JP2017094271A - 擬似力覚発生装置、その制御方法、およびプログラム - Google Patents
擬似力覚発生装置、その制御方法、およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017094271A JP2017094271A JP2015228954A JP2015228954A JP2017094271A JP 2017094271 A JP2017094271 A JP 2017094271A JP 2015228954 A JP2015228954 A JP 2015228954A JP 2015228954 A JP2015228954 A JP 2015228954A JP 2017094271 A JP2017094271 A JP 2017094271A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vibration
- asymmetric
- force sense
- force
- pseudo
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 7
- 230000035807 sensation Effects 0.000 claims description 22
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 12
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 30
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 14
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 14
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 14
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 13
- 230000008859 change Effects 0.000 description 9
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 5
- 239000003562 lightweight material Substances 0.000 description 4
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 3
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 description 3
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 3
- 229920000122 acrylonitrile butadiene styrene Polymers 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 2
- 210000000412 mechanoreceptor Anatomy 0.000 description 2
- 108091008704 mechanoreceptors Proteins 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 229920000049 Carbon (fiber) Polymers 0.000 description 1
- NIXOWILDQLNWCW-UHFFFAOYSA-N acrylic acid group Chemical group C(C=C)(=O)O NIXOWILDQLNWCW-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 239000004917 carbon fiber Substances 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 210000003298 dental enamel Anatomy 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 210000004932 little finger Anatomy 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N methane Chemical compound C VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 229920003002 synthetic resin Polymers 0.000 description 1
- 239000000057 synthetic resin Substances 0.000 description 1
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 description 1
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Apparatuses For Generation Of Mechanical Vibrations (AREA)
- Reciprocating, Oscillating Or Vibrating Motors (AREA)
Abstract
Description
[概要]
まず概要を説明する。実施形態の擬似力覚発生装置は、「支持部」と、当該「支持部」の互いに異なる位置に支持(例えば、固定や一体化)され、擬似的な力覚を知覚させる非対称振動を行う複数個の「振動部」と、当該非対称振動によって「支持部」に与えられた振動が伝達される「把持部」と、を有する。ただし、複数個の「振動部」による複数の非対称振動の「振動中心」の一部は「把持部」の外方の一方側に位置し、当該複数の非対称振動の「振動中心」の他の一部は「把持部」の外方の他方側に位置する。つまり「把持部」は、複数個の「振動部」による複数の非対称振動の「振動中心」を通る境界によって囲まれた領域の内側に位置する。言い換えると「把持部」は、複数の「振動中心」に挟まれた領域の内側または複数の「振動中心」に囲まれた領域の内側に位置する。
第1実施形態について説明する。以降、既に説明した事項については同一の参照番号を用い、重複した説明を省略する場合がある。
図1Aに例示するように、本形態の擬似力覚発生装置100は、支持部110(接続部)と、支持部110の互いに異なる位置に支持され、擬似的な力覚を知覚させる所望の非対称振動を行う2個(複数個)の振動部120,130と、当該非対称振動によって支持部110に与えられた振動が伝達される把持部110aとを有する。振動部120による非対称振動の振動中心120a(複数個の振動部による複数の非対称振動の振動中心の一部)は把持部110aの外方の一方側に位置し、振動部130による非対称振動の振動中心130a(複数個の振動部による複数の非対称振動の振動中心の他の一部)は把持部110aの外方の他方側に位置する。
振動部120,130の具体例を説明する。以下では振動部120を例示するが、振動部130も振動部120と同様な構成(以下のC1をD1に、C2をD2に置換した構成)でよい。
ある質量をもった物体の並進運動を考える。この並進運動は、擬似力覚を提示したい方向へ大きな加速度で短時間で移動し、逆の方向へは小さな加速度で長時間で移動する、偏加速度をもった周期運動であるものとする。この場合、この物体を含む系を把持しているユーザは、この提示方向への擬似力覚を知覚する。これは、人間の知覚特性を利用したものであり、把持動作に関わる固有感覚と触覚によって発生する現象である(例えば、特許文献1参照)。上述のように、所定の方向に電流を流す期間とそれ以外の期間との反転比を何れかの期間に偏らせた電流をコイルに流すことにより、永久磁石125に偏加速度を与えることができ、それによって所望の方向へ擬似的な力覚を提示することができる。
図2Aおよび図2Bで例示した振動部120、および振動部120のC1をD1に、C2をD2に置換した振動部130を用いた場合の制御を例示する。
C1(すなわちD1)方向に擬似的な力覚を呈示する場合に、振動部120,130に図3Bまたは図3Dの電流指令値に基づく同一の制御電流を供給する。C2(すなわちD2)方向に擬似的な力覚を呈示する場合に、振動部120,130に図1Bまたは図1Dの電流指令値に基づく同一の制御電流を供給する。なお、正負の波形が対称な制御電流のうち期間が短い方の電流が流れ始めるタイミングで力が働き、擬似力覚が発生する。複数の振動部に供給される制御電流の位相が揃っている場合には、力が働くタイミングで複数の振動部で発生する力の合力に相当する力覚を提示することができる。
C1(すなわちD1)方向に擬似的な力覚を呈示する場合に、振動部120に図3Bの電流指令値に基づく制御電流を供給し、振動部130に図3Dの電流指令値に基づく制御電流を供給する。C2(すなわちD2)方向に擬似的な力覚を呈示する場合に、振動部120に図3Aの電流指令値に基づく制御電流を供給し、振動部130に図3Cの電流指令値に基づく制御電流を供給する。
制御例1,2において、振動部120に供給される制御電流と振動部130に供給される制御電流との位相が多少ずれていてもよい。個々の振動部で発生する擬似力覚よりも大きな擬似力覚を提示するには、期間t1(第1の期間)と期間t2(第2の期間)のうち、時間の長さが短い方の期間が重なっていることが望ましい。例えば、図3Bや図3Dを例にすると、これらの制御電流の間に2π×const×t1/(t1+t2)未満の位相差に抑えた方がよい。ただし、constは0<const<1の定数である。
制御電流に代えて制御電圧を制御信号としてもよい。
本形態では、振動部120,130が把持部110aの外方に配置されるため、振動部120,130の大きさが把持部110aの大きさに制限されない。これにより、把持部110aを把持に適した大きさにしつつ、振動部120,130の大きさを大きくすることができる。これによって明瞭な力覚を呈示できる。また、把持部110aの形状を振動部120,130の形状と独立に設計できるため、把持部110aを手1000のひらなどの皮膚との接触面積が大きな形状にすることもできる。皮膚との接触面積が大きいほど多くの機械受容器を刺激する。特に、剪断応力に関与する機械受容器は皮膚の深い部分に位置しており、接触面積が大きいほど空間加重の効果が高い。これにより、発生した振動を安定的に人の伝達し、安定的な力覚を知覚させることができる。このような観点から、支持部110は、把持部110aと皮膚との接触面積が広くなる形状であることが望ましい。例えば、図1Aで例示した円筒または円柱はその一例であるがその他の形状であってもよい。例えば、把持部110aの長手方向に垂直な断面領域が楕円領域であってもよいし、円に近い正多角形であってもよい。
図2Aおよび図2Bで例示した振動部120の変形として、永久磁石125の端部125a側(N極側)または端部125b側(S極側)のみにコイル124が巻き付けられていてもよい。例えば、図5Aおよび図5Bの振動部120’のように、ベース121の外周側の端部125b側(S極側)のみにコイル124が巻き付けられていてもよい。振動部120’のその他の構成は、振動部120と同じである。このような場合の制御およびそれによって提示される擬似的な力覚の方向は、振動部120と同じである。同様に、振動部130に代えて振動部120’が用いられてもよい。
すなわち、第1巻き部124a’側のコイルと第2巻き部124b’側のコイルとが電気的に接続されておらず、互いに異なる電気信号を与えることができる構成であってもよい。その他の構成は、図2Aおよび図2Bで例示した振動部120と同じである。この場合、第1巻き部124a’側のコイルのみにA1方向の逆向きのA2方向の電流(−X)を流す期間t1と電流を流さない期間t2とを周期的に繰り返すか、第2巻き部124b’側のコイルのみにB1方向の電流(X)を流す期間(時間)t1と流さない期間t2とを周期的に繰り返す。ただし、期間t1と期間t2との反転比t1:t2が何れか一方の期間に偏っている。すなわち、図6の左方向に擬似的な力覚を提示する場合には、第1巻き部124a’側のコイルのみにA2方向の電流(−X)を流す期間t1と電流を流さない期間t2とを周期的に繰り返す電流を流すが、この電流の反転比t1:t2は期間t2に偏っており、t1>t2である(図3C)。例えば、反転比t1:t2=18msec:7msecの電流を流す。逆に、右方向に擬似的な力覚を提示する場合には、第2巻き部124b’側のコイルのみにB1方向の電流(X)を流す期間(時間)t2と流さない期間t1とを周期的に繰り返す電流を流すが、この電流の反転比t1:t2は期間t2に偏っており、t1<t2である(図3D)。例えば、反転比t1:t2=7msec:18msecの電流を流す。
振動部120,130としてボイスコイルモータを用いてもよい。一般的に市販のボイスコイルモータは、その内部の構造上、正負の波形が対称な制御信号を入力しても、その振動波形(加速度波形など)は正負で非対称となる。振動部120,130としてボイスコイルモータを用い、振動部120の向きを振動部130の向きの反対向きとし、それらの振動の正負を互いに反対向きとすることで、ボイスコイルモータ自体の非対称特性をキャンセルできる。この場合、例えば、反転比t1:t2=3msec:22msec(1周期25msなので40Hzの周波数相当)の矩形波の制御信号を、互いに逆符号にして振動部120,130に入力し、振動部120,130を制御する。
第1実施形態では、把持部110aの内側(内方)に擬似力覚発生装置100の重心110aaが存在した。しかし、把持部の外側(外方)に擬似力覚発生装置100の重心110aaが存在してもよい。例えば、図7に例示するように、支持部110における振動部120と重心110aaとの間の領域を第1の把持部110bとし、支持部110における振動部130と重心110aaとの間の領域を第2の把持部110cとしてもよい。人はその左手で把持部110bを把持し、右手で把持部110cを把持する。このような構成でも力覚を呈示できる。この構成では、把持部100bと把持部100cとの間に重心110aaが配置されるため、比較的バランスのよい力覚を人に与えることができる。
本形態は第1実施形態の変形例である。本形態の擬似力覚発生装置は4個の振動部を含み、それらによる非対称振動の振動軸がすべて把持部の外側に存在する。
図8Aから図8Cに例示するように、本形態の擬似力覚発生装置200は、支持部211〜214と、支持部211〜214の互いに異なる位置に支持され、擬似的な力覚を知覚させる非対称振動を行う4個の振動部120,130,240,250と、非対称振動によって支持部211〜214に与えられた振動が伝達される把持部210と、を有する。振動部120による非対称振動の振動中心120aが把持部210の外方の一方側に位置し、振動部130による非対称振動の振動中心130aが把持部210の外方の他方側に位置する。同様に、振動部240による非対称振動の振動中心240aが把持部210の外方の一方側に位置し、振動部250による非対称振動の振動中心250aが把持部210の外方の他方側に位置する。振動部120,240による非対称振動の振動中心120a,240aが把持部210の外方の一方側に位置し、振動部130,250による非対称振動の振動中心130a,250aが把持部210の外方の他方側に位置するとみてもよい。振動部120,130,240,250による非対称振動の振動軸L1,L2,L3,L4はすべて把持部210の外側に位置する。
本形態でも第1実施形態と同じように、明瞭で自然な力覚を知覚させることができる。特に本形態では、振動部120,130,240,250による非対称振動の振動軸L1,L2,L3,L4がすべて把持部210の外側に位置する。そのため、てこの原理により、各振動部120,130,240,250の非対称振動による加速度はより大きな加速度として把持部210に与えられる。その結果、把持部210を手1000で把持する人により明瞭な力覚を呈示できる。さらに、本形態では全体として任意の並進力覚や回転力覚を任意の明瞭さで呈示できる。
擬似力覚発生装置が3個の振動部を含み、それらによる非対称振動の振動軸がすべて把持部の外側に存在してもよい。
図9Aから図9Cに例示するように、本変形例の擬似力覚発生装置200’は、支持部211’〜216’と、支持部211’〜216’の互いに異なる位置に支持され、擬似的な力覚を知覚させる非対称振動を行う3個の振動部120,130,240と、非対称振動によって支持部211’〜216’に与えられた振動が伝達される把持部210’と、を有する。振動部120,240による非対称振動の振動中心120a,240aが把持部210の外方の一方側に位置し、振動部130による非対称振動の振動中心130aが把持部210の外方の他方側に位置する。振動部120,130,240による非対称振動の振動軸L1,L2,L3はすべて把持部210の外側に位置する。
第2実施形態では把持部を中心とした4方向にそれぞれ1個の振動部が固定され、第2実施形態の変形例1では把持部を中心とした3方向にそれぞれ1個の振動部が固定された。把持部を中心としたn方向(ただし、nは3以上の整数)にそれぞれ1個の振動部が固定されればよい。例えば、n個の振動部のn個の振動中心が仮想的な正n角形のn個の辺上に配置され、n個の振動部のn個の振動軸がそれぞれ当該正n角形の各辺に沿った方向となり、この仮想的な正n角形の内側の領域に把持部が位置してもよい。n個の振動部のn個の振動中心が仮想的な正n角形のn個の頂点となる配置であってもよいし、その他の仮想的なn角形の頂点となる配置であってもよい。n個の振動部のn個の振動軸が略同一の仮想的な平面上に配置されてもよいし、配置されなくてもよい。
把持部に対する振動部の振動軸の角度が第2実施形態やその変形例1と相違してもよい。例えば、図8Aや図9Aにおいて、すべての振動部の振動軸が把持部の中心軸と略平行であってもよい。これにより、把持部の中心軸に沿った方向の擬似的な並進力覚や、把持部の中心軸が傾くような力覚を呈示できる。例えば、図8Aや図9Aにおいて、すべての振動部の振動軸が互いに略平行であり、かつ、すべての振動部の振動軸が把持部の中心軸と略垂直であってもよい。
なお、本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。例えば、特許文献1、特許第4551448号公報、特許第4658983号公報、特許5158879号公報等に開示された擬似的な力覚を呈示する装置を振動部として用いてもよい。
120,130,240,250 振動部
110,210,211〜214,211’〜216’ 支持部
110a〜110c,210,210’ 把持部
Claims (8)
- 支持部と、
前記支持部の互いに異なる位置に支持され、擬似的な力覚を知覚させる非対称振動を行う複数個の振動部と、
前記非対称振動によって前記支持部に与えられた振動が伝達される把持部と、を有し、
前記複数個の振動部による複数の非対称振動の振動中心の一部が前記把持部の外方の一方側に位置し、前記複数の非対称振動の振動中心の他の一部が前記把持部の外方の他方側に位置する、擬似力覚発生装置。 - 請求項1の擬似力覚発生装置であって、
前記複数個の振動部の非対称振動によって生じる合力の大きさが、前記複数個の振動部の何れかの非対称振動のみによって生じる力の大きさよりも大きい、擬似力覚発生装置。 - 請求項1または2の擬似力覚発生装置であって、
前記複数個の振動部の非対称振動の位相が同期する、擬似力覚発生装置。 - 請求項1から3の何れかの擬似力覚発生装置であって、
前記把持部の断面領域は、前記振動部の断面領域よりも狭い、擬似力覚発生装置。 - 請求項1から4の何れかの擬似力覚発生装置であって、
前記複数個の振動部の少なくとも一部による非対称振動の振動軸が前記把持部の外側に存在する、擬似力覚発生装置。 - 支持部と、前記支持部の互いに異なる位置に支持され、擬似的な力覚を知覚させる非対称振動を行う複数個の振動部と、前記非対称振動によって前記支持部に与えられた振動が伝達される把持部と、を有し、前記複数個の振動部による複数の非対称振動の振動中心の一部が前記把持部の外方の一方側に位置し、前記複数の非対称振動の振動中心の他の一部が前記把持部の外方の他方側に位置する、擬似力覚発生装置に対し、
前記複数個の振動部の非対称振動によって生じる合力の大きさが、前記複数個の振動部の何れかの非対称振動のみによって生じる力の大きさよりも大きくなるように制御する制御方法。 - 支持部と、前記支持部の互いに異なる位置に支持され、擬似的な力覚を知覚させる非対称振動を行う複数個の振動部と、前記非対称振動によって前記支持部に与えられた振動が伝達される把持部と、を有し、前記複数個の振動部による複数の非対称振動の振動中心の一部が前記把持部の外方の一方側に位置し、前記複数の非対称振動の振動中心の他の一部が前記把持部の外方の他方側に位置する、擬似力覚発生装置に対し、
前記複数個の振動部の非対称振動の位相が同期するように制御する制御方法。 - 請求項6または7の何れかの制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015228954A JP6602650B2 (ja) | 2015-11-24 | 2015-11-24 | 擬似力覚発生装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015228954A JP6602650B2 (ja) | 2015-11-24 | 2015-11-24 | 擬似力覚発生装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017094271A true JP2017094271A (ja) | 2017-06-01 |
JP6602650B2 JP6602650B2 (ja) | 2019-11-06 |
Family
ID=58804246
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015228954A Active JP6602650B2 (ja) | 2015-11-24 | 2015-11-24 | 擬似力覚発生装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6602650B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020085069A1 (ja) * | 2018-10-22 | 2020-04-30 | ソニー株式会社 | 触覚提示装置及び触覚提示制御方法 |
JP2020142217A (ja) * | 2019-03-08 | 2020-09-10 | 日本電信電話株式会社 | 振動装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002304246A (ja) * | 2001-04-04 | 2002-10-18 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 力覚提示装置及び仮想空間システム |
JP2011173074A (ja) * | 2010-02-25 | 2011-09-08 | Sanyo Electric Co Ltd | 振動モータ |
JP2013080327A (ja) * | 2011-10-03 | 2013-05-02 | Sony Corp | 力覚提示装置 |
-
2015
- 2015-11-24 JP JP2015228954A patent/JP6602650B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002304246A (ja) * | 2001-04-04 | 2002-10-18 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 力覚提示装置及び仮想空間システム |
JP2011173074A (ja) * | 2010-02-25 | 2011-09-08 | Sanyo Electric Co Ltd | 振動モータ |
JP2013080327A (ja) * | 2011-10-03 | 2013-05-02 | Sony Corp | 力覚提示装置 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020085069A1 (ja) * | 2018-10-22 | 2020-04-30 | ソニー株式会社 | 触覚提示装置及び触覚提示制御方法 |
CN112867979A (zh) * | 2018-10-22 | 2021-05-28 | 索尼公司 | 触觉呈现装置和触觉呈现控制方法 |
US11650665B2 (en) | 2018-10-22 | 2023-05-16 | Sony Corporation | Tactile presentation apparatus and tactile presentation control method |
CN112867979B (zh) * | 2018-10-22 | 2024-04-26 | 索尼公司 | 触觉呈现装置和触觉呈现控制方法 |
JP2020142217A (ja) * | 2019-03-08 | 2020-09-10 | 日本電信電話株式会社 | 振動装置 |
WO2020184158A1 (ja) * | 2019-03-08 | 2020-09-17 | 日本電信電話株式会社 | 振動装置 |
CN113543898A (zh) * | 2019-03-08 | 2021-10-22 | 日本电信电话株式会社 | 振动装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6602650B2 (ja) | 2019-11-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6594448B2 (ja) | 擬似力覚発生装置 | |
JP4551448B2 (ja) | 加速度発生装置及び擬似力覚発生装置 | |
JP6126047B2 (ja) | 加速度発生装置 | |
JP6973516B2 (ja) | 擬似力覚発生装置 | |
JP6167068B2 (ja) | 擬似力覚発生装置 | |
JP6445921B2 (ja) | 振動信号生成プログラム、振動信号生成システム、振動信号生成装置、振動信号生成方法、およびデータ出力プログラム | |
WO2011099554A1 (ja) | 電子機器 | |
JP7093013B2 (ja) | 振動アクチュエータ、ウェアラブル端末及び着信通知機能デバイス | |
JP6602650B2 (ja) | 擬似力覚発生装置 | |
JP6211991B2 (ja) | 加速度発生装置 | |
CN208589895U (zh) | 线性振动电机 | |
JP5898774B2 (ja) | 力覚提示装置 | |
JP6148203B2 (ja) | 擬似力覚発生装置 | |
CN114979909B (zh) | 驱动激励装置和电子设备 | |
JP2017117427A (ja) | 制御信号推定装置、擬似力覚発生装置、波形推定装置、制御信号推定方法、波形推定方法、およびプログラム | |
JP4658983B2 (ja) | 加速度発生装置 | |
JP6721664B2 (ja) | データ出力プログラム、データ出力装置、およびデータ出力方法 | |
JP6293687B2 (ja) | 擬似力覚発生装置 | |
WO2017164397A1 (ja) | リニア振動モータ | |
US11100772B2 (en) | Pseudo force sense generation apparatus | |
JP2010088253A (ja) | 静止した複数の永久磁石の磁場により静止した電荷に運動を与える方法。 | |
JP2019521814A (ja) | パーソナルケア装置のための駆動トレインアセンブリ | |
Yasukawa et al. | Novel oscillatory actuator for haptic device using principle of stepper motor | |
JP2017201536A (ja) | 擬似力覚発生装置 | |
JP2020009006A (ja) | 擬似力覚呈示装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171222 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20181025 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181204 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190130 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190625 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190808 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191008 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191009 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6602650 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |