JP2017134009A - 車両の試験装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の第１輪及び第２輪にそれぞれ負荷を与えるようにトルク制御される第１及び第２のダイナモメータの回転速度を合わせることが可能な車両の試験装置を得る。
【解決手段】第１及び第２のトルク制御部１１，２１の回転速度推定部１２，２２は、第１のトルク制御部１１において前記推定された発生トルクと前記慣性トルクとの偏差と前記第２のトルク制御部２１において前記推定された発生トルクと前記慣性トルクとの偏差との和に基づいて、ダイナモメータ４ａ，５ａの推定回転速度を求める。第１のトルク制御部１１は、前記トルク入力値と、第２のトルク制御部２１における前記偏差と、前記慣性トルクとに基づいて、第１のダイナモメータ４ａをトルク制御する。第２のトルク制御部２１は、前記トルク入力値と、第１のトルク制御部４ａにおける前記偏差と、前記慣性トルクとに基づいて、第２のダイナモメータ４ｂをトルク制御する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の走行状態を模擬する車両の試験装置に関する。

従来より、車両の走行状態を模擬する車両の試験装置が知られている。このような試験装置として、例えば特許文献１には、試験対象である動力伝達系にダイナモメータが接続されていて、該ダイナモメータの実回転速度を用いて、ダイナモメータの発生トルクを制御する構成が開示されている。

詳しくは、特許文献１に開示されている構成では、ダイナモメータの実回転速度と推定回転速度との偏差を用いて動力源の発生トルクを推定し、この推定された発生トルクに基づいてダイナモメータの発生トルクを制御している。

これにより、検出したダイナモメータの実回転速度を微分することなく、動力源の発生トルクを高い精度で推定することができる。よって、精度良く推定された動力源の発生トルクに基づいてダイナモメータの発生トルクを制御することができる。

特許４０４５８６０号公報

ところで、車両の試験装置において、車両の前後輪や左右輪などのような複数の車輪（第１輪及び第２輪）に対し、それぞれダイナモメータによって負荷を与えることにより、車両の走行状態を模擬する場合がある。このような場合に、ダイナモメータのトルク制御に上述の特許文献１に開示されている構成を適用すると、各ダイナモメータの発生トルクを精度良く制御することはできるものの、複数の車輪においてダイナモメータの回転速度を合わせることは難しい。

すなわち、車両の各車輪に生じるトルクは異なるため、このトルクを推定してダイナモメータの発生トルクを制御する上述の特許文献１に開示されている構成では、それぞれのダイナモメータの発生トルクを合わせることは難しい。よって、上述の特許文献１に開示されている構成では、複数のダイナモメータの回転速度を合わせることは難しい。

しかしながら、車両は、走行時には複数の車輪の回転速度が同じであるため、各車輪の回転速度に差が出ないような試験装置の構成にする必要がある。

本発明の目的は、車両の走行状態を模擬する車両の試験装置において、該車両の第１輪及び第２輪にそれぞれ負荷を与えるようにトルク制御される第１及び第２のダイナモメータの回転速度を合わせることができる構成を得ることにある。

本発明の一実施形態に係る車両の試験装置は、車両の走行状態を模擬する車両の試験装置である。この試験装置は、前記車両の第１輪及び第２輪に対してそれぞれ負荷を与えるように、トルク入力値を用いてトルク制御される第１及び第２のダイナモメータと、前記第１及び第２のダイナモメータの実回転速度をそれぞれ検出する第１及び第２の回転速度検出部と、前記第１及び第２の回転速度検出部によって検出された各実回転速度を用いて、前記第１及び第２のダイナモメータの発生トルクをそれぞれ制御する第１及び第２のトルク制御部とを備える。前記第１及び第２のトルク制御部は、それぞれ、前記各ダイナモメータの推定回転速度を求める回転速度推定部と、前記各実回転速度と前記各回転速度推定部によって求められた推定回転速度との差に基づいて、前記車両の発生トルクを推定する発生トルク推定部と、前記推定された発生トルクに基づいて慣性トルクを算出する慣性トルク算出部とを有する。前記回転速度推定部は、前記第１のトルク制御部において前記推定された発生トルクと前記慣性トルクとの偏差と前記第２のトルク制御部において前記推定された発生トルクと前記慣性トルクとの偏差との和に基づいて、前記推定回転速度を求める。前記第１のトルク制御部は、前記トルク入力値と、前記第２のトルク制御部における前記偏差と、前記慣性トルクとに基づいて、前記第１のダイナモメータをトルク制御する。前記第２のトルク制御部は、前記トルク入力値と、前記第１のトルク制御部における前記偏差と、前記慣性トルクとに基づいて、前記第２のダイナモメータをトルク制御する（第１の構成）。

以上の構成では、第１及び第２のダイナモメータが、車両の第１輪及び第２輪にそれぞれ負荷を与えるように、トルク入力値を用いて第１及び第２のトルク制御部によってトルク制御される。これらのトルク制御部は、ダイナモメータの実回転速度と推定回転速度との差が外部（車両）から加わったトルク（発生トルク）によって生じているとして該トルクを推定し、該トルクからダイナモメータのトルク制御に必要な慣性トルクを求める。

そして、前記第１のトルク制御部は、第２トルク制御部において推定された前記発生トルクと前記慣性トルクとの偏差を用いて、第１のダイナモメータをトルク制御し、前記第２のダイナモメータは、第１トルク制御部において推定された前記発生トルクと前記慣性トルクとの偏差を用いて、第２のダイナモメータをトルク制御する。これにより、第１及び第２のトルク制御部は、相手のトルク制御部が演算した加速トルクを用いて、第１及び第２のダイナモメータのトルク制御を行うことができる。よって、第１及び第２のダイナモメータの加速度が合うため、両者の回転速度の差を小さくすることができる。

また、前記第１及び第２のトルク制御部は、第１トルク制御部において推定された前記発生トルクと前記慣性トルクとの偏差と、第２トルク制御部において推定された前記発生トルクと前記慣性トルクとの偏差との和に基づいて、ダイナモメータの推定回転速度を求める。すなわち、第１及び第２のトルク制御部において、一方のトルク制御部では、他方のトルク制御部における加速トルクも考慮してダイナモメータの推定回転速度を求めることができる。

これにより、ダイナモメータの推定回転速度と実回転速度とが合うため、第１及び第２のトルク制御部で演算された加速トルクの分が慣性トルクに含まれない。よって、前記第１及び第２のトルク制御部が前記加速トルクに応じて第１及び第２のダイナモメータをトルク制御する場合に、前記加速トルクに対応する慣性トルクが発生して前記第１及び第２のダイナモメータのトルク制御を阻害するのを防止できる。

前記第１の構成において、前記回転速度推定部は、前記偏差の和以外に、前記第１の回転速度検出部によって検出された前記第１のダイナモメータの実回転速度と、前記第２の回転速度検出部によって検出された前記第２のダイナモメータの実回転速度との差から求められた速度差トルクも用いて、前記推定回転速度を求める（第２の構成）。

これにより、慣性トルクを求めるために用いられるダイナモメータの推定回転速度に、第１のダイナモメータの実回転速度と第２のダイナモメータの実回転速度との差（以下、実回転速度差）が考慮される。よって、この実回転速度差を考慮した第１及び第２のダイナモメータの推定回転速度は、該第１及び第２のダイナモメータの実回転速度にそれぞれ合うため、前記実回転速度差に対応する慣性トルクが発生しない。これにより、第１及び第２のダイナモメータのトルク制御が阻害されるのを防止できる。

前記第１または第２の構成において、前記回転速度推定部は、前記偏差の和以外に、前記トルク入力値も用いて、前記推定回転速度を求める（第３の構成）。これにより、慣性トルクを求めるために用いられるダイナモメータの推定回転速度を算出する際に、トルク入力値が考慮される。よって、このトルク入力値を考慮した第１及び第２のダイナモメータの推定回転速度は、該第１及び第２のダイナモメータの実回転速度にそれぞれ合うため、前記トルク入力値に対応する慣性トルクが発生しない。これにより、第１及び第２のダイナモメータのトルク制御が阻害されるのを防止できる。

前記第１から第３の構成のうちいずれか一つの構成において、前記慣性トルク算出部は、前記推定された発生トルクに対して（Ｊｃ−Ｊｍ）／Ｊｃを乗算することにより、前記慣性トルクを算出する。前記Ｊｍは、前記ダイナモメータの慣性である。前記Ｊｃは、前記車両の全体の慣性である（第４の構成）。

これにより、車両全体の慣性を、第１輪及び第２輪がそれぞれ分担する慣性に分けて計算する必要がなくなるため、第１輪及び第２輪における慣性トルクを容易に求めることができる。すなわち、上述の第１の構成では、第１及び第２のトルク制御部は、ダイナモメータの推定回転速度を求める際に、他方のトルク制御部で求められた加速トルクも考慮しているため、車両全体の加速トルクを考慮している。したがって、上述の構成のように、慣性トルク算出部において、車両全体の慣性を用いて慣性トルクを求めることが可能になる。

前記第４の構成において、前記慣性トルク算出部は、前記第１及び第２のダイナモメータの慣性の比を用いて、前記Ｊｍを補正する（第５の構成）。第１及び第２のダイナモメータの慣性が異なる場合に、両者の慣性の比を用いてダイナモメータの慣性（Ｊｍ）を補正することにより、慣性トルクを精度良く求めることができる。

本発明の一実施形態に係る車両の試験装置によれば、第１及び第２のダイナモメータをそれぞれトルク制御する第１及び第２のトルク制御部は、第１及び第２のトルク制御部において推定された発生トルクと慣性トルクとのそれぞれの偏差の和に基づいて、前記第１及び第２のダイナモメータの推定回転速度を求める。この推定回転速度とダイナモメータの実回転速度との差を用いて、慣性トルク算出部によって慣性トルクを算出する。前記第１トルク制御部は、トルク入力値と、前記第２のトルク制御部における前記偏差と、前記慣性トルクとに基づいて、前記第１のダイナモメータをトルク制御する。前記第２のトルク制御部は、前記トルク入力値と、前記第１のトルク制御部における前記偏差と、前記慣性トルクとに基づいて、前記第２のダイナモメータをトルク制御する。これにより、車両の第１輪及び第２輪にそれぞれ負荷を与えるようにトルク制御される第１及び第２のダイナモメータの回転速度を合わせることができる。

図１は、本発明の一実施形態に係る車両の試験装置の概略構成を示すブロック図である。 図２は、その他の実施形態に係る車両の試験装置の概略構成を示すブロック図である。

以下、図面を参照し、本発明の実施の形態を詳しく説明する。図中の同一または相当部分については同一の符号を付してその説明は繰り返さない。

（全体構成）
図１は、本発明の実施形態に係る車両の試験装置１の概略構成を示す図である。この試験装置１は、例えば車両の車輪に走行状態を模擬するように負荷を与えるための装置である。試験装置１は、トルク制御装置２と、インバータ３ａ，３ｂと、ダイナモメータ４ａ，４ｂと、回転速度検出器５ａ，５ｂとを備える。

試験装置１において、ダイナモメータ４ａ（第１のダイナモメータ）は、例えば車両の前輪または左輪（第１輪）に負荷を与える。一方、試験装置１において、ダイナモメータ４ｂ（第２のダイナモメータ）は、例えば車両の後輪または右輪（第２輪）に負荷を与える。トルク制御装置２は、インバータ３ａ，３ｂに対して、ダイナモメータ４ａ，４ｂを回転駆動させるためのトルク指令を出力する。

インバータ３ａ，３ｂは、トルク制御装置２から出力されるトルク指令に基づいて、ダイナモメータ４ａ，４ｂを駆動する。ダイナモメータ４ａ，４ｂは、発電機／電動機であって、発生トルクを制御することによって、車両の車輪等に対して実際に走行する車両の走行抵抗負荷を模擬できるように構成されている。ダイナモメータ４ａ，４ｂは、それぞれ、インバータ３ａ，３ｂによって駆動され、例えば車両の車輪に接触するローラ（図示省略）を回転させる。

回転速度検出器５ａ，５ｂ（第１及び第２の回転速度検出部）は、ダイナモメータ４ａ，４ｂの回転子の実回転速度を検出する。回転速度検出器５ａ，５ｂは、例えば、タコジェネレータである。なお、実回転速度の検出は、パルスエンコーダ、レゾルバ等の角度検出器を用いて行っても良い。

インバータ３ａ，３ｂ、ダイナモメータ４ａ，４ｂ及び回転速度検出器５ａ，は、従来と同様の構成であるため、詳しい説明を省略する。

トルク制御装置２は、トルク入力値に基づいて、インバータ３ａ，３ｂに出力するトルク指令を生成する。このトルク制御装置２では、ダイナモメータ４ａ，４ｂの推定回転速度を求めて、該ダイナモメータ４ａ，４ｂの実回転速度との差分を算出した後、該差分に基づいて外部（車両側）の発生トルクを推定する。そして、トルク制御装置２では、得られた外部の発生トルクの推定値を用いて、ダイナモメータ４ａ，４ｂの出力トルクを補正するための慣性トルクを算出し、該慣性トルクをインバータ３ａ，３ｂのトルク指令に利用する。

ここで、上述のように、試験装置１は、例えば車両の前輪及び後輪（または左右輪）などのような２つの車輪に対して負荷を与えるために、それぞれの車輪に対応するダイナモメータ４ａ，４ｂを有する。これにより、それぞれの車輪に対して適した負荷をかけることが可能になる。しかしながら、車両の試験装置は、車輪同士の回転速度を合わせた状態で車両の試験を行う必要がある。

そのため、トルク制御装置２では、車輪同士の回転速度の差を補正するトルク制御を行う。すなわち、トルク制御装置２では、一方の車輪に対して負荷を与えるダイナモメータ３ａのトルク指令を算出する際に、他方の車輪に対して算出されたダイナモメータ４ａの加速トルクを加算する。また、トルク制御装置２では、他方の車輪に対して負荷を与えるダイナモメータ４ｂのトルク指令を算出する際に、一方の車輪に対して算出されたダイナモメータ４ｂの加速トルクを加算する。これにより、ダイナモメータ４ａ，４ｂの回転加速度を合わせることが可能になるため、ダイナモメータ４ａ，４ｂの回転速度のずれを抑制することができる。

詳しくは、トルク制御装置２は、第１電気慣性演算部１１（第１のトルク制御部）と、第２電気慣性演算部２１（第２のトルク制御部）と、第１トルク加算部３１と、第１トルク指令生成部３２と、第２トルク加算部４１と、第２トルク指令生成部４２と、加速トルク加算部５１，５２と、速度差トルク算出部６１とを有する。なお、トルク制御装置２は、回路によって構成されていてもよいし、コンピュータ内にプログラム等によって実現されてもよい。

第１電気慣性演算部１１は、ダイナモメータ４ａの出力トルクを補正するための慣性トルクを演算する。第２電気慣性演算部２１は、ダイナモメータ４ｂの出力トルクを補正するための慣性トルクを演算する。第１電気慣性演算部１１と第２電気慣性演算部２１とは、制御対象であるダイナモメータ４ａ，４ｂが異なるだけで、構成は同じなので、以下では、第１電気慣性演算部１１についてのみ説明する。

第１電気慣性演算部１１は、回転速度推定部１２と、差分算出部１３と、発生トルク推定部１４と、慣性トルク算出部１５と、加速トルク算出部１６，１７と、速度推定用トルク演算部１８とを備える。

なお、第２電気慣性演算部２１は、第１電気慣性演算部１１の各構成に対応して、回転速度推定部２２と、差分算出部２３と、発生トルク推定部２４と、慣性トルク算出部２５と、加速トルク算出部２６，２７と、速度推定用トルク演算部２８とを備える。

回転速度推定部１２は、速度推定用トルク演算部１８から出力されたトルクに基づいて、ダイナモメータ４ａの推定回転速度を求める。差分算出部１３は、回転速度推定部１２で求めたダイナモメータ４ａの推定回転速度と、回転速度検出器５ａによって検出されたダイナモメータ４ａの実回転速度との差分を算出する。

発生トルク推定部１４は、差分算出部１３によって算出された前記差分を用いて、外部（車両）で発生していると推定されるトルク（推定トルク）を求める。慣性トルク算出部１５は、発生トルク推定部１４で求めた推定トルクを用いて、慣性トルクを算出する。この慣性トルクの算出については、特許４０４５８６０号公報に開示されている方法と同様であり、下式によって算出する。
慣性トルク＝（Ｊｃ−Ｊｍ）／Ｊｃ・（推定トルク） （１）
ここで、Ｊｃは、車両全体の慣性量であり、Ｊｍはダイナモメータ４ａの慣性量である。

なお、第２電気慣性演算部２１においても、発生トルク推定部１４で求めた推定トルクを用いて、慣性トルク算出部１５で上式により慣性トルクを算出する。

慣性トルク算出部１５で求められた慣性トルクは、外部（車両）の慣性モーメントと試験装置１のダイナモメータ４ａ及び図示しないローラ等の慣性モーメントとが同一になるように、ダイナモメータ４ａに対して電気的な補正を行うための値である。

加速トルク算出部１６，１７は、発生トルク推定部１４で求められた外部（車両）の推定トルクと前記慣性トルクとの偏差を求める。この偏差は、ダイナモメータ４ａを加速させるトルク（以下、加速トルク）である。加速トルク算出部１６で算出された加速トルクは、速度推定用トルク演算部１８に入力される一方、加速トルク算出部１７で算出された加速トルクは、後述する加速トルク加算部５２に入力された後、第２電気慣性演算部２１の速度推定用トルク演算部２８に入力される。

速度推定用トルク演算部１８では、加速トルク算出部１６で算出された加速トルクに、後述する速度差トルク算出部６１によって算出された速度差補正トルクと、第２電気慣性演算部２１で算出された加速トルクとを加えることにより、回転速度推定部１２でダイナモメータ４ａの推定回転速度を求める際に用いられるトルクを算出する。

以上のように、第１電気慣性演算部１１において、回転速度推定部１２でダイナモメータ４ａの推定回転速度を求める際に、自身で算出した加速トルクに、第２電気慣性演算部２１で算出された加速トルクを加えた値を用いることにより、回転速度推定部１２で算出される推定回転速度とダイナモメータ４ａの実回転速度との差が小さくなる。これにより、第１電気慣性演算部１１で求められる慣性トルクを、第２電気慣性演算部２１で算出した加速トルクの分、小さくすることができる。よって、後述するように、第１トルク加算部３１に前記加速トルクが入力された場合でも、該加速トルクによって慣性トルクは大きくならないため、ダイナモメータ４ａの回転速度が慣性トルクによって無駄に低下するのを抑制できる。

また、第１電気慣性演算部１１において、回転速度推定部１２でダイナモメータ４ａの推定回転速度を求める際に、後述する速度差トルク算出部６１によって算出された速度差補正トルクを用いることにより、第１電気慣性演算部１１で求められる慣性トルクを、前記速度差補正トルクの分、小さくすることができる。よって後述するように、第１トルク加算部３１に前記速度差補正トルクが入力された場合でも、該速度差補正トルクによって慣性トルクは大きくならないため、ダイナモメータ４ａの回転速度が慣性トルクによって無駄に低下するのを抑制できる。

第１トルク加算部３１は、トルク入力値に対して加速トルク加算部５１の出力を加算する。加速トルク加算部５１は、第２電気慣性演算部２１で算出された加速トルクと後述する速度差トルク算出部６１で算出された速度差トルクとを加算する。すなわち、第１トルク加算部３１では、トルク入力値と、第２電気慣性演算部２１で算出された加速トルクと、速度差トルクとを加算する。

第１トルク指令生成部３２は、第１トルク加算部３１の出力と、第１電気慣性演算部１１で求めた慣性トルクとの偏差を算出することにより、トルク指令を生成する。第１トルク指令生成部３２によって生成されたトルク指令は、インバータ３ａに出力される。

なお、第２トルク加算部４１及び第２トルク指令生成部４２は、それぞれ、第１トルク加算部３１及び第１トルク指令生成部３２と同じ構成を有するため、詳しい説明を省略する。

加速トルク加算部５１は、第２電気慣性演算部２１で求めた加速トルクと、後述する速度差トルク算出部６１で求めた速度差トルクとの差を算出する。加速トルク加算部５１は、演算結果を第１トルク加算部３１に出力する。

加速トルク加算部５２は、第１電気慣性演算部１１で求めた加速トルクと、前記速度差トルクとの和を算出する。加速トルク加算部５２は、演算結果を第２トルク加算部４１に出力する。

これにより、第２電気慣性演算部２１で求めた加速トルクを、ダイナモメータ４ａの制御に用いることができるとともに、第１電気慣性演算部１１で求めた加速トルクを、ダイナモメータ４ｂの制御に用いることができる。よって、ダイナモメータ４ａ，４ｂにおける回転速度の差を少なくすることができる。

速度差トルク算出部６１は、回転速度検出器５ａによって検出されたダイナモメータ４ａの回転速度と回転速度検出器５ｂによって検出されたダイナモメータ４ｂの回転速度との差を速度差トルクとして求める。具体的には、速度差トルク算出部６１は、回転速度差算出部６２と、ＰＩ制御部６３とを有する。

回転速度差算出部６２は、ダイナモメータ４ａの回転速度とモータ４ｂの回転速度との差を算出する。ＰＩ制御部６３は、回転速度差算出部６２で算出した回転速度の差を用いて、速度差トルクを算出する。

回転速度差算出部６２で求めた速度差トルクは、上述のように、加速トルク加算部５１，５２を介して、第１トルク加算部３１及び第２トルク加算部４１に入力される。これにより、上述の加速トルクだけでなく、速度差トルクもダイナモメータ４ａ，４ｂの制御に用いることができる。したがって、ダイナモメータ４ａ，４ｂにおける回転速度の差をより少なくすることができる。

本実施形態では、ダイナモメータ４ｂに対する慣性トルクを求める第２電気慣性演算部２１で算出した加速トルクをダイナモメータ４ａの駆動制御に用いている。また、ダイナモメータ４ａに対する慣性トルクを求める第１電気慣性演算部１１で算出した加速トルクをダイナモメータ４ｂの駆動制御に用いている。すなわち、ダイナモメータ４ａ，４ｂのそれぞれの駆動制御において、一方のダイナモメータの慣性トルクを求める電気慣性演算部で算出した加速トルクを他方のダイナモメータの駆動制御に用いている。これにより、ダイナモメータ４ａ，４ｂの加速度を合わせることができるため、該ダイナモメータ４ａ，４ｂの回転速度を合わせることが可能になる。

しかも、第１電気慣性演算部１１で算出した加速トルクを第２電気慣性演算部２１に入力し、ダイナモメータ４ｂの推定回転速度を求める際に用いている。また、第２電気慣性演算部２１で算出した加速トルクを第１電気慣性演算部１１に入力し、ダイナモメータ４ａの推定回転速度を求める際に用いている。すなわち、第１電気慣性演算部１１及び第２電気慣性演算部２１は、それぞれが求めた加速トルクをもう一方に入力することにより、ダイナモメータ４ａ，４ｂの推定回転速度を求める際に利用している。

これにより、ダイナモメータ４ａ，４ｂの駆動制御において上述のように加速トルクを考慮した場合でも、ダイナモメータ４ａ，４ｂの推定回転速度と実測値との差をなくすことができる。よって、ダイナモメータ４ａ，４ｂに対して、加速トルク分の慣性トルクが生じないようにすることができる。したがって、ダイナモメータ４ａ，４ｂの回転速度をより確実に合わせることができる。

また、上述のように、第１電気慣性演算部１１で算出した加速トルクを第２電気慣性演算部２１に入力し、第２電気慣性演算部２１で算出した加速トルクを第１電気慣性演算部１１に入力することにより、第１電気慣性演算部１１及び第２電気慣性演算部２１において、車両全体の慣性量Ｊｃを用いて慣性トルクを算出することができる。すなわち、第一電気慣性演算部１１及び第２の電気慣性演算部２１において、互いの加速トルクの和を用いてダイナモメータ４ａ，４ｂの推定回転速度を求めるため、慣性トルクを算出する際には、車両全体の慣性量Ｊｃを考慮すればよい。よって、ダイナモメータ４ａ，４ｂが負荷を与える車輪の慣性量を該車輪毎に考慮する必要がなくなるため、慣性トルクの計算が容易になる。

なお、上述のように、第１電気慣性演算部１１で算出した加速トルクを第２電気慣性演算部２１に入力し、第２電気慣性演算部２１で算出した加速トルクを第１電気慣性演算部１１に入力する構成の場合、慣性トルクを算出する式（１）において、ダイナモメータ４ａ，４ｂの慣性量が同等であることが前提である。ダイナモメータ４ａ，４ｂ等（ローラ等も含む。以下同じ。）の慣性量が異なる場合には、一方の慣性トルクを算出する際に、慣性量の比を乗算すればよい。例えば、ダイナモメータ４ａ，４ｂ等の慣性量がそれぞれＪｍ１，Ｊｍ２の場合、ダイナモメータ４ａ等の慣性トルクを計算する際に、式（１）にＪｍ２／Ｊｍ１をかけて求めればよい。これにより、ダイナモメータ４ａ，４ｂ等の慣性量が異なる場合でも、精度良く慣性トルク及び加速トルクを算出することができる。

しかも、上述の加速トルクに加えて、ダイナモメータ４ａ，４ｂに、該ダイナモメータ４ａの回転速度とダイナモメータ４ｂの回転速度との差から求められる速度差トルクをそれぞれ入力することにより、ダイナモメータ４ａ，４ｂの回転速度の差をさらに確実になくすことができる。

また、前記速度差トルクを、それぞれ、第１電気慣性演算部１１及び第２電気慣性演算部２１に入力してダイナモメータ４ａ，４ｂの回転速度を求める際に利用することにより、慣性トルクに前記速度差トルクの分が含まれないようにすることができる。これにより、ダイナモメータ４ａ，４ｂの回転速度をより確実に合わせることができる

（その他の実施形態）
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。

前記実施形態では、トルク入力値が第１トルク加算部３１及び第２トルク加算部４１に入力されている。すなわち、トルク入力値は、第１電気慣性演算部１１及び第２電気慣性演算部２１に入力されていない。

しかしながら、図２に示すように、トルク入力値を第１電気慣性演算部１１及び第２電気慣性演算部２１に入力するようにしてもよい。すなわち、図２に示す試験装置１００では、トルク入力値は、第１トルク加算部１３１及び第２トルク加算部１４１にそれぞれ入力された後、速度差トルク及び加速トルクとともに、第１電気慣性演算部１１及び第２電気慣性演算部２１に入力される。この構成により、慣性トルクにトルク入力値の分も含まれないため、その分、無駄な慣性トルクが生じずに、ダイナモメータ４ａ，５ａの回転速度の低下を防止できる。

前記実施形態では、速度差トルク及びトルク入力値が、それぞれ、第１電気慣性演算部１１及び第２電気慣性演算部２１に入力され、ダイナモメータ４ａ，４ｂの推定回転速度の算出に用いられている。しかしながら、速度差トルク及びトルク入力値の一方または両方が、第１電気慣性演算部１１及び第２電気慣性演算部２１に入力されなくてもよい。

本発明は、車両の走行状態を模擬する車両の試験装置に利用可能である。

１ 車両の試験装置
２ トルク制御装置
４ａ、４ｂ ダイナモメータ
５ａ、５ｂ 回転速度検出器（回転速度検出部）
１１ 第１電気慣性演算部（第１のトルク制御部）
１２、２２ 回転速度推定部
１４、２４ 発生トルク推定部
１５、２５ 慣性トルク算出部
１６、１７、２６、２７ 加速トルク算出部
１８、２８ 速度推定用トルク演算部
２１ 第２電気慣性演算部（第２のトルク制御部）
３１、１３１ 第１トルク加算部
４１、１４１ 第２トルク加算部
５１、５２ 加速トルク加算部
６１ 速度差トルク算出部

Claims (5)

1. 車両の走行状態を模擬する車両の試験装置であって、
   前記車両の第１輪及び第２輪に対してそれぞれ負荷を与えるように、トルク入力値を用いてトルク制御される第１及び第２のダイナモメータと、
   前記第１及び第２のダイナモメータの実回転速度をそれぞれ検出する第１及び第２の回転速度検出部と、
   前記第１及び第２の回転速度検出部によって検出された各実回転速度を用いて、前記第１及び第２のダイナモメータの発生トルクをそれぞれ制御する第１及び第２のトルク制御部とを備え、
   前記第１及び第２のトルク制御部は、それぞれ、
   前記各ダイナモメータの推定回転速度を求める回転速度推定部と、
   前記各実回転速度と前記各回転速度推定部によって求められた推定回転速度との差に基づいて、前記車両の発生トルクを推定する発生トルク推定部と、
   前記推定された発生トルクに基づいて慣性トルクを算出する慣性トルク算出部とを有し、
   前記回転速度推定部は、前記第１のトルク制御部において前記推定された発生トルクと前記慣性トルクとの偏差と前記第２のトルク制御部において前記推定された発生トルクと前記慣性トルクとの偏差との和に基づいて、前記推定回転速度を求め、
   前記第１のトルク制御部は、前記トルク入力値と、前記第２のトルク制御部における前記偏差と、前記慣性トルクとに基づいて、前記第１のダイナモメータをトルク制御し、
   前記第２のトルク制御部は、前記トルク入力値と、前記第１のトルク制御部における前記偏差と、前記慣性トルクとに基づいて、前記第２のダイナモメータをトルク制御する、車両の試験装置。
2. 請求項１に記載の車両の試験装置であって、
   前記回転速度推定部は、前記偏差の和以外に、前記第１の回転速度検出部によって検出された前記第１のダイナモメータの実回転速度と、前記第２の回転速度検出部によって検出された前記第２のダイナモメータの実回転速度との差から求められた速度差トルクも用いて、前記推定回転速度を求める、車両の試験装置。
3. 請求項１または２に記載の車両の試験装置であって、
   前記回転速度推定部は、前記偏差の和以外に、前記トルク入力値も用いて、前記推定回転速度を求める、車両の試験装置。
4. 請求項１から３のいずれか一つに記載の車両の試験装置であって、
   前記慣性トルク算出部は、前記推定された発生トルクに対して（Ｊｃ−Ｊｍ）／Ｊｃを乗算することにより、前記慣性トルクを算出し、
   前記Ｊｍは、前記ダイナモメータの慣性であり、
   前記Ｊｃは、前記車両の全体の慣性である、車両の試験装置。
5. 請求項４に記載の車両の試験装置であって、
   前記慣性トルク算出部は、前記第１及び第２のダイナモメータの慣性の比を用いて、前記Ｊｍを補正する、車両の試験装置。

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