JP2017112521A - 外部環境撮影装置 - Google Patents

Abstract

【課題】走行している車両から外部環境を撮影するとき、ジェスチャーによる撮影指示であっても撮影対象を好適に捉えて撮影することができる外部環境撮影装置を提供する。【解決手段】外部環境撮影装置は、車両Ｃからその外部環境の画像を撮影する。外部環境撮影装置は、外部環境の画像を撮影する撮影部１０と、運転者Ｄによる車内空間での指示動作の開始、及び指示動作が撮影部１０に対する外部環境の画像の撮影指示であることを検出するジェスチャー検出部２１と、外部環境の画像の撮影を指示動作の開始に基づいて開始させ、指示動作が外部環境の画像の撮影指示であることが検出されてから所定の継続期間経過後に外部環境の画像の撮影を終了させる撮影指示部２３と、撮影部１０が撮影した外部環境の画像のうち、指示動作が外部環境の画像の撮影指示であることが検出された時点を途中に含んだ所定の期間の撮影画像を保持する保持部２４とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、走行中の車両から当該車両の外部環境を撮影する外部環境撮影装置に関する。

従来、運転操作が行われている車両において、外部環境の撮影画像を運転中に適切なタイミングで表示させる技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
特許文献１に記載の技術は、表示器への撮影画像の表示継続動作を開始可能なテンポラリスイッチと、テンポラリスイッチが操作されたタイミングから後の所定時間にわたって表示器への撮影画像の表示を自動的に継続させる表示制御手段とを備える。

特開２００１−７１８４１号公報

特許文献１に記載の技術によれば、撮影画像を表示させるタイミングをスイッチ操作で適切なタイミングに調整することができる。
ところで近年、機器の操作指示をスイッチに代えてジェスチャーで行う技術が車両にも適用されつつある。しかしながら、ジェスチャーは、指示を示す一連の動作が完了したときにその指示内容を含んだ態様で検出される特性を有する。このため操作者は、機器の操作を開始したい目標のタイミングにジェスチャーが検出されるようにすることが望ましいが、目標のタイミングにジェスチャーが検出される時点を合わせることは、その開始時点を合わせることに比べて容易ではない。特に、走行中の車両からその外部環境の画像をカメラで撮影するようなとき、ジェスチャーの検出されるタイミングが少しずれるだけで撮影対象がカメラの撮影可能範囲から外れてしまうおそれがある。

本発明は、このような実情に鑑みなされたものであって、その目的は、走行している車両から外部環境を撮影するとき、ジェスチャーによる撮影指示であっても撮影対象を好適に捉えて撮影することができる外部環境撮影装置を提供することにある。

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果を記載する。
上記目的を達成するために外部環境撮影装置は、車両からその外部環境の画像を撮影する外部環境撮影装置であって、前記車両に設けられ、該車両の外部環境の画像を撮影する撮影部と、前記車両の乗員による車内空間での指示動作の開始、及びこの開始した指示動作が前記撮影部に対する外部環境の画像の撮影指示であることを検出する指示検出部と、前記撮影部による外部環境の画像の撮影を前記指示動作の開始に基づいて開始させるとともに、前記指示動作が外部環境の画像の撮影指示であることが検出されてから所定の継続期間経過後に前記撮影部による外部環境の画像の撮影を終了させる撮影指示部と、前記撮影部が撮影した外部環境の画像のうち、前記指示動作が外部環境の画像の撮影指示であることが検出された時点を途中に含んで設定された所定の期間に撮影された画像を保持する保持部とを備えることを特徴とする。

通常、車両の外部環境の画像をジェスチャーによる指示で撮影する場合、撮影するタイミングにジェスチャーが検出されるタイミングを合わせるのは容易ではない。また、ジェスチャーに要する時間がばらつくこともある。そのため、ジェスチャーによる指示で撮影する場合、撮影されるタイミングが、ジェスチャーの検出時点を含む期間にばらつく傾向がある。この点、このような構成によれば、乗員が車内空間で行う指示動作、いわゆるジェスチャーが車両の外部環境の画像を撮影させる指示であることが検出された時点前記指示動作が外部環境の画像の撮影指示であることが検出された時点を途中に含んで設定された所定の期間を含む所定の期間に撮影された画像が保持される。つまり、ジェスチャーの検出時点に多少のばらつきが生じたとしても、車両外にある撮影対象が、保持された撮影画像に撮影されている可能性が高まる。これにより、移動している車両から外部環境を撮影するとき、ジェスチャーによる撮影指示であれ撮影対象とする画像が含まれるように当該画像を撮影することができるようになる。

外部環境撮影装置を具体化した一実施形態について、その概略構成を示すブロック図。 同実施形態において、外部環境を撮影する手順を示すフローチャート。 同実施形態において、撮影タイミングの一例を模式的に示す模式図。 同実施形態において、撮影タイミングの他の例を模式的に示す模式図。 同実施形態において、撮影時間幅の設定例を示すグラフ。 同実施形態において、低速時の撮影時間の設定の一例を模式的に示す模式図。 同実施形態において、高速時の撮影時間の設定の一例を模式的に示す模式図。 同実施形態において、高速時の撮影時間の設定の他の例を模式的に示す模式図。

図１を参照して、外部環境撮影装置を具体化した一実施形態について説明する。
図１に示す車両Ｃは乗用車であり、乗車している運転者Ｄによるアクセルの操作、ブレーキの操作、及びステアリングＳなどの操作を通じて運転される。

運転者Ｄは、車両Ｃの運転中には車両Ｃの運転操作に集中することが求められており、運転操作に影響を与える行為は推奨されない。例えば、運転中の運転者Ｄは、運転操作に影響を与えるおそれの小さいスイッチ操作などをすることがあるが、こうした操作についても運転操作に対する影響をより小さくすることが望まれている。

そこで、本実施形態の外部環境撮影装置を搭載した車両Ｃは、ジェスチャーによって、運転者Ｄが機器を操作することができるようになっている。ジェスチャーは、スイッチなどの操作対象の位置を確認する必要がないため運転操作への影響が小さいからである。ただし、ジェスチャーは、ジェスチャーが行われた期間と、ジェスチャーの態様及び内容の判定処理に要する期間との経過後にその指示内容が検出されることから、ジェスチャーの誤検出を防ぐためにも、ジェスチャーの検出に要する時間を短くすることは容易ではない。つまりジェスチャーの検出は、ジェスチャーが行われた期間と判定処理に要する期間とを合わせた期間だけ遅れる。そのため、走行中の車両Ｃからその外部環境の画像を撮影する場合、運転者Ｄがジェスチャーによって適切なタイミングで撮影指示を出すことは容易でない。換言すれば、適切な撮影指示タイミングにジェスチャーの検出タイミングを合わせるために、運転者Ｄが、ジェスチャーが検出されるタイミングを計ってジェスチャーを開始することは容易ではない。

ここに、発明者は、ジェスチャーによる撮影指示によって外部環境を撮影するときに生じる次の傾向を見出した。つまり、車両速度ｖが遅いと、ジェスチャー中に移動する距離が短いため、適切なタイミングの撮影指示によって意図した位置を撮影しやすい傾向にある。他方、車両速度ｖが速いと、ジェスチャー中に移動する距離が長いため、撮影指示を適切なタイミングに合わせることが難しく、意図した位置を撮影しづらい傾向にある。また、撮影するタイミングが、運転者Ｄのジェスチャーが検出された時点を含む前後の期間に集中してばらつく傾向にもある。

そこでまず、図３及び図４を参照して、このような傾向を考慮した画像撮影処理の概要について説明する。ここでは、撮影対象が撮影部１０（図１）の撮影範囲に含まれ始める位置Ｐｓから、同撮影範囲から外れる位置Ｐｆまでの間を撮影可能範囲ＴＧで示す。また車両Ｃは、時速１００ｋｍで走行しているものとする。時速１００ｋｍは約秒速２８ｍであるから、外部環境（風景）の変化が速く、ジェスチャーの僅かな遅れや、逆に早いことで、撮影部１０の撮影範囲から撮影対象が外れるおそれが高い。

ここでは図３及び図４に示すように、車両Ｃの走行中、運転者Ｄが撮影対象を発見したとすると、運転者Ｄはその撮影意思を有してジェスチャーの準備を開始する（車両位置Ｐ１ａ、Ｐ１ｂ）。これにより、車両Ｃは、ステアリングＳから離れた手ＨＡを検出する（車両位置Ｐ２ａ、Ｐ２ｂ）とともに、ジェスチャーの開始を判定する（車両位置Ｐ３ａ、Ｐ３ｂ）。そして、車両Ｃは、ジェスチャーを検出し、この検出した指示内容が外部環境の画像の撮影指示であることを判断して外部環境を撮影する（車両位置Ｐ４ａ、Ｐ４ｂ）。

ここで、図３は、ジェスチャーの検出が遅れた場合を示している。撮影可能範囲ＴＧの手前でジェスチャーが開始されるが（車両位置Ｐ３ａ）、ジェスチャーの開始が遅かったため、車両Ｃはジェスチャーを検出するまでに走行した距離ＧＥのうちに撮影可能範囲ＴＧを通過してしまっている。よって、ジェスチャーの検出に応じて撮影した場合、撮影画像には撮影対象が含まれないことになる。

他方、図４は、ジェスチャーの検出が早かった場合を示している。撮影可能範囲ＴＧの手前でジェスチャーが開始されるが（車両位置Ｐ３ｂ）、ジェスチャーの開始が早かったため、車両Ｃはジェスチャーが検出されたとき撮影可能範囲ＴＧに至っていない。よって、ジェスチャーの検出に応じて撮影した場合、これも撮影画像には撮影対象が含まれないことになる。

そこで本実施形態では、図３及び図４に示すように、ジェスチャーの開始をバッファタイミングの開始として撮影画像のバッファ（一時的保持）を開始し、ジェスチャーの検出に応じてジェスチャーの検出タイミングを含む所定の期間としての撮影時間幅Ｈの期間を保存タイミングＰｈとして撮影画像を後に利用可能に保持するようにしている。これにより、保持された撮影画像には、撮影可能範囲ＴＧで撮影された撮影対象を含む目的画像Ｐａが含まれるようになる。

次に、図１を参照して、このような原理のもとに外部環境の撮影を行う本実施形態の外部環境撮影装置の構成を説明する。
この装置は、車両Ｃの外部環境の画像を撮影する上述した撮影部１０と、運転者Ｄのジェスチャーを検出するセンサ１１と、車両Ｃの車両速度ｖを検出する速度検出部１３と、各種の情報処理を行う処理ＥＣＵ（電子制御装置）２０とを備える。撮影部１０と処理ＥＣＵ２０とは電気的に接続されており、撮影部１０が出力した撮影画像は処理ＥＣＵ２０に入力可能であるとともに、処理ＥＣＵ２０が出力した撮影タイミングは撮影部１０に入力可能である。センサ１１と処理ＥＣＵ２０とも電気的に接続されており、センサ１１が出力したジェスチャーの情報は処理ＥＣＵ２０に入力可能である。速度検出部１３は、ＣＡＮ（コントローラエリアネットワーク）などの車内ＬＡＮを介して処理ＥＣＵ２０に通信可能に接続されており、検出した車両速度に関する速度情報が処理ＥＣＵ２０に取り込まれる。

撮影部１０は、カメラを含んで構成され、カメラが車両前方の外部環境の画像を撮影できるように車内もしくは車外に取り付けられている。また撮影部１０は、処理ＥＣＵ２０からの撮影開始の指示に応じて撮影を開始し、撮影終了の指示に応じて撮影を終了する。そして撮影部１０は、撮影開始の指示から撮影終了の指示までの間に撮影した撮影画像を処理ＥＣＵ２０に出力する。なお、撮影部１０は、ドライブレコーダなどを用いてもよい。

センサ１１は、車両Ｃの車内空間の所定の検出範囲１１Ａにおける運転者Ｄによる指示動作としてのジェスチャーを検出する機能を備える。センサ１１は、手ＨＡの位置をジェスチャーの検出に必要な精度で認識できる検出機能を備え、こうした技術としては、例えば、「ＴＯＦ」（ｔｉｍｅ ｏｆ ｆｌｉｇｈｔ）や、「距離画像センサー」や、「画像認識技術」などが挙げられる。そして、センサ１１は、手ＨＡのかたち、動き及び停止時間の少なくとも一つをジェスチャーとして検出し、検出したジェスチャーの情報を処理ＥＣＵ２０に出力する。なお、手ＨＡには、指、手のひら、手の甲、腕や肘などの少なくとも一部を含むことができる。

速度検出部１３は、車両速度ｖを検出する速度センサを含んで構成されており、速度センサにより検出した車両速度ｖの速度情報をＣＡＮに逐次送信する。よって、処理ＥＣＵ２０は、ＣＡＮを介して速度検出部１３により検出された最新の車両速度ｖを取得する。

処理ＥＣＵ２０は、いわゆる電子制御装置であって演算装置や記憶装置を有する小型コンピュータを含んで構成されている。処理ＥＣＵ２０は、記憶装置に記憶されたプログラムやパラメータを演算装置により演算することによって各種制御を行う。本実施形態では、画像撮影処理プログラムの実行により、画像撮影処理が行われる。

処理ＥＣＵ２０は、ジェスチャーを検出する指示検出部としてのジェスチャー検出部２１と、車両Ｃの速度に基づいて撮影時間幅を変更する撮影時間幅変更部２２と、撮影部１０に撮影タイミングを指示する撮影指示部２３と、撮影画像を保持する保持部２４とを備える。ジェスチャー検出部２１と、撮影時間幅変更部２２と、撮影指示部２３と、保持部２４とは内部バスなどを介して相互に情報伝達可能に接続されている。また、処理ＥＣＵ２０は、内部バスとＣＡＮとの間でも情報の相互伝達を可能としている。

ジェスチャー検出部２１は、センサ１１が検出したジェスチャーを取得して、ジェスチャーの種類を検出する。ジェスチャー検出部２１は、ジェスチャーが開始されると、ジェスチャーの認識処理を経てジェスチャーを検出する。ジェスチャーの認識処理では、ジェスチャーの終了タイミングを検知し、ジェスチャーの開始から終了までに含まれる一連の動きを抽出し、この抽出した動きが予め定められた動作態様に符合するか否かを判定して、判定した動作態様の種類に対応する指示を特定する。ジェスチャーは、手のかたち、動き及び停止時間の少なくとも１つから一連の動きが構成される。一方、ジェスチャー検出部２１は、ジェスチャーがいずれの動作態様にも符合しない場合や、開始からの経過時間が長くてタイムアウトした場合などは、ジェスチャーではないと判定する。

本実施形態では、ジェスチャー検出部２１は、外部環境の画像の撮影指示に対応するジェスチャーを検出する。ジェスチャー検出部２１は、何らかのジェスチャーが開始されると開始情報を出力し、ジェスチャーから外部環境の画像の撮影指示を検出したとき、外部環境の画像の撮影指示を出力する。なお、ジェスチャー検出部２１は、ジェスチャーからその他の指示を検出したとき、その検出した指示も出力する。一方、ジェスチャー検出部２１は、その他の指示でもない場合や、タイムアウトした場合には、ジェスチャーの判定を中止した情報である判定中止を出力する。

撮影時間幅変更部２２は、車両Ｃの車両速度ｖに基づいて撮影時間幅Ｈを変更する。撮影時間幅Ｈは、車両Ｃの車両速度ｖ［ｍ／ｓ］、撮影距離Ｌ［ｍ］としたとき、下記式（１）〜（３）で算出される。なお、撮影距離Ｌ［ｍ］は、予め設定された定数を用いる。

Ｈａ＝ｖ／Ｌ…（１）
Ｈａ＜１のとき、Ｈ＝０…（２）
Ｈａ≧１のとき、Ｈ＝Ｈａ…（３）
式（３）によれば、車両速度ｖに比例して撮影時間幅Ｈが長くなるため、どのような車両速度ｖであれジェスチャーの検出に基づき設定された撮影時間幅Ｈに撮影可能範囲ＴＧが含まれる可能性が高くなる。

図５は、撮影距離Ｌ＝「１５」としたときの撮影時間幅Ｈの一例を示している。このとき、Ｈａ＝「５４」となることから、時速５４ｋｍ未満のときには式（２）が適用されて撮影時間幅Ｈは「０」となる。本実施形態では、Ｈ＝「０」のときは、車両Ｃの車両速度ｖは低速であると判断する。一方、時速５４ｋｍ以上のときには式（３）が適用されて撮影時間幅Ｈ＝Ｈａとなる。例えば、時速１００ｋｍのときの撮影時間幅Ｈである撮影時間幅ｈ１００は「約１．８秒」になり、時速１２０ｋｍのときの撮影時間幅Ｈである撮影時間幅ｈ１２０は「約２．２秒」になる。本実施形態では、Ｈ＝Ｈａのときは、車両Ｃの車両速度ｖは高速であると判断する。なお、撮影距離Ｌは「１５」よりも短くすることもできるし、長くすることもできる。

撮影指示部２３は、ジェスチャー検出部２１及び撮影時間幅変更部２２から受け取る各種情報に基づいて、撮影部１０に撮影タイミングを指示する。まず、撮影指示部２３は、ジェスチャー検出部２１からの開始情報に基づいて、撮影部１０に撮影開始、及び、撮影の継続を指示する。また、撮影指示部２３は、ジェスチャー検出部２１からの外部環境の画像の撮影指示を受けると、その指示を受けたときから所定の継続期間としての撮影時間幅Ｈの半分の期間が経過することに応じて撮影部１０に撮影終了を指示する。また、撮影指示部２３は、ジェスチャー検出部２１からのその他の指示又は判定中止に応じて撮影部１０に撮影中止を指示する。

保持部２４は、ハードディスクや不揮発性メモリなどからなる記憶部２５を備えている。保持部２４は、ジェスチャー検出部２１及び撮影時間幅変更部２２及び撮影指示部２３からの各種情報に基づいて、撮影部１０から入力した撮影画像を一時的、又は、持続的に記憶部２５に記憶する。

保持部２４は、撮影指示部２３からの撮影開始に応じて、撮影部１０から入力される撮影画像のバッファ（一時的な保持）を開始する。また、保持部２４は、撮影指示部２３からの撮影終了に応じて、撮影部１０から入力する撮影画像のバッファを終了するとともに、持続的に記憶する撮影画像を選択する。すなわち、保持部２４は、撮影指示部２３からの撮影終了の指示から撮影時間幅Ｈだけ遡った期間に含まれる撮影画像を記憶部２５に持続的に記憶させるとともに、撮影時間幅Ｈだけ遡った期間に含まれない撮影画像をバッファから削除する。撮影時間幅Ｈの半分で撮影指示部２３から撮影終了の指示が出されることから、記憶部２５には、撮影終了の指示が撮影時間幅Ｈの中央になる（途中に含む）かたちで撮影画像が記憶される。また、保持部２４は、撮影指示部２３からの撮影中止に応じて、全ての撮影画像をバッファから削除する。このとき、保持部２４には、撮影画像が保持されることはない。

次に、図２及び図６〜図８を参照して、外部環境撮影装置の動作について説明する。
図２を参照して、画像撮影処理の手順について説明する。なお、画像撮影処理のプログラムは処理ＥＣＵ２０で、所定の間隔で繰り返し実行され、プログラムに設定された条件に応じて当該プログラムに含まれる各種処理が適切に選択実行される。ただし、図２では、説明の便宜上、各処理の進行順を模式的に示している。

画像撮影処理が開始されると、処理ＥＣＵ２０は、ジェスチャー検出部２１で運転者Ｄの手ＨＡの検出を繰り返し（ステップＳ１０でＮＯ）、運転者Ｄの手ＨＡが検出された場合（ステップＳ１０でＹＥＳ）、撮影時間幅変更部２２で車両Ｃの車両速度ｖに応じた撮影時間幅Ｈを決定する（ステップＳ１１）。次に、処理ＥＣＵ２０は、撮影指示部２３で撮影時間幅Ｈが「０」であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。撮影時間幅Ｈが「０」であると判断した場合（ステップＳ１２でＹＥＳ）、処理ＥＣＵ２０は、撮影指示部２３で通常の判定フローに基づいて撮影の指示を行う（ステップＳ２０）。通常の判定フローに基づく撮影の指示は、例えば、撮影指示のタイミングで撮影部１０に１回だけ外部環境の画像を撮影させる指示である。そして、画像撮影処理の手順が一旦終了する。

通常の判定フローは、図６に示すように、例えば時速４０ｋｍなど、車両速度ｖが低速のときに選択される。この通常の判定フローでは、運転者Ｄのジェスチャー準備（車両位置Ｐ２１）、処理ＥＣＵ２０の手ＨＡの検出（車両位置Ｐ２２）、及びジェスチャー開始の検出（車両位置Ｐ２３）を経てジェスチャーが検出された（車両位置Ｐ２４）とき、影時間幅ｈ０が「０」であり、期間に幅がないことから、撮影部１０へ１回だけの撮影指示が出される。この撮影指示に応じ、撮影部１０は１回だけ外部環境の画像を撮影する。車両速度ｖが遅い場合、１回だけの撮影指示であっても、その指示が撮影可能範囲ＴＧ内にある可能性が高く、撮影対象を含む画像が撮影される可能性が高い。また、１回だけの撮影指示に基づく保存タイミングによって、撮影された画像は、保持部２４で継続的に保存される。なお、撮影画像は一旦バッファを介してから継続的に保存されてもよい。

一方、図２に示すように、撮影時間幅Ｈが「０」ではないと判断した場合（ステップＳ１２でＮＯ）、処理ＥＣＵ２０は、ジェスチャー検出部２１でジェスチャーの開始の判定を繰り返す（ステップＳ１３でＮＯ）。そして、ジェスチャーの開始が判定された場合（ステップＳ１３でＹＥＳ）、処理ＥＣＵ２０は、撮影指示部２３で撮影部１０に撮影開始を指示するとともに、保持部２４で撮影部１０から入力される撮影画像のバッファを開始する（ステップＳ１４）。

続いて、処理ＥＣＵ２０は、ジェスチャー検出部２１で外部環境の画像の撮影指示がジェスチャーから検出できたか否かを判定する（ステップＳ１５）。外部環境の画像の撮影指示が検出されなかった場合（ステップＳ１５でＮＯ）、処理ＥＣＵ２０は、撮影指示部２３が撮影部１０に撮像中止を指示し、保持部２４がバッファした撮影画像を全て破棄する（ステップＳ２４）。なお、車両Ｃでは、処理ＥＣＵ２０又は他のＥＣＵで、検出されたジェスチャーに対する操作等の処理が実施される（ステップＳ２５）。なお、ジェスチャーに対する操作がないような場合、処理等は行われない。そして、画像撮影処理の手順が一旦終了する。

また一方、外部環境の画像の撮影指示が検出された場合（ステップＳ１５でＹＥＳ）、処理ＥＣＵ２０は、撮影指示部２３で外部環境の画像の撮影指示が検出されてから撮影時間幅Ｈの半分の期間（Ｈ／２の期間）待機してから撮影部１０に撮影終了を指示する（ステップＳ２１）。また、保持部２４では撮影終了に応じて撮影画像のバッファ（一時的な保持）を完了する（ステップＳ２２）。そして、処理ＥＣＵ２０は、保持部２４でバッファされた撮影画像のなかから撮影終了から撮影時間幅Ｈだけ遡った期間に含まれる全部の撮影画像を選択して、持続的に保存する（ステップＳ２３）。換言すると、撮影時間幅Ｈだけ遡った期間は、撮影開始に基づき出力された撮影終了のタイミングを中心にして撮影時間幅Ｈだけ広がる範囲になる。そして、画像撮影処理の手順が一旦終了する。

なお、一旦終了した画像撮影処理の手順は、その後新たに開始される。
ここで、図７及び図８を参照して、画像撮影処理の手順によって撮影画像が取得される場合を説明する。図７は、車両速度ｖが時速１００ｋｍ、撮影時間幅ｈ１００＝「１．８秒」である場合を示し、図８は、車両速度ｖが時速１２０ｋｍ、撮影時間幅ｈ１２０＝「２．２秒」である場合を示している。

いずれも、図３や図４と同様に、運転者Ｄがジェスチャーの準備を開始（車両位置Ｐ１，Ｐ１１）、車両Ｃが手ＨＡを検出するとともに（車両位置Ｐ２，Ｐ１２）、ジェスチャーの開始を検出する（車両位置Ｐ３，Ｐ１３）。そして、車両Ｃは、外部環境の画像の撮影指示を検出することに応じて外部環境を撮影する（車両位置Ｐ４，Ｐ１４）。

このとき、撮影時間幅ｈ１００が「１．８秒」であれば、車両Ｃが走行する距離は「５０ｍ」になるが、ジェスチャーの検出されたタイミングを中心に前後「２５ｍ」の範囲の画像が保持部２４に継続的に保持される。また、撮影時間幅ｈ１２０が「２．２秒」であれば、車両Ｃが走行する距離は「約７０ｍ」になるが、ジェスチャーの検出されたタイミングを中心に前後「約３５ｍ」の範囲の画像が保持部２４に継続的に保持される。

つまり、ジェスチャーが検出されるまでに走行した距離ＧＥが撮影可能範囲ＴＧを通過するが、ジェスチャーが検出されたタイミング（車両位置Ｐ４，Ｐ１４）を含む撮影時間幅Ｈに撮影可能範囲ＴＧが含まれるため、この保持部２４に継続的に保持された撮影画像には撮影対象を含む目的画像Ｐａが含まれるようになる。

以上説明したように、本実施形態に係る外部環境撮影装置によれば、以下に列記するような効果が得られるようになる。
（１）本実施形態では、運転者Ｄが車内空間で行う指示動作、いわゆるジェスチャーが車両Ｃの外部環境の画像を撮影させる指示であることが検出された時点を途中に含む所定の期間に撮影された画像が保持される。つまり、ジェスチャーの検出時点に多少のばらつきが生じたとしても、車両外にある撮影対象が、保持された撮影画像に撮影されている可能性が高まる。これにより、移動している車両Ｃから外部環境を撮影するとき、ジェスチャーによる撮影指示であれ撮影対象とする画像が含まれるように当該画像を撮影することができる。

（２）車両の速度を検出し、この検出した速度に応じて撮影時間幅Ｈを決定するようにした。これにより、図７〜図８に例示したように、撮影対象とする画像がより含まれやすくなる。すなわち、撮影対象とする画像の捕獲確率が高められる。

（その他の実施形態）
なお、上記実施形態は、以下の態様で実施することもできる。
・上記実施形態では、運転者Ｄがジェスチャーを行う場合について例示したが、これに限らず、車両の運転者以外の乗員がジェスチャーを行ってもよい。これにより、動きの自由度の低い走行中の車両での機器の操作性を高めることができる。

・上記実施形態では、指示動作として、ジェスチャーが検出される場合について例示したが、これに限らず、手などのポーズの状態（ポージング）が検出されてもよい。例えば、ジェスチャー検出部が、規定のポーズが規定時間維持されることに基づいて指示動作としてのポーズの状態と、対応する操作とを検出してもよい。

・上記実施形態では、ジェスチャーが検出されたタイミングから撮影時間幅Ｈの半分だけ撮影を継続する場合について例示したが、これに限らず、撮影可能範囲を撮影時間幅Ｈに含むことができるのであれば、同タイミングから撮影時間幅Ｈの半分より多い時間、または少ない時間だけ撮像を継続するように調整してもよい。

・上記実施形態では、撮影終了から撮影時間幅Ｈだけ遡った期間に含まれる全部の撮影画像を選択する場合について例示したが、これに限らず、遡った期間からサンプリングした撮影画像を選択してもよい。例えば、撮影時間幅Ｈに応じて定まる枚数となるようにサンプリングしてもよい。これにより、継続的に保持する撮影画像を減らすことができるようになる。

・上記実施形態では、撮影部１０は車両Ｃの前方の画像を撮影することができる場合について例示したが、これに限らず、撮影部は、車両の前方以外の方向、例えば、右側方、左側方、後方などを撮影可能であってもよい。これにより、走行中であれ、右側方、左側方、後方などの画像をジェスチャー操作であれ適切なタイミングで撮影できるようになる。

・上記実施形態、特に図２に例示した動作例では、検出される車両の速度に応じて撮影時間幅Ｈを可変設定するようにしたが、図３及び図４に概要を示した構成であればよい。すなわち、撮影部１０による外部環境の画像の撮影を指示動作（ジェスチャーもしくはポージング）の開始に基づいて開始させるとともに、指示動作が外部環境の画像の撮影指示であることが検出されてから所定の継続期間経過後に撮影部１０による外部環境の画像の撮影を終了させる撮影指示部２３を備える構成であればよい。この構成であれば、上記（１）の効果を得ることはできる。

・上記実施形態では、車両Ｃが乗用車である場合について説明したが、これに限らず、車両は、営業用の車両、二輪車、バス、トラック、農工業用の車両、工事や土木作業用の車両などの自動車であってもよい。

１０…撮影部、１１…センサ、１１Ａ…検出範囲、１３…速度検出部、２０…処理ＥＣＵ、２１…ジェスチャー検出部、２２…撮影時間幅変更部、２３…撮影指示部、２４…保持部、２５…記憶部、Ｃ…車両、Ｄ…運転者、Ｓ…ステアリング、ＨＡ…手、Ｐａ…目的画像。

Claims (1)

1. 車両からその外部環境の画像を撮影する外部環境撮影装置であって、
   前記車両に設けられ、該車両の外部環境の画像を撮影する撮影部と、
   前記車両の乗員による車内空間での指示動作の開始、及びこの開始した指示動作が前記撮影部に対する外部環境の画像の撮影指示であることを検出する指示検出部と、
   前記撮影部による外部環境の画像の撮影を前記指示動作の開始に基づいて開始させるとともに、前記指示動作が外部環境の画像の撮影指示であることが検出されてから所定の継続期間経過後に前記撮影部による外部環境の画像の撮影を終了させる撮影指示部と、
   前記撮影部が撮影した外部環境の画像のうち、前記指示動作が外部環境の画像の撮影指示であることが検出された時点を途中に含んで設定された所定の期間に撮影された画像を保持する保持部とを備える
   ことを特徴とする外部環境撮影装置。