JP2017090649A5 - - Google Patents

Claims (19)

1. 道路の形状に基づいて推定された中心線を補正する道路特徴補正装置であって、
   実際に前記道路を走行した複数の移動体の走行データを取得する走行データ取得手段と、
   前記複数の移動体の走行データに基づく走行軌跡線を、近接するもの同士でグループ化し、各グループについて前記中心線との距離に基づいて中心線と関連するかどうかを判断するグループ化手段と、
   前記各グループが中心線と関連するかどうかに基づいて、前記中心線の本数を補正する中心線補正手段と、
   を備えた道路特徴補正装置。
2. 道路の形状に基づいて推定された中心線を補正する道路特徴補正装置をコンピュータによって実現するための道路特徴補正プログラムであって、コンピュータを、
   実際に前記道路を走行した複数の移動体の走行データを取得する走行データ取得手段と、
   前記複数の移動体の走行データに基づく走行軌跡線を、近接するもの同士でグループ化し、各グループについて前記中心線との距離に基づいて中心線と関連するかどうかを判断するグループ化手段と、
   前記各グループが中心線と関連するかどうかに基づいて、前記中心線の本数を補正する中心線補正手段として機能させるための道路特徴補正プログラム。
3. 請求項１の装置または請求項２のプログラムにおいて、
   前記中心線補正手段は、前記中心線と関連しないグループが見いだされると、当該グループの走行軌跡線に基づいて、新たな中心線を生成することを特徴とする装置またはプログラム。
4. 請求項１〜３のいずれかの装置またはプログラムにおいて、
   前記中心線補正手段は、２以上の中心線と関連するグループが見いだされると、当該グループにおける中心線を１つにする補正を行うことを特徴とする装置またはプログラム。
5. 請求項４の装置またはプログラムにおいて、
   前記中心線補正手段は、新たな中心線を生成するか、いずれかの中心線を選択するかのいずれかにより中心線を１つにすることを特徴とする装置またはプログラム。
6. 請求項１〜５のいずれかの装置またはプログラムにおいて、
   前記中心線補正手段は、１つの中心線とのみ関連するグループが見いだされると、当該グループにおける中心線の本数の補正を行わないことを特徴とする装置またはプログラム。
7. 請求項６の装置またはプログラムにおいて、
   前記中心線補正手段は、当該グループの中心線をそのまま用いるか、当該グループに属する走行軌跡線に基づいて新たな中心線を生成するかのいずれかによって、中心線の本数を変えないことを特徴とする装置またはプログラム。
8. 請求項１〜７のいずれかの装置またはプログラムにおいて、
   前記中心線補正手段は、グループの走行軌跡線の占める割合もしくは本数が、所定値以下の場合には、補正を行わないことを特徴とする装置またはプログラム。
9. 請求項１〜８のいずれかの装置またはプログラムにおいて、
   前記中心線補正手段は、新たな中心線を生成する場合、元の中心線をオフセットすることで新たな中心線を生成することを特徴とする装置またはプログラム。
10. 請求項１〜９のいずれかの装置またはプログラムにおいて、
    前記中心線は、少なくとも道路中心線または車線中心線を含むことを特徴とする装置またはプログラム。
11. 道路の形状に基づいて推定された分岐部または交差部の中心線を補正する道路特徴補正装置であって、
    実際に前記道路の分岐部または交差部を走行した複数の移動体の走行データを取得する走行データ取得手段と、
    前記複数の移動体の走行データに示された走行軌跡線をグループ化するグループ化手段と、
    前記分岐部または交差部の中心線を、グループ化された走行軌跡線に基づいて生成した代表走行軌跡線によって補正する中心線補正手段と、
    を備えた道路特徴補正装置。
12. 道路の形状に基づいて推定された分岐部または交差部の中心線を補正する道路特徴補正装置をコンピュータによって実現するための道路特徴補正プログラムであって、コンピュータを
    実際に前記道路の分岐部または交差部を走行した複数の移動体の走行データを取得する走行データ取得手段と、
    前記複数の移動体の走行データに示された走行軌跡線をグループ化するグループ化手段と、
    前記分岐部または交差部の中心線を、グループ化された走行軌跡線に基づいて生成した代表走行軌跡線によって補正する中心線補正手段として機能させるための道路特徴補正プログラム。
13. 請求項１１の装置または請求項１２のプログラムにおいて、
    前記グループ化手段は、交差部から出る出車線と、交差部に入る入車線との組合せに基づいて、出車線から入車線に向かう走行軌跡線をグループとすることを特徴とする装置またはプログラム。
14. 請求項１１〜１３のいずれかの装置またはプログラムにおいて、
    前記中心線補正手段は、グループ内の走行軌跡線の軌跡点に基づいて、代表走行軌跡線を生成することを特徴とする装置またはプログラム。
15. 請求項１４の装置またはプログラムにおいて、
    右折または左折専用車線における代表走行軌跡を生成することを特徴とする装置またはプログラム。
16. 請求項１１〜１５のいずれかの装置またはプログラムにおいて、
    前記中心線補正手段は、分岐部において、直線部分と分岐先の直線部分を接続するクロソイド曲線を生成して代表走行軌跡線を生成することを特徴とする装置またはプログラム。
17. 道路特徴データを記録した記録部と、
    補正対象部分の道路特徴に類似する道路特徴を有する部分を見いだす参照手段と、
    見いだした部分の中心線に基づいて、補正対象部分の中心線を補正または生成する中心線補正手段と、
    を備えた道路特徴補正装置。
18. 道路特徴補正装置をコンピュータによって実現するための道路特徴補正プログラムであって、コンピュータを
    道路特徴データを記録した記録部を参照して、補正対象部分の道路特徴に類似する道路特徴を有する部分を見いだす参照手段と、
    見いだした部分の中心線に基づいて、補正対象部分の中心線を補正または生成する中心線補正手段として機能させるための道路特徴補正プログラム。
19. 請求項１７の道路特徴補正装置または請求項１８の道路特徴補正プログラムにおいて、
    前記参照手段が比較する道路特徴は、少なくとも直線部、クロソイド曲線部、円弧部の形状、横断面における形状、縦断面における形状のいずれかを含むことを特徴とする装置またはプログラム。