JP6579807B2 - 撮像制御装置、撮像装置および撮像制御プログラム - Google Patents

撮像制御装置、撮像装置および撮像制御プログラム Download PDF

Info

Publication number
JP6579807B2
JP6579807B2 JP2015115382A JP2015115382A JP6579807B2 JP 6579807 B2 JP6579807 B2 JP 6579807B2 JP 2015115382 A JP2015115382 A JP 2015115382A JP 2015115382 A JP2015115382 A JP 2015115382A JP 6579807 B2 JP6579807 B2 JP 6579807B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
imaging
driving
shift element
motion vectors
subject
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2015115382A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2017005400A (ja
JP2017005400A5 (ja
Inventor
智成 阿部
智成 阿部
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Canon Inc
Original Assignee
Canon Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Canon Inc filed Critical Canon Inc
Priority to JP2015115382A priority Critical patent/JP6579807B2/ja
Priority to US15/175,924 priority patent/US9781346B2/en
Publication of JP2017005400A publication Critical patent/JP2017005400A/ja
Publication of JP2017005400A5 publication Critical patent/JP2017005400A5/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6579807B2 publication Critical patent/JP6579807B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00Image analysis
    • G06T7/20Analysis of motion
    • G06T7/223Analysis of motion using block-matching
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00Image analysis
    • G06T7/20Analysis of motion
    • G06T7/246Analysis of motion using feature-based methods, e.g. the tracking of corners or segments
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00Image analysis
    • G06T7/20Analysis of motion
    • G06T7/277Analysis of motion involving stochastic approaches, e.g. using Kalman filters
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06VIMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/40Extraction of image or video features
    • G06V10/50Extraction of image or video features by performing operations within image blocks; by using histograms, e.g. histogram of oriented gradients [HoG]; by summing image-intensity values; Projection analysis
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60Control of cameras or camera modules
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60Control of cameras or camera modules
    • H04N23/66Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices
    • H04N23/663Remote control of cameras or camera parts, e.g. by remote control devices for controlling interchangeable camera parts based on electronic image sensor signals
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60Control of cameras or camera modules
    • H04N23/68Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
    • H04N23/681Motion detection
    • H04N23/6811Motion detection based on the image signal
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60Control of cameras or camera modules
    • H04N23/68Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
    • H04N23/682Vibration or motion blur correction
    • H04N23/685Vibration or motion blur correction performed by mechanical compensation
    • H04N23/687Vibration or motion blur correction performed by mechanical compensation by shifting the lens or sensor position
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10Image acquisition modality
    • G06T2207/10004Still image; Photographic image
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10Image acquisition modality
    • G06T2207/10141Special mode during image acquisition
    • G06T2207/10144Varying exposure
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10Image acquisition modality
    • G06T2207/10141Special mode during image acquisition
    • G06T2207/10148Varying focus
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04NPICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/50Constructional details
    • H04N23/55Optical parts specially adapted for electronic image sensors; Mounting thereof

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Description

本発明は、いわゆる流し撮りに対するユーザ補助を行う撮像制御装置に関する。
移動している被写体のスピード感を表現する静止画撮像技術として流し撮りがある。この流し撮りでは、撮影者、すなわちユーザが撮像したい主被写体の動きに合わせて撮像装置をパンニングしながら静止画撮像を行うことにより、主被写体が静止して背景が流れた(ぶれた)静止画像が得られる。ただし、流し撮りにおいて、ユーザによる撮像装置のパンニング速度が主被写体の移動速度に対して差を有すると、主被写体までぶれた静止画像が得られてしまう。
この問題に対して特許文献1には、流し撮りを行うユーザ補助(流し撮りアシスト)を行うために、シフトレンズを光軸に対してシフトさせることで主被写体の移動速度とパンニング速度との差を吸収する方法が開示されている。具体的には、ジャイロセンサにより検出した撮像装置のパンニング速度と撮像映像(連続するフレーム画像間)において検出した動きベクトルとに基づいて、主被写体を画像の中央に位置させるためのシフトレンズのシフト量を算出する。そして、該シフト量だけシフトレンズをシフトさせることで良好な流し撮りを行えるようにする。
特開2006−317848号公報
しかしながら、撮像映像における複数の領域において互いに異なる大きさの動ベクトルが検出された場合に、ユーザが撮像したい主被写体とは異なる被写体に対する流し撮りアシストが行われる可能性がある。例えば、電車のように長い被写体を撮像する際に、被写体の先頭部分と後方部分とでは検出される動きベクトルの大きさが異なる。この場合に、ユーザが被写体の後方部分を主被写体として撮像したい場合でも、被写体の先頭部分に対して検出された動きベクトルに基づく流し撮りアシストが行われ、主被写体がぶれた静止画像が生成されるおそれがある。
本発明は、撮像映像における複数の領域において互いに異なる大きさの動きベクトルが検出された場合でも、ユーザが撮像したい主被写体に対する流し撮りアシストが行われるようにした撮像制御装置およびこれを備えた撮像装置等を提供する。
本発明の一側面としての撮像制御装置は、撮像光学系の光軸に対してシフト可能なシフト素子を駆動しながら、移動する被写体に対する静止画撮像を行う撮像装置を制御する。該撮像制御装置は、撮像装置による動画撮像により生成された映像のうち複数の被写体領域のそれぞれにおいて検出された動きベクトルを取得する動きベクトル取得手段と、シフト素子の駆動を制御するとともに静止画撮像を制御する制御手段とを有する。そして、制御手段は、検出された複数の前記動きベクトルの大きさが互いに異なる場合に、複数の動きベクトルのそれぞれに応じてシフト素子の駆動量を順次変更しながら撮像装置に複数の静止画撮像を行わせ、複数の動きベクトルの大きさに応じて、該複数の動きベクトルのそれぞれに応じた駆動量でのシフト素子の駆動の順序を設定することを特徴とする。
なお、被写体の撮像を行う撮像手段と、上記撮像制御装置と、動きベクトルを検出する検出手段とを有し、シフト素子を有する交換レンズが装着される又はシフト素子を有する撮像装置も、本発明の他の一側面を構成する。
さらに、本発明の他の一側面としての撮像制御プログラムは、撮像光学系の光軸に対してシフト可能なシフト素子を駆動しながら、移動する被写体に対する静止画撮像を行う撮像装置をコンピュータに制御させるコンピュータプログラムである。該プログラムは、コンピュータに、撮像装置による動画撮像により生成された映像のうち複数の被写体領域のそれぞれにおいて検出された動きベクトルを取得させ、シフト素子の駆動を制御するとともに静止画撮像を制御する処理を行わせる。そして、該処理は、検出された複数の動きベクトルの大きさが互いに異なる場合に、複数の動きベクトルのそれぞれに応じてシフト素子の駆動量を順次変更しながら撮像装置に複数の静止画撮像を行わせ、複数の動きベクトルの大きさに応じて、該複数の動きベクトルのそれぞれに応じた駆動量でのシフト素子の駆動の順序を設定する処理であることを特徴とする。
本発明によれば、撮像により取得された映像における複数の被写体領域において互いに異なる大きさの動きベクトルが検出された場合でも、ユーザが撮像したい主被写体に対する流し撮りアシストを伴う静止画撮像がより確実に行われるようにすることができる。
本発明の実施例1である撮像装置の構成を示すブロック図。 実施例1における流し撮りアシスト連続撮像処理を示すフローチャート。 実施例1における流し撮りアシスト処理を示すフローチャート。 実施例1における動きベクトルのヒストグラムを作成する方法を示す図。 実施例1における動きベクトルのヒストグラム示す図。 実施例1における被写体の角速度の算出方法を示す図。 本発明の実施例2における流し撮りアシスト連続撮像処理を示すフローチャート。 実施例2における連続撮像処理を示すフローチャート。 撮像装置に近づいてくる被写体を示す図。 流し撮りアシスト連続撮像処理により生成された撮像画像の例を示す図。 補正ベクトルの変化方向の決定方法を示す図。 補正ベクトルに変化量を与えて連続撮像した例を示す図。
以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。
図1には、本発明の実施例1である撮像制御装置を備えたレンズ交換式撮像装置(以下、カメラ本体という)120と該カメラ本体120に装着された交換レンズ100とにより構成されたカメラシステムの構成を示している。
交換レンズ100のマウントは、カメラ本体120のマウントと機械的に着脱可能に結合される。マウントには、カメラ本体120との通信を行ったりカメラ本体120からの電源供給を受けたりするためのマウント接点部116が設けられている。
交換レンズ100は、撮像光学系101を有する。撮像光学系101は、主光学系102と、撮像光学系101の光軸に沿った方向(以下、光軸方向という)に移動して焦点距離を変更するズームレンズ群103とを有する。主光学系102は、光軸方向に移動して焦点調節を行うフォーカスレンズや光量を調節する絞り等を含む。さらに、撮像光学系101は、光軸に対してシフト可能なシフト素子としてのシフトレンズ群104を含む。シフトレンズ群104は、手振れ等のカメラ振れによる像振れを低減するために光軸に直交する方向にシフト(移動)したり、後述する流し撮りアシストのために光軸に直交する方向にシフトしたりする。
また、交換レンズ100は、ズームレンズ群103の光軸方向での位置を検出するズームエンコーダ105と、シフトレンズ群104のシフト方向での位置(シフト位置)を検出するシフト位置センサ106とを有する。さらに、交換レンズ100は、カメラの振れやパンニング等の動きの角速度(動き速度)を検出する角速度センサ(動き検出手段)111と、角速度センサ111の出力を増幅するアンプ112とを有する。
また、交換レンズ100は、レンズマイクロコンピュータ(以下、レンズマイコンという)113を有する。レンズマイコン113は、上述した像振れを低減するための防振制御を行う防振制御部117と、流し撮りアシストのための制御を行う流し撮り制御部118とを有する。防振制御部117および流し撮り制御部118は、シフトドライバ114を介してシフトレンズ群104をシフト駆動する。アンプ115は、シフト位置センサ106の出力を増幅してレンズマイコン113に供給する。
なお、シフトレンズ群104は光軸に直交する方向として横方向と縦方向にシフトするため、シフトドライバ114、シフト位置センサ106およびアンプ115も横方向と縦方向に対してそれぞれ設けられている。ただし、これらは共通する構成を有するため、図1では一方向のみを示している。レンズマイコン113は、その他にも、フォーカスレンズや絞りの制御を行う。
一方、カメラ本体120は、シャッタ121と、CMOSセンサ等の撮像素子122と、アナログ信号処理回路123と、カメラ信号処理回路124と、タイミングジェネレータ125とを有する。シャッタ121は撮像素子122の露光量を制御し、撮像素子122は撮像光学系101により形成された被写体像を光電変換して電気信号(アナログ撮像信号)を出力する。
アナログ信号処理回路123は、撮像素子122からのアナログ撮像信号を増幅し、さらに増幅されたアナログ撮像信号をデジタル撮像信号に変換する。カメラ信号処理回路124は、デジタル撮像信号に対して各種画像処理を行って映像信号(撮像映像)や静止画像信号(撮像静止画)を生成する。撮像素子122とアナログ信号処理回路123とカメラ信号処理回路124により、撮像手段が構成される。また、カメラ信号処理回路124は、映像信号から被写体が存在する領域(被写体領域)を抽出する被写体抽出部142と、映像信号のうち被写体領域における動きベクトルを検出する動きベクトル検出部141とを有する。
タイミングジェネレータ125は、撮像素子122やアナログ信号処理回路123の動作タイミングを設定する。
また、カメラ本体120は、操作スイッチ群131を有する。操作スイッチ群131は、電源スイッチ、レリーズスイッチ(撮像準備スイッチおよび撮像開始スイッチ)、流し撮りアシストモードを設定するか否かを切り替えるモード選択スイッチ等を含む。
さらに、カメラ本体120は、カメラ全体(カメラ本体120および交換レンズ100)の動作を制御するカメラマイクロコンピュータ(以下、カメラマイコン)132を有する。カメラマイコン132は、シャッタ制御部151を有する。シャッタ制御部151は、シャッタドライバ133を介して、シャッタ121にシャッタ動作を行わせるシャッタモータ124を駆動する。また、カメラマイコン132は、像面上(撮像素子122の撮像面上)での被写体(被写体像)の動きの速度である角速度を算出する被写体角速度算出部153を有する。
その他、カメラ本体120は、撮像映像をライブビュー映像として表示したり、撮像静止画を表示したりする表示素子としての液晶パネル(以下、LCDと記す)172を有する。撮像静止画は、メモリカード171に記録される。カメラ本体120のマウントには、交換レンズ100との通信を行ったり交換レンズ100に電源供給を行ったりするためのマウント接点部116が設けられている。
図1において、操作スイッチ群131の電源スイッチがユーザにより操作されてカメラ本体120の電源がONになると、その状態変化を検出したカメラマイコン132は、カメラ本体120内の各部への電源供給と初期設定が行われる。また、交換レンズ100への電源供給も行われ、レンズマイコン113により交換レンズ100内の初期設定が行われる。また、カメラマイコン132とレンズマイコン113との間で通信が開始される。カメラマイコン132からレンズマイコン113へはカメラ本体120の状態や撮像に関する設定情報等が送信され、レンズマイコン113からカメラマイコン132へは交換レンズ100の焦点距離や角速度の情報等が送信される。
流し撮りアシストモードが設定されていない通常モードでは、交換レンズ100の角速度センサ111により手振れ等のカメラ振れが検出される。そして、レンマイコン117の防振制御部117は、その検出結果に基づいてシフトレンズ群104をシフト駆動して像振れを低減する。一方、流し撮りアシストモードでは、角速度センサ111によりカメラのパンニングの角速度が検出され、レンマイコン117の流し撮り制御部118はその検出結果に基づいてシフトレンズ群104をシフト駆動して流し撮りアシストを行う。
次に、流し撮りアシストモードでの連続撮像処理(流し撮りアシスト連続撮像処理)について、図2のフローチャートを用いて説明する。動きベクトル取得手段および制御手段としてのカメラマイコン132は、レンズマイコン113とともに、コンピュータプログラムとしての撮像制御プログラムに従って本処理を実行する。図2中のSはステップを意味する。ここでは、カメラに近づいてくる移動被写体に対して流し撮りアシスト連続撮像を行う場合を例として説明する。
まず、S201において、操作スイッチ群131のレリーズスイッチが半押し操作されると、カメラマイコン132は、撮像準備動作を行うとともに、カメラ信号処理回路124の被写体抽出部142に撮像映像における被写体領域の抽出を行わせる。被写体領域の抽出は,色やエッジを検出する方法や顔等の特定被写体を認識する方法等、どのような方法を用いてもよい。
次に、S202において、カメラマイコン132は、カメラ信号処理回路124の動きベクトル検出部141に、S201で抽出された被写体領域内の動きベクトルを検出させ、検出された動きベクトルを取得する。動きベクトル検出部141は、撮影映像を構成する連続したフレーム画像間における上記被写体領域内の被写体像の動きベクトルを検出する。
図4(a)は、S201で撮像映像から抽出された被写体領域401を示している。また、図4(b)には、撮像映像の画面全体に複数配置された参照ブロック402を示している。参照ブロック402は、動きベクトルを検出する単位領域であり、本実施例では8×8=64個の参照ブロック402を配置した場合の例を示している。また、図4(b)中の矢印は、被写体領域401内の各参照ブロック402で検出された動きベクトル403を示している。
同じくS202において、カメラマイコン132は、動きベクトル検出部141から取得した複数の参照ブロック402の動きベクトルの大きさと出現頻度を示すヒストグラムを作成する。動きベクトルのヒストグラムを作成する方法について、図4および図5を用いて説明する。
また、図5は、図4(b)に示した複数の参照ブロック402における動きベクトルの出現頻度を示すヒストグラムである。カメラマイコン132は、同一の大きさ(動きベクトル量)の動きベクトルの個数をカウントした値をその動きベクトルの出現頻度とし、互いに異なる動きベクトルの出現頻度を示すヒストグラムを作成する。501は流し撮りアシストによって補正する(つまり、動きベクトルが0になるようにシフトレンズ群104をシフトさせる)対象となる動きベクトルの範囲であり、以下の説明では補正ベクトル範囲という。また、補正する対象となる動きベクトルを、以下の説明では、補正ベクトルという。図5では、左側ほど大きな動きベクトルを示す。
一般に、固定されたカメラに近づいてくる被写体に対して検出される動きベクトル量は、該被写体の前側部分に対して検出される動きベクトルの方が被写体の後側部分に対して検出される動きベクトルよりも大きい。このため、図5における補正ベクトル範囲501のうち左端の動きベクトル502を被写体の前側部分の動きベクトル(以下、前側動きベクトルという)とみなす。また、右端の動きベクトル503を被写体の後側部分の動きベクトル(以下、後側動きベクトルという)とみなす。
S203において、カメラマイコン132は、レリーズスイッチの全押し操作がなされたか否かを判定する。全押し操作がなされていない場合は、カメラマイコン132はS201からS202までの処理を繰り返す。一方、全押し操作が行われた場合は、カメラマイコン132はS204に進む。
S204では、カメラマイコン132は、S202で作成したヒストグラムから前側動きベクトルと後側動きベクトルとを取得する。
次にS205では、カメラマイコン132は、補正ベクトルとして後側動きベクトルを設定する。
そして、S206では、カメラマイコン132は、補正ベクトルに基づく流し撮りアシスト撮像処理を行う。流し撮りアシスト撮像処理については後述する。
S207で、カメラマイコン132は、前側動きベクトルの値に近づくように補正ベクトルに変化量を与える。これにより新たな補正ベクトルが設定される。補正ベクトルの変化量は、例えばカメラ本体120の一定時間内の静止画撮像可能数(連続撮像可能数)をNとするとき、
変化量=|前側動きベクトル−後側動きベクトル|/N
により算出することができる。補正ベクトルに変化量を与えながら連続撮像を行った例を図12(a)〜(c)に示す。
図12(a)において、1201は検出された被写体領域を示し、1202は該被写体領域1201から作成された動きベクトルのヒストグラムを示す。図12(c)に示すように、ヒストグラムから算出した補正ベクトル(つまりはシフトレンズ群104のシフト駆動量)に対して撮像ごとに変化量1203を与えながら合計3回の連続撮像を行うことで、図12(b)に示す3つの撮像静止画が得られる。図12(b)において、点線枠で示す領域(複数の被写体領域に相当する)は、各撮像静止画において流し撮りアシスト処理により画像中心に位置しているように、つまりは静止しているように撮像される領域である。
S208では、カメラマイコン132は、補正ベクトルの値が前側動きベクトルの値に達した(図12(b)の左側の撮像静止画が生成された)か否かを判定する。前側動きベクトルの値に達した場合はカメラマイコン132は本処理を終了し、前側動きベクトルの値まで達していない場合はS206に戻る。これにより、S207で設定された新たな補正ベクトルに基づく流し撮りアシスト撮像処理が行われる。
このように、本実施例では、複数の動きベクトルの大きさに応じて、該複数の動きベクトルのそれぞれに応じたシフト駆動量でのシフトレンズ群104の駆動の順序を設定する。
次に、S206で行うカメラマイコン132が行う流し撮りアシスト撮像処理について、図3のフローチャートを用いて説明する。S301において、カメラマイコン132(被写体角速度算出部153)は、像面上での被写体の角速度を算出する。そして、カメラマイコン132は、その角速度と補正ベクトルとを用いて、該補正ベクトルが0になるように補正するためのシフトレンズ群104のシフト駆動量を算出する。
図6を用いて被写体の角速度の算出方法を説明する。図6には、実際の被写体がt秒間に点Aから点Bに移動し、これに応じて撮像素子122上の被写体像が点Cから点Dに移動したことを示している。点Cと点Dとの距離をν[pixel]とし、撮像光学系101の焦点距離をf[mm]とし、撮像素子122の画素ピッチをp[μm/pixel]とする。このとき、像面上での被写体の角速度ω[rad/sec]は以下の式(1)で表わされる。
図3のS302では、カメラマイコン132は、シフトレンズ群104のシフト駆動量をレンズマイコン113に対して送信し、それまでシフト中心に位置していたシフトレンズ104のシフト駆動を命令する。レンズマイコン113は、この命令に応じてシフトレンズ群104を受信したシフト駆動量だけシフト駆動する。また、カメラマイコン132は、シャッタドライバ133を通じて、シャッタ121を開いて撮像素子122の露光を開始して所定時間後にシャッタ121を閉じるように駆動する。これにより、流し撮りアシストを受けた静止画撮像が行われる。
次にS303では、カメラマイコン132は、カメラ信号処理回路124に、撮像素子122の露光により生成された撮像信号から撮像静止画を現像(生成)させ、さらに撮像静止画をメモリカード171に記録させる。
次にS304では、カメラマイコン132は、シフトレンズ群104をシフト中心に戻すようにレンズマイコン113に命令する。レンズマイコン113は、この命令に応じてシフトレンズ群104をシフト中心に駆動する。シフトレンズ群104をシフト中心に戻すのは、次の静止画撮像におけるシフト駆動に備えるためである。
以上説明したように、本実施例では、流し撮りアシスト連続撮像において、シフトレンズ群104のシフト駆動量を決める動きベクトルとしての補正ベクトルを撮像ごとに順次変更する(補正ベクトルに順次変化量を与える)。言い換えれば、シフトレンズ群104のシフト駆動量を順次変更しながら複数の静止画撮像を行う。これにより、互いに大きさが異なる動きベクトルが検出された複数の被写体領域の被写体(前後に長い1つの被写体の前側部分から後側部分までの複数部分)のそれぞれが画像中心に位置するように補正された複数の撮像静止画が得られる。そして、これら複数の撮像静止画の少なくとも1つとして、ユーザが撮像を希望する被写体(主被写体)が画像中心に位置した撮像静止画を取得することができる。
なお、本実施例では、カメラに近づいてくる被写体に対して流し撮りアシスト連続撮像を行う場合を例として説明したが、カメラから遠ざかっていく被写体に対しても同様の流し撮りアシスト連続撮像を行うことができる。この場合は、動きベクトルの出現頻度を示すヒストグラムにおける補正ベクトル範囲(図5中の501に相当する範囲)において、右端の最も小さい動きベクトルを前側動きベクトルとし、左端の最も大きい動きベクトルを後側動きベクトルとすればよい。
また、本実施例では、図2のS205において最初に後側動きベクトルを補正ベクトルに設定する場合について説明したが、最初に前側動きベクトルを補正ベクトルに設定してもよい。さらに、出現頻度が最も多い又は最も少ない動きベクトルを最初に補正ベクトルに設定する等、それぞれの動きベクトルの出現頻度に応じてそれぞれの動きベクトルに応じたシフト駆動量でのシフトレンズ群104のシフト駆動の順序を設定してもよい。また、撮像光学系101の焦点状態の検出を行う焦点検出領域(AF領域)内で検出された動きベクトルを最初に補正ベクトルに設定してもよい。
また、本実施例では、図3のS301において補正ベクトルに相当する像面上での被写体の角速度からシフトレンズ群104のシフト駆動量を算出する場合について説明した。しかし、像面上での被写体の角速度とユーザが流し撮りを行うためにカメラをパンニングしている間のカメラの角速度(パンニング角速度)の変化とに応じてシフトレンズ群104のシフト駆動量を算出するようにしてもよい。
さらに、本実施例では、図2のS210において補正ベクトルに与える変化量を一定時間内の連続撮像可能数から算出する場合について説明したが、像面上での被写体の角速度やカメラのパンニング角速度等から補正ベクトルの変化量を算出してもよい。
また、本実施例では、角速度センサ111が交換レンズ100に設けられている場合について説明したが、角速度センサがカメラ本体120に設けられていてもよい。
次に、本発明の実施例2について説明する。実施例1では、流し撮りアシスト連続撮像においてシフトレンズ群104のシフト駆動量を決める動きベクトルを撮像ごとに変更することで、主被写体が画像中心に位置した撮像静止画を取得することができるようにした。しかし、カメラのパンニング角速度によっては1つ目の撮像静止画中に存在した被写体が2つ目以降の撮像静止画中に存在しなくなる可能性があり、この場合に主被写体を撮像した撮像静止画を取得することができない可能性がある。
このことについて、図9および図10を用いて具体的に説明する。図9(a)は、カメラに近づいてくる被写体を示す。実施例1でも述べたように、固定したカメラに被写体が近づいてくる場合には、図9(b)に示すような動きベクトルのヒストグラムにおける補正ベクトル範囲内で最も大きい動きベクトルを前側動きベクトルとし、最も小さい動きベクトルを後側動きベクトルとする。この場合に、前側動きベクトルから後側動きベクトルに向かって撮像ごとに補正ベクトルを変更することで、被写体の前側部分から後側部分が画像中心に位置するように補正された複数の撮像静止画を取得することができる。
一方、図10(a),(b)にはそれぞれ、カメラのパンニング角速度と流し撮りアシスト連続撮像によって取得された撮像静止画との関係を示している。これらの図において、太枠1001は撮像静止画を示し、点線1002は画像中心に位置するように補正される対象となる被写体領域(以下、補正被写体という)を示す。
図10(a)は、固定したカメラに被写体が近づいてくる場合であって前側動きベクトルから後側動きベクトルに向かって補正ベクトルを順次変化させた際の1つ目の撮像静止画と2つ目の撮像静止画とを示している。ただし、図10(a)は、カメラのパンニング角速度が被写体の移動速度よりも速い場合を示している。この場合、1つ目の撮像静止画内に存在した被写体の前後方向の中間部分が2つ目の撮像静止画内に存在していない。つまり、2つ目の撮像静止画には、この撮像静止画に本来写っているべき補正被写体が写っていない。
また、図10(b)は、固定したカメラに被写体が近づいてくる場合であって後側動きベクトルから前側動きベクトルに向かって補正ベクトルを順次変化させた際の1つ目の撮像静止画と2つ目の撮像静止画とを示している。ただし、図10(b)は、カメラのパンニング角速度が被写体の移動速度よりも遅い場合を示している。この場合、1つ目の撮像静止画内に存在した被写体の前側部分が2つ目の撮像静止画内に存在していない。つまり、2つ目の撮像静止画には、この撮像静止画に本来写っているべき補正被写体が写っていない。
このような失敗撮像を回避できるように、本実施例では、カメラのパンニング角速度に応じて補正ベクトルを変化させる方向(前側および後側動きベクトルのうちいずれの一方から他方へと補正ベクトルを変化させるか)を変更する。言い換えれば、パンニング角速度に応じて、複数の被写体領域で検出された互いに大きさが異なる複数の動きベクトルのそれぞれに応じた駆動量でのシフトレンズ群104のシフト駆動の順序を設定する。本実施例でも、固定したカメラに近づいてくる被写体に対して流し撮りアシスト連続撮像を行う場合を例として説明する。
本実施例のカメラ(カメラ本体および交換レンズ)の構成は、実施例1(図1)にて説明したカメラと同様であり、共通する構成要素には実施例1と同符号を付して説明に代える。
図7のフローチャートを用いて、本実施例における流し撮りアシスト連続撮像処理について説明する。カメラマイコン132は、レンズマイコン113とともに、コンピュータプログラムとしての撮像制御プログラムに従って本処理を実行する。図7中のSはステップを意味する。
S701およびS702は、実施例1(図2)におけるS201およびS202と同じである。
S702の次のS703において、カメラマイコン132は、角速度センサ111により検出されたカメラのパンニング角速度の情報をレンズマイコン113を介して取得し、一定期間内でのパンニング角速度の情報を保持する。一定期間のパンニング角速度の情報を保持するのは、後述するS706で補正ベクトルを変化させる方向を決定するために使用するためである。
S704およびS705は、実施例1(図2)におけるS203およびS204と同じである。
S705の次のS706では、カメラマイコン132は、補正ベクトルを変化させる方向としての補正ベクトル変化方向を決定(設定)する。この補正ベクトル変化方向の決定方法について、図11を用いて説明する。
図11(a)は、パンニング角速度が移動する被写体の角速度よりも速い場合における時間経過と補正被写体の位置との関係を示している。画面右端の位置をPr[pixel]とし、画面左端の位置をPl[pixel]とすると、被写体の前側部分と後側部分はともに、時間経過とともに像面上での移動速度V[pixel/sec]で画面右端に近づいていく。
流し撮りアシスト連続撮像処理での最後の静止画撮像の開始時間をT[sec]とし、被写体の後側部分の初期位置をP[pixel]とする。このとき、以下の式(2)で表される条件を満足する場合は、ユーザが撮像を希望する主被写体の撮像チャンスを逃さないために、最初に被写体の後側部分を補正被写体として撮像するように後側動きベクトルを補正ベクトルに設定する。そして、補正ベクトルを前側動きベクトルに向かって順次変化させながら連続撮像を行う。つまり、補正ベクトル変化方向を、補正ベクトルを後側動きベクトルから前側動きベクトルに向かって変化させる方向に決定する。
図11(b)は、パンニング角速度が移動する被写体の角速度よりも遅い場合における時間経過と補正被写体の位置との関係を示している。被写体の前側部分と後側部分はともに、時間経過とともに像面上での移動速度V[pixel/sec]で画面左端に近づいていく。
流し撮りアシスト連続撮像処理での最後の静止画撮像の開始時間をT[sec]とし、被写体の前側部分の初期位置をP[pixel]とする。このとき、以下の式(3)で表される条件を満足する場合は、ユーザが撮像を希望する主被写体の撮像チャンスを逃さないために、最初に被写体の前側部分を補正被写体として撮像するように前側動きベクトルを補正ベクトルに設定する。そして、補正ベクトルを後側動きベクトルに向かって順次変化させながら連続撮像を行う。つまり、補正ベクトル変化方向を、補正ベクトルを前側動きベクトルから後側動きベクトルに向かって変化させる方向に決定する。
S707では、カメラマイコン132は、S706で決定した補正ベクトル変化方向が後側動きベクトルから前側動きベクトルに向かう方向か否かを判定し、そうである場合はS708に進み、そうでない場合はS709に進む。
S708では、カメラマイコン132は、後述する連続撮像処理1を行う。一方、S709では、カメラマイコン132は、後述する連続撮像処理2を行う。
S708で行う連続撮像処理1について、図8(a)のフローチャートを用いて説明する。S801aでは、カメラマイコン132は、後側動きベクトルを補正ベクトルに設定する。そして、S802aでは、図3のフローチャートで説明した流し撮りアシスト撮像処理を行う。さらに、カメラマイコン132は、S803aおよびS804aにて図2のS207およびS208と同じ処理を行い、S804aにて補正ベクトルがまだ前側動きベクトルの値に達していないと判定した場合はS802aに戻る。
S709で行う連続撮像処理2について、図8(b)のフローチャートを用いて説明する。S801bでは、カメラマイコン132は、前側動きベクトルを補正ベクトルに設定する。そして、S802bでは、図3のフローチャートで説明した流し撮りアシスト撮像処理を行い、S803bでは後側動きベクトルの値に近くなるように補正ベクトルに変化量を与える。補正ベクトルの変化量は、図2のS207と同様に算出することができる。
さらに、S804bにて、カメラマイコン132は、補正ベクトルが後側動きベクトルの値に達したか否かを判定し、達した場合は本処理を終了し、まだ達していない場合はS802bに戻る。
以上説明したように、本実施例では、流し撮りアシスト連続撮像において、カメラのパンニング角速度に応じて補正ベクトルを変化させる方向を変更するとともに、シフトレンズ群104のシフト駆動量を決める補正ベクトルを撮像ごとに順次変更する。これにより、パンニング角速度によらず、互いに大きさが異なる動きベクトルが検出された複数の被写体領域の被写体(前後に長い1つの被写体の前側部分から後側部分までの複数部分)のそれぞれが画像中心に位置するように補正された複数の撮像静止画が得られる。そして、これら複数の撮像静止画の少なくとも1つとして、ユーザが撮像を希望する主被写体が画像中心に位置した撮像静止画を取得することができる。
なお、本実施例でも、カメラに近づいてくる被写体に対して流し撮りアシスト連続撮像を行う場合を例として説明したが、実施例1で述べたように、カメラから遠ざかっていく被写体に対しても同様の流し撮りアシスト連続撮像を行うことができる。この場合は、ヒストグラム(補正ベクトル範囲)の右端の動きベクトルを前側動きベクトルとし、左端の動きベクトルを後側動きベクトルとすればよい。
また上記各実施例では、シフトレンズ群104を撮像光学系101の光軸に対してシフトさせることで流し撮りアシストや防振を行う場合について説明した。しかし、撮像素子122をシフト素子として光軸に対してシフトさせることで流し撮りアシストや防振を行うようにしてもよい。
以上説明した各実施例は代表的な例にすぎず、本発明の実施に際しては、各実施例に対して種々の変形や変更が可能である。
101 撮像光学系
104 シフトレンズ群
111 角速度センサ
120 カメラ本体
122 撮像素子
132 カメラマイクロコンピュータ
141 動きベクトル検出部
153 被写体角速度算出部

Claims (11)

  1. 撮像光学系の光軸に対してシフト可能なシフト素子を駆動しながら、移動する被写体に対する静止画撮像を行う撮像装置を制御する撮像制御装置であって、
    前記撮像装置により生成された撮像映像のうち複数の被写体領域のそれぞれにおいて検出された動きベクトルを取得する動きベクトル取得手段と、
    前記シフト素子の駆動を制御するとともに前記静止画撮像を制御する制御手段とを有し、
    前記制御手段は、前記検出された複数の動きベクトルの大きさが互いに異なる場合に、前記複数の動きベクトルのそれぞれに応じて前記シフト素子の駆動量を順次変更しながら前記撮像装置に複数の前記静止画撮像を行わせ
    前記複数の動きベクトルの大きさに応じて、該複数の動きベクトルのそれぞれに応じた駆動量での前記シフト素子の駆動の順序を設定することを特徴とする撮像制御装置。
  2. 前記制御手段は、前記複数の動きベクトルのうち最も大きい又は最も小さい動きベクトルに応じた駆動量での前記シフト素子の駆動から行うことを特徴とする請求項に記載の撮像制御装置。
  3. 撮像光学系の光軸に対してシフト可能なシフト素子を駆動しながら、移動する被写体に対する静止画撮像を行う撮像装置を制御する撮像制御装置であって、
    前記撮像装置により生成された撮像映像のうち複数の被写体領域のそれぞれにおいて検出された動きベクトルを取得する動きベクトル取得手段と、
    前記シフト素子の駆動を制御するとともに前記静止画撮像を制御する制御手段とを有し、
    前記制御手段は、前記検出された複数の動きベクトルの大きさが互いに異なる場合に、前記複数の動きベクトルのそれぞれに応じて前記シフト素子の駆動量を順次変更しながら前記撮像装置に複数の前記静止画撮像を行わせ、
    記撮像装置または該撮像装置に装着された交換レンズの動きの検出により得られる動き速度に応じて、前記複数の動きベクトルのそれぞれに応じた駆動量での前記シフト素子の駆動の順序を設定することを特徴とする撮像制御装置。
  4. 前記制御手段は、
    前記動き速度が前記被写体の速度よりも速い場合に、前記複数の動きベクトルのうち最も小さい動きベクトルに応じた駆動量での前記シフト素子の駆動から行い、
    前記動き速度が前記被写体の速度よりも遅い場合に、前記複数の動きベクトルのうち最も大きい動きベクトルに応じた駆動量での前記シフト素子の駆動から行うことを特徴とする請求項に記載の撮像制御装置。
  5. 撮像光学系の光軸に対してシフト可能なシフト素子を駆動しながら、移動する被写体に対する静止画撮像を行う撮像装置を制御する撮像制御装置であって、
    前記撮像装置により生成された撮像映像のうち複数の被写体領域のそれぞれにおいて検出された動きベクトルを取得する動きベクトル取得手段と、
    前記シフト素子の駆動を制御するとともに前記静止画撮像を制御する制御手段とを有し、
    前記制御手段は、前記検出された複数の動きベクトルの大きさが互いに異なる場合に、前記複数の動きベクトルのそれぞれに応じて前記シフト素子の駆動量を順次変更しながら前記撮像装置に複数の前記静止画撮像を行わせ、
    記複数の動きベクトルのそれぞれの出現頻度に応じて、前記複数の動きベクトルのそれぞれに応じた駆動量での前記シフト素子の駆動の順序を設定することを特徴とする撮像制御装置。
  6. 撮像光学系の光軸に対してシフト可能なシフト素子を駆動しながら、移動する被写体に対する静止画撮像を行う撮像装置を制御する撮像制御装置であって、
    前記撮像装置により生成された撮像映像のうち複数の被写体領域のそれぞれにおいて検出された動きベクトルを取得する動きベクトル取得手段と、
    前記シフト素子の駆動を制御するとともに前記静止画撮像を制御する制御手段とを有し、
    前記制御手段は、前記検出された複数の動きベクトルの大きさが互いに異なる場合に、前記複数の動きベクトルのそれぞれに応じて前記シフト素子の駆動量を順次変更しながら前記撮像装置に複数の前記静止画撮像を行わせ、
    記複数の動きベクトルのうち、前記撮像光学系の焦点状態を検出する焦点検出領域に含まれる前記被写体領域で検出された動きベクトルに応じた駆動量での前記シフト素子の駆動から行うことを特徴とする撮像制御装置。
  7. 被写体の撮像を行う撮像手段と、
    請求項1からのいずれか一項に記載の撮像制御装置と、
    前記動きベクトルを検出する検出手段とを少なくとも有し、
    前記シフト素子を有する交換レンズが装着される又は前記シフト素子を有することを特徴とする撮像装置。
  8. 撮像光学系の光軸に対してシフト可能なシフト素子を駆動しながら、移動する被写体に対する静止画撮像を行う撮像装置をコンピュータに制御させるコンピュータプログラムであって、
    前記コンピュータに、
    前記撮像装置により生成された撮像映像のうち複数の被写体領域のそれぞれにおいて検出された動きベクトルを取得させ、
    前記シフト素子の駆動を制御するとともに前記静止画撮像を制御する処理を行わせ、
    前記処理は、前記検出された複数の動きベクトルの大きさが互いに異なる場合に、前記複数の動きベクトルのそれぞれに応じて前記シフト素子の駆動量を順次変更しながら前記撮像装置に複数の前記静止画撮像を行わせ
    前記複数の動きベクトルの大きさに応じて、該複数の動きベクトルのそれぞれに応じた駆動量での前記シフト素子の駆動の順序を設定する処理であることを特徴とする撮像制御プログラム。
  9. 撮像光学系の光軸に対してシフト可能なシフト素子を駆動しながら、移動する被写体に対する静止画撮像を行う撮像装置をコンピュータに制御させるコンピュータプログラムであって、
    前記コンピュータに、
    前記撮像装置により生成された撮像映像のうち複数の被写体領域のそれぞれにおいて検出された動きベクトルを取得させ、
    前記シフト素子の駆動を制御するとともに前記静止画撮像を制御する処理を行わせ、
    前記処理は、前記検出された複数の動きベクトルの大きさが互いに異なる場合に、前記複数の動きベクトルのそれぞれに応じて前記シフト素子の駆動量を順次変更しながら前記撮像装置に複数の前記静止画撮像を行わせ、
    前記撮像装置または該撮像装置に装着された交換レンズの動きの検出により得られる動き速度に応じて、前記複数の動きベクトルのそれぞれに応じた駆動量での前記シフト素子の駆動の順序を設定する処理であることを特徴とする撮像制御プログラム。
  10. 撮像光学系の光軸に対してシフト可能なシフト素子を駆動しながら、移動する被写体に対する静止画撮像を行う撮像装置をコンピュータに制御させるコンピュータプログラムであって、
    前記コンピュータに、
    前記撮像装置により生成された撮像映像のうち複数の被写体領域のそれぞれにおいて検出された動きベクトルを取得させ、
    前記シフト素子の駆動を制御するとともに前記静止画撮像を制御する処理を行わせ、
    前記処理は、前記検出された複数の動きベクトルの大きさが互いに異なる場合に、前記複数の動きベクトルのそれぞれに応じて前記シフト素子の駆動量を順次変更しながら前記撮像装置に複数の前記静止画撮像を行わせ、
    前記複数の動きベクトルのそれぞれの出現頻度に応じて、前記複数の動きベクトルのそれぞれに応じた駆動量での前記シフト素子の駆動の順序を設定する処理であることを特徴とする撮像制御プログラム。
  11. 撮像光学系の光軸に対してシフト可能なシフト素子を駆動しながら、移動する被写体に対する静止画撮像を行う撮像装置をコンピュータに制御させるコンピュータプログラムであって、
    前記コンピュータに、
    前記撮像装置により生成された撮像映像のうち複数の被写体領域のそれぞれにおいて検出された動きベクトルを取得させ、
    前記シフト素子の駆動を制御するとともに前記静止画撮像を制御する処理を行わせ、
    前記処理は、前記検出された複数の動きベクトルの大きさが互いに異なる場合に、前記複数の動きベクトルのそれぞれに応じて前記シフト素子の駆動量を順次変更しながら前記撮像装置に複数の前記静止画撮像を行わせ、
    前記複数の動きベクトルのうち、前記撮像光学系の焦点状態を検出する焦点検出領域に含まれる前記被写体領域で検出された動きベクトルに応じた駆動量での前記シフト素子の駆動から行う処理であることを特徴とする撮像制御プログラム。
JP2015115382A 2015-06-08 2015-06-08 撮像制御装置、撮像装置および撮像制御プログラム Active JP6579807B2 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015115382A JP6579807B2 (ja) 2015-06-08 2015-06-08 撮像制御装置、撮像装置および撮像制御プログラム
US15/175,924 US9781346B2 (en) 2015-06-08 2016-06-07 Image capturing control apparatus, image capturing apparatus and storage medium storing image capturing control program for driving a movable element when motion vectors have mutually different magnitudes

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015115382A JP6579807B2 (ja) 2015-06-08 2015-06-08 撮像制御装置、撮像装置および撮像制御プログラム

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JP2017005400A JP2017005400A (ja) 2017-01-05
JP2017005400A5 JP2017005400A5 (ja) 2018-07-05
JP6579807B2 true JP6579807B2 (ja) 2019-09-25

Family

ID=57451062

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2015115382A Active JP6579807B2 (ja) 2015-06-08 2015-06-08 撮像制御装置、撮像装置および撮像制御プログラム

Country Status (2)

Country Link
US (1) US9781346B2 (ja)
JP (1) JP6579807B2 (ja)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6815747B2 (ja) * 2016-05-02 2021-01-20 キヤノン株式会社 画像処理装置、撮像装置、画像処理装置の制御方法、プログラム、および、記憶媒体
JP6932531B2 (ja) * 2017-03-28 2021-09-08 キヤノン株式会社 像ブレ補正装置、撮像装置および撮像装置の制御方法
US20180357870A1 (en) * 2017-06-07 2018-12-13 Amazon Technologies, Inc. Behavior-aware security systems and associated methods
JP7477969B2 (ja) * 2019-12-25 2024-05-02 キヤノン株式会社 像ブレ補正装置及びその制御方法、プログラム、記憶媒体
JP7462240B2 (ja) * 2020-02-25 2024-04-05 パナソニックIpマネジメント株式会社 シャッタスピード決定装置及び撮像装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006317848A (ja) * 2005-05-16 2006-11-24 Canon Inc 静止画撮像装置
JP2007288726A (ja) * 2006-04-20 2007-11-01 Matsushita Electric Ind Co Ltd 撮像装置
JP2011114823A (ja) * 2009-11-30 2011-06-09 Sanyo Electric Co Ltd 画像処理装置及び撮像装置
US8988536B2 (en) * 2010-12-23 2015-03-24 Samsung Electronics Co., Ltd. Image processing circuit, method of operation thereof, and digital camera including same
JP6147172B2 (ja) * 2013-11-20 2017-06-14 キヤノン株式会社 撮像装置、画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム
TWI542201B (zh) * 2013-12-26 2016-07-11 智原科技股份有限公司 降低視訊畫面抖動的方法與裝置
JP6512907B2 (ja) * 2015-04-08 2019-05-15 キヤノン株式会社 シフト素子制御装置、シフト素子制御プログラムおよび光学機器

Also Published As

Publication number Publication date
JP2017005400A (ja) 2017-01-05
US20160360114A1 (en) 2016-12-08
US9781346B2 (en) 2017-10-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106375656B (zh) 图像处理设备及其控制方法和摄像装置及其控制方法
JP6579807B2 (ja) 撮像制御装置、撮像装置および撮像制御プログラム
JP6512907B2 (ja) シフト素子制御装置、シフト素子制御プログラムおよび光学機器
JP6815747B2 (ja) 画像処理装置、撮像装置、画像処理装置の制御方法、プログラム、および、記憶媒体
JP6338424B2 (ja) 画像処理装置およびその制御方法、撮像装置、プログラム
JP2007201534A (ja) 撮像装置
CN109698912B (zh) 摄像设备及其控制方法
JP6818473B2 (ja) ブレ補正装置およびその制御方法、撮像装置
CN108668074B (zh) 图像模糊校正装置及其控制方法、摄像设备和存储介质
JP2018060126A (ja) 像ぶれ補正装置およびその制御方法、撮像装置
JP5326809B2 (ja) 撮像装置
JP6700874B2 (ja) 像ブレ補正装置及びその制御方法、プログラム、記憶媒体
JP7346076B2 (ja) 制御装置、レンズ装置、撮像装置、制御方法、および、プログラム
JP6584259B2 (ja) 像ブレ補正装置、撮像装置および制御方法
JP6935269B2 (ja) 像ブレ補正装置およびその制御方法、撮像装置
JP2018082232A (ja) 撮像装置および制御方法
JP7023663B2 (ja) 撮像装置およびその制御方法
JP2011041186A (ja) 電子カメラ
JP6833381B2 (ja) 撮像装置、制御方法、プログラム、および、記憶媒体
JP7414484B2 (ja) 光学機器、撮像装置および制御方法
JP5326799B2 (ja) 撮像装置
JP2010268400A (ja) 電子カメラ
JP6778014B2 (ja) 撮像装置及びその制御方法、プログラム、記憶媒体
JP2016080738A (ja) 撮像装置、自動合焦方法
JP2022124464A (ja) 撮像装置及びその制御方法、プログラム、記憶媒体

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20180511

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20180511

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20190220

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20190226

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190424

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20190730

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20190827

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6579807

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151