようになって見栄えを良くすることができる。

なお、図示しないが、ワイヤーハーネスなどの配線の幹線は、リヤフェンダ１１に沿って配索されており、たとえば、リヤフェンダ１１の下面において、リヤフェンダ１１に設けられたクランプによってまとめて固定されている。これにより、外部からは配線の幹線しか見えなくなり、幹線も走行車体２に沿っているため、見栄えを良くすることができる。

また、上記したように、走行車体２の後部における左右方向の右側には、作業機５０の下降速度を調整する下降速度調整装置（メカデセラ）１００が設けられている。また、メカデセラ１００は、昇降シリンダケース１０２（図１５参照）の左右いずれか一側方（右側方）に設けられている。さらに、上記したバルブ２７（図１５参照）は、メカデセラ１００が設けられた側と同じ側に設けられている。

このように、本実施形態に係るトラクタ１によれば、メカデセラ１００とバルブ２７とが同じ側にあることで、２つの装置のメンテナンスなどが容易となる。

また、走行車体２の右側にメカデセラ１００およびバルブ２７などが配置されたことにり、走行車体２の後部における左右方向の左側にポジションセンサ８０（図１９参照）のような他のセンサ類が設けられている。これにより、走行車体２の左側において後輪４や泥除けカバー２８（図１５参照）を取り外すことで、センサ類のメンテナンスを行うことができる。すなわち、メンテナンス作業が容易となる。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ 作業車両（トラクタ）
２ 走行車体
３ 前輪
４ 後輪
７ 操縦席
１１ リヤフェンダ
１５ ポジションレバー
１６ リヤフレーム
１７ ロプスフレーム
１８ ハンドキャッチャー
１９ シートブラケット
２０ ミッションケース
２１ ＰＴＯ軸
２２ 作業機支持部材
２３ センターフレーム
２３ａ 上面
２３ｂ 前面
２４ 姿勢変更シリンダ
２５ 取付プレート
２６ クランプ部材
２７ バルブ
２８ 泥除けカバー
２９ リヤアスクルケース
２９ａ 取付ボルト
３０ ロール角検出装置（傾斜センサ）
３３ 回動操作レバー
３５ カバー（傾斜センサカバー）
３６ ナンバープレート取付部
４０ 姿勢制御装置
４５ カバー（制御装置カバー）
５０ 作業機
６０ スイッチボックス
６１ モード切替スイッチ
６２ 右上げスイッチ
６３ 右下げスイッチ
７０ 傾斜角検出装置（ストロークセンサ）
７５ カバー（ストロークセンサカバー）
７６ ＰＴＯ軸カバー
８０ ポジションセンサ
８１ センサブラケット
１００ 下降速度調整装置（メカデセラ）
１０１ 昇降アーム
１０２ 昇降シリンダケース
１０３ 昇降バルブ
１０４ 昇降シリンダ
１０５ 第１回動体
１０６ 第２回動体
１０７ 第１リンクアーム
１０８ 第２回動体
１０９ 第２リンクアーム
１１０ 第１内部リンク
１１１ 第２内部リンク
１１２ ボルト
１１３ ボルト
１１５ ダンパアーム
１１６ ダンパ位置変更部材
１１７ 板ばね
１２０ 昇降リンク機構
１２１ ダンパ
Ｅ エンジン
Ｇｒ 作業面
Ｌ ロール軸
Ｏ 操作者
Ｐ ナンバープレート

Claims (5)

1. 作業機がローリング可能に後部に連結される走行車体と、
   前記走行車体の後部に設けられ、前記走行車体のロール角を検出するロール角検出装置と、
   前記ロール角検出装置に近接して前記走行車体の後部に設けられ、前記ロール角検出装置の検出値に基づいて前記作業機の前記走行車体に対するローリング姿勢を制御する姿勢制御装置と
   を備えることを特徴とする作業車両。
2. 前記走行車体の後部に設けられ、前記作業機を支持しつつ該作業機のローリングと共に傾斜する作業機支持部材と、
   前記姿勢制御装置に近接して設けられ、前記作業機支持部材の傾斜角を検出する傾斜角検出装置と
   をさらに備えること
   を特徴とする請求項１に記載の作業車両。
3. 左右のリヤフェンダを下方からそれぞれ支持する左右のリヤフレームの上部に設けられ、前記左右のリヤフレームの間に架け渡されるセンターフレームをさらに備え、
   前記ロール角検出装置は、
   前記センターフレームの直上に設けられ、後方の面を覆うカバーを有し、
   前記姿勢制御装置は、
   前記センターフレームの直下に設けられ、後方の面を覆うカバーを有し、
   前記傾斜角検出装置は、
   前記姿勢制御装置の直下に設けられ、後方の面を覆うカバーを有し、
   前記ロール角検出装置のカバーは、
   後方の面にナンバープレート取付部をさらに有すること
   を特徴とする請求項２に記載の作業車両。
4. 前記作業機を昇降する左右の昇降アームのいずれか一方に設けられ、前記作業機の前記ローリング姿勢を変更する姿勢変更シリンダと、
   前記左右のリヤフェンダの間に配置された操縦席の下方に設けられ、前記昇降アームを駆動する昇降シリンダを収納する昇降シリンダケースと、
   前記昇降シリンダケースの左右いずれか一側方に設けられ、電子制御されて、前記姿勢変更シリンダへ送給する圧油を調整するバルブと、
   前記センターフレームに設けられ、前記バルブと前記姿勢制御装置とを接続する配線を固定するクランプ部と
   をさらに備えること
   を特徴とする請求項３に記載の作業車両。
5. 前記昇降シリンダケースの左右いずれか一側方に設けられ、前記作業機の下降速度を調整する下降速度調整装置をさらに備え、
   前記バルブは、
   前記昇降シリンダケースの前記下降速度調整装置が設けられた側と同じ側に設けられること
   を特徴とする請求項４に記載の作業車両。

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