JP2017100652A5 - - Google Patents

Claims (8)

1. 予め設定された走行経路のうち対象車両が走行中の車線を対象車線とし、該対象車線の中央位置を示す車線走行経路の線形を表す道路線形情報を取得する情報取得部（４１）と、
   前記情報取得部により取得した道路線形情報に基づき、前記車線走行経路のうち前記対象車両の現在位置から進路方向に予め設定された経路範囲内において、曲率半径により規定される曲線経路が１ないし複数存在するか否かを判定する道路判定部（４２）と、
   前記道路判定部により前記曲線経路が存在すると判定した場合、前記経路範囲内において前記対象車両の走行予定軌跡を生成する軌跡生成部（４３）と、を備え、
   前記軌跡生成部は、該走行予定軌跡のうち前記各曲線経路に対応する各コーナリングラインの曲率半径が、それぞれ対応する前記曲線経路の曲率半径よりも大きくなるようにし、
   更に、前記道路判定部が、前記経路範囲内において前記曲線経路が存在すると判定し、かつ前記曲線経路の後に続く後続走行経路が予め設定された長さ以上の直線の経路である直線経路と判定した場合、前記軌跡生成部が、前記曲線経路に対応する前記コーナリングラインの入口地点を前記対象車両が走行中の車線内の幅方向カーブ外側に設定し、前記コーナリングラインの出口地点を前記対象車両が走行中の車線内の幅方向カーブ中央に設定する、
   ように構成された走行軌跡生成装置。
2. 予め設定された走行経路のうち対象車両が走行中の車線を対象車線とし、該対象車線の中央位置を示す車線走行経路の線形を表す道路線形情報を取得する情報取得部（４１）と、
   前記情報取得部により取得した道路線形情報に基づき、前記車線走行経路のうち前記対象車両の現在位置から進路方向に予め設定された経路範囲内において、曲率半径により規定される曲線経路が１ないし複数存在するか否かを判定する道路判定部（４２）と、
   前記道路判定部により前記曲線経路が存在すると判定した場合、前記経路範囲内において前記対象車両の走行予定軌跡を生成する軌跡生成部（４３）と、を備え、
   前記軌跡生成部は、該走行予定軌跡のうち前記各曲線経路に対応する各コーナリングラインの曲率半径が、それぞれ対応する前記曲線経路の曲率半径よりも大きくなるようにし、
   更に、前記道路判定部が、前記経路範囲内において第１曲線経路が存在すると判定し、かつ当該第１曲線経路の後に続く後続走行経路が、前記第１曲線経路とは別の曲線を描く第２曲線経路であり、前記第１曲線経路と前記第２曲線経路とが同じ向きに曲がる経路であると判定した場合、前記軌跡生成部が、前記第１曲線経路に対応する前記コーナリングラインの入口地点及び出口地点を、それぞれ前記対象車両が走行する車線内の幅方向カーブ外側に設定する、
   ように構成された走行軌跡生成装置。
3. 予め設定された走行経路のうち対象車両が走行中の車線を対象車線とし、該対象車線の中央位置を示す車線走行経路の線形を表す道路線形情報を取得する情報取得部（４１）と、
   前記情報取得部により取得した道路線形情報に基づき、前記車線走行経路のうち前記対象車両の現在位置から進路方向に予め設定された経路範囲内において、曲率半径により規定される曲線経路が１ないし複数存在するか否かを判定する道路判定部（４２）と、
   前記道路判定部により前記曲線経路が存在すると判定した場合、前記経路範囲内において前記対象車両の走行予定軌跡を生成する軌跡生成部（４３）と、を備え、
   前記軌跡生成部は、該走行予定軌跡のうち前記各曲線経路に対応する各コーナリングラインの曲率半径が、それぞれ対応する前記曲線経路の曲率半径よりも大きくなるようにし、
   更に、前記道路判定部が、前記経路範囲内において第１曲線経路が存在すると判定し、かつ当該第１曲線経路の後に続く後続走行経路が、前記第１曲線経路とは別の曲線を描く第２曲線経路であり、前記第１曲線経路と前記第２曲線経路とが逆の向きに曲がる経路であると判定した場合、前記軌跡生成部が、前記第１曲線経路に対応する前記コーナリングラインの入口地点を前記対象車両が走行中の車線内の幅方向カーブ外側に設定し、前記第１曲線経路に対応する前記コーナリングラインの出口地点を前記対象車両が走行する車線内のカーブ内側に設定する、
   ように構成された走行軌跡生成装置。
4. 請求項１から請求項３までの何れか１項に記載の走行軌跡生成装置であって、
   前記軌跡生成部（４３）は、前記コーナリングラインのうち前記対象車線において前記曲線経路の曲率中心に対する最内側地点をクリッピングポイントとし、前記道路判定部による判定結果を基に、前記後続走行経路の種別に応じて、前記後続走行経路へと続く前記曲線経路に対応する前記コーナリングラインの入口地点及び出口地点を設定する、
   ように構成された走行軌跡生成装置。
5. 請求項１に記載の走行軌跡生成装置であって、
   前記道路判定部（４２）は、前記対象車両の速度に応じて前記直線経路とみなされる直線の長さを設定する、
   ように構成された走行軌跡生成装置。
6. 対象車両が走行中の車線の中央位置を示す車線走行経路の線形を表す道路線形情報を取得する情報取得工程（４１）と、
   前記情報取得工程により取得した道路線形情報に基づき、前記車線走行経路のうち前記対象車両の現在位置から進路方向に予め設定された経路範囲内において、曲率半径により規定される曲線経路が１ないし複数存在するか否かを判定する道路判定工程（４２）と、
   前記道路判定工程により前記曲線経路が存在すると判定した場合、前記経路範囲内において前記対象車両の走行予定軌跡を生成する軌跡生成工程（４３）と、を含む走行軌跡生成方法であって、
   前記軌跡生成工程において、該走行予定軌跡のうち前記各曲線経路に対応する各コーナリングラインの曲率半径が、それぞれ対応する前記曲線経路の曲率半径よりも大きくなる前記走行予定軌跡を生成し、
   更に、前記道路判工程で、前記経路範囲内において前記曲線経路が存在すると判定し、かつ前記曲線経路の後に続く後続走行経路が予め設定された長さ以上の直線の経路である直線経路と判定した場合、前記軌跡生工程において、前記曲線経路に対応する前記コーナリングラインの入口地点を前記対象車両が走行中の車線内の幅方向カーブ外側に設定し、前記コーナリングラインの出口地点を前記対象車両が走行中の車線内の幅方向カーブ中央に設定する、
   走行軌跡生成方法。
7. 対象車両が走行中の車線の中央位置を示す車線走行経路の線形を表す道路線形情報を取得する情報取得工程（４１）と、
   前記情報取得工程により取得した道路線形情報に基づき、前記車線走行経路のうち前記対象車両の現在位置から進路方向に予め設定された経路範囲内において、曲率半径により規定される曲線経路が１ないし複数存在するか否かを判定する道路判定工程（４２）と、
   前記道路判定工程により前記曲線経路が存在すると判定した場合、前記経路範囲内において前記対象車両の走行予定軌跡を生成する軌跡生成工程（４３）と、を含む走行軌跡生成方法であって、
   前記軌跡生成工程において、該走行予定軌跡のうち前記各曲線経路に対応する各コーナリングラインの曲率半径が、それぞれ対応する前記曲線経路の曲率半径よりも大きくなる前記走行予定軌跡を生成し、
   更に、前記道路判工程で、前記経路範囲内において第１曲線経路が存在すると判定し、かつ当該第１曲線経路の後に続く後続走行経路が、前記第１曲線経路とは別の曲線を描く第２曲線経路であり、前記第１曲線経路と前記第２曲線経路とが同じ向きに曲がる経路であると判定した場合、前記軌跡生工程において、前記第１曲線経路に対応する前記コーナリングラインの入口地点及び出口地点を、それぞれ前記対象車両が走行する車線内の幅方向カーブ外側に設定する、
   走行軌跡生成方法。
8. 対象車両が走行中の車線の中央位置を示す車線走行経路の線形を表す道路線形情報を取得する情報取得工程（４１）と、
   前記情報取得工程により取得した道路線形情報に基づき、前記車線走行経路のうち前記対象車両の現在位置から進路方向に予め設定された経路範囲内において、曲率半径により規定される曲線経路が１ないし複数存在するか否かを判定する道路判定工程（４２）と、
   前記道路判定工程により前記曲線経路が存在すると判定した場合、前記経路範囲内において前記対象車両の走行予定軌跡を生成する軌跡生成工程（４３）と、を含む走行軌跡生成方法であって、
   前記軌跡生成工程において、該走行予定軌跡のうち前記各曲線経路に対応する各コーナリングラインの曲率半径が、それぞれ対応する前記曲線経路の曲率半径よりも大きくなる前記走行予定軌跡を生成し、
   更に、前記道路判工程で、前記経路範囲内において第１曲線経路が存在すると判定し、かつ当該第１曲線経路の後に続く後続走行経路が、前記第１曲線経路とは別の曲線を描く第２曲線経路であり、前記第１曲線経路と前記第２曲線経路とが逆の向きに曲がる経路であると判定した場合、前記軌跡生成工程において、前記第１曲線経路に対応する前記コーナリングラインの入口地点を前記対象車両が走行中の車線内の幅方向カーブ外側に設定し、前記第１曲線経路に対応する前記コーナリングラインの出口地点を前記対象車両が走行する車線内のカーブ内側に設定する、
   走行軌跡生成方法。