JP2017123708A5 - 制御装置、これを備えた装置およびプログラム - Google Patents

Description

本発明の一側面としての制御装置は、振動型アクチュエータに印加する２相の駆動信号を生成する駆動信号生成手段を有する。そして、駆動信号生成手段は、移動体を停止状態から移動させる際に、２相の駆動信号の位相差を初期位相差から変化させ、初期位相差は、移動体が停止するように設定された位相差からのずれを示す位相差ずれに基づいて決定された位相差であることを特徴とする。

なお、上記制御装置により制御される振動型アクチュエータにより駆動される被駆動部材を有する装置も、本発明の他の一側面を構成する。また、コンピュータに上記制御装置としての動作を行わせるコンピュータプログラムも、本発明の他の一側面を構成する。

Claims (12)

1. 互いに位相差を有する２相の駆動信号が印加されることにより振動が励起される振動体を有し、前記振動体と該振動体に接触する接触体のうちの一方である移動体を移動させる振動型アクチュエータの駆動を制御する制御装置であって、
   前記２相の駆動信号を生成する駆動信号生成手段を有し、
   前記駆動信号生成手段は、前記移動体を停止状態から移動させる際に、前記２相の駆動信号の位相差を初期位相差から変化させ、前記初期位相差は、前記移動体が停止するように設定された位相差からのずれを示す位相差ずれに基づいて決定された位相差であることを特徴とする制御装置。
2. 前記駆動信号生成手段は、前記移動体の位置を検出して得られる検出位置と目標位置との偏差に基づいて前記位相差を変化させるフィードバック制御を行い、
   前記初期位相差は、前記フィードバック制御により前記検出位置が前記目標位置に到達したとき又は前記検出位置が前記目標位置に到達してから所定時間が経過したときの前記位相差であることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
3. 前記初期位相差は、第１の移動方向に移動する前記移動体の速度が減少するように前記位相差を変化させた場合において該速度が０になったときの前記位相差としての第１の初期位相差または前記第１の移動方向とは反対の第２の移動方向に移動する前記移動体の速度が減少するように前記位相差を変化させた場合に該速度が０になったときの前記位相差としての第２の初期位相差であり、
   前記駆動信号生成手段は、前記移動体を前記停止状態から前記第１の移動方向に移動させる際には前記位相差を前記第１の初期位相差から変化させ、前記移動体を前記停止状態から前記第２の移動方向に移動させる際には前記位相差を前記第２の初期位相差から変化させることを特徴とする請求項１または２に記載の制御装置。
4. 前記初期位相差は、前記位相差を正側および負側のうち一方において減少させた後に他方において増加させた場合における第１の移動方向への前記移動体の移動が停止したときの第１の位相差と前記第１の移動方向とは反対の第２の移動方向への移動を開始したときの第２の位相差との中心の位相差であることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
5. 前記初期位相差からの前記位相差の変化が開始してから前記移動体の移動が開始するまでの時間を駆動開始時間とし、前記位相差を前記初期位相差から正方向および負方向にそれぞれ同じ変化率で変化させる場合において、
   前記初期位相差は、前記位相差を前記正方向に変化させる場合の前記駆動開始時間と該位相差を前記負方向に変化させる場合の前記駆動開始時間との時間差が最小となる位相差であることを特徴とする請求項１又は４に記載の制御装置。
6. 前記駆動信号生成手段は、前記位相差を前記初期位相差から変化させる際に、前記２相の駆動信号の周波数を固定することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。
7. 互いに位相差を有する２相の駆動信号が印加されることにより振動が励起される振動体を有し、前記振動体と該振動体に接触する接触体のうちの一方である移動体を移動させる振動型アクチュエータと、
   請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置とを有することを特徴とする装置。
8. 前記振動型アクチュエータ制御装置は、前記被駆動部材の往復駆動が繰り返されるように前記振動型アクチュエータの駆動方向の切り替えを繰り返すことを特徴とする請求項７に記載の装置。
9. 互いに位相差を有する２相の駆動信号が印加されることにより振動が励起される振動体を有し、前記振動体と該振動体に接触する接触体のうちの一方である移動体を移動させる振動型アクチュエータの駆動の制御をコンピュータに行わせるコンピュータプログラムであって、
   前記コンピュータに、
   前記移動体を停止状態から移動させるときにおける前記２相の駆動信号の初期位相差を設定するステップと、
   前記２相の駆動信号の位相差を前記初期位相差から変化させるステップを実行させ、前記初期位相差は、前記移動体が停止するように設定された位相差からのずれを示す位相差ずれに基づいて決定された位相差であることを特徴とするプログラム。
10. 互いに位相差を有する２相の駆動信号が印加されることにより振動が励起される振動体を有し、前記振動体と該振動体に接触する接触体のうちの一方である移動体を移動させる振動型アクチュエータの駆動を制御する制御装置であって、
    前記２相の駆動信号を生成する駆動信号生成手段を有し、
    前記駆動信号生成手段は、前記移動体を停止状態から移動させる際に、前記２相の駆動信号の位相差を初期位相差から変化させ、前記初期位相差は、前記移動体が駆動状態から停止した時点での位相差に基づいて決定された位相差であることを特徴とする制御装置。
11. 互いに位相差を有する２相の駆動信号が印加されることにより振動が励起される振動体を有し、前記振動体と該振動体に接触する接触体のうちの一方である移動体を移動させる振動型アクチュエータと、
    請求項１０に記載の制御装置とを有することを特徴とする装置。
12. 互いに位相差を有する２相の駆動信号が印加されることにより振動が励起される振動体を有し、前記振動体と該振動体に接触する接触体のうちの一方である移動体を移動させる振動型アクチュエータの駆動の制御をコンピュータに行わせるコンピュータプログラムであって、
    前記コンピュータに、
    前記移動体を停止状態から移動させるときにおける前記２相の駆動信号の初期位相差を設定するステップと、
    前記２相の駆動信号の位相差を前記初期位相差から変化させるステップを実行させ、前記初期位相差は、前記移動体が駆動状態から停止した時点での位相差に基づいて決定されることを特徴とするプログラム。