CN113160355B - 园区车道线生成方法、系统及计算机可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了园区车道线生成方法、系统及计算机可读存储介质，所述方法步骤为，采用激光slam建图方案生成园区场景的点云地图；将相机与雷达进行标定，获得变换矩阵；通过车道线分割算法获取相机图像中的车道线信息；根据变换矩阵，将点云投影到图像上，获取点云中的车道线信息，计算车道中心线；车道需满足车辆轨迹方程的约束，获取激光slam建图时生成的车辆行驶轨迹；结合车道中心线和车辆行驶轨迹导入到点云地图中，并进行人工微调；对微调后的车道中心线进行平滑处理；对平滑处理后的车道中心线进行采样，生成车道中心线点；设置车宽，生成车道信息。本发明能够快速生成真实准确、适用于自动驾驶车辆行驶的车道线。

Description

园区车道线生成方法、系统及计算机可读存储介质
技术领域
本发明属于自动驾驶技术领域，特别涉及了一种园区车道线生成方法。
背景技术
高精度地图是为了服务自动驾驶车辆而存在，目的是服务于各种自动驾驶场景。一般高精度地图中的包含多种交通元素，如车道线、停止线、红绿灯、标志牌等。其中，车道线是高精度地图中的重要元素，因为自动驾驶车辆需要在车道内沿着车道中心线行驶。
园区高精度地图包含的交通元素比较简单，一般只有车道线、标志牌、车位线这三种元素。由于车道线是园区高精度地图的重要元素，因此，如何快速生成真实准确、适用于自动驾驶车辆行驶的车道线是本领域研究的重点。
现有园区车道线生成技术存在的问题：
（1）园区车道线制作速度慢，自动化程度不高。
（2）园区车道线精确度不高：大部分园区内的绿化程度较高，包含树木等植被；导致在园区内gps信号弱，因此大部分采用gps的高精度地图制作精度不高。
发明内容
为了解决上述背景技术提到的技术问题，本发明提出了园区车道线生成方法、系统及计算机可读存储介质。
为了实现上述技术目的，本发明的技术方案为：
一种融合图像和点云的园区车道线生成方法，包括以下步骤：
（1）采用激光slam建图方案生成园区场景的点云地图；
（2）将相机与雷达进行标定，获得变换矩阵；通过车道线分割算法获取相机图像中的车道线信息；
（3）根据变换矩阵，将点云投影到图像上，获取点云中的车道线信息，计算车道中心线；
（4）车道需满足车辆轨迹方程的约束，获取激光slam建图时生成的车辆行驶轨迹；
（5）结合步骤（3）的车道中心线和步骤（4）的车辆行驶轨迹导入到点云地图中，并进行人工微调；
（6）对微调后的车道中心线进行平滑处理；
（7）对平滑处理后的车道中心线进行采样，生成车道中心线点；设置车宽，生成车道信息。
进一步地，在步骤（1）中，所述激光slam建图方案包括但不限于LeGo-LOAM。
进一步地，在步骤（5）中，当处于弯道处，以车辆行驶轨迹为主、车道中心线为辅进行人工微调。
进一步地，在步骤（6）中，采用bspline样条曲线进行平滑处理。
一种园区车道线生成系统，包括处理器和存储器，所述存储器存储有所述处理器的执行指令，所述处理器配置为执行所述执行指令来实现上述园区车道线生成方法。
一种计算机可读存储介质，用于存储程序，执行所述程序以实现上述园区车道线生成方法。
采用上述技术方案带来的有益效果：
本发明融合了图像信息和点云信息来生成车道线，自动化程度较高，制作效率快；本发明不采用gps信号，生成的车道线精度较高。
附图说明
图1是本发明的方法流程图；
图2是本发明步骤2的仿真示意图；
图3是本发明步骤4的仿真示意图；
图4是本发明步骤5的仿真示意图；
图5是本发明步骤6的仿真示意图；
图6是本发明步骤7的仿真示意图。
具体实施方式
以下将结合附图，对本发明的技术方案进行详细说明。
本发明设计了一种融合图像和点云的园区车道线生成方法，如图1所示，步骤如下：
步骤1：采用激光slam建图方案生成园区场景的点云地图。
步骤2：将相机与雷达进行标定，获得变换矩阵；通过车道线分割算法获取相机图像中的车道线信息，如图2所示。
步骤3：根据变换矩阵，将点云投影到图像上，获取点云中的车道线信息，计算车道中心线。
步骤4：车道需满足车辆轨迹方程的约束，获取激光slam建图时生成的车辆行驶轨迹，如图3所示。
步骤5：结合步骤3的车道中心线和步骤4的车辆行驶轨迹导入到点云地图中，并进行人工微调，如图4所示。
步骤6：对微调后的车道中心线进行平滑处理，如图5所示。
步骤7：对平滑处理后的车道中心线进行采样，生成车道中心线点；设置车宽，生成车道信息，如图6所示。
在步骤1中，优选地，所述激光slam建图方案包括但不限于LeGo-LOAM。
在步骤5中，优选地，当处于弯道处，以车辆行驶轨迹为主、车道中心线为辅进行人工微调。
在步骤6中，优选地，采用bspline样条曲线进行平滑处理。
本发明还提出了一种园区车道线生成系统，包括处理器和存储器，所述存储器存储有所述处理器的执行指令，所述处理器配置为执行所述执行指令来实现上述园区车道线生成方法。
本发明还提出了一种计算机可读存储介质，用于存储程序，执行所述程序以实现上述园区车道线生成方法。
实施例仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明保护范围之内。

Claims (4)

1.一种融合图像和点云的园区车道线生成方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)采用激光slam建图方案生成园区场景的点云地图；
(2)将相机与雷达进行标定，获得变换矩阵；通过车道线分割算法获取相机图像中的车道线信息；
(3)根据变换矩阵，将点云投影到图像上，获取点云中的车道线信息，计算车道中心线；
(4)车道需满足车辆轨迹方程的约束，获取激光slam建图时生成的车辆行驶轨迹；
(5)结合步骤(3)的车道中心线和步骤(4)的车辆行驶轨迹导入到点云地图中，并进行人工微调；
(6)对微调后的车道中心线进行平滑处理；
(7)对平滑处理后的车道中心线进行采样，生成车道中心线点；设置车宽，生成车道信息；
在步骤(1)中，所述激光slam建图方案包括但不限于LeGo-LOAM；
在步骤(5)中，当处于弯道处，以车辆行驶轨迹为主、车道中心线为辅进行人工微调。
2.根据权利要求1所述融合图像和点云的园区车道线生成方法，其特征在于，在步骤(6)中，采用bspline样条曲线进行平滑处理。
3.一种园区车道线生成系统，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有所述处理器的执行指令，所述处理器配置为执行所述执行指令来实现权利要求1-2中任意一项所述园区车道线生成方法。
4.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，执行所述程序以实现权利要求1-2中任意一项所述园区车道线生成方法。
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